CN109715502B - 用于抓取和折叠插入板的头部、插入装置、填充站以及用于抓取、折叠和装载插入板的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种将插入板（11）插入容器（2）中的多排折叠盒（3）之间的抓取头部（15），其特征在于，所述头部包括：至少一个第一抽吸元件（17a、17b），其设计成抓取插入板（11）；至少一个第二抽吸元件（18a、18b），其设计成抓取插入板（11）；至少一个线性元件（19a、19b），至少第一个抽吸元件（17a、17b）安装在其上并且能够在其上滑动；可控致动机构（20），设计成通过在至少一个线性元件（19a、19b）上滑动到抓取位置来至少移动第一抽吸元件（17a、17b），在抓取位置，至少一个第一抽吸元件（17a、17b）和至少一个第二抽吸元件（18a、18b）彼此间隔地定位，以便抓取插入板（11）。

Description

用于抓取和折叠插入板的头部、插入装置、填充站以及用于抓 取、折叠和装载插入板的方法

技术领域

本发明涉及一种用于将插入板插入容器中的多排折叠盒之间的抓取头部，折叠盒特别是由折叠胶粘机生产。本发明还涉及一种用于将插入板插入容器中的多排折叠盒之间的抓取和折叠头部。本发明同样涉及一种插入装置、一种用折叠盒填充容器的站以及一种用于抓取、折叠和装载插入板的方法。

背景技术

折叠胶粘机将折叠盒胶粘并折平，折叠盒包含用于药物的产品(诸如泡罩包装))或其他产品(例如由第三方工业包装的产品)。折平的盒子然后可以有效地存储在容器(例如集装箱)中，以便输送给制造商。

文献CH659627描述了一种用来自折叠胶粘机的折叠盒填充容器的装置的示例。然后将折叠盒以板的形式放置并通过盒输送机输送到容器中。每个容器可以包含大量的折叠盒，例如几十或几百个盒子。

为了在容器中形成分开且稳定的成排的折叠盒，需要插入过程。插入包括在空容器中布置插入件，以在成排的折叠盒之间形成分隔。这种将插入件插入的操作是必要的，以防止盒子在例如运输填充的容器期间交叉。当终端客户收到装有盒子的容器时，他们应该能够非常轻松地抓取并拾取成排的盒子。

插入板是有折痕的薄纸板，通常是为了预先形成三条平行的折叠线。折痕线同样可以通过半切或虚切预先形成。插入板同样可以是尺寸对应于容器底部的尺寸的平纸板的平板。

当插入板的两个侧翼彼此相对放置时，插入板具有一个三维形状，其具有基本垂直于翼片的平面折痕。翼片的尺寸对应于容器底部的尺寸，使得当折叠的插入板放置在容器中时，平面折痕垂直定位。

在生产过程中，在流程结束时，指派工人在两排盒子之间手动插入垂直分隔板。然后将盒子布置在垂直分隔板的两侧。

然而，由于任务的重复性，这种插入操作可能对工人来说是令人不愉快和烦人的。而且，工人经常难以正确地分开成排的盒子。工人的参与可能会限制生产节奏。实际上，折叠胶粘机能够以每小时200000盒的速度供应填充站。工人将无法跟上折叠胶粘机所施加的这种速度，这可能导致在生产线末端的堵塞，或甚至导致折叠胶粘机的整个关闭。

发明内容

本发明的目的之一是提出一种用于在容器中抓取、折叠和装载折叠插入板的装置和方法，其允许解决至少一些上述缺点，特别是通过避免工人的参与。

为此目的，本发明的主题是一种将插入板插入容器中的多排折叠盒之间的抓取头部，其特征在于，包括：

-至少一个第一抽吸元件，设计成抓取插入板，

-至少一个第二抽吸元件，设计成抓取插入板，

-至少一个线性元件，至少第一抽吸元件安装在其上并且能够在其上滑动，

-可控致动机构，设计成通过在至少一个线性元件上滑动到抓取位置来至少移动第一抽吸元件，其中，至少一个第一抽吸元件和至少一个第二抽吸元件彼此间隔地定位，以便抓取插入板。

因此，插入可以以高速自动完成，而不需要工人的参与。因此，插入板可以快速且正确地折叠，以便以适当的方向放入容器中。

抓取头部包括一个可控致动机构，其设计成通过在以下位置之间在至少一个线性元件上滑动而移动至少第一抽吸元件：

-抓取位置，其中至少一个第一抽吸元件和至少一个第二抽吸元件彼此间隔开地定位，以便抓取插入板；以及

-折叠位置，其中至少一个第一抽吸元件和至少一个第二抽吸元件与抓取位置相比靠近在一起，以便折叠插入板。

根据单独或组合使用的抓取和折叠头部的一个或多个特征：

-致动机构同样设计成通过在抓取位置和折叠位置之间在至少一个线性元件上滑动来移动第二抽吸元件。

-抓取和折叠头部包括：

-至少两个第一个抽吸元件，

-至少两个第二个抽吸元件，

-至少第一和第二线性元件，一个第一抽吸元件安装成能够在第一线性元件上滑动，另一个第一抽吸元件安装成能够在第二线性元件上滑动，

-致动机构设计成通过在第一和第二线性元件上滑动来移动至少两个第一抽吸元件，

-抓取和折叠头部包括通过第一支撑杆连接在一起的至少两个第一抽吸元件和通过第二支撑杆连接在一起的至少两个第二抽吸元件，

-致动机构包括可控致动器和连杆系统，所述连杆系统包括：

-可垂直移动的横向轴，其连接到可控致动器，以及

-至少一个连杆，其中

-其第一端可枢转地连接到横向轴，并且

-其第二端可枢转地连接到至少一个第一抽吸元件。

-可控致动器包括一个电动机，并且致动机构包括设计成由电动机旋转驱动的螺钉，螺钉插入横向轴的螺纹中，使得沿电动机的第一方向的旋转导致横向轴的升高，并且相反方向的旋转导致横向轴的下降，

-致动机构包括设计成与横向轴的一端配合的至少一个导槽，以引导横向轴的垂直位移。

本发明还涉及一种用于插入板的插入装置，其特征在于，其包括如上所述的抓取和折叠头部。

插入装置可以包括设计成至少以垂直运动和水平运动移动抓取和折叠头部的控制位移的装置。

插入装置可以包括控制单元，该控制单元设计成对控制位移的装置和/或致动机构进行控制，和/或在抓取和折叠头部的第一和第二抽吸元件中产生真空。

本发明还涉及一种用于利用折叠盒填充容器的填充站，其特征在于，其包括用于如上所述的插入板的插入装置。

本发明还涉及一种通过如上所述的插入装置抓取、折叠和装载插入板的方法，其中：

-抓取和折叠头部定位在插入板上方，第一和第二抽吸元件在抓取位置彼此间隔开地定位。

-在第一次和第二次抽吸中产生真空以抓取插入板。

-将头部抬起并朝向容器，

-滑动至少第一抽吸元件，以便将抽吸元件定位在折叠位置，以便折叠插入板，

-将承载折叠的插入板的抓取和折叠头部定位在容器中，

-在第一和第二抽吸元件中减少真空，以便将折叠的插入板释放在容器中。

在将插入板输送到容器期间，可以在飞行状态中完成插入板的折叠。

附图说明

在阅读本发明的说明书后，根据代表本发明的示例性的非限制性实施方式的附图，其他优点和特征将变得显而易见，其中：

-图1显示了填充站的元件，特别是盒输送机/填充机、容器输送机和插入装置；

-图2a示出了侧壁显示为透明的容器的示例，该容器装载有按顺序排列的折叠盒，折叠插入板插在两排盒子之间；

-图2b示出了侧壁显示为透明的容器的另一个示例，容器装载有按顺序排列的折叠盒，折叠的插入板插在两排盒子之间，还具有两层折叠盒，折叠的插入板插入两层之间；

-图3a和3b示出了图2a和2b的容器、折叠盒和插入板的横截面视图；

-图3c示出了类似于图3a的视图，其中折叠盒已移除；

-图4a示出了从上方观察的折叠前的插入板的视图；

-图4b示出了图4a的插入板在折叠过程中的立体图；

-图5示出了图1的插入装置的立体图；

-图6示出了图5的插入装置的抓取和折叠头部的立体图，其中罩元件显示为透明的，抽吸元件表示在抓取位置；

-图7a示出了图6的抓取和折叠头部的视图，其中罩元件已移除，以更好地显示致动机构；

-图7b示出了类似于图7a的视图，其中抽吸元件处于折叠位置；

-图8a示出了图7a的抓取和折叠头部的侧视图；

-图8b示出了图7b的抓取和折叠头部的侧视图；

-图9示出了图7b枢转180°并且承载折叠的插入板的抓取和折叠头部的立体图；以及

-图10示出了通过图5的插入装置抓取、折叠和装载插入板的过程的各个步骤的流程图。

在这些图中，相同的元件具有相同的附图标记。以下实施方式是示例。尽管说明书涉及一个或多个实施方式，但这并不一定意味着每个参考涉及相同的实施方式，或者特征仅适用于单个实施方式。同样可以组合或互换不同实施方式的单个特征，以提供其他的实施方式。

特别在图5中表示的纵向、垂直和横向方向使用三元(L，V，T)表示。水平面对应于平面(L，T)。

术语“上”和“下”是关于放置在地面上的填充站中的元件的布置而定义的。

具体实施方式

图1示出了用折叠盒3填充容器2的站1的元件的总体视图，站1可能放置在折叠胶粘机的出口处。

折叠盒3可以通过折叠胶粘机制备，该折叠胶粘机将盒3粘合并折平，然后盒3可以折叠和胶合状态储存起来，在容器2中具有少量的占用以便运输。这里的术语“折叠盒”表示折平的折叠盒，以便布置在容器2中。

容器2是平行六面体形状的盒子，能够容纳多个折叠盒3。例如，容器2由纸板制成。在图2中示出了填充有位于边缘上的两排折叠盒3的容器2。

在填充站1处，例如可以在图1中看到，容器的输送机5例如通过辊列将空的容器2输送到填充区B，在此容器2装载有折叠盒3。一旦装载，容器2就例如通过推动系统从排空部分Lc上的填充区域B移动(箭头Tb)。然后将装载的容器2沿着例如与输送部分La平行的排空部分Lc向出口7排空，将容器2输送到填充区B，但是沿相反的方向。将装载的容器2向输送机5的外部排空(箭头Ld)。

根据一个变型的实施方式，容器2b可以通过在输送开始时重新引入来执行新的装载循环，以执行具有第二层盒的新的装载(箭头Te)。容器2b具有容量，因此具有更大的高度以允许第二层盒进入(见图2a和3c)。

盒输送-填充机4设计成抓取例如在折叠胶粘机的出口处以板形式布置的折叠盒3，并且将其传送到填充区域B。已经基本上弧形路径行进的折叠盒3通过盒输送-填充机4的可移动的端部6以有序的方式布置在容器2中。因此，折叠盒3通常彼此并排地且竖直对齐地布置在至少两排盒子3中，这些排由折叠的插入板11a分开(图3a)。

插入板11a是纸板，例如，折叠成预成型至少三条折叠线L1、L2、L3(图4a)。折叠线L1、L2、L3彼此平行。一旦折叠，插入板11a具有垂直于由插入板11a的两个侧向翼片13a、13b形成的平面底座的平面折痕12，侧向翼片13a、13b通过折叠彼此相对放置(图4b)。插入板11a的尺寸使得一旦折叠，平面底座的尺寸与容器2的底部14的尺寸互补(图3a，3b)。折叠线L1、L2、L3例如是居中的，使得平面折痕12位于中心，然后放置在其底座上的折叠的插入板11a的横截面将具有倒T形。

对于插入板11可以考虑其他形式的折叠。

插入板11b同样可以是纸板，例如，平放以分开两层盒子2。

例如，折叠的插入板11的平面折痕12不需要是中心的，折叠的插入板11具有不对称的三维形状。例如，在折叠盒3在一排中沿一个方向布置而在另一排中沿另一个方向布置的情况下，这种类型的插入件可能是有意义的。

根据另一个示例，插入板11具有彼此平行的2x3条折叠线，分开形成具有彼此平行的两个平面折痕12的折叠的插入板11。然后，盒3在容器2中布置成三排。

填充站1包括插入装置10，使得可以从堆叠中抓取插入板11，沿着折叠线L1、L2、L3折叠插入板11，然后在空的容器2填充折叠盒3之前，将折叠的插入板11布置在空的容器2中。这些操作(也称为“插入”)使得可以将容器2中的折叠盒3分开并保持在至少两个牢固稳定的排中。

为此，插入装置10包括抓取和折叠头部15以及控制位移的装置16，控制位移的装置16设计成至少沿垂直运动(例如直线)和水平运动(例如另一条直线)移动抓取和折叠头部15。

插入装置10同样包括垫子，使得可以提起连续的插入件包，以确保不间断的插入操作。当一个包的最后一个插入件被抓取并插入到容器中时，垫子前进并带出下一个插入件包。

在图6中更好地示出，抓取和折叠头部15包括：至少一个第一抽吸元件17a、17b，至少一个第二抽吸元件18a、18b，至少第一抽吸元件17a、17b安装在其上并且能够通过滑动移动的至少一个线性元件19a、19b，以及可控致动机构20。

在图6、7a、7b、8a、8b、9所示的示例中，抓取和折叠头部15包括两个第一抽吸元件17a、17b，两个第二抽吸元件18a、18b和两个线性元件19a、19b。一个第一抽吸元件17a和一个第二抽吸元件18a安装成在第一线性元件19a上滑动。另一个第一抽吸元件17b和另一个第二抽吸元件18b安装成在第二线性元件19b上滑动。

抽吸元件17a、17b、18a、18b设计成抓取插入板11。其包括相应的支撑件23(例如以支架的形式)，在支撑件23的下端设置有抽吸开口。这些抽吸开口位于水平面内。

抽吸开口例如通过柔性软管和至少一个阀连接到真空源。阀(例如可控阀)可以位于真空源和柔性软管之间，并且可以由控制单元30控制，以便在抽吸开口中建立或切断低压。因此，当真空传递到抽吸开口时，可以通过抽吸来抓取插入板11。

抽吸元件17a、17b、18a、18b同样可以包括布置在抽吸开口区域中的吸杯，以便通过改善插入板11和抽吸开口之间的紧密性来便于抓取插入板11。

可以通过在线性元件19a、19b上通过致动机构20在抓取位置(图7a、8a和6)与折叠位置(图7b、8b和9)之间滑动来移动至少第一抽吸元件17a、17b。

在抓取位置(图7a、8a和6)，第一抽吸元件17a、17b和第二抽吸元件18a、18b彼此间隔开地定位。该位置允许抽吸元件17a、17b、18a、18b能够通过抽吸侧向翼片13a、13b而抓取平放的插入板11。

在折叠位置(图7b、8b和9)，第一抽吸元件17a、17b和第二抽吸元件18a、18b与抓取位置相比更靠近在一起。抽吸元件17a、17b、18a、18b的靠近使得可以折叠插入板11。在抽吸元件17a、17b、18a、18b的支撑件23之间设计间隙，特别是为了避免楔入中央平面折痕12(图8b和9)。

根据一个示例性实施方式，两个第一抽吸元件17a、17b通过第一支撑杆21连接在一起，并且两个第二抽吸元件18a、18b通过第二支撑杆22连接在一起。支撑杆21、22使得可以确保抽吸元件17a、17b、18a、18b的良好稳定性以及抽吸开口的良好平面性。可以在支撑杆21、22中设计管道以将抽吸开口彼此连接并且连接到每个杆21、22的公共连接24，连接到泵的柔性软管可以连接到公共连接24。

在该示例中，致动机构20设计成同样通过在抓取位置和折叠位置之间在线性元件19a，19b上滑动来移动第二抽吸元件18a、18b。特别地，致动机构20可以设计成允许支撑杆21、22朝向彼此的相同幅度的同时移位，这使得能够折叠具有中央平面折痕12的插入板11。

线性元件19a、19b分别包括例如一个圆柱形杆，抽吸元件17a、17b在线性元件19a、19b上安装以滑动。例如，在抽吸元件17a、17b、18a、18b的支撑件23的立柱中设计互补的圆柱形孔。

根据一个示例性实施方式，致动机构20包括可控致动器25和连杆系统。

连杆系统包括连接到可控致动器25的可垂直移动的横向轴26和至少一个连杆27，在本示例中有四个连杆。

连杆27的第一端枢转地连接到横向轴26，连杆27的第二端枢转地连接到抽吸元件17a、17b、18a、18b。

在该示例中，每个抽吸元件17a、17b、18a、18b通过相应的连杆27连接到横向轴26，横向轴26穿过连杆27的第一端的圆柱形开口。连杆27的第二端例如通过枢轴枢转地安装在支撑件23上。

连杆27都具有相同的尺寸，这使得支撑杆21、22能够朝向彼此或彼此远离地相同幅度地同时移位。

在操作中，横向轴26的下降使连杆27朝向水平倾斜，使第一抽吸元件17a、17b远离第二抽吸元件18a、18b移动。另一方面，横向轴26的升高使连杆27对齐，使连杆27之间的V形开口关闭，这使得第一抽吸元件17a、17b更靠近第二抽吸元件18a、18b。

可控致动器25包括例如电动机。

致动机构20包括例如设计成由电动机旋转驱动的螺钉28，螺钉28垂直于横向轴26、垂直地插入横向轴26的螺纹中。

螺钉28例如是滚珠螺钉。插入螺钉28和横向轴26之间的滚珠确保了滚动功能，这允许限制摩擦并实现快速运动。

沿电动机的第一方向的旋转驱动横向轴26上升(图7b)，并且沿相反方向的旋转驱动横向轴26下降(图7a)。

根据一个示例性实施方式，致动机构20还包括设计成与横向轴26的一端配合以引导横向轴26的垂直位移的至少一个引导槽(或槽)29。因此，两个引导槽29可以与横向轴26的一个相应的端部配合。

该致动机构20的设计特别简单并且不是非常昂贵。

根据另一示例性实施方式，致动机构20包括设计成移动至少一个抽吸元件的至少一个可控千斤顶。致动机构包括例如两个千斤顶，一个千斤顶的可动杆的一端固定到相应的支撑杆21、22。

插入装置10还可以包括控制单元30(例如计算机、控制器或微控制器)，其包括存储器和使其可以执行一系列指令的程序，特别是能够对控制位移的装置16和/或致动机构20进行控制和/或在第一和第二抽吸元件17a、17b、18a、18b中产生真空。

根据一个示例性实施方式，控制位移的装置16包括水平固定到框架的直线引导件31和能够沿直线引导件31滑动的托架32。直线引导件31例如是轨道、齿条、或皮带。

控制位移的装置16同样包括沿垂直方向延伸的臂33，臂33的端部连接有抓取和折叠头部15。臂33能够在由托架32承载的底座中垂直移动。

控制位移的装置16的可控马达设计成使托架32沿直线引导件31移动并使臂33在底座中垂直移动。

因此，控制位移的装置16一方面允许控制抓取和折叠头部15在工作站上方的垂直移动，以降低和抓取插入板11并将插入板11向上提起，并且另一方面，在插入区域E上方，将插入板11降低到容器2中并再次抬起头部15，卸下其插入板11。同样，控制位移的装置16能够控制直线水平位移，以允许将插入板11从工作站输送到插入区域E并且使头部15从插入区域E返回到工作站以抓取新的插入板11。

可以在工作站处设置滚动垫34，以连续地传送堆叠的插入板11(图5)。

图6示出了通过插入装置10抓取、折叠和装载插入板的方法100的不同步骤。

控制单元30对控制位移的装置16进行控制，以将抓取和折叠头部16定位在平放在工作站上的插入板11上方，第一和第二抽吸元件17a、17b、18a、18b在抓取位置彼此远离地定位(步骤101)。

接下来，控制单元30命令在第一和第二抽吸元件17a、17b、18a、18b中产生真空以便抓取插入板11，抓取位置允许通过在侧翼13a、13b的区域中的抽吸来抓取插入板11(步骤102)。

接下来，控制单元30控制直线垂直位移中的控制位移的装置，以抬起抓取和折叠头部16，然后在直线水平位移中将其引导到插入区域E，其中空的和打开的容器2已经由容器的输送机5输送(步骤103)。

然后，控制单元30命令电动机旋转，以升高横向轴26(图7b)并因此对齐连杆27。第一和第二抽吸元件17a、17b、18a、18b在线性元件19a、19b上朝向彼此滑动，使第一抽吸元件17a、17b和第二抽吸元件18a、18b更靠近在一起，使得能够折叠已抓取的插入板11(图9，步骤104)。

这种折叠可以在飞行状态中进行，即，在将插入板11输送到插入区域E期间，特别是在抓取和折叠头部15的水平移动期间。

然后，控制单元30命令控制位移的装置16将抓取和折叠头部15垂直降低到容器2中(步骤105)。

在抽吸元件17a、17b、18a、18b中保持真空，直到头部15已将插入板11放置在容器2的底部上。然后控制单元30命令停止真空，以释放插入板11(步骤106)。可任选地注入空气流，以促进插入板11的释放和放下。插入板11在容器2中保持折叠，平面折痕12通过底部14和侧翼13a、13b的配合而保持垂直(图3b)。

然后，控制单元30命令抓取和折叠头部15抬起，并控制电动机在相反方向旋转以降低横向轴26，横向轴26的下降由引导槽29引导。横向轴26的下降使连杆27朝向水平倾斜，使第一抽吸元件17a、17b远离第二抽吸元件18a、18b移动。

在抓取和折叠头部15的垂直升高期间，可以在飞行状态中实现对抓取位置的这种控制。

然后，容纳折叠的插入板11的容器2可以通过容器的输送机5沿着输送部分La向上输送到填充区域B，在那里其可以接收已经由盒输送-填充机4输送的折叠盒3。

因此，插入可以在升高的速度下自动完成，而不需要工人。因此，插入板11可以快速且正确地折叠，以便在容器2中以适当的方向放置。

尽管附图示出了具有两个第一抽吸元件17a、17b和两个第二抽吸元件18a、18b的抓取和折叠头部15，并且致动机构20设计成同样地移动第二抽吸元件18a、18b，其他的实施方式也是可以考虑的。

例如，抓取和折叠头部15可以仅包括单个第一抽吸元件17a，单个第二抽吸元件18a、18b，以及至少第一抽吸元件17a安装在其上以通过滑动来移动的单个线性元件19a。该实施方式是合适的，例如，在小型的插入板11的情况下，抽吸开口和/或吸杯具有足够尺寸的接触表面，以牢固地抓取插入板11。

根据另一示例，致动机构20设计成相对于保持固定的一个或多个第二抽吸元件18a、18b仅移位第一抽吸元件17a、17b中的一个或多个。该实施方式利于平面折痕12不对称的插入板11。

根据又一示例性实施方式，抓取和折叠头部15包括至少一个第一抽吸元件17a、17b，至少一个第二抽吸元件18a、18b和至少一个第三抽吸元件。然后，致动机构20设计成通过相对于第二抽吸元件在至少一个线性元件19a、19b上滑动来移动第一和第三抽吸元件，第二抽吸元件是中心的并且是固定的。该实施方式利于利用平行的两个平面折痕12折叠的插入板11。

Claims (12)

1.一种将插入板插入容器（2）中的多排折叠盒（3）之间的抓取头部（15），其特征在于，所述抓取头部包括：

- 至少两个第一抽吸元件（17a、17b），其设计成抓取插入板（11）并通过第一支撑杆连接，

- 至少两个第二抽吸元件（18a、18b），其设计成抓取插入板（11）并通过第二支撑杆连接，

- 第一线性元件（19a），至少两个第一抽吸元件（17a、17b）中的第一个和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）中的第一个安装在其上并且能够在其上滑动，

- 第二线性元件（19b），至少两个第一抽吸元件（17a、17b）中的第二个和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）中的第二个安装在其上并且能够在其上滑动，

- 可控致动机构（20），设计成通过在第一线性元件（19a）和第二线性元件（19b）上滑动到抓取位置来移动所述至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和所述至少两个第二抽吸元件（18a、18b），在抓取位置，至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）彼此间隔地定位，以便抓取所述插入板（11），

其特征在于，可控致动机构（20）包括可控致动器（25）和连杆系统，连杆系统包括：

- 可垂直移动的横向轴（26），其连接到可控致动器（25），以及

- 至少两个连杆（27），所述至少两个连杆（27）中的每一个具有：

-枢转地连接到横向轴（26）的第一端，以及

-枢转地连接到至少两个第一抽吸元件（17a、17b）中的一个或至少两个第二抽吸元件（18a、18b）中的一个上的第二端，

其中，可控致动器（25）配置为：

降低横向轴（26），从而枢转至少两个连杆（27），由此使至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）沿第一线性元件（19a）和第二线性元件（19b）彼此远离，以及

升高横向轴（26），从而枢转至少两个连杆（27），由此使至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）沿第一线性元件（19a）和第二线性元件（19b）彼此靠近，从而实现抓取的插入板的折叠。

2.根据权利要求1所述的抓取头部，其中，可控致动机构（20）设计成在以下位置之间移动至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）：

- 抓取位置，以及

- 折叠位置，其中至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）与抓取位置相比靠近在一起，以便折叠插入板（11）。

3.根据权利要求1或2所述的抓取头部，其中，至少两个第一抽吸元件（17a、17b）具有第一抽吸开口，至少两个第二抽吸元件（18a、18b）具有第二抽吸开口，第一支撑杆具有连接第一抽吸开口的第一管道，第二支撑杆具有连接第二抽吸开口的第二管道。

4.根据权利要求3所述的抓取头部，其中第一管道具有在第一支撑杆上的第一公共连接，第二管道具有在第二支撑杆上的第二公共连接，相应的柔性软管可连接到第一公共连接和第二公共连接，从而泵被配置成为至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）产生真空。

5.根据权利要求1、2或4所述的抓取头部，其中，可控致动器（25）包括电动机，并且可控致动机构（20）包括设计成由电动机旋转驱动的螺钉（28），螺钉（28）插入横向轴（26）的螺纹中，使得沿电动机的第一方向的旋转导致横向轴（26）升高，并且沿相反方向的旋转导致横向轴（26）下降。

6.根据权利要求1、2或4所述的抓取头部，其中，可控致动机构（20）包括设计成与横向轴（26）的一端配合的至少一个引导槽（29），以引导横向轴（26）的垂直位移。

7.一种用于插入板（11）的插入装置（10），包括根据权利要求1-6中任一项所述的抓取头部（15）。

8.根据权利要求7所述的插入装置，包括设计成至少在垂直运动和水平运动中移动抓取头部（15）的控制位移的装置（16）。

9.根据权利要求7或8所述的插入装置，包括设计成对控制位移的装置（16）和/或可控致动机构（20）进行控制和/或在抓取头部（15）的至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）中产生真空的控制单元（30）。

10.一种用于用折叠盒（3）填充容器（2）的填充站（1），包括根据权利要求7至9中任一项所述的用于插入板（11）的插入装置（10）。

11.一种通过根据权利要求7至9中任一项所述的插入装置（10）抓取、折叠和装载插入板的方法（100），其中：

- 抓取头部（15）定位在插入板（11）的上方，至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）在抓取位置彼此间隔开地定位（步骤101）,

- 在至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）中产生真空以抓取插入板（步骤102）,

- 将抓取头部（15）抬起并朝向容器（2）（步骤103），

- 滑动至少两个第一抽吸元件（17a），以便将至少两个第一抽吸元件（17a、17b）定位在折叠位置，以便折叠插入板（11）以形成折叠的插入板（步骤104），

- 将承载折叠的插入板（11）的抓取头部（15）定位在容器（2）中（步骤105），

- 在至少两个第一抽吸元件（17a、17b）和至少两个第二抽吸元件（18a、18b）中减小真空，以便将折叠的插入板（11）释放在容器（2）中（步骤106）。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在将插入板（11）输送到容器（2）期间，在飞行状态中完成插入板（11）的折叠。

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