CN219255614U - 防转机械夹爪及自动化培养设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种防转机械夹爪及自动化培养设备。该防转机械夹爪包括两个可相对运动的机械夹爪，机械夹爪包括夹爪本体，夹爪本体包括驱动段a和夹持段b。相较于以往的卡爪式机械夹爪，在本实施例的技术方案中，采用机械夹爪夹取培养皿时，不光可以通过夹持段b上的定位部与培养皿夹持接触实现夹取，还可以通过弹性定位部件与培养皿的侧面贴合接触，防止培养皿在机械夹爪移动的过程中转动。这样，可以保证培养皿在连续拍照过程中，前后图片的位置一致，用于图像分析时更准确，使得计数算法的复杂度低，准确度高，提升了自动化培养设备的自动化性能。

Description

防转机械夹爪及自动化培养设备

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体而言，涉及一种防转机械夹爪及自动化培养设备。

背景技术

在应用平皿的自动化培养设备中，需要用机械夹爪对平皿进行抓取，然后再拍照计算菌落数。一般机械爪设计为用于抓握上下两层轻物品的结构，如适合于抓握有盖平皿的结构。通常机械爪只抓握平皿的一部分，比如平皿底或平皿盖，在机械爪携带平皿运动过程中会造成平皿的转动，而在自动化计数过程中需连续间隔的对平皿上的菌落拍照从而计算菌落数，平皿的转动，会造成算法上识别出错，引起计数结果不准确的问题。

此外，另外一类上下抓握结构的机械爪，则无法在满足抓握状态下对平皿进行拍照计数的要求。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种防转机械夹爪及自动化培养设备，以解决现有技术中机械爪在抓取培养皿移动的过程中容易造成培养皿转动的技术问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种防转机械夹爪，包括至少两个可相对运动的机械夹爪，机械夹爪包括夹爪本体，夹爪本体包括驱动段和夹持段，驱动段用于与驱动部件相连，夹持段上形成有用于与培养皿夹持接触的定位部，夹持段上还形成有至少两个间隔设置的安装部，机械夹爪还包括设置在两个安装部之间的弹性定位部件，弹性定位部件用于与培养皿的侧面贴合接触。

在一个实施方式中，弹性定位部件为金属弹性部件或者橡胶弹性部件。

在一个实施方式中，弹性定位部件为片状或者柱状。

在一个实施方式中，定位部为两个，两个定位部间隔设置。

在一个实施方式中，定位部上形成有与培养皿的侧面相适配的弧形结构，或者定位部上安装有与培养皿的侧面相配合的弹性体。

在一个实施方式中，弹性定位部件至少分布在两个定位部之间对应的位置上。

在一个实施方式中，弹性定位部件的安装位置位于两个定位部的上方或者下方。

在一个实施方式中，驱动段上形成有与驱动部件相适配的安装孔。

在一个实施方式中，驱动段与夹持段之间通过连接段相连，连接段上形成有加强结构。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种自动化培养设备，包括用于抓取培养皿的机械夹爪，机械夹爪为上述的防转机械夹爪。

应用本实用新型的技术方案，采用机械夹爪夹取培养皿时，不光可以通过夹持段上的定位部与培养皿夹持接触实现夹取，还可以通过弹性定位部件与所述培养皿的侧面贴合接触，防止培养皿在机械夹爪移动的过程中转动。这样，可以保证培养皿在连续拍照过程中，前后图片的位置一致，用于图像分析时更准确，使得计数算法的复杂度低，准确度高，提升了自动化培养设备的自动化性能。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的防转机械夹爪的实施例的整体结构示意图；

图2示出了图1的防转机械夹爪的机械夹爪的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、机械夹爪；11、夹爪本体；12、弹性定位部件；11a、驱动段；11b、夹持段；111、定位部；112、安装部；113、加强结构。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

如图1所示，本实用新型提供了一种防转机械夹爪的实施方式，该防转机械夹爪包括两个可相对运动的机械夹爪10，机械夹爪10包括夹爪本体11，夹爪本体11包括驱动段11a和夹持段11b，驱动段11a用于与驱动部件相连，夹持段11b上形成有用于与培养皿夹持接触的定位部111，夹持段11b上还形成有两个间隔设置的安装部112，机械夹爪10还包括设置在两个安装部112之间的弹性定位部件12，弹性定位部件12用于与培养皿的侧面贴合接触。

相较于以往的卡爪式机械夹爪10，在本实施例的技术方案中，采用机械夹爪10夹取培养皿时，不光可以通过夹持段11b上的定位部111与培养皿夹持接触实现夹取，还可以通过弹性定位部件12与培养皿的侧面贴合接触，防止培养皿在机械夹爪10移动的过程中转动。这样，可以保证培养皿在连续拍照过程中，前后图片的位置一致，用于图像分析时更准确，使得计数算法的复杂度低，准确度高，提升了自动化培养设备的自动化性能。

具体的，本实施例的技术方案在使用时，两个机械夹爪10的驱动段11a分别与驱动部件相连，驱动部件带动两个机械夹爪10相对靠近或者相对远离，让夹持段11b实现对培养皿的抓放工作。

作为其他可选的实施方式，本领域的技术人员可以根据设计需要，选择三个可相对运动的机械夹爪10，或者更多个可相对运动的机械夹爪10。

在本实施例的技术方案中，夹持段11b上还形成有两个间隔设置的安装部112；作为其他的可选的实施方式，也可以通过三个或者更多个安装部112来安装弹性定位部件12。

在本实施例的技术方案中，弹性定位部件12为橡胶弹性部件，橡胶弹性部件的摩擦系数更高，对于防止培养皿转动有更好的效果。具体的，弹性定位部件12可以为橡胶弹力带。

作为其他的可选的实施方式，弹性定位部件12还可以为金属弹性部件。具体的，弹性定位部件12可以为钢丝。

在本实施例的技术方案中，弹性定位部件12为柱状。作为其他的更为优选的实施方式，弹性定位部件12还可以为片状，有助于增加弹性定位部件12与培养皿的接触面积，增大摩擦力。

如图2所以，在本实施例的技术方案中，定位部111为两个，两个定位部111间隔设置，这样既可以适应于圆形培养皿的抓取，也可以适应于方形培养皿的抓取。

可选的，定位部111相对于夹持段11b凸出。更为优选的，如图2所以，在本实施例的技术方案中，定位部111上形成有与培养皿的侧面相适配的弧形结构，这样更有助于抓取圆形培养皿。作为其他的更为优选的实施方式，定位部111上安装有与培养皿的侧面相配合的弹性体，弹性体的作用在于增加机械夹爪10对于培养皿的摩擦力。

如图2所以，在本实施例的技术方案中，弹性定位部件12应当至少分布在两个定位部111之间对应的位置上。这样，有助于让弹性定位部件12对培养皿的侧面施加固定的力。

在本实施例的技术方案中，弹性定位部件12的安装位置位于两个定位部111的上方。在抓取时，定位部111夹持培养皿的下半部，弹性定位部件12与培养皿的上半部配合定位，使其固定不动。作为其他的可选的实施方式，弹性定位部件12的安装位置位于两个定位部111的下方，在该实施方式中，定位部111夹持培养皿的上半部，弹性定位部件12与培养皿的下半部配合定位。

可选的，在本实施例的技术方案中，如图2所以，驱动段11a上形成有与驱动部件相适配的安装孔。机械夹爪10可以通过紧固件与安装孔的配合安装到驱动部件的驱动端。

如图2所以，在本实施例的技术方案中，驱动段11a与夹持段11b之间通过连接段相连，连接段上形成有加强结构113。加强结构113可以增加驱动段11a与夹持段11b的连接强度，增加机械夹爪10的使用寿命。

本实用新型还提供了一种自动化培养设备，包括用于抓取培养皿的机械夹爪10，机械夹爪10为上述的防转机械夹爪。采用本实用新型技术方案，可以保证培养皿在连续拍照过程中，前后图片的位置一致，用于图像分析时更准确，使得计数算法的复杂度低，准确度高，提升了自动化培养设备的自动化性能。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防转机械夹爪，其特征在于，包括至少两个可相对运动的机械夹爪(10)，所述机械夹爪(10)包括夹爪本体(11)，所述夹爪本体(11)包括驱动段(11a)和夹持段(11b)，所述驱动段(11a)用于与驱动部件相连，所述夹持段(11b)上形成有用于与培养皿夹持接触的定位部(111)，所述夹持段(11b)上还形成有至少两个间隔设置的安装部(112)，所述机械夹爪(10)还包括设置在两个所述安装部(112)之间的弹性定位部件(12)，所述弹性定位部件(12)用于与所述培养皿的侧面贴合接触。

2.根据权利要求1所述的防转机械夹爪，其特征在于，所述弹性定位部件(12)为金属弹性部件或者橡胶弹性部件。

3.根据权利要求1所述的防转机械夹爪，其特征在于，所述弹性定位部件(12)为片状或者柱状。

4.根据权利要求1所述的防转机械夹爪，其特征在于，所述定位部(111)为两个，两个所述定位部(111)间隔设置。

5.根据权利要求4所述的防转机械夹爪，其特征在于，所述定位部(111)上形成有与所述培养皿的侧面相适配的弧形结构，或者所述定位部(111)上安装有与所述培养皿的侧面相配合的弹性体。

6.根据权利要求4所述的防转机械夹爪，其特征在于，所述弹性定位部件(12)至少分布在两个所述定位部(111)之间对应的位置上。

7.根据权利要求6所述的防转机械夹爪，其特征在于，所述弹性定位部件(12)的安装位置位于两个所述定位部(111)的上方或者下方。

8.根据权利要求1所述的防转机械夹爪，其特征在于，所述驱动段(11a)上形成有与驱动部件相适配的安装孔。

9.根据权利要求1所述的防转机械夹爪，其特征在于，所述驱动段(11a)与所述夹持段(11b)之间通过连接段相连，所述连接段上形成有加强结构(113)。

10.一种自动化培养设备，包括用于抓取培养皿的机械夹爪(10)，其特征在于，所述机械夹爪(10)为权利要求1～9中任一项所述的防转机械夹爪。

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