CN204369087U - 一种可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置，包括抓握机构、机械臂、悬索机构及限位机构；限位机构包括限位座及限位杆；限位座上设有与限位杆相配合的限位槽，限位槽包括相互连通的活动腔及限位腔，当所述悬索机构处于张紧状态时，限位杆位于限位腔内，限位机构限制抓握机构前后方向的运动，当悬索机构处于松弛状态时，限位杆脱离限位腔，抓握机构的运动不受限位机构的限制。采用本实用新型，抓握机构与机械臂之间通过悬索机构实现柔性连接并通过限位机构进行定位，使抓握机构可以自适应陶瓷砖包或砖垛的位置和姿态并防止抓握机构产生前后方向的晃动，实现陶瓷砖包或砖垛的稳定夹持。

Description

一种可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置

技术领域

本实用新型涉及陶瓷生产领域，尤其涉及一种可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置。

背景技术

在瓷砖自动化包装作业中，经常需要通过夹持装置将人工放置到指定位置的平置陶瓷砖包或砖垛上载到流水线上。

现有的夹持装置通常将抓握机构固定在机械臂上，并通过机械臂将抓握机构移动到陶瓷砖包或砖垛位置抓取陶瓷砖包或砖垛，其中，抓握机构由两边抓握板单独驱动或联动，灵活性差，采用现有的夹持装置需要陶瓷砖包或砖垛的放置位置比较准确，否则容易造成设备运行故障或对设备产生破坏。但是，被抓取的陶瓷砖包或砖垛通常是由人工放置，陶瓷砖包或砖垛的叠放经常出现错位现象，因此，现有的夹持装置不能满足实际使用。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种结构简单，工作可靠的可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置，可自适应陶瓷砖包或砖垛的位置和姿态，并对抓握机构实现有效限位，保证陶瓷砖包或砖垛的稳定夹持。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置，包括：用于夹持陶瓷砖包或砖垛的抓握机构，用于牵引所述抓握机构的机械臂，用于连接所述抓握机构及机械臂的悬索机构，用于对所述抓握机构进行定位的限位机构；所述限位机构包括限位座及限位杆；所述限位座上设有与所述限位杆相配合的限位槽，所述限位槽包括相互连通的活动腔及限位腔，当所述悬索机构处于张紧状态时，所述限位杆位于所述限位腔内，所述限位机构限制所述抓握机构前后方向的运动，此处所述的前后方向是以图2~4为参照，当所述悬索机构处于松弛状态时，所述限位杆脱离所述限位腔，所述抓握机构的运动不受限位机构的限制。

所述抓握机构上设有底座，抓握陶瓷砖包或砖垛时，所述底座的下表面与陶瓷砖包或砖垛的上表面贴合，使所述抓握机构自适应陶瓷砖包或砖垛的位置和姿态，所述底座的下表面与陶瓷砖包或砖垛的上表面正对。

当所述悬索机构处于张紧状态时，所述限位杆位于所述限位腔内，所述限位杆与所述限位腔的竖直方向留有间隙。

所述活动腔的顶部设有开口，所述限位杆可沿所述开口离开所述活动腔。

所述悬索机构包括链条、皮带、铁索中的任意一种。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

本实用新型的机械臂与抓握机构之间通过悬索机构实现柔性连接，使抓握机构可以自适应陶瓷砖包或砖垛的位置和姿态，保证底座的下表面与陶瓷砖包或砖垛的上表面正对并保持相同的倾斜角度，防止因为陶瓷砖包或砖垛的错位现象造成设备运行故障。

同时，机械臂与抓握机构之间通过限位机构实现定位，防止抓握机构产生前后方向的晃动，避免抓握机构所夹持的陶瓷砖包或砖垛脱落，保证陶瓷砖包或砖垛的有效夹持，工作更为可靠。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型准备夹持陶瓷砖包或砖垛时的示意图；

图3是本实用新型夹持陶瓷砖包或砖垛并根据陶瓷砖包或砖垛位置调整抓握机构位置时的示意图；

图4是本实用新型夹持并提升陶瓷砖包或砖垛时的示意图；

图5是本实用新型中限位座的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。

仅此声明，本实用新型在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本实用新型的附图为基准，其并不是对本实用新型的具体限定。

结合图1~图5，本实用新型提出了一种可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置的实施例，包括用于夹持陶瓷砖包或砖垛的抓握机构1，用于牵引所述抓握机构1的机械臂2，用于连接所述抓握机构1及机械臂2的悬索机构3，用于对所述抓握机构1进行定位的限位机构4。其中，所述限位机构4包括限位座41及限位杆42；所述限位座41上设有与所述限位杆42相配合的限位槽，所述限位槽包括相互连通的活动腔411及限位腔412。所述抓握机构1上还设有底座5。具体地，所述限位座41及限位杆42分别设于所述机械臂2上或抓握机构1上，当限位座41设于所述机械臂2上时，限位杆42设于所述抓握机构1上，所述限位腔412位于所述活动腔411下方；当限位杆42设于所述机械臂2上时，限位座41设于所述抓握机构1上，所述活动腔411位于所述限位腔412下方。

初始状态时，悬索机构3处于张紧状态，限位杆42卡接于限位腔412内（参见图1）；当抓握机构1落到陶瓷砖包或砖垛上，准备夹持陶瓷砖包或砖垛时，底座5的下表面与陶瓷砖包或砖垛的上表面贴合，抓握机构1停止运动，机械臂2继续下行，此时悬索机构3处于松弛状态，限位杆42脱离限位腔412，抓握机构1在底座5的作用下自适应陶瓷砖包或砖垛的姿态，使底座5的下表面与陶瓷砖包或砖垛的上表面保持相同的倾斜角度。（参见图2）；当抓握机构1夹持陶瓷砖包或砖垛时，由于悬索机构3处于松弛状态且抓握机构1的活动不受限位机构4的限制，抓握机构1可自适应陶瓷砖包或砖垛的位置，使底座5的下表面与陶瓷砖包或砖垛的上表面正对，稳固地夹持陶瓷砖包或砖垛（参见图3）；当抓握机构1夹持陶瓷砖包或砖垛后，机械臂2上升，悬索机构3再次处于张紧状态，此时限位杆42落入限位腔412内，且限位杆42与所述限位腔412的竖直方向留有间隙，同时限位腔412限制抓握机构1前后方向的运动，实现抓握机构的定位（参见图4）；最后，夹持有陶瓷砖包或砖垛的抓握机构1在悬索机构3的牵引下随机械臂2一同提升移送，实现陶瓷砖包或砖垛的有效夹持。

如图5所示，所述活动腔411的顶部设有开口，所述限位杆42可沿所述开口离开所述活动腔411。当所述悬索机构3处于松弛状态时，所述限位杆42脱离所述限位腔412，所述限位杆42可处于所述活动腔411内或沿所述开口离开所述活动腔411，实现自由活动；当所述悬索机构3处于张紧状态时，所述限位杆42位于所述限位腔412内，所述限位腔412限制所述限位杆42前后方向的运动。具体地，所述活动腔411可以为楔形或弧形，但不限于此，已脱离限位腔412的定位杆42在楔形斜面或弧形面的引导下顺利地落入限位腔412内。

所述悬索机构3可以是链条、皮带、铁索等具有拉伸强度的柔性结构件中的任意一种，但不限于此。悬索机构3通过在松弛状态与张紧状态之间自由转换，有效地实现抓握机构1与机械臂2之间的柔性连接，更为灵活。

综上所述，本实用新型的机械臂2与抓握机构1之间通过悬索机构3实现柔性连接，使抓握机构1可以自适应陶瓷砖包或砖垛的位置和姿态；同时，在移送过程中，机械臂2与抓握机构1之间通过限位机构4限制所述抓握机构1前后方向的运动，防止抓握机构1产生前后方向的晃动，避免抓握机构1所夹持的陶瓷砖包或砖垛脱落，保证陶瓷砖包或砖垛的有效夹持，结构简单，工作可靠。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置，其特征在于，包括用于夹持陶瓷砖包或砖垛的抓握机构，用于牵引所述抓握机构的机械臂，用于连接所述抓握机构及机械臂的悬索机构，用于对所述抓握机构进行定位的限位机构；

所述限位机构包括限位座及限位杆；

所述限位座上设有与所述限位杆相配合的限位槽，所述限位槽包括相互连通的活动腔及限位腔，当所述悬索机构处于张紧状态时，所述限位杆位于所述限位腔内，所述限位机构限制所述抓握机构前后方向的运动，当所述悬索机构处于松弛状态时，所述限位杆脱离所述限位腔，所述抓握机构的运动不受限位机构的限制。

2.如权利要求1所述的可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置，其特征在于，所述抓握机构上设有底座，抓握陶瓷砖包或砖垛时，所述底座的下表面与陶瓷砖包或砖垛的上表面贴合，使所述抓握机构自适应陶瓷砖包或砖垛的位置和姿态，所述底座的下表面与陶瓷砖包或砖垛的上表面正对。

3.如权利要求1所述的可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置，其特征在于，当所述悬索机构处于张紧状态时，所述限位杆位于所述限位腔内，所述限位杆与所述限位腔的竖直方向留有间隙。

4.如权利要求1所述的可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置，其特征在于，所述活动腔上设有开口，所述限位杆可沿所述开口离开所述活动腔。

5.如权利要求1所述的可夹持陶瓷砖包或砖垛的夹持装置，其特征在于，所述悬索机构包括链条、皮带、铁索中的任意一种。