CN204800654U - 机械手夹爪 - Google Patents

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Abstract

本实用新型提出了一种机械手夹爪,用于取放工件和取放固定工件的治具,其包括安装组件、设置于安装组件上的多个吸盘机构及设置于安装组件上的夹持机构。每个吸盘机构包括设置于安装组件上的连接臂及设置于连接臂上的至少一个吸盘。吸盘用于吸取该工件。夹持机构用于夹持该治具,其包括设置于安装组件上的夹持驱动件、按压板、两个夹持件及两个拉伸杆。两个夹持件分别枢接于该按压板相对的两端。每个拉伸杆的两端分别与夹持驱动件及夹持件相枢接。上述机械手夹爪无需翻转可将工件与治具一同移送至加工装置。

Description

机械手夹爪
技术领域
本实用新型涉及一种夹爪,特别是一种安装于机械手上的机械手夹爪。
背景技术
在对工件进行自动化喷砂处理的过程中,需利用机械手将工件安装至治具上,然后将治具和工件一同送至喷砂装置中对工件进行喷砂处理。然而,取放工件的吸盘机构和取放治具的夹持机构位于机械手的相对的两侧,需先利用吸盘机构将工件放至治具上,然后机械手进行翻转利用夹持机构将治具夹紧并一同将治具和工件送至喷砂装置中,翻转与取放的过程中有掉料的风险,且动作繁琐、作业时间长而影响了生产效率。
实用新型内容
鉴于上述状况,有必要提供一种无需翻转且取放稳固的机械手夹爪。
一种机械手夹爪,用于取放工件和取放固定该工件的治具,其包括安装组件、设置于该安装组件上的多个吸盘机构及设置于安装组件上的夹持机构。每个吸盘机构包括设置于该安装组件上的连接臂及设置于该连接臂上的至少一个吸盘。该吸盘用于吸取该工件。该夹持机构用于夹持该治具,其包括设置于该安装组件上的夹持驱动件、按压板、两个夹持件及两个拉伸杆。该两个夹持件分别枢接于该按压板相对的两端。每个拉伸杆的两端分别与该夹持驱动件及该夹持件相枢接。
进一步地,该安装组件包括固定板、分别从该固定板相对的两边缘垂直延伸的两个侧板以及设置于该两个侧板上的连接件。该固定板包括上表面和与该上表面相对的下表面。该上表面设有连接端子,该两个侧板设置于该固定板的下表面上,该连接件用于将该机械手夹爪连接于机器人手臂上。
进一步地,该连接臂设置于该两个侧板上。该按压板设置于该两个侧板的自由端。该夹持驱动件设置于该两个侧板之间且位于该按压板的上方。
进一步地,该机械手夹爪还包括设置该侧板上的压力开关。该压力开关用于控制该吸盘内的真空度。
进一步地,该机械手夹爪还包括罩设于该固定板的上表面上的保护罩。该保护罩用于保护该连接端子。
进一步地,该每个吸盘机构还包括设置于该连接臂上的吸盘驱动件。该吸盘设置于该吸盘驱动件上。该吸盘驱动件用于驱动该吸盘。
进一步地,该每个吸盘机构还包括与该吸盘驱动件相连接的固定块及穿设于该固定块上的连接座。每一该吸盘分别与该连接座的一端相连接。
上述机械手夹爪通过设置于安装组件上的多个吸盘机构将多个工件安装于治具,并由设置于吸盘机构同一侧的夹持机构将治具夹紧而无需吸盘机构释放工件且无需翻转机械手夹爪而将工件与治具一同移送至加工装置(图未示),节约作业时间而提高了生产效率。
附图说明
图1是实用新型的机械手夹爪、工件及治具的立体示意图。
图2是图1所示的机械手夹爪的立体分解示意图。
图3是图1所示的机械手夹爪、工件及治具沿III-III线的剖面图。
图4是图1所示的机械手夹爪抓取工件的状态示意图。
图5是图1所示的机械手夹爪将工件放至治具的状态示意图。
图6是图1所示的机械手夹爪同时将工件和治具抓取的状态示意图。
主要元件符号说明
机械手夹爪 100
安装组件 10
固定板 11
上表面 111
下表面 112
侧板 12
连接件 13
吸盘机构 20
连接臂 21
吸盘驱动件 22
固定块 23
连接座 24
吸盘 25
夹持机构 30
按压板 31
夹持件 32
驱动组件 33
夹持驱动件 331
驱动本体 3311
枢接件 3312
拉伸杆 332
压力开关 40
保护罩 50
连接端子 60
工件 200
治具 300
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。
具体实施方式
下面结合附图及实施方式对本实用新型提供的一种机械手夹爪作进一步详细说明。
请参阅同时图1和图2,本实用新型提供的一种用于对工件200和固定工件200的治具300进行取放的机械手夹爪100,其包括安装组件10、设置于安装组件10上的多个吸盘机构20、设置于安装组件10上的夹持机构30、至少一个压力开关40、设置于安装组件10上的保护罩50及设置于保护罩50内的连接端子60。连接端子60与其他控制装置(图未示)电连接以控制机械手夹爪100。
请参阅同时图1至图3,安装组件10大致呈T形,其包括固定板11、分别从固定板11相对的两边缘垂直延伸的两个侧板12以及设置于两个侧板12上的连接件13。固定板11大致呈矩形,其包括上表面111及与上表面111相对的下表面112。连接端子60设置于上表面111上。两个侧板12设置于该下表面112上。保护罩50罩设于固定板11的上表面111上,用于保护该连接端子60。连接件13与两个侧板12的两个平行的边缘(未标示)固定连接且靠近固定板11,以将机械手夹爪100连接于机器人手臂(图未示)上。
每个吸盘机构20包括连接臂21、设置于连接臂21一端的吸盘驱动件22、与吸盘驱动件22相连接的固定块23、穿设于固定块23上的至少一个连接座24及连接于连接座24一端的吸盘25。连接臂21固定连接于侧板12上以将吸盘机构20固定于安装组件10上。吸盘驱动件22用于驱动固定块23远离和靠近连接臂21以调节吸盘25相对于安装组件10的位置。吸盘25为扁平吸盘,每个吸盘25经一个连接座24和真空气管(图未示)与一真空发生器(图未示)连接以使吸盘25内形成真空而将工件200吸取。本实施例中,吸盘机构20的数量为二,分别固定于安装组件10的侧板12相对的两侧。吸盘驱动件22为气缸,但不限于此。连接座24和吸盘25的数量分别为四,连接座24均匀分布于固定块23上。
夹持机构30包括设置于两个侧板12的自由端的按压板31、分别枢接于按压板31相对两端的两个夹持件32及设置于安装组件10上的驱动组件33。驱动组件33包括设置于两个侧板12之间的夹持驱动件331及分别连接于夹持件32及夹持驱动件331之间的两个拉伸杆332。夹持驱动件331设置于按压板31的上方。夹持驱动件331包括驱动本体3311及与驱动本体3311滑动连接的枢接件3312。驱动本体3311驱动枢接件3312远离和靠近驱动本体3311。每个拉伸杆332的一端与一个夹持件32的一端相枢接,每个拉伸杆332的另一端与夹持驱动件331的枢接件3312相枢接。夹持驱动件331通过拉伸杆332从而控制夹持件32夹紧和释放治具300。本实施例中,夹持驱动件331为气缸,但不限于此。
压力开关40设置于安装组件10的侧板12上,且连接于真空发生器(图未示)和吸盘25之间以使吸盘25内产生一定的真空度而确保将工件200吸取进而防止掉料现象的发生。
请同时参阅图4、图5和图6,使用时,将机械手夹爪100移动至两个工件200的上方,吸盘驱动件22驱动固定块23远离连接臂21以使每个固定块23上的吸盘25贴附于一个工件200的表面(未标示)上。启动真空发生器(图未示)通过压力开关40使吸盘25内产生预定的真空度而保证将工件200吸紧。将工件200移至治具300的上方并将工件200装至治具300上,此时按压板31已按压至治具300上。夹持驱动件331驱动两个拉伸杆332的一端远离按压板31,从而拉伸杆332带动夹持件32相对按压板31转动以将治具300夹紧,进而机械手夹爪100将工件200和治具300一同移送至加工装置(图未示)而无需翻转机械手夹爪100。同时,吸盘机构20与夹持机构30相配合防止了掉料现象的发生。反之,夹持驱动件331驱动两个拉伸杆332的一端靠近按压板31,从而拉伸杆332带动夹持件32相对按压板31转动以将治具300释放。关闭真空发生器(图未示)使吸盘25内的真空度降低,从而使工件200与治具300脱离机械手夹爪100。
在本实施方式中,每个吸盘机构20的吸盘驱动件22与一个固定块23相连接,但不限于此,吸盘驱动件22可以与多个固定块23相连接以使每个吸盘机构20吸附多个工件200。
在本实施方式中,每个吸盘机构20包括一个连接于连接臂21一端的吸盘驱动件22,但不限于此,每个吸盘机构20可以包括多个连接于连接臂21上的吸盘驱动件22,且每个吸盘驱动件22上设置有固定块23、穿设于固定块23上的多个连接座24及连接于连接座24一端的吸盘25以使每个吸盘机构20吸附多个工件200。
在本实施方式中,夹持机构30包括设置于两个侧板12的自由端的按压板31、分别枢接于按压板31相对两端的两个夹持件32及设置于安装组件10上的驱动组件33,但不限于此,夹持机构30还可以为包括设置于两个侧板12的自由端的按压板31、分别设置于按压板31两端的第一驱动件(图未示)及与该第一驱动件(图未示)相连接的夹持件32,并不影响夹持件32通过该第一驱动件(图未示)靠近和远离按压板31以将治具300夹紧和释放。
在本实施方式中,夹持机构30包括设置于两个侧板12的自由端的按压板31、分别枢接于按压板31相对两端的两个夹持件32及设置于安装组件10上的驱动组件33,但不限于此,夹持机构30还可以为包括分别设置于连接臂一端的第二驱动件(图未示)以及与该第二驱动件(图未示)相连接的夹持件32,并不影响夹持件32通过该第二驱动件(图未示)靠近和远离安装组件10的侧板12以将治具300夹紧和释放。
上述机械手夹爪100通过设置于安装组件10上的多个吸盘机构20将多个工件200安装于治具300,并由设置于吸盘机构同一侧的夹持机构30将治具300夹紧而无需吸盘机构20释放工件且无需翻转机械手夹爪100而将工件200与治具300一同移送至加工装置(图未示),节约作业时间而提高了生产效率。同时,通过设置压力开关40使吸盘25内达到预定的真空度而确保将工件200吸取,进而防止了掉料现象的发生。
另外,本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化,当然,这些依据本实用新型精神所做的变化,都应包含在本实用新型所要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种机械手夹爪,用于取放工件和固定该工件的治具,其包括安装组件和设置于该安装组件上的多个吸盘机构,其特征在于:该机械手夹爪还包括设置于该安装组件上的夹持机构,每个吸盘机构包括设置于该安装组件上的连接臂及设置于该连接臂上的至少一个吸盘,该吸盘用于吸取该工件,该夹持机构用于夹持该治具,该夹持机构包括设置于该安装组件上的夹持驱动件、按压板、两个夹持件及两个拉伸杆,该两个夹持件分别枢接于该按压板相对的两端,每个拉伸杆的两端分别与该夹持驱动件及该夹持件相枢接。
2.如权利要求1所述的机械手夹爪,其特征在于:所述安装组件包括固定板、分别从该固定板相对的两边缘垂直延伸的两个侧板以及设置于该两个侧板上的连接件,该固定板包括上表面及与该上表面相对的下表面,该上表面设有连接端子,该两个侧板设置于该固定板的下表面上,该连接件用于将该机械手夹爪连接于一机器人手臂上。
3.如权利要求2所述的机械手夹爪,其特征在于:所述连接臂设置于该两个侧板上,该按压板设置于该两个侧板的自由端,该夹持驱动件设置于该两个侧板之间且位于该按压板的上方。
4.如权利要求2所述的机械手夹爪,其特征在于:所述机械手夹爪还包括设置该侧板上的压力开关,该压力开关用于控制该吸盘内的真空度。
5.如权利要求2所述的机械手夹爪,其特征在于:所述机械手夹爪还包括罩设于该固定板的上表面上的保护罩,该保护罩用于保护该连接端子。
6.如权利要求1所述的机械手夹爪,其特征在于:所述每个吸盘机构还包括设置于该连接臂上的吸盘驱动件,该吸盘设置于该吸盘驱动件上,该吸盘驱动件用于驱动该吸盘。
7.如权利要求6所述的机械手夹爪,其特征在于:所述每个吸盘机构还包括与该吸盘驱动件相连接的固定块及穿设于该固定块上的连接座,每一该吸盘分别与该连接座的一端相连接。
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