CN214827105U - 夹具、机械手及分拣系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种夹具。夹具包括两个夹臂，两个夹臂围成有夹持空间，夹臂包括第一夹持部和第二夹持部，夹持空间包括第一夹持空间和第二夹持空间，两个第一夹持部围成第一夹持空间，两个第二夹持部围成第二夹持空间，两个第一夹持部位于第一夹持空间的表面平行，两个第二夹持部相对的表面均开设有限位凹槽。本申请的夹具、机械手及分拣系统中，两个第一夹持部围成第一夹持空间，且位于第一夹持空间的表面平行，两个第二夹持部围成第二夹持空间，且相对的表面均开设有限位凹槽，两个不同结构的夹持空间以使夹具能够夹持多种形状的产品，以提高机械手夹取产品的效率。

Description

夹具、机械手及分拣系统

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体而言，涉及一种夹具、机械手及分拣系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，工业自动化越来越普及，工厂使用越来越多的机械手代替人工进行批量产品的生产作业。现如今，机械臂代替工人搬运产品过程中，因为产品的形状或尺寸不一样，往往需要对机械手的夹具进行更换，从而影响的生产效率。因此，如何解决夹具可以针对多种形状的产品进行夹取是亟需解决的问题。

实用新型内容

本申请实施方式提供一种夹具、机械手及分拣系统。

本申请实施方式的夹具包括两个夹臂，所述两个夹臂围成有夹持空间，所述夹臂包括第一夹持部和第二夹持部，所述夹持空间包括第一夹持空间和第二夹持空间，两个所述第一夹持部围成所述第一夹持空间，两个所述第二夹持部围成第二夹持空间，两个所述第一夹持部位于所述第一夹持空间的表面平行，两个所述第二夹持部相对的表面均开设有限位凹槽。

在某些实施方式中，所述第二夹持部包括本体、所述限位凹槽和戳取部，所述本体开设所述限位凹槽，所述戳取部与所述本体连接。

在某些实施方式中，两个所述戳取部相对的表面为弧面。

在某些实施方式中，所述戳取部包括第一面和第二面，所述第一面与第二面连接，两个所述戳取部的所述第一面平行，所述第二面为弧面。

在某些实施方式中，两个所述夹臂镜面对称。

本申请实施方式的机械手包括夹持组件、安装组件及上述任一项所述的夹具。两个所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂；所述夹具安装在所述夹持组件，所述夹持组件用于移动所述夹具，以改变所述第一夹持空间和所述第二夹持空间的大小；所述夹持组件可移动地设置在所述安装组件。

在某些实施方式中，所述夹持组件包括驱动件和连接件，所述驱动件与所述连接件连接，所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第一夹臂连接，第二连接件和所述第二夹臂连接，所述驱动件驱动所述第一连接件和所述第二连接件相互靠近或远离，以带动所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近或远离。

在某些实施方式中，所述安装组件包括底板、侧板和滑轨，所述侧板与所述底板连接，所述滑轨设置在所述底板的安装面上，所述侧板所在的平面垂直所述滑轨的延伸方向，所述安装组件设置在所述滑轨上，并能够沿所述滑轨移动。

在某些实施方式中，所述安装组件包括安装件，所述安装件包括滑动板、第一连接板和第二连接板，所述滑动板可移动地设置在所述滑轨上，所述第一连接板和所述第二连接板设置在所述滑动板上，所述驱动件承载在所述滑动板上并与所述第一连接板和所述第二连接板连接。

在某些实施方式中，所述安装组件还包括弹性件，所述安装件还包括固定柱，所述固定柱设置在所述第一连接板与所述侧板相对的表面，所述弹性件套设在所述固定柱，并分别与所述侧板和所述第一连接板抵触。

本申请实施方式的机械手包括移动装置、处理器和上述任一项所述的机械手。所述机械手安装在所述移动装置，所述移动装置用于移动所述机械手；所述处理器与所述机械手和所述移动装置均连接。

在某些实施方式中，所述分拣系统还包括摄像装置，所述摄像装置设置在所述移动装置，所述处理器与所述摄像装置连接，所述处理器接收所述摄像装置采集的图像以识别待夹取对象。

在某些实施方式中，所述处理器根据识别的所述待夹取对象的位置信息，发送分拣指令到所述移动装置和所述机械手，所述移动装置根据所述分拣指令将所述机械手移动到所述待夹取对象所在的位置，以使得所述待夹取对象位于所述第一夹持空间或所述第二夹持空间，所述机械手开启所述夹持组件以使得所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近以夹持所述待夹取对象，在所述第一夹臂和所述第二夹臂夹紧所述待夹取对象后，所述移动装置移动所述机械手以搬运所述待夹取对象至预定分拣区域。

本申请实施方式的夹具、机械手及分拣系统中，两个第一夹持部围成第一夹持空间，且位于第一夹持空间的表面平行，两个第二夹持部围成第二夹持空间，且相对的表面均开设有限位凹槽，两个不同结构的夹持空间以使夹具能够夹持多种形状的产品，以提高机械手夹取产品的效率。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的分拣系统的平面示意图；

图2是本申请某些实施方式的分拣系统的机械手的立体结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的机械手夹取待夹取对象的平面示意图；

图4是本申请某些实施方式的机械手的立体分解示意图；

图5是本申请某些实施方式的分拣系统的机械手的夹具的平面示意图；

图6是本申请某些实施方式的机械手的夹持组件的立体分解示意图；

图7是本申请某些实施方式的机械手的安装组件的立体示意图；

图8是本申请某些实施方式的安装组件的另一面的立体示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本申请提供一种夹具10，夹具10包括两个夹臂11，两个夹臂11围成有夹持空间12，夹臂11包括第一夹持部111和第二夹持部112，夹持空间12包括第一夹持空间121和第二夹持空间122，两个第一夹持部111围成第一夹持空间121，两个第二夹持部112围成第二夹持空间122，两个第一夹持部111位于第一夹持空间121的表面平行，两个第二夹持部112相对的表面均开设有限位凹槽1122。

本申请实施方式的夹具10中，两个第一夹持部111围成第一夹持空间121，且位于第一夹持空间121的表面平行，两个第二夹持部112围成第二夹持空间122，且相对的表面均开设有限位凹槽1122，两个不同的结构夹持空间12以使夹具10能够夹持多种形状的产品，以提高机械手100夹取产品的效率。

请参阅图1，本申请实施方式提供一种分拣系统1000。分拣系统1000包括机械手100、移动装置200、处理器300。机械手100安装在移动装置200，移动装置200用于移动机械手100，处理器300与机械手100和移动装置200均连接。

具体地，机械手100可以通过螺合、焊接及卡合等方式安装在移动装置200上。当机械手100通过螺合的方式安装在移动装置200上时，机械手100与移动装置200相接的一侧可设置有法兰盘，法兰盘上可设有贯穿孔，贯穿孔的数量可以是一个或多个，例如，2个、3个或更多个，移动装置200与贯穿孔对应位置可设有螺纹孔，当贯穿孔的数量为多个时，贯穿孔与螺纹孔数量、位置均一致，螺钉可穿设贯穿孔并与螺纹孔螺合，以使机械手100螺合在移动装置200上，以完成机械手100与移动装置200的可拆卸连接，从而便于机械手100后期的维护、清洁及更换。当机械手100通过焊接的方式安装在移动装置200上时，机械手100与移动装置200相接的表面设置有焊点，通过焊接机械手100与移动装置200的焊点，以使机械手100焊接在移动装置200上，以完成机械手100与移动装置200的不可拆卸连接，以提高分拣系统1000整体的稳定性。

在一个实施例中，处理器300控制移动装置200移动，以带动机械手100移动，从而将机械手100移动至预定分拣区域500，处理器300还控制机械手100夹合物料，当机械手100移动至预定分拣区域500后，处理器300控制机械手100将物料放置到预定分拣区域500，从而完成对物料的搬运工作。其中，物料的形状可以是矩形体、圆柱体等，预定分拣区域500可以是货仓、生产线及传送带等。

请继续参阅图1，分拣系统1000还包括摄像装置400，摄像装置400设置在移动装置200上，且与处理器300连接，处理器300可以通过摄像装置400采集的图像识别待夹取对象(物料)。

在一个实施例中，当机械手100夹取物料时，摄像装置400可采集物料的图像和位置，处理器300通过采集的物料的位置信息，从而控制移动装置200带动机械手100移动到物料所在的位置，处理器300在通过采集的物料的图像信息，从而控制机械手100夹取物料的合适位置，及物料放置机械手100内部空间的位置。

其中，摄像装置400可以是工业相机、网络相机等。在一个实施方式中，若摄像装置400为工业相机，摄像装置400与处理器300通过线缆建立通信连接，摄像装置400通过线缆向处理器300发送采集的物料的图像信息和位置信息，以使处理器300根据物料的图像信息和位置信息，完成对物料的夹取工作，且摄像装置400可以长时间工作，保证了工作效率。在另一个实施方式中，若摄像装置400为网络相机，摄像装置400与处理器300通过蓝牙、WIFI、NFC、LiFi等建立通信连接，减少了有线连接摄像装置400与处理器300的过程，以便于摄像装置400从不同角度和位置采集待夹取物料的图像信息和位置信息，以提高分拣系统1000的准确性。

请参阅图2和图3，本实施方式提供一种机械手100，机械手100包括夹具10、夹持组件20和安装组件30。

请结合图4，夹具10包括两个夹臂11，两个夹臂11分别为第一夹臂113和第二夹臂114，夹具10安装在夹持组件20，夹持组件20用于移动夹具10，以改变第一夹持空间121和第二夹持空间122的大小。夹持组件20可移动地设置在安装组件30。

具体地，安装组件30安装在移动装置200上，用于连接机械手100和分拣系统1000，夹持组件20可移动地安装在安装组件30上，夹具10安装在夹持组件20上，当夹持组件20在安装组件30上移动时，夹持组件20带动夹具10移动，以完成机械手100的伸缩。在一个实施例中，处理器300控制机械手100放置物料时，则处理器300可控制夹持组件20向预定分拣区域500移动，从而带动夹具10向预定分拣区域500移动，处理器300还可以通过控制夹持组价以控制第一夹臂113和第二夹臂114分离，从而完成对物料的放置。其中，夹具10向预定分拣区域500移动，以减少夹具10与预定分拣区域500之间的高度，从而减少物料与预定分拣区域500之间的高度，从而避免物料与预定分拣区域500之间高度过大，造成物料与预定分拣区域500的损伤。

请参阅图4，第一夹臂113和第二夹臂114镜面对称，即第一夹臂113和第二夹臂114的形状和结构相同，第一夹臂113包括第一夹持部111和第二夹持部112，同样的，第二夹臂114上也包括有相同的第一夹持部111和第二夹持部112。

第一夹持部111位于靠近夹持组件20的一侧，两个第一夹持部111共同围城成第一夹持空间121，两个第一夹持部111位于第一夹持空间121的表面平行，以使第一夹持空间121可以放置矩形体物料。在一个实施例中，当摄像装置400采集物料的图像为矩形体时，则处理器300根据采集物料的图像信息，控制移动装置200和夹持组件20，以使物料位于第一夹持空间121，在第一夹臂113和第二夹臂114平稳夹紧物料后，处理器300再通过控制移动装置200将机械手100移动至预定分拣区域500，以完成对物料的搬运。

第二夹持部112还包括本体1121、限位凹槽1122和戳取部1123。具体地，限位凹槽1122开设在本体1121上，戳取部1123与本体1121相连接。

请结合图5，第二夹持部112位于远离夹持组件20的一侧，两个第二夹持部112共同围城第二夹持空间122，两个第二夹持部112相对的表面设置有限位凹槽1122，以使第二夹持空间122可以放置圆柱体物料。在一个实施例中，摄像装置400采集物料的图像为圆柱体时，则处理器300根据采集物料的图像信息，控制移动装置200和夹持组件20，以使物料位于第二夹持空间122(如图5所示)，在第一夹臂113和第二夹臂114平稳夹紧物料后，处理器300再通过控制移动装置200将机械手100移动至预定分拣区域500，以完成对物料的搬运。其中，分拣系统1000内可以设有压力传感器，当压力传感器达到设定的阈值时，则表明第一夹臂113和第二夹臂114夹紧物料。

请继续参阅图4，戳取部1123包括第一面1124和第二面1125，第一面1124和第二面1125相连接。具体地，两个戳取部1123的第一面1124平行，且两个第一面1124均为平面，第二面1125均为弧面。在一个实施例中，当摄像装置400采集物料的图像为圆柱体时，则处理器300可控制移动装置200带动机械手100移动至物料的位置，处理器300再通过夹持组件20，带动戳取部1123接近物料，以使物料通过第一面1124滑进至限位凹槽1122，从而提高了机械手100夹取物料的效率。其中，第一面1124不为弧面，可在戳取部1123能够使物料滑进至限位凹槽1122的同时，减少戳取部1123的厚度，从而利于戳取部1123戳取物料。在另一个实施例中，戳取部1123的第一面1124和第二面1125相连接以形成平滑的弧面，当摄像装置400采集物料的图像为圆柱体时，则处理器300可控制移动装置200带动机械手100移动至物料的位置，处理器300再通过夹持组件20，带动戳取部1123接近物料，以戳取物料，平滑的弧面可保证在戳取部1123能够使物料滑进至限位凹槽1122的同时，避免戳取部1123对物料表面造成划痕。

请参阅图6，夹持组件20可以是气动装置、液压装置等能将压力转换为机械能的装置。在一个实施例中，夹持组件20为气动装置，夹持组件20可以通过气体压力从而控制夹具10分合，以夹持物料。当夹持组件20为打开状态时，夹具10的第一夹臂113和第二夹臂114分离间距较大，以将物料放置在第一夹臂113和第二夹臂114之间，再通过关闭夹持组件20，以使夹具10夹合物料，从而完成机械手100对物料的夹持工作。夹持组件20为气动装置，由于工作介质都为空气，一方面，可以降低机械手100的工作成本，另一方面，工作介质为空气，可以提高机械手100的工作安全性。在另一个实施例中，夹持组件20为液压装置，夹持组件20可以通过液体压力从而控制夹具10分合，以夹持物料。夹持组件20为液压装置，一方面，夹持组件20传递功率大，从而提高机械手100的工作效率，另一方面，夹持组件20能够自润滑，从而提高机械手100的使用寿命。

夹持组件20包括驱动件21和连接件22。驱动件21位于夹持组件20的第一侧201，并与安装组件30连接，驱动件21用于驱动连接件22，从而控制夹具10的分合，以夹持物料。在一个实施例中，驱动件21上可设有指示灯，当驱动件21关闭时，指示灯关闭，当驱动件21开启时，指示灯开启，以便于通过观察指示灯的状态，从而判断驱动件21的状态，从而避免误操作，提高机械手100工作的安全性。

连接件22位于夹持组件20的第二侧202，用于与夹具10连接。连接件22包括第一连接件221和第二连接件222，第一连接件221用于连接第一夹臂113，第二连接件222用于连接第二夹臂114。连接件22上还设置有第一凹槽223，第一连接件221和第二连接件222均安装在第一凹槽223内。在一个实施例中，当驱动件21驱动连接件22，以控制第一夹臂113和第二夹臂114分开时，第一连接件221和第二连接件222在第一凹槽223内滑动分开，则第一连接件221和第二连接件222带动第一夹臂113和第二夹臂114分开，从而将物料放置在第一夹臂113和第二夹臂114之间。在另一个实施例中，当驱动件21驱动连接件22，以控制第一夹臂113和第二夹臂114夹合时，第一连接件221和第二连接件222在第一凹槽223内滑动结合，以带动第一夹臂113和第二夹臂114结合，从而第一夹臂113和第二夹臂114夹合物料。

第一连接件221和第二连接件222的形状和结构相同，呈T字结构，由于是T字结构，则当第一连接件221和第二连接件222相接时，第一夹臂113和第二夹臂114之间还具有空间，以减少夹具10夹合径向长度较大的物料时，第一连接件221和第二连接件222在第一凹槽223上移动地距离，从而提高机械手100夹合物料的效率。在一个实施例中，如图2和图5所示，第一连接件221可设置有通孔224，第一夹臂113上可对应设置有台阶孔1130，螺钉可通过贯穿通孔224和台阶孔1130以固定第一连接件221和第一夹臂113，同样地，第二连接件222可设置有通孔224，第二夹臂114上可对应设置有台阶孔1130，螺钉可通过贯穿通孔224和台阶孔1130以固定连接第二连接件222和第二夹臂114，且第二夹臂114能够可拆卸下来，以方便第二夹臂114后期的维护、更换和清洁。在另一个实施例中，第一夹臂113表面可设置有弹性的卡合柱，第一连接件221内部对应设置有卡合孔，当第一夹臂113套设第一连接件221时，第一夹臂113和第一连接件221压合卡合柱，当第一夹臂113完全套设第一连接件221后，卡合柱恢复原状，以伸入卡合孔内，以固定连接第一连接件221和第一夹臂113，同样的，第二夹臂114表面可设置有弹性的卡合柱，第二连接件222内部对应设置有卡合孔，当第二夹臂114套设第二连接件222时，第二夹臂114和第二连接件222压合卡合柱，当第二夹臂114完全套设第二连接件222后，卡合柱恢复原状，以伸入卡合孔内，以固定连接第二连接件222和第二夹臂114，从而提高夹臂11与连接件22的稳定性，以提高机械手100的稳定性。

请参阅图7，安装组件30包括底板31、侧板32、滑轨33、安装件34和弹性件35。其中，侧板32垂直连接底板31，滑轨33设置在底板31的安装面310上，安装件34设置在滑轨33上。

安装组件30通过侧板32与移动装置200连接，夹持组件20与底板31连接。当处理器300控制移动装置200移动机械手100时，则通过移动装置200移动以带动安装组件30移动，从而带动夹持组件20与夹具10移动，以将夹具10移动至物料的放置位置，从而完成夹取物料的工作。

安装件34包括滑动板341、第一连接板342、第二连接板343和固定柱344，其中，第一连接板342和第二连接板343设置在滑动板341上，且第一连接板342和第二连接板343相互垂直，夹持组件20的第一侧201安装在第二连接板343上，夹持组件20的第二侧202安装在第一连接板342上，固定柱344安装在第一连接板342与侧板32相对的表面。

请结合图8，滑动板341与滑轨33相接触的面上设置有与滑轨33配合的第二凹槽3410。在一个实施例中，当处理器300控制夹具10远离或靠近物料时，则第一连接板342和第二连接板343通过第二凹槽3410在滑轨33上移动，以使夹持组件20远离或靠近物料，从而使夹具10远离或靠近物料。

弹性件35套设在固定柱344上，且弹性件35分别抵触侧板32和第一连接板342。其中，弹性件35可以是弹簧、硅胶及橡胶等可以发生弹性形变的弹性件，在本申请实施方式中，弹性件35为弹簧，可以理解，弹性件35并不限于弹簧。在一个实施例中，处理器300控制夹具10远离物料时，则第一连接板342和第二连接板343通过第二凹槽3410在滑轨33上移动，以压缩弹性件35。在另一个实施例中，处理器300控制夹具10靠近物料时，则第一连接板342和第二连接板34通过第二凹槽3410在滑轨33上移动，以拉伸弹性件35。在又一个实施例中，当机械手100工作完成后，弹性件35的弹性力可以带动夹持组件20恢复初始位置，从而带动第一连接板342和第二连接板343通过第二凹槽3410在滑轨33上移动，以避免机械手100在下次工作时，夹具10距离物料过近，使夹具10与物料发生碰撞，从而提高夹具10的使用寿命。

在本申请实施方式的分拣系统1000中，在夹取物料前，拍摄装置400采集物料的图像信息，处理器300根据拍摄装置400采集物料的图像信息，以识别物料的位置信息，处理器300发送分拣指令给移动装置200和机械手100，移动装置200根据分拣指令移动至物料的位置以带动机械手100移动至物料的位置，例如，当物料为矩形体时，机械手100通过分拣指令控制驱动件21在滑轨33上移动，以使物料位于第一夹持空间121，并控制第一连接件221和第二连接件222相互靠近以带动第一夹臂113和第二夹臂114相互靠近，从而将物料夹持在第一夹持空间121，处理器300通过控制移动装置200移动以带动机械手100移动，从而带动第一夹持空间121内的物料移动，以搬运预料到预定分拣区域500。又例如，当物料为圆柱体时，机械手100通过分拣指令控制驱动件21在滑轨33上移动，以使物料位于第二夹持空间122，并控制第一连接件221和第二连接件222相互靠近以带动第一夹臂113和第二夹臂114相互靠近，从而将物料夹持在第二夹持空间122，处理器300通过控制移动装置200移动以带动机械手100移动，从而带动第二夹持空间122内的物料移动，以搬运预料到预定分拣区域500。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

两个夹臂，所述两个夹臂围成有夹持空间，所述夹臂包括第一夹持部和第二夹持部，所述夹持空间包括第一夹持空间和第二夹持空间，两个所述第一夹持部围成所述第一夹持空间，两个所述第二夹持部围成第二夹持空间，两个所述第一夹持部位于所述第一夹持空间的表面平行，两个所述第二夹持部相对的表面均开设有限位凹槽。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第二夹持部包括本体、所述限位凹槽和戳取部，所述本体开设所述限位凹槽，所述戳取部与所述本体连接。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，两个所述戳取部相对的表面为弧面。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述戳取部包括第一面和第二面，所述第一面与所述第二面连接，两个所述戳取部的所述第一面平行，所述第二面为弧面。

5.根据权利要求1-4任一项所述的夹具，其特征在于，两个所述夹臂镜面对称。

6.一种机械手，其特征在于，包括：

权利要求1-5任一项所述的夹具，两个所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂；

夹持组件，所述夹具安装在所述夹持组件，所述夹持组件用于移动所述夹具，以改变所述第一夹持空间和所述第二夹持空间的大小；及

安装组件，所述夹持组件可移动地设置在所述安装组件。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述夹持组件包括驱动件和连接件，所述驱动件与所述连接件连接，所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第一夹臂连接，第二连接件和所述第二夹臂连接，所述驱动件驱动所述第一连接件和所述第二连接件相互靠近或远离，以带动所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述安装组件包括底板、侧板和滑轨，所述侧板与所述底板连接，所述滑轨设置在所述底板的安装面上，所述侧板所在的平面垂直所述滑轨的延伸方向，所述安装组件设置在所述滑轨上，并能够沿所述滑轨移动。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述安装组件包括安装件，所述安装件包括滑动板、第一连接板和第二连接板，所述滑动板可移动地设置在所述滑轨上，所述第一连接板和所述第二连接板设置在所述滑动板上，所述驱动件承载在所述滑动板上并与所述第一连接板和所述第二连接板连接。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述安装组件还包括弹性件，所述安装件还包括固定柱，所述固定柱设置在所述第一连接板与所述侧板相对的表面，所述弹性件套设在所述固定柱，并分别与所述侧板和所述第一连接板抵触。

11.一种分拣系统，其特征在于，包括：

权利要求6-10任一项所述的机械手；

移动装置，所述机械手安装在所述移动装置，所述移动装置用于移动所述机械手；及

处理器，所述处理器与所述机械手和所述移动装置均连接。

12.根据权利要求11所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括摄像装置，所述摄像装置设置在所述移动装置，所述处理器与所述摄像装置连接，所述处理器接收所述摄像装置采集的图像以识别待夹取对象。

13.根据权利要求12所述的分拣系统，其特征在于，所述处理器根据识别的所述待夹取对象的位置信息，发送分拣指令到所述移动装置和所述机械手，所述移动装置根据所述分拣指令将所述机械手移动到所述待夹取对象所在的位置，以使得所述待夹取对象位于所述第一夹持空间或所述第二夹持空间，所述机械手开启所述夹持组件以使得所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近以夹持所述待夹取对象，在所述第一夹臂和所述第二夹臂夹紧所述待夹取对象后，所述移动装置移动所述机械手以搬运所述待夹取对象至预定分拣区域。

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