CN219830957U - 一种具有多类型载体的探伤装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机车检测领域，具体涉及到一种具有多类型载体的探伤装置，包括挂架、支座、探伤机构和多关节机械手；挂架至少设有两个；挂架与支座相连接；探伤机构的设置数量与挂架的设置数量相同；探伤机构包括支撑臂和搭载于支撑臂上的探伤载体；各探伤机构上所搭载的探伤载体类型不相同；探伤机构之间的位置可以相互切换；并且，其中一个探伤机构的支撑臂与多关节机械手之间可拆卸连接，其余的探伤机构分别一一对应放置到挂架上。本实用新型可以通过一个多关节机械手搭载多个类型的探伤机构进行检测作业，提高了探伤作业的灵活性和检测范围，并可实现多个类型的探伤机构之间的相互切换。

Description

一种具有多类型载体的探伤装置

技术领域

本实用新型涉及机车检测领域，具体涉及到一种具有多类型载体的探伤装置。

背景技术

现有LU移动式机车轮辋轮辐探伤系统采用机械手臂搭载一个超声载体进行轮对探伤作业，该超声载体与机械手臂之间为固定连接方式，不可更换，在进行轮对检测时，检测范围相对单一。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种具有多类型载体的探伤装置，旨在解决现有单一类型载体探伤装置的局限性，提高探伤作业的灵活性和检测范围。

为解决以上技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种具有多类型载体的探伤装置，包括挂架、支座、探伤机构和多关节机械手；所述挂架至少设有两个；所述挂架与所述支座相连接；所述探伤机构的设置数量与所述挂架的设置数量相同；所述探伤机构包括支撑臂和搭载于所述支撑臂上的探伤载体；各探伤机构上所搭载的探伤载体类型不相同；所述探伤机构之间的位置可以相互切换；并且，其中一个所述探伤机构的所述支撑臂与所述多关节机械手之间可拆卸连接，其余的所述探伤机构分别一一对应放置到所述挂架上。

在一些实施方式中，还包括线缆快换装置；所述线缆快换装置包括第二夹块、第一伸缩驱动机构、第一夹块和线缆卡箍；所述第二夹块与所述多关节机械手相连接；所述第一伸缩驱动机构安装于所述支座上；所述第一夹块与所述第二夹块相对设置；所述第一夹块连接于所述第一伸缩驱动机构的活动端；所述第一伸缩驱动机构带动所述第一夹块在靠近或远离所述第二夹块的方向上运动；所述线缆卡箍用于套接到所述探伤载体的线缆上；所述线缆卡箍可夹持地设于所述第二夹块与所述第一夹块之间。

在一些实施方式中，所述线缆卡箍相对的两侧分别具有一个挂钩；所述第二夹块和所述第一夹块内均设有活动卡接机构；所述线缆卡箍的两个挂钩分别用于与所述第二夹块和所述第一夹块内的活动卡接机构相卡接。

在一些实施方式中，所述第二夹块包括第二夹块本体、第二弹性件和第二滑块；所述第二夹块本体内在垂直所述第一伸缩驱动机构伸缩方向的方向上开设有第二滑槽，所述第二滑块滑动连接于所述第二滑槽内；所述第二弹性件装配于所述第二滑块的端部并与所述第二滑槽的端部相抵接；所述第二滑块上设有楔形开口；所述第二夹块本体上对应该楔形开口开设有通孔；所述第一夹块包括第一夹块本体、第一弹性件和第一滑块；所述第一夹块本体内在垂直所述第一伸缩驱动机构伸缩方向的方向上开设有第一滑槽，所述第一滑块滑动连接于所述第一滑槽内；所述第一弹性件装配于所述第一滑块的端部并与所述第一滑槽的端部相抵接；所述第一滑块上也设有楔形开口；所述第一夹块本体上对应该楔形开口也开设有通孔。

在一些实施方式中，所述线缆快换装置还包括解锁机构；所述解锁机构包括第二伸缩驱动机构、连接块和卡接杆；所述第二伸缩驱动机构安装于所述第一夹块或所述第二夹块上；所述第二伸缩驱动机构的伸缩方向垂直所述第二滑块和所述第一滑块的长度方向；所述卡接杆通过所述连接块与所述第二伸缩驱动机构的活动端相连接；所述卡接杆的两端均具有楔形插入部；所述第二夹块本体和所述第一夹块本体上均开设有供所述卡接杆穿过的通孔；所述第二滑块远离所述第一弹性件的端部以及所述第一滑块远离所述第二弹性件的端部均具有楔形受让部；所述第二伸缩驱动机构带动所述卡接杆往复运动时，所述卡接杆两端的楔形插入部分别与所述第二滑块的楔形受让部以及所述第一滑块的楔形受让部相抵接，从而推动所述第二滑块和所述第一滑块滑动，以与所述线缆卡箍的挂钩相卡接或脱离卡接。

在一些实施方式中，所述线缆卡箍包括可拆卸连接的第一卡箍部和第二卡箍部。

在一些实施方式中，所述挂架包括支架和固定座；所述固定座通过所述支架与所述支座相连接；所述固定座上设有用于放置所述探伤机构的卡槽。

在一些实施方式中，所述固定座上还设有至少一个固定插销；所述支撑臂上对应所述固定插销设有定位孔；当所述探伤机构放置于所述卡槽中时，所述固定插销插入所述定位孔内。

在一些实施方式中，所述探伤机构还包括快换工具副盘；所述快换工具副盘安装于所述支撑臂远离所述探伤载体的一端；所述多关节机械手上设有与该快换工具副盘相匹配的快换工具主盘。

在一些实施方式中，所述探伤载体为超声载体或多边形载体。

综上所述，本实用新型与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：本实用新型可以通过一个多关节机械手搭载多个类型的探伤机构进行检测作业，提高了探伤作业的灵活性和检测范围，并可实现多个类型的探伤机构之间的相互切换。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型中挂架的结构示意图。

图3为本实用新型中探伤机构放置于挂架上时的结构示意图。

图4为本实用新型中线缆快换装置的立体结构示意图。

图5为本实用新型中线缆快换装置的剖视结构示意图。

图中各标号的释义为：多关节机械手1，探伤机构2，快换工具盘3，线缆快换装置4，支座5，挂架6，探伤载体21，支撑臂22，快换工具副盘23，第一伸缩驱动机构41，第一夹块42，第一夹块本体421，第一弹性件422，第一滑块423，线缆卡箍43，第二夹块44，第二夹块本体441，第二弹性件442，第二滑块443，解锁机构45，第二伸缩驱动机构451，连接块452，卡接杆453，支架61，固定座62，固定插销63，卡槽64。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二等类似用语只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本申请实施例所述的一种具有多类型载体的探伤装置包括挂架6、支座5、探伤机构2和多关节机械手1。为便于描述，引入附图中所示的空间直角坐标系来阐释本申请实施例的相关结构，其中，X轴所示方向为右方，Y轴所示方向为前方，Z轴所示方向为上方。

其中，所述多关节机械手1可以选用品牌为“安川Yaskawa”、型号为“MOTOMAN-GP8”的六轴多关节机器人，以完成升降、旋转、绕动等多自由度动作。

所述支座5可以靠近所述多关节机械手1设置，支座5可以与多关节机械手1连接为一体，支座5和多关节机械手1也可以都固定安装到地面上。

所述探伤机构2至少设有两个，所述探伤机构2包括支撑臂22和搭载于所述支撑臂22上的探伤载体21。所述探伤机构2主要用于检测轮对，每个探伤机构2完成不同的检测功能，故要求各探伤机构2上所搭载的探伤载体21的类型不相同，例如，探伤载体21可以是超声载体或多边形载体。超声载体用于车轮超声探伤，可以使用奥林巴斯公司生产的2.25DM7X4型相控阵探头。多边形载体用于实现轮对圆周面的圆度检测，可以使用基恩士公司生产的LK-G85型激光位移传感器。

所述挂架6的设置数量与所述探伤机构2的设置数量相同。挂架6主要是用来放置处于未使用状态下的探伤机构2的。挂架6可以通过螺栓连接或者焊接等连接方式连接到支座5上。

本申请实施例的图1为了简要仅示意出了一个探伤机构2和一个挂架6。在这里用文字描述当探伤机构2和挂架6设置有两个以上时的情形。多个挂架6分散地连接在支座5上，例如，当挂架6为两个时，其中一个挂架6连接在支座5的左侧，另一个挂架6连接在支座5的右侧。与之对应的，此时假设探伤机构2也设有两个。本申请实施例在使用时，其中一个探伤机构2(例如是装载了超声载体的那个探伤机构2)的支撑臂22连接到多关节机械手1上，用于完成相应的检测轮对作业，另外一个探伤机构2(例如是装载了多边形载体的那个探伤机构2)则放置到例如支座5左侧的挂架6上。当超声载体完成相应的作业并需要多边形载体进行作业时，首先，多关节机械手1动作将装载了超声载体的那个探伤机构2放置在例如支座5右侧的挂架6上并与此探伤机构2分离，然后多关节机械手1动作至支座5左侧的挂架6并与该挂架6上装载了多边形载体的那个探伤机构2相相连接，然后多关节机械手1动作至工作位置，使用装载了多边形载体的那个探伤机构2进行相应的作业。上述过程进行轮转，即可实现多个探伤机构2之间的相互切换。即使探伤机构2和挂架6设置的数量大于两个，也可依照上述过程进行相互切换，故不再赘述。

如图2所示，所述挂架6可以包括支架61和固定座62。支架61的一端可以通过包括但不限于螺栓连接的方式自连接到支座5的侧壁上。固定座62可以具有一个连接部和一个支撑部，固定座62的连接部可以通过包括但不限于螺栓连接的方式自连接到支架61的另一端。固定座62的支撑部上开设有卡槽64。

如图3所示，当探伤机构2放置在挂架6上时，支撑臂22卡接在卡槽64内，从而将探伤机构2固定在挂架6上。

如图2所示，所述挂架6的连接部上还可以增设至少一个固定插销63。当探伤机构2放置在挂架6上时，所述支撑臂22上对应所述固定插销63的位置开设有定位孔。当所述探伤机构2放置于所述卡槽64中时，所述固定插销63插入所述定位孔内，以将探伤机构2准确地固定在挂架6上，从而可以方便多关节机械手1的取放。卡槽64和固定插销63可以协同配合用于实现对探伤机构2的定位，防止探伤机构2从挂架6上滑脱。

在挂架6上还可以设置传感器以检测探伤机构2是否放置到位，例如使用施耐德公司生产的XSAV11801型电感型接近开关。

如图1所示，探伤机构2与多关节机械手1之间可以通过快换工具盘3来实现快速连接和断开，且还能实现相关电、气的快速连接和断开。快换工具盘3主要包括相互匹配的快换工具主盘和快换工具副盘23。快换工具主盘安装在多关节机械手1的活动末端上。如图3所示，每一个探伤机构2中，支撑臂22的一端搭载探伤载体21，另一端则安装快换工具副盘23。快换工具盘3可以选用郑州领航机器人有限公司生产的LTC系列工具快换盘。快换工具主盘和快换工具副盘23的位置可以相互调换，这种调换不会影响其功能的使用。

由于超声载体在切换时，其超声线不能断开，故超声载体和其对应的超声线缆需要一起进行切换。为了实现超声线缆以及可能的其他载体的线缆的切换，如图4所示，本申请实施例所述的一种具有多类型载体的探伤装置还可以包括线缆快换装置4。

所述线缆快换装置4包括第二夹块44、第一伸缩驱动机构41、第一夹块42和线缆卡箍43。

如图1所示，第二夹块44通过包括但不限于螺栓连接等方式与多关节机械手1相连接，第一伸缩驱动机构41通过包括但不限于螺栓连接等方式安装于所述支座5上。

如图4所示，所述第一夹块42与所述第二夹块44沿前后方向(即Y轴方向)相对设置。第一夹块42还连接于所述第一伸缩驱动机构41的活动端，所述第一伸缩驱动机构41带动所述第一夹块42在靠近或远离所述第二夹块44的方向上运动。

所述线缆卡箍43用于套接到所述探伤载体21的线缆上。所述线缆卡箍43可夹持地设于所述第二夹块44与所述第一夹块42之间。

当相应的线缆需要固定时，第一伸缩驱动机构41带动第一夹块42靠近第二夹块44运动，此时，线缆卡箍43被第一夹块42和第二夹块44夹紧。当需要更换探伤机构2时，第一伸缩驱动机构41带动第一夹块42远离第二夹块44运动，线缆卡箍43未被第一夹块42和第二夹块44夹紧，此时可自由更换探伤机构2。

由于第二夹块44连接在多关节机械手1上，而多关节机械手1又经常需要进行升降、旋转、绕动等多自由度动作，故可能导致第二夹块44的位置会发生变化而无法与第一夹块42共同作用以夹紧线缆卡箍43。为此，为了更进一步地保证线缆卡箍43的夹紧效果，如图5所示，本申请实施例中的线缆卡箍43相对的两侧(前侧和后侧)分别具有一个挂钩。所述第二夹块44和所述第一夹块42内均设有活动卡接机构，所述线缆卡箍43的两个挂钩分别用于与所述第二夹块44和所述第一夹块42内的活动卡接机构相卡接。

这样一来，当需要装载了超声载体的那个探伤机构2进行作业时，将线缆卡箍43套接到超声线缆上，然后将线缆卡箍43前侧的挂钩卡接到第二夹块44内的活动卡接机构中，便能保证线缆卡箍43始终与关节机械手1连接在一起，从而避免关节机械手1动作时拉扯到线缆。当需要更换探伤机构2时，将线缆卡箍43前侧的挂钩从第二夹块44内的活动卡接机构中取出，并将线缆卡箍43后侧的挂钩卡接到第一夹块42内的活动卡接机构中，此时，线缆卡箍43便相当于连接在支座5，被换下来的探伤机构2则放置在相应的挂架6上。更换的其他类型的探伤机构2由于无线缆或线缆不需要固定，两者之间不会互相干扰。

如图5所示，第二夹块44和第一夹块42内的活动卡接机构可以是由如下这种结构构成：

所述第二夹块44包括第二夹块本体441、第二弹性件442和第二滑块443。所述第二夹块本体441内在垂直所述第一伸缩驱动机构41伸缩方向的方向上(即X轴方向)开设有第二滑槽，所述第二滑块443滑动连接于所述第二滑槽内。所述第二弹性件442装配于所述第二滑块443的端部(例如右侧端部，该端部具有用于安装第二弹性件442的台阶)并与所述第二滑槽的右侧端部相抵接。所述第二滑块443上设有楔形开口，所述第二夹块本体441上对应该楔形开口开设有通孔。

与之对应的，所述第一夹块42包括第一夹块本体421、第一弹性件422和第一滑块423。所述第一夹块本体421内在垂直所述第一伸缩驱动机构41伸缩方向的方向上(即X轴方向)开设有第一滑槽，所述第一滑块423滑动连接于所述第一滑槽内。所述第一弹性件422装配于所述第一滑块423的端部(例如右侧端部，该端部具有用于安装第一弹性件422的台阶)并与所述第一滑槽的端部相抵接。所述第一滑块423上也设有楔形开口，所述第一夹块本体421上对应该楔形开口也开设有通孔。

线缆卡箍43两侧的挂钩的末端均具有倒角。当线缆卡箍43前侧的挂钩需要卡接到第二夹块44中时，首先，线缆卡箍43前侧挂钩的倒角与第二滑块443上的楔形开口相接触，然后线缆卡箍43挂钩的倒角挤压第二滑块443的楔形开口，迫使第二滑块443在第二滑槽内向右滑动并压缩第二弹性件442。在线缆卡箍43的挂钩完全越过第二滑块443的楔形开口后，第二滑块443在第二弹性件442的弹性复位力的作用下在第二滑槽内向左滑动并卡入线缆卡箍43的挂钩内，从而将线缆卡箍43卡紧在第二夹块44内。当线缆卡箍43需要从第二夹块44中退出时，只需拨动第二滑块443向右滑动，使第二滑块443退出线缆卡箍43的挂钩，即可将线缆卡箍43从第二夹块44中抽出。

线缆卡箍43后侧的挂钩与第一夹块42之间的卡接及脱离动作与上述内容相似，不再赘述。需要说明的是，第二弹性件442和第一弹性件422可以选用弹簧。

上述线缆卡箍43的卡入、抽出以及第二滑块443/第一滑块423的拨动均可由人工完成，但为了减少人工参与，或者说，为了提高装置的自动化程度，如图5所示，本申请实施例所述的线缆快换装置4还可以包括解锁机构45，所述解锁机构45包括第二伸缩驱动机构451、连接块452和卡接杆453。

所述第二伸缩驱动机构451安装于所述第一夹块42或所述第二夹块44上。所述第二伸缩驱动机构451的伸缩方向垂直所述第二滑块443和所述第一滑块423的长度方向，即第二伸缩驱动机构451的伸缩方向平行Y轴方向。所述连接块452的一端通过包括但不限于螺栓连接等方式与第二伸缩驱动机构451的活动端相连接，另一端通过包括但不限于焊接等方式与卡接杆453相连接。所述卡接杆453的两端均具有楔形插入部。

所述第二夹块本体441和所述第一夹块本体421上均开设有供所述卡接杆453穿过的通孔。所述第二滑块443远离所述第一弹性件422的端部(即左端)以及所述第一滑块423远离所述第二弹性件442的端部(即左端)均具有楔形受让部。

所述第二伸缩驱动机构451带动所述卡接杆453往复运动时，所述卡接杆453两端的楔形插入部分别与所述第二滑块443的楔形受让部以及所述第一滑块423的楔形受让部相抵接，从而推动所述第二滑块443和所述第一滑块423向右滑动，替代之前的手动拨动，以与所述线缆卡箍43的挂钩相卡接或脱离卡接。

第一伸缩驱动机构41和第二伸缩驱动机构451可以选用电动伸缩缸、气动伸缩缸或液压伸缩缸。如果使用气动伸缩缸，则可以考虑使用亚德客公司生产的TCL系列气缸。

所述线缆卡箍43还可以包括可拆卸连接的第一卡箍部和第二卡箍部，第一卡箍部和第二卡箍部之间可以通过卡接或螺栓连接等方式实现连接，以便于将线缆卡箍43卡接到线缆上。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

上述优选实施方式不应视为对本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：包括挂架(6)、支座(5)、探伤机构(2)和多关节机械手(1)；

所述挂架(6)至少设有两个；所述挂架(6)与所述支座(5)相连接；

所述探伤机构(2)的设置数量与所述挂架(6)的设置数量相同；所述探伤机构(2)包括支撑臂(22)和搭载于所述支撑臂(22)上的探伤载体(21)；各探伤机构(2)上所搭载的探伤载体(21)类型不相同；

所述探伤机构(2)之间的位置可以相互切换；并且，其中一个所述探伤机构(2)的所述支撑臂(22)与所述多关节机械手(1)之间可拆卸连接，其余的所述探伤机构(2)分别一一对应放置到所述挂架(6)上。

2.如权利要求1所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：还包括线缆快换装置(4)；所述线缆快换装置(4)包括第二夹块(44)、第一伸缩驱动机构(41)、第一夹块(42)和线缆卡箍(43)；

所述第二夹块(44)与所述多关节机械手(1)相连接；

所述第一伸缩驱动机构(41)安装于所述支座(5)上；

所述第一夹块(42)与所述第二夹块(44)相对设置；所述第一夹块(42)连接于所述第一伸缩驱动机构(41)的活动端；所述第一伸缩驱动机构(41)带动所述第一夹块(42)在靠近或远离所述第二夹块(44)的方向上运动；

所述线缆卡箍(43)用于套接到所述探伤载体(21)的线缆上；所述线缆卡箍(43)可夹持地设于所述第二夹块(44)与所述第一夹块(42)之间。

3.如权利要求2所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：所述线缆卡箍(43)相对的两侧分别具有一个挂钩；所述第二夹块(44)和所述第一夹块(42)内均设有活动卡接机构；所述线缆卡箍(43)的两个挂钩分别用于与所述第二夹块(44)和所述第一夹块(42)内的活动卡接机构相卡接。

4.如权利要求3所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：所述第二夹块(44)包括第二夹块本体(441)、第二弹性件(442)和第二滑块(443)；所述第二夹块本体(441)内在垂直所述第一伸缩驱动机构(41)伸缩方向的方向上开设有第二滑槽，所述第二滑块(443)滑动连接于所述第二滑槽内；所述第二弹性件(442)装配于所述第二滑块(443)的端部并与所述第二滑槽的端部相抵接；所述第二滑块(443)上设有楔形开口；所述第二夹块本体(441)上对应该楔形开口开设有通孔；

所述第一夹块(42)包括第一夹块本体(421)、第一弹性件(422)和第一滑块(423)；所述第一夹块本体(421)内在垂直所述第一伸缩驱动机构(41)伸缩方向的方向上开设有第一滑槽，所述第一滑块(423)滑动连接于所述第一滑槽内；所述第一弹性件(422)装配于所述第一滑块(423)的端部并与所述第一滑槽的端部相抵接；所述第一滑块(423)上也设有楔形开口；所述第一夹块本体(421)上对应该楔形开口也开设有通孔。

5.如权利要求4所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：所述线缆快换装置(4)还包括解锁机构(45)；所述解锁机构(45)包括第二伸缩驱动机构(451)、连接块(452)和卡接杆(453)；

所述第二伸缩驱动机构(451)安装于所述第一夹块(42)或所述第二夹块(44)上；所述第二伸缩驱动机构(451)的伸缩方向垂直所述第二滑块(443)和所述第一滑块(423)的长度方向；

所述卡接杆(453)通过所述连接块(452)与所述第二伸缩驱动机构(451)的活动端相连接；所述卡接杆(453)的两端均具有楔形插入部；

所述第二夹块本体(441)和所述第一夹块本体(421)上均开设有供所述卡接杆(453)穿过的通孔；所述第二滑块(443)远离所述第一弹性件(422)的端部以及所述第一滑块(423)远离所述第二弹性件(442)的端部均具有楔形受让部；

所述第二伸缩驱动机构(451)带动所述卡接杆(453)往复运动时，所述卡接杆(453)两端的楔形插入部分别与所述第二滑块(443)的楔形受让部以及所述第一滑块(423)的楔形受让部相抵接，从而推动所述第二滑块(443)和所述第一滑块(423)滑动，以与所述线缆卡箍(43)的挂钩相卡接或脱离卡接。

6.如权利要求2所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：所述线缆卡箍(43)包括可拆卸连接的第一卡箍部和第二卡箍部。

7.如权利要求1所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：所述挂架(6)包括支架(61)和固定座(62)；所述固定座(62)通过所述支架(61)与所述支座(5)相连接；所述固定座(62)上设有用于放置所述探伤机构(2)的卡槽(64)。

8.如权利要求7所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：所述固定座(62)上还设有至少一个固定插销(63)；所述支撑臂(22)上对应所述固定插销(63)设有定位孔；当所述探伤机构(2)放置于所述卡槽(64)中时，所述固定插销(63)插入所述定位孔内。

9.如权利要求1所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：所述探伤机构(2)还包括快换工具副盘(23)；所述快换工具副盘(23)安装于所述支撑臂(22)远离所述探伤载体(21)的一端；所述多关节机械手(1)上设有与该快换工具副盘(23)相匹配的快换工具主盘。

10.如权利要求1所述的一种具有多类型载体的探伤装置，其特征在于：所述探伤载体(21)为超声载体或多边形载体。