CN113911754B - 一种机械自动化码垛机械手 - Google Patents
一种机械自动化码垛机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113911754B CN113911754B CN202111207849.2A CN202111207849A CN113911754B CN 113911754 B CN113911754 B CN 113911754B CN 202111207849 A CN202111207849 A CN 202111207849A CN 113911754 B CN113911754 B CN 113911754B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- wall
- clamping
- manipulator
- inner cavity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 34
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 6
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了码垛机械手技术领域的一种机械自动化码垛机械手，包括，底座，机械手，所述机械手安装在底座的顶部壁上，夹具，包括安装板与夹板，所述安装板安装在机械手的外壁上，两组所述夹板通过传动机构滑动安装在安装板的底部左右两侧壁上，检测机构，所述检测机构安装在安装板底部的中央壁上，装置中在机械手带着安装板与夹板下移时，由检测机构的推板先与货物接触，随着安装板继续下移，使推板带着推杆与压板继续上移，使压板按压触碰开关，使机械手停止移动，并使传动机构工作，使夹板向内侧移动，使两组夹板靠拢，确保夹板能与货物充分接触，将货物夹持住，保证货物移动搬运的过程中不会发生掉落，保证货物正常码垛。
Description
技术领域
本发明涉及码垛机械手技术领域，具体为一种机械自动化码垛机械手。
背景技术
码垛机械手是用于产品搬运、码垛的设备，将货物整齐的码在托盘上。
码垛机械手在工作的过程中，是通过机械手上的夹具将货物夹持住，再带着货物移动进行码垛，现有的码垛机械手在夹持货物时，需要将货物移到预定区域，码垛机械手再移动到预定区域对货物进行夹持，码垛机械手夹持货物时移动的位置一般是提前设定，这样会使码垛机械手每次夹持货物的位置是一定的；
在夹持的货物是颗粒状或粉状物体时，货物的高度会发生变化，固定位置的码垛机械手会与货物接触不充分，存在固定不稳定的问题，容易在移动的过程发生掉落，存在一定的局限性，为此，我们提出一种机械自动化码垛机械手。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械自动化码垛机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械自动化码垛机械手，包括，
底座；
机械手，所述机械手安装在底座的顶部壁上；
夹具，包括安装板与夹板，所述安装板安装在机械手的外壁上，两组所述夹板通过传动机构滑动安装在安装板的底部左右两侧壁上；
检测机构，所述检测机构安装在安装板底部的中央壁上。
作为优选，所述检测机构包括固定安装在安装板底部壁上的安装箱，所述安装箱内腔顶部壁安装有触碰开关，所述触碰开关与传动机构电性连接，所述安装箱内腔底部滑动安装有压板，所述压板底部壁安装有推杆，所述推杆底端延伸至安装箱的外侧并与推板固定连接。
作为优选，所述推杆包括与压板底部壁连接的连杆，所述连杆底部壁开设有螺孔，且螺孔内腔底端螺接有螺纹杆，所述螺纹杆底端与推板顶部壁连接。
作为优选，所述螺纹杆底部壁开设有开孔，且开孔内腔底部通过弹性件滑动插有活动杆，所述活动杆底端与推板顶部壁固定连接。
作为优选，所述夹板包括滑动安装在安装板底部壁上的板体，所述板体底部壁开设有安装槽，且安装槽内腔顶部安装有电动推杆，所述电动推杆底端安装有活动板，所述电动推杆与触碰开关电性连接，且活动板滑动插在安装槽的内腔中。
作为优选，所述活动板外壁安装有安装座，所述安装座外壁安装有气囊，所述气囊内腔左右两侧均安装有导电片，且内侧导电片与电动推杆电性连接。
作为优选，所述安装座靠近活动板的一侧壁安装有卡块，所述活动板靠近安装座的一侧壁从上到下均匀开设有与卡块相匹配的卡槽，且卡块插在上侧卡槽的内腔中。
作为优选，所述卡槽内腔与卡块外壁均安装有电极片，且两组电极片分别与导电片、电动推杆电性连接。
作为优选，两组所述活动板相互靠近的一侧底部壁均开设有存放槽，且存放槽内腔滑动插有夹块，所述夹块外壁与存放槽内腔之间安装有支撑弹簧。
作为优选，所述夹块底部壁安装有磁块，且存放槽内腔底部开设有导向槽，所述磁块滑动插在导向槽的内腔中，且导向槽内腔外侧安装有电磁铁，所述电磁铁与电极片电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.装置中在机械手带着安装板与夹板下移时，由检测机构的推板先与货物接触，随着安装板继续下移，使推板带着推杆与压板继续上移，使压板按压触碰开关，使机械手停止移动，并使传动机构工作，使夹板向内侧移动，使两组夹板靠拢，确保夹板能与货物充分接触，将货物夹持住，保证货物移动搬运的过程中不会发生掉落，保证货物正常码垛；
2.触碰开关被按压，使夹板开始移动时，电动推杆通电工作，将活动板向下推动，增加夹板整体的长度，使夹板与货物的接触面积增大，使夹板能够将货物稳定夹持住，确保货物进行移动的过程中发生掉落的几率再次降低；
3.传动机构带着夹板向内侧移动，电动推杆带着活动板向下移动的过程中，若气囊与货物接触时，会使气囊被挤压，使两组导电片贴合，使电动推杆断电停止工作，使活动板停止下移，确保夹板调整的精确度，同时也使夹板停止向内侧移动，使夹板在固定货物时不会对货物造成较大的挤压力，对货物进行保护。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明安装板与检测机构连接结构示意图；
图3为本发明A处结构放大示意图；
图4为本发明夹板结构示意图；
图5为本发明B处结构放大示意图。
图中：1、底座；2、机械手；3、安装板；4、夹板；41、板体；42、电动推杆；43、活动板；44、夹块；45、支撑弹簧；46、电磁铁；47、磁块；48、气囊；49、导电片；410、安装座；411、卡槽；412、电极片；413、卡块；5、检测机构；51、安装箱；52、推板；53、推杆；531、连杆；532、螺纹杆；533、活动杆；54、压板；55、触碰开关。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
本发明提供一种技术方案：一种机械自动化码垛机械手，请参阅图1，包括，
底座1；
机械手2，机械手2安装在底座1的顶部壁上，机械手2可以各个角度转动，机械手2是现有的设备，在这里并不进行详细的叙述，装置中所涉及的用电设备均通过导线和外部电源开关电性连接；
夹具，包括安装板3与夹板4，安装板3安装在机械手2的外壁上，两组夹板4通过传动机构滑动安装在安装板3的底部左右两侧壁上，传动机构是指电动伸缩杆与驱动电机等设备(传动机构在图中并未画出)，可以带着夹板4在安装板3底部滑动，使两组夹板4相互靠近或远离，用于固定夹持货物；
检测机构5，检测机构5安装在安装板3底部的中央壁上；
请参阅图1、图2和图3，检测机构5包括固定安装在安装板3底部壁上的安装箱51，安装箱51内腔顶部壁安装有触碰开关55，触碰开关55与传动机构电性连接，安装箱51内腔底部滑动安装有压板54，压板54底部壁安装有推杆53，推杆53底端延伸至安装箱51的外侧并与推板52固定连接，机械手2带着安装板3与夹板4下移时，检测机构5的推板52会先与货物接触，随着安装板3继续下移，使推板52带着推杆53与压板54继续上移，使压板54按压触碰开关55，使机械手2停止移动(触碰开关55也与机械手2电性连接)，并使传动机构工作，使夹板4向内侧移动，使两组夹板4靠拢，确保夹板4能与货物接触，将货物夹持住，保证货物可以正常移动；
请参阅图2和图3，推杆53包括与压板54底部壁连接的连杆531，连杆531底部壁开设有螺孔，且螺孔内腔底端螺接有螺纹杆532，螺纹杆532底端与推板52顶部壁连接，转动螺纹杆532，改变螺纹杆532位于螺孔内腔的位置，使推板52的高度可以根据需求进行调整，使检测机构5触发的时机可以根据需求进行调整，增加检测机构5使用的性能；
请参阅图3，螺纹杆532底部壁开设有开孔，且开孔内腔底部通过弹性件滑动插有活动杆533，活动杆533底端与推板52顶部壁固定连接，弹性件伸缩，可以起到一个减压效果，减小推板52对货物造成的挤压，并且在压板54与触碰开关55接触，而机械手2继续移动时，通过活动杆533向开孔内腔中移动，使压板54对触碰开关55造成的挤压力减小，对触碰开关55进行保护，保证检测机构5的使用寿命。
实施例2：
请参阅图2和图4，在实施例1的基础上，夹板4包括滑动安装在安装板3底部壁上的板体41，板体41底部壁开设有安装槽，且安装槽内腔顶部安装有电动推杆42，电动推杆42底端安装有活动板43，电动推杆42与触碰开关55电性连接，且活动板43滑动插在安装槽的内腔中，在触碰开关55被按压，使夹板4开始移动时，电动推杆42通电工作，将活动板43向下推动，增加夹板4整体的长度，使夹板4与货物的接触面积增大，使夹板4能够将货物稳定夹持住，增加夹板4与货物的接触区域，确保货物进行移动的过程中发生掉落的几率再次降低；
请参阅图4和图5，活动板43外壁安装有安装座410，安装座410外壁安装有气囊48，气囊48内腔左右两侧均安装有导电片49，且内侧导电片49与电动推杆42电性连接，另一侧的导电片与外界电源电性连接，传动机构带着夹板4向内侧移动，电动推杆42带着活动板43向下移动的过程中，若气囊48与货物接触时，会使气囊48被挤压，使两组导电片49贴合，使电动推杆42断电停止工作，使活动板43停止下移，确保夹板4调整的精确度，同时也使夹板4停止向内侧移动(导电片49也与传动机构连接)，使夹板4在固定货物时不会对货物造成较大的挤压力，对货物进行保护；
请参阅图4和图5，安装座410靠近活动板43的一侧壁安装有卡块413，活动板43靠近安装座410的一侧壁从上到下均匀开设有与卡块413相匹配的卡槽411，且卡块413插在上侧卡槽411的内腔中，将卡块413从卡槽411的内腔中移出，使安装座410与活动板43连接断开，将卡块413插到不同卡槽411中，使气囊48的高度可以根据需求进行调整，使活动板43下移的幅度可以控制，增加夹板4调控的多样性；
请参阅图5，卡槽411内腔与卡块413外壁均安装有电极片412，且两组电极片412分别与导电片49、电动推杆42电性连接，通过电极片412接触连接的方式，将导电片49与电动推杆42连接起立，避免电线连接而影响气囊48移动调整高度；
相对于实施例1增加了电动推杆42与活动板43等部件，在传动机构带着夹板4向内侧移动，电动推杆42带着活动板43向下移动的过程中，若气囊48与货物接触时，会使气囊48被挤压，使两组导电片49贴合，使电动推杆42断电停止工作，使活动板43停止下移，确保夹板4调整的精确度，同时也使夹板4停止向内侧移动，使夹板4在固定货物时不会对货物造成较大的挤压力，对货物进行保护。
实施例3：
请参阅图4，在实施例2的基础上，两组活动板43相互靠近的一侧底部壁均开设有存放槽，且存放槽内腔滑动插有夹块44，夹块44外壁与存放槽内腔之间安装有支撑弹簧45，夹块44底部壁安装有磁块47，且存放槽内腔底部开设有导向槽，磁块47滑动插在导向槽的内腔中，且导向槽内腔外侧安装有电磁铁46，电磁铁46与电极片412电性连接，电磁铁46通电会产生磁力，磁力与磁块47的磁力吸附，将夹块44固定在存放槽的内腔中，当两组导电片49贴合时，电磁铁46断电，通过支撑弹簧45扩张，使夹块44向内侧移动与货物接触，使夹板4能与货物充分接触，进一步保证货物被夹持时的稳定性；
相对于实施例2增加了夹块44等部件，夹块44向内侧移动与货物接触，使夹板4能与货物充分接触，进一步保证货物被夹持时的稳定性。
工作原理：机械手2带着安装板3与夹板4下移时，检测机构5的推板52会先与货物接触，随着安装板3继续下移，使推板52带着推杆53与压板54继续上移，使压板54按压触碰开关55，使机械手2停止移动，并使传动机构工作，使夹板4向内侧移动，使两组夹板4靠拢，确保夹板4能与货物接触，将货物夹持住，保证货物可以正常移动，在触碰开关55被按压，使夹板4开始移动时，电动推杆42通电工作，将活动板43向下推动，增加夹板4整体的长度，使夹板4与货物的接触面积增大，使夹板4能够将货物稳定夹持住，增加夹板4与货物的接触区域，然后机械手2移动，将货物移到安放区域，传动机构带着夹板4向外侧移动，将货物松开，重复操作，对货物进行码垛。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种机械自动化码垛机械手，其特征在于：包括，
底座(1)；
机械手(2)，所述机械手(2)安装在底座(1)的顶部壁上；
夹具，包括安装板(3)与夹板(4)，所述安装板(3)安装在机械手(2)的外壁上，两组所述夹板(4)通过传动机构滑动安装在安装板(3)的底部左右两侧壁上；
检测机构(5)，所述检测机构(5)安装在安装板(3)底部的中央壁上；
所述检测机构(5)包括固定安装在安装板(3)底部壁上的安装箱(51)，所述安装箱(51)内腔顶部壁安装有触碰开关(55)，所述触碰开关(55)与传动机构电性连接，所述安装箱(51)内腔底部滑动安装有压板(54)，所述压板(54)底部壁安装有推杆(53)，所述推杆(53)底端延伸至安装箱(51)的外侧并与推板(52)固定连接；所述夹板(4)包括滑动安装在安装板(3)底部壁上的板体(41)，所述板体(41)底部壁开设有安装槽，且安装槽内腔顶部安装有电动推杆(42)，所述电动推杆(42)底端安装有活动板(43)，所述电动推杆(42)与触碰开关(55)电性连接，且活动板(43)滑动插在安装槽的内腔中；所述活动板(43)外壁安装有安装座(410)，所述安装座(410)外壁安装有气囊(48)，所述气囊(48)内腔左右两侧均安装有导电片(49)，且内侧导电片(49)与电动推杆(42)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械自动化码垛机械手，其特征在于：
所述推杆(53)包括与压板(54)底部壁连接的连杆(531)，所述连杆(531)底部壁开设有螺孔，且螺孔内腔底端螺接有螺纹杆(532)，所述螺纹杆(532)底端与推板(52)顶部壁连接。
3.根据权利要求2所述的一种机械自动化码垛机械手，其特征在于：
所述螺纹杆(532)底部壁开设有开孔，且开孔内腔底部通过弹性件滑动插有活动杆(533)，所述活动杆(533)底端与推板(52)顶部壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种机械自动化码垛机械手，其特征在于：
所述安装座(410)靠近活动板(43)的一侧壁安装有卡块(413)，所述活动板(43)靠近安装座(410)的一侧壁从上到下均匀开设有与卡块(413)相匹配的卡槽(411)，且卡块(413)插在上侧卡槽(411)的内腔中。
5.根据权利要求4所述的一种机械自动化码垛机械手，其特征在于：
所述卡槽(411)内腔与卡块(413)外壁均安装有电极片(412)，且两组电极片(412)分别与导电片(49)、电动推杆(42)电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种机械自动化码垛机械手，其特征在于：
两组所述活动板(43)相互靠近的一侧底部壁均开设有存放槽，且存放槽内腔滑动插有夹块(44)，所述夹块(44)外壁与存放槽内腔之间安装有支撑弹簧(45)。
7.根据权利要求6所述的一种机械自动化码垛机械手，其特征在于：
所述夹块(44)底部壁安装有磁块(47)，且存放槽内腔底部开设有导向槽，所述磁块(47)滑动插在导向槽的内腔中，且导向槽内腔外侧安装有电磁铁(46)，所述电磁铁(46)与电极片(412)电性连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111207849.2A CN113911754B (zh) | 2021-10-18 | 2021-10-18 | 一种机械自动化码垛机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111207849.2A CN113911754B (zh) | 2021-10-18 | 2021-10-18 | 一种机械自动化码垛机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113911754A CN113911754A (zh) | 2022-01-11 |
| CN113911754B true CN113911754B (zh) | 2023-07-21 |
Family
ID=79240844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111207849.2A Active CN113911754B (zh) | 2021-10-18 | 2021-10-18 | 一种机械自动化码垛机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113911754B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115028063A (zh) * | 2022-08-10 | 2022-09-09 | 江苏麦格美节能科技有限公司 | 一种自适应调整支撑的岩棉板搬运装置 |
| CN115339914B (zh) * | 2022-08-22 | 2023-05-05 | 合肥哈工龙延智能装备有限公司 | 一种带有缓存工位的开装封箱一体机用码垛机构 |
| CN115557261B (zh) * | 2022-10-24 | 2024-08-27 | 中山市德友鑫智能装备有限公司 | 一种物流仓储用箱式货物堆码系统及堆码方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3181188A (en) * | 1962-04-27 | 1965-05-04 | Aesup Ets | Electric hand appliances, particularly toothbrushes |
| JPH0870193A (ja) * | 1994-08-29 | 1996-03-12 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子機器の電気的接続構造 |
| CN207799046U (zh) * | 2018-01-23 | 2018-08-31 | 天津安消科技有限公司 | 一种消防设备电源监控传感器 |
| CN212245927U (zh) * | 2020-06-01 | 2020-12-29 | 武小贺 | 一种变压器的吊挂装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204800654U (zh) * | 2015-05-08 | 2015-11-25 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 机械手夹爪 |
| CN209682209U (zh) * | 2019-01-15 | 2019-11-26 | 苏州铭烨晟精密机械有限公司 | 一种机械人行架机械手 |
| CN112873255A (zh) * | 2019-11-30 | 2021-06-01 | 湖南六方晶科技有限责任公司 | 一种工件（零部件）抓取装置 |
| CN213005357U (zh) * | 2020-08-16 | 2021-04-20 | 天津梁山泊科技发展有限公司 | 塑料壳件抓取机械手 |
| CN214086683U (zh) * | 2020-10-21 | 2021-08-31 | 苏州红隼机电科技有限公司 | 一种码垛机械手 |
| CN213976120U (zh) * | 2020-12-02 | 2021-08-17 | 河南法斯特机器人科技有限公司 | 一种耐火砖机器人码垛专用夹手 |
-
2021
- 2021-10-18 CN CN202111207849.2A patent/CN113911754B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3181188A (en) * | 1962-04-27 | 1965-05-04 | Aesup Ets | Electric hand appliances, particularly toothbrushes |
| JPH0870193A (ja) * | 1994-08-29 | 1996-03-12 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子機器の電気的接続構造 |
| CN207799046U (zh) * | 2018-01-23 | 2018-08-31 | 天津安消科技有限公司 | 一种消防设备电源监控传感器 |
| CN212245927U (zh) * | 2020-06-01 | 2020-12-29 | 武小贺 | 一种变压器的吊挂装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113911754A (zh) | 2022-01-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113911754B (zh) | 一种机械自动化码垛机械手 | |
| CN112959023A (zh) | 贴片电感磁环组装设备 | |
| CN113580171B (zh) | 一种用于冲压工序的上下料机械手 | |
| CN214081475U (zh) | 夹取机构及具有其的电池制造设备 | |
| CN116280837B (zh) | 取料机构 | |
| CN112093465A (zh) | 一种物料转移装置 | |
| CN210360111U (zh) | 上料装置及副磁安装装置 | |
| CN213259530U (zh) | 用于烟盒的夹持装置 | |
| CN111376432A (zh) | 注塑封装系统 | |
| CN211938599U (zh) | 一种上料定位平台 | |
| CN216126394U (zh) | 一种精密机械加工用具备缓冲保护功能的高精度冲床 | |
| CN214358850U (zh) | 移载装置 | |
| CN212553877U (zh) | 一种动力电池电芯抓取装置 | |
| CN209920468U (zh) | 下料装置及具有该下料装置的注塑冲压设备 | |
| CN111229916A (zh) | 一种上料定位平台及上料定位方法 | |
| CN220699635U (zh) | 新能源锂电池抓取装置 | |
| CN214454946U (zh) | 一种抓取机构 | |
| CN217675449U (zh) | 一种缓冲式夹爪 | |
| CN217858105U (zh) | 一种电芯加工装置 | |
| CN211979163U (zh) | 夹持装置及电芯短路测试机构 | |
| CN217675457U (zh) | 一种零件夹取装置 | |
| CN209922359U (zh) | 自动装卸设备 | |
| CN214827105U (zh) | 夹具、机械手及分拣系统 | |
| CN216328400U (zh) | 一种夹具、机械臂及机械臂应用系统 | |
| CN115339914B (zh) | 一种带有缓存工位的开装封箱一体机用码垛机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| OL01 | Intention to license declared |