DE102022001542A1

DE102022001542A1 - Ablegen eines Blattgutstapels

Info

Publication number: DE102022001542A1
Application number: DE102022001542.0A
Authority: DE
Inventors: Michael Knickrehm; Andreas Jakobs; Wolfgang Königer
Original assignee: Giesecke and Devrient Currency Technology GmbH
Current assignee: Giesecke and Devrient Currency Technology GmbH
Priority date: 2022-05-03
Filing date: 2022-05-03
Publication date: 2023-11-09
Also published as: WO2023213348A1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greifer (10) zum Halten und Ablegen eines Stapels (St) von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten (W), an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Stapel, mit zumindest einem ersten Greifelement (20), welches eine erste Anlagefläche (F1) zur Anlage an den Stapel (St) aufweist oder ausbildet, und zumindest einem zweiten Greifelement (30), welches eine zweite Anlagefläche (F2) zur Anlage an den Stapel (St) aufweist oder ausbildet. Die erste Anlagefläche (F1) und die zweite Anlageflächen (F2) sind zur beidseitigen Anlage an den Stapel (St) ausgebildet. Die Greifelemente (20, 30) sind derart zueinander verstellbar geführt, dass die Anlageflächen (F1, F2) in Richtung der den jeweiligen Anlageflächen (F1, F2) zugeordneten Flächennormalen zueinander bewegbar sind, um den Stapel (St) zwischen den Anlageflächen (F1, F2) zu halten. Das erste Greifelement (20) ist um eine Schwenkachse (S) derart schwenkbar gelagert, dass dieses zwischen einer Greifstellung, in welcher die erste Anlagefläche (F1) im Wesentlichen parallel zu der zweiten Anlagefläche (F2) ausgerichtet ist, und einer Freigabestellung, in der die erste Anlagefläche (F1) bezüglich der zweiten Anlagefläche (F2) in einem Winkel ausgerichtet ist, schwenkbar ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zum Halten und Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Bewegen und Ablegen eines Stapels von Blattgut und ein Verfahren zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel.
Bei der Bearbeitung von gestapeltem Blattgut ist es bekannt, einen oder mehrere Stapel von Blattgut mit Hilfe eines Greifers auf einer Unterlage oder auf einem bereits vorhandenen Blattgutstapel abzulegen, der auf einer Unterlage, ggf. in einem Behälter, gestapelt ist. Der Greifer weist typischerweise zwei zueinander bewegliche Greifelemente mit Greiffingern auf, zwischen denen der abzulegende Stapel geklemmt wird. Bei den das Blattgut bildenden Blättern handelt es sich um flächig ausgebildete, üblicherweise biegsame, Blätter. Die Blätter können jeweils aus einer Schicht oder aus mehreren miteinander verbundenen Schichten bzw. Einzelblättern gebildet sein.
Zum Beispiel ist es bei der Bereitstellung von Wertdokumenten, wie etwa Banknoten, Tickets, Eintrittskarten, Gutscheine, Schecks, o. ä., für den täglichen Bedarf üblich, diese als Stapel zur Ausgabe in Selbstbedienungsgeräten, beispielsweise in Geldautomaten (Automatic Teller Machine, ATM), Ticketautomaten, Fahrkartenautomaten, o. ä., zu bevorraten. Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, die Wertdokumente als Stapel insbesondere in einer schachtförmigen Aufnahme in einer Weise zu bevorraten, dass sich die Stapelrichtung zumindest entlang der vertikalen Richtung erstreckt. Selbstbedienungsgeräte für Banknoten weisen beispielsweise Wertdokumentkassetten mit solchen schachtförmigen Aufnahmen auf, die lateral befüllbar sind und bezüglich des Schwerefelds in vertikaler Richtung oder hierzu geneigt, ausgerichtet sind. Ein mit Wertdokumentstapeln zu füllender Wertdokumentbehälter (auch: Wertdokumentkassette) kann insbesondere, wie beispielsweise aus WO 2018/ 210447 A1 bekannt ist, vertikal oder schräg nach hinten geneigt stehen. Auch zur automatisierten Befüllung solcher schachtförmigen Aufnahmen kommen Greifer zum Einsatz.
Der abzulegende Blattgutstapel wird mit Hilfe des Greifers derart abgelegt, dass das stapelunterste Blatt des Stapels mit seiner Oberfläche auf der Unterlage oder auf dem bereits vorhandenen Blattgutstapel liegt. Anschließend wird der Greifer leicht geöffnet und in lateraler Richtung, also im Wesentlichen parallel zur Oberfläche des stapeluntersten Blatts aus dem abgelegten Stapel herausgezogen. Beim Zurück- bzw. Herausziehen der an dem Stapel anliegenden Greiffinger besteht das Problem, dass das untere Greifelement, auf welchem der abzulegende Stapel aufliegt, auf Grund von Reibungskräften Blätter in lateraler Richtung mitbewegen und so aus dem Stapel herausziehen kann, insbesondere das stapelunterste Blatt des abzulegenden Stapels und/oder das stapeloberste Blatt eines vorhandenen Stapels, auf dem dieser abgelegt wird. Der Stapel wird dann nicht bündig bzw. positionsgenau abgelegt.
Diese Reibungskräfte können insbesondere bei gebrauchten Banknoten besonders groß sein, da diese zum Aufbauschen neigen und deshalb eine erhöhte Reibungskraft auf die aus dem Stapel herauszuziehenden Greiffinger ausüben. Auch bei Wertdokumentkassetten für Selbstbedienungsgeräte, welche eine in Stapelrichtung gefederte Unterlage aufweisen, kann die Reibungskraft zwischen den Wertdokumenten und den Greiffingern erhöht sein. Als Folge kann es u. a. dazu kommen, dass die als Stapel maschinell abgelegten Wertdokumente nicht exakt bündig aufeinander aufliegen, was insbesondere im Falle von Selbstbedienungsgeräten zu Ausgabefehlern o. ä. führen kann. In der Praxis ist es daher üblich, dass insbesondere Selbstbedienungsgeräte zur Ausgabe von Banknoten weiterhin händisch befüllt werden, was zeit- und arbeitsintensiv ist.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Mittel anzugeben, mit deren Hilfe ein positionsgenaues Ablegen von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, ermöglicht wird.
Die vorliegende Erfindung löst diese Aufgabe durch die anliegenden unabhängigen Ansprüche. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den davon abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Greifer zum Halten und zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere eines Stapels von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel, insbesondere Wertdokumentstapel, bereitgestellt. Der Greifer umfasst zumindest ein erstes Greifelement, welches eine erste Anlagefläche zur Anlage an den Stapel aufweist oder ausbildet und zumindest ein zweites Greifelement, welches eine weitere, zweite Anlagefläche zur Anlage an den Stapel aufweist oder ausbildet. Die erste Anlagefläche und zweite Anlagefläche sind zur beidseitigen Anlage an den Stapel in der Weise ausgebildet, dass der Stapel zwischen der ersten und der zweiten Anlagefläche eingeklemmt werden kann. Das erste und das zweite Greifelement sind zueinander verstellbar geführt, wobei die erste und die zweite Anlagefläche, insbesondere in Richtung der der ersten und der zweiten Anlagefläche jeweilig zugeordneten Flächennormale, aufeinander zu bewegbar sind, um den Stapel insbesondere kraftschlüssig zwischen der ersten und der zweiten Anlagefläche zu halten. Gemäß der Erfindung ist das erste Greifelement um eine Schwenkachse schwenkbar gelagert. Das erste Greifelement ist zwischen einer Greifstellung, in welcher die erste Anlagefläche im Wesentlichen parallel zu der zweiten Anlagefläche ausgerichtet ist, und einer Freigabestellung, in der die erste Anlagefläche bezüglich der zweiten Anlagefläche in einem Winkel ausgerichtet ist, schwenkbar, insbesondere nach unten schwenkbar bzw. vom ersten Greifelement weg schwenkbar.
Der Greifer ist in vorteilhafter Weise dazu ausgebildet, Blattgut allgemein und im Speziellen Wertdokumente, wie beispielsweise Banknoten, Tickets, Eintrittskarten, Gutscheine, Schecks oder dergleichen mittels einfacher mechanischer Mittel positionsgenau und insbesondere bündig übereinander zu stapeln. Das positionsgenaue Stapeln mit Hilfe von automatisierten Vorrichtungen, ist eine Herausforderung, welche die Erfindung bildhaft durch Nachbildung der Funktion des menschlichen Daumens zu lösen vorschlägt.
Hierzu ist das -erste Greifelement schwenkbar ausgeführt, so dass dieses aus der Greifstellung von dem zweiten Greifelement weg geschwenkt werden kann, um den zwischen der ersten und der zweiten Anlagefläche gehaltenen Stapel loszulassen bzw. am gewünschten Ablageort abzulegen.
Insbesondere ist das erste Greifelement derart aus der Greifstellung in die Freigabestellung schwenkbar, dass der vom Greifer gegriffene Stapel in die Freigabestellung mit Hilfe der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche des ersten Greifelements abgleiten kann und dadurch am Ablageort abgelegt wird. Auf diese Weise kann der Stapel bei geeigneter Positionierung des Greifers an einer Ablageposition oberhalb des gewünschten Ablageorts präzise auf diesen abgelegt werden.
Für die Bewegung des ersten und zweiten Greifelements aufeinander zu und für die Schwenkbewegung des ersten Greifelements von der Greifstellung in die Freigabestellung kann der Greifer eines oder mehrere Stellglieder aufweisen, z.B. Elektromotoren.
Der Greifer ist dazu eingerichtet, den Stapel derart aufzunehmen und zu halten, dass die beiden Blätter, insbesondere Wertdokumente, die den Stapel in Stapelrichtung endseitig begrenzen, mit ihrer Oberfläche in Reibkontakt mit jeweils der ersten Anlagefläche oder der zweiten Anlagefläche stehen. Die erste bzw. zweite Anlagefläche wird typischerweise von einer flächigen Anlage oder mehreren kleineren, insbesondere linearen oder punktuellen Auflagen für den zu haltenden Stapel am jeweiligen ersten bzw. zweiten Greifelement bereitgestellt. Es versteht sich, dass die erste und zweite Anlagefläche auf die strukturelle Gesamtheit der vorgesehenen An- bzw. Auflagepunkte an den zu haltenden Stapel zu beziehen ist. In Ausführungsbeispielen kann beispielsweise zumindest eines der Greifelemente exemplarisch mehrere längliche Greiffinger umfassen, die in ihrer strukturellen Gesamtheit eine erste oder zweite Anlagefläche im Sinne dieser Beschreibung definieren. Die erste und zweite Anlageflächen sind zueinander in der Greifstellung im Wesentlichen parallel ausgerichtet, d. h. die gegebenenfalls lediglich punktuell oder durch lineare Strukturen vorgegebenen Anlageflächen sind in der Greifstellung derart ausgebildet und orientiert, dass der Stapel zwischen zwei zumindest abschnittsweise planparallelen virtuellen Ebenen gehalten wird. Abweichungen hiervon, die von einem Durchbiegen des Stapels aufgrund dessen Eigengewichts verursacht sind, sind insofern unerheblich und von dieser Definition umfasst.
Unter der Wendung, dass die erste und zweite Anlageflächen in Richtung der den ersten und zweiten Anlageflächen zugeordneten Flächennormalen zueinander bewegbar sind, soll insbesondere zu verstanden sein, dass die erste Anlagefläche und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung unter Beibehaltung der im Wesentlichen parallelen Orientierung aufeinander zu und/oder voneinander weg bewegbar sind.
Vorzugsweise sind das erste Greifelement und das zweite Greifelement zueinander linear verstellbar geführt. Damit können Scherbewegungen beim Greifen des Stapels vermieden werden. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass die erste Anlagefläche und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung unter zuverlässiger Beibehaltung ihrer parallelen Orientierung aufeinander zu bewegt werden können, um insbesondere den Stapel beschädigungsfrei greifen zu können.
Vorzugsweise ist die erste Anlagefläche in der Freigabestellung in einem Winkel von mindestens 45°, insbesondere im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet. Mit anderen Worten ist das erste Greifelement über einen Winkel von mindestens 45°, z.B. 90°, um die Schwenkachse schwenkbar. Die erste Anlagefläche ist von der Greifstellung, in der die erste Anlagefläche im Wesentlichen parallel zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet ist, in die Freigabestellung rotierbar ist, in der die erste Anlagefläche in einem Winkel von mindestens 45°, insbesondere im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet ist. Im senkrechten Fall erstreckt sich die erste Anlagefläche in der Freigabestellung beim bestimmungsgemäßen Gebrauch des Greifers parallel zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels und kann somit in Weiterbildung zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels dienen, um insbesondere sicherzustellen, dass die Blätter, z.B. Wertdokumente, des Stapels bündig aufeinander liegen.
In vorteilhaften Ausführungen ist das zweite Greifelement drehfest am Greifer angebracht. Beispielsweise sind das erste Greifelement und das zweite Greifelement bezüglich eines Trägers zueinander linear verstellbar geführt, wobei das erste Greifelement bezüglich des Trägers um die Schwenkachse schwenkbar ist und das zweite Greifelement bezüglich des Trägers drehfest angeordnet ist.
Das erste Greifelement und das zweite Greifelement sind vorzugsweise derart ausgebildet, dass diese den Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels unterstützen, zumindest wenn die Stapelrichtung des Stapels im Halter bezüglich des Schwerefelds im Raum zumindest näherungsweise entlang der vertikalen Richtung orientiert ist.
Im Rahmen dieser Beschreibung ist die vertikale Richtung in gängiger Weise mit Hinblick auf das Schwerefeld definiert.
In vorteilhaften Ausführungen ist die erste Anlagefläche von zumindest einem länglichen ersten Greiffinger des ersten Greifelements und die zweite Anlagefläche von zumindest einem länglichen zweiten Greiffinger des zweiten Greifelements gebildet, wobei eine longitudinale Ausdehnung des zumindest einen ersten Greiffingers kürzer ist als eine longitudinale Ausdehnung des zumindest einen zweiten Greiffingers. Die longitudinale Ausdehnung des ersten Greiffingers beträgt vorzugsweise höchstens 80% der longitudinalen Ausdehnung des zweiten Greiffingers. Das schwenkbar gelagerte, erste Greifelement ist vorzugsweise kürzer ausgebildet, um den von der Schwenkbewegung in Anspruch genommenen Bereich zu verkleinern und ein positionsgenaues Ablegen des Stapels am Ablageort aus relativ geringer Höhe zu ermöglichen.
Der Greifer kann in Ausgestaltungen eine Vielzahl von länglichen, ersten Greiffingern umfassen, die die erste Anlagefläche bestimmen und somit entsprechend um die Schwenkachse schwenkbar gelagert sind. Die zweite Anlagefläche kann in Ausgestaltungen ebenfalls von einer Vielzahl von zweiten Greiffinger bestimmt sein, die beispielsweise parallel zu den ersten Greiffingern verlaufen.
Vorzugsweise ist/ wird das erste Greifelement durch Schwenken um die Schwenkachse in Richtung der Freifreigabestellung derart von dem zweiten Greifelement weg bewegbar/bewegt, dass sich der Abstand zwischen der ersten Anlagefläche und der zweiten Anlagefläche beim Schwenken von der Greifstellung in die Freigabestellung stets vergrößert. Auf diese Weise können unerwünschte auf den Stapel einwirkende Scherkräfte, die insbesondere durch das Verschwenken des ersten Greifelements beim Ablegen des Stapels verursacht werden können, vermieden werden.
Um zu vermeiden, dass Wertdokumente des vorhandenen Stapels durch die Schwenkbewegung des ersten Greifelements verschoben werden, wird die Ablageposition des Greifers derart gewählt, dass in der Ablageposition der vertikale Abstand der Schwenkachse vom Ablageort größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten Anlagefläche des ersten Greifelements.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Bewegen und Ablegen eines Stapels von Blattgut bereitgestellt, die den vorstehend beschriebenen Greifer sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegung der ersten und zweiten Anlagefläche bzw. des ersten und zweiten Greifelements zueinander, insbesondere hinsichtlich des Abstands und/oder der Orientierung. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, die Schwenkbewegung des ersten Greifelements von der Greifstellung in die Freigabestellung durch Ansteuerung entsprechender Stellglieder, wie etwa Elektromotoren oder dergleichen, zu steuern.
Vorzugsweise weist die Vorrichtung eine Transporteinrichtung auf, die dazu ausgebildet, den Greifer an verschiedene Positionen im Raum zu bewegen und in verschiedene Orientierungen im Raum, insbesondere bezüglich des Schwerefelds, auszurichten. Die Steuereinrichtung ist in diesem Fall dazu ausgebildet, die Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum durch Ansteuerung entsprechender Stellglieder, wie etwa Elektromotoren oder dergleichen, zu steuern. Hierzu ist im einfachsten Fall die Steuerung zumindest eines zusätzlichen Bewegungsfreiheitsgrades der Transporteinrichtung erforderlich.
In vorteilhaften Ausführungen weist die Transporteinrichtung zur Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum mehrere zueinander linear und/oder drehbar verstellbare Achsen auf. Auf diese Weise können beispielsweise komplexe Bewegungen des Greifers mit einer Mehrzahl von Bewegungsfreiheitsgraden implementiert werden. Beispielsweise ist der Greifer hierzu endseitig an einem gelenkigen Mehrarmroboter angeordnet oder anderweitig in geeigneter Art und Weise rotier- und/oder verfahrbar gelagert.
In einer Ausführungsform ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, einen als Wertdokumentstapel ausgebildeten Stapel aus einem Wertdokumentbehälter, beispielsweise aus einem nach oben geöffnetem Transportbehälter für Banknoten, mittels des Greifers zu entnehmen, zu einer Wertdokumentkassette, beispielsweise eines Bankautomaten, zu transportieren und am Ablageort in die Wertdokumentkassette einzulegen. Die Vorrichtung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, seitlich bestückbare Wertdokumentkassetten oder Wertdokumentbehälter zu befüllen, wobei das Bestücken in einer lateralen Richtung, also mit einer Bewegungskomponente senkrecht zum Schwerefeld erfolgt und zwar bevorzugt in der Weise, dass die Stapelrichtung des Stapels zumindest näherungsweise entlang der vertikalen Richtung orientiert ist. Üblich sind insbesondere vertikal oder schräg nach hinten leicht verkippt stehende Wertdokumentkassetten bei Selbstbedienungsgeräten zur Bargeldausgabe, die entsprechend ausgerichtete, mit Wertdokumentstapeln, insbesondere mit Stapeln von Banknoten, zu bestückende Schächte aufweisen.
Als Wertdokumentkassette im engeren Sinne wird im Rahmen dieser Beschreibung insbesondere ein Behältnis für Wertdokumente angesehen, welches dazu ausgebildet ist, die Wertdokumente stapelförmig in einer schachtförmigen Aufnahme zu bevorraten, die zumindest näherungsweise entlang der vertikalen Richtung orientiert ist. Unter der Wendung, dass die schachtförmige Aufnahme oder die Stapelrichtung des Stapels zumindest näherungsweise entlang der vertikalen Richtung orientiert ist, soll insbesondere verstanden werden, dass die Stapelrichtung von der vertikalen Richtung um weniger als 30° abweicht. Es ist vorteilhaft, die Stapelrichtung bezüglich des Schwerefelds leicht verkippt anzuordnen, da dies beim Ablegen des Stapels das Abgleiten desselbigen auf der ersten Anlagefläche unter Einfluss der Schwerkraft begünstigt.
Es kann vorgesehen sein, dass die Unterlage in der Wertdokumentkassette in Stapelrichtung der einzulegenden Wertdokumente angefedert ist. Die Schwenkbewegung des ersten Greifelements ermöglicht es dann, einen physischen Kontakt des ersten Greifelements beim Ablegen mit Elementen am Ablageort, beispielsweise mit dort bereits gestapelten Wertdokumenten, zu vermeiden, so dass eine durch Federung in Stapelrichtung verursachte, erhöhte Reibung insoweit unerheblich ist.
Vorzugsweise ist die Bewegung und Orientierung des Greifers im Raum mit Hilfe der Steuereinrichtung unabhängig von der Bewegung und Orientierung der ersten und zweiten Anlagefläche zueinander steuerbar. Mit anderen Worten sind die Bewegungsabläufe zum Öffnen und Schließen des Greifers auf der einen Seite und die Bewegungsabläufe zum Bewegen oder Orientierung des Greifers im Raum auf der anderen Seite in dem Sinne von einander unabhängig steuerbar, dass ein Öffnen und Schließen des Greifers unabhängig von dessen Position und Ausrichtung im Raum ermöglicht ist.
Die Steuereinrichtung ist insbesondere dazu ausgebildet, den den Stapel haltenden Greifer in eine Ablageposition zu positionieren, in der die erste Anlagefläche unterhalb der zweiten Anlagefläche angeordnet ist, und den vom Greifer gehaltenen Stapel durch den in der Ablageposition befindlichen Greifer abzulegen, wobei zum Ablegen des Stapels die erste Anlagefläche von der Greifstellung in die Freigabestellung geschwenkt wird, in der die erste Anlagefläche bezüglich der zweiten Anlagefläche in einem Winkel ausgerichtet ist, bevorzugt in einem Winkel von mindestens 45°.
Die Steuereinrichtung kann ferner dazu ausgebildet sein, die Ablageposition des Greifers derart zu wählen,

- dass in der Ablageposition der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels in vertikaler Richtung oberhalb des Ablageorts des Stapels angeordnet ist, und/ oder
- dass in der Ablageposition der vertikale Abstand der Schwenkachse vom Ablageort größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten Anlagefläche des ersten Greifelements.

Die Steuereinrichtung kann auch dazu ausgebildet sein, den Greifer so zu steuern, dass die erste Anlagefläche nach Ablegen des vom Greifer gehaltenen Stapelszur in einer Richtung senkrecht zu einer Stapelrichtung des Stapels bewegt wird, um diesen randseitigen zu beaufschlagen und so bündig auszurichten.
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Blattgutstapel, insbesondere Wertdokumentstapel, vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte:

- Halten eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, zwischen einer ersten und einer zweiten Anlagefläche eines Greifers, insbesondere des vorstehend bereits beschriebenen Greifers, in einer Greifstellung, wobei die erste und die zweite Anlagefläche in der Greifstellung zueinander parallel angeordnet sind;
- Positionieren des Greifers in eine Ablageposition, in welcher der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels in vertikaler Richtung oberhalb des Ablageorts, an dem der vom Greifer gehaltene Stapel abzulegen ist, angeordnet ist, wobei der Greifer in der Ablageposition derart orientiert ist, dass die erste Anlagefläche in vertikaler Richtung unterhalb der zweiten Anlagefläche angeordnet ist;
- Ablegen des vom Greifer gehaltenen Stapels, wobei zum Ablegen des Stapels die erste Anlagefläche von der Greifstellung in eine Freigabestellung geschwenkt wird, in der die erste Anlagefläche bezüglich der zweiten Anlagefläche in einem Winkel ausgerichtet und somit verkippt ist.

Aufgrund der Anordnung und Orientierung des Greifers in der Ablageposition oberhalb des Ablageorts und dadurch, dass das Öffnen des Greifers durch das Verkippen der ersten Anlagefläche in die Freigabestellung erfolgt, wird ermöglicht, dass der Stapel mit Hilfe der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche auf den Ablageort, der beispielsweise von der Unterlage oder von einem bereits vorhandenen Stapel vorgegeben ist, abgleitet. Das untere, erste Greifelement, welches den Stapel abstützt, wird somit aus dem Stapel herausgeschwenkt, bevor dieses an der darunter liegenden Unterlage oder an den bereits vorhandenen Stapel anstößt. Auf diese Weise wird ein positionsgenaues Ablegen des Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, mit mechanischen Mitteln bereitgestellt.
In bevorzugten Ausgestaltungen des Verfahrens ist die erste Anlagefläche in der Freigabestellung in einem Winkel von mindestens 45°, insbesondere senkrecht, zur zweiten Anlagefläche ausgerichtet. Im senkrechten Fall erstreckt sich die erste Anlagefläche somit nach dem bestimmungsgemäßen Ablegen des Stapels im Wesentlichen entlang dessen Stapelrichtung.
Insbesondere wird die Ablageposition derart gewählt, dass in der Ablageposition der Schwerpunkt des vom Greifer gehaltenen Stapels in vertikaler Richtung (direkt) oberhalb das Ablageorts des Stapels, d.h. über der Unterlage bzw. über dem vorhandenem Stapel, angeordnet ist. Dadurch wird ein einfaches und sicheres Ablegen des Stapels am Ablageort mittels der Schwerkraft erreicht.
Nach dem Ablegen ist vorzugsweise vorgesehen, den abgelegten Stapel randseitig mit der in der Freigabestellung ausgerichteten ersten Anlagefläche zu beaufschlagen, um etwaige Stapelfehler, die etwa im Stapel nicht exakt bündig aufeinander aufliegende Blätter, z.B. Wertdokumente, umfassen können, zu korrigieren. Zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels ist vorgesehen, die erste Anlagefläche lateral in einer Richtung senkrecht zur Stapelrichtung zu bewegen.
In vorteilhaften Ausgestaltungen des Verfahrens geht dem Schritt des Positionierens des Greifers in die Ablageposition ferner das Bewegen des Greifers im Raum von einer Aufnahmeposition, in welcher der Stapel vom Greifer gegriffen wird, zu der Ablageposition voraus, insbesondere mit Hilfe der vorstehend bereits beschriebenen Transporteinrichtung.
Ein Wertdokumentstapel kann beispielsweise mit Hilfe des Greifers an der Aufnahmeposition aus einem Wertdokumentbehälter entnommen werden und mit Hilfe des Greifers zur Ablageposition oberhalb des Ablageorts transportiert werden, um beispielsweise den Stapel in einen in vertikaler Richtung ausgerichteten Befüllungsschacht der Wertdokumentkassette positionsgenau einzulegen.
Weitere Merkmale und Vorteile des Verfahrens ergeben sich auch aus der bisherigen und nach folgenden Beschreibung mit Bezug auf den Greifer und der Vorrichtung, die insbesondere dazu ausgestaltet ist, die Bewegung und das Ablegen des Greifers nach Maßgabe des vorgestellten Verfahrens zu steuern.
Weitere Aspekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der nachfolgenden detaillierten Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen und Ausführungsvarianten der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Figuren deutlich werden, welche zeigen:

1 eine schematische Seitenansicht eines Greifers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in einer Greifstellung;
2 der Greifer der 1 in einer Freigabestellung;
3 eine perspektivische Darstellung des zum Ablegen eines Stapels von Wertdokumenten in einer Ablageposition positionierten Greifers in der Greifstellung;
4 eine perspektivische Darstellung des Greifers nach Ablegen des Stapels in der Freigabestellung; und
5 ein Blockdiagramm, welches schematisch den Ablauf eines Verfahrens zum Ablegen eines Stapels von Wertdokumenten illustriert.

Die im folgenden beschriebenen Ausführungsformen schließen sich nicht gegenseitig aus, sondern ergänzen sich vielmehr. Insofern ist ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder eine bestimmte Eigenschaft, die im Zusammenhang mit einer Ausführungsform beschrieben wird, auch im Zusammenhang mit anderen Ausführungsformen umsetzbar, ohne vom Gegenstand der Erfindung abzuweichen. Ferner kann die Position oder Anordnung einzelner Elemente oder Schritte innerhalb der beschriebenen Ausführungsformen selbstverständlich modifiziert werden, ohne vom Gegenstand der Erfindung abzuweichen. Deshalb ist die nachfolgende Beschreibung der anliegenden Figuren nicht beschränkend zu verstehen, denn der Umfang der Erfindung wird durch die beigefügten Ansprüche definiert und umfasst auch Varianten und Äquivalente, die nachfolgend nicht ausdrücklich beschrieben werden.
In 1 ist eine bevorzugte Ausführungsform eines Greifers 10 gemäß der vorliegenden Offenbarung in einer schematischen Seitenansicht dargestellt. Der Greifer 10 ist zum Ablegen eines Stapels St von Blattgut W, ausgelegt, welcher in 1 schematisch getrichelt gezeigt ist. Zum Greifen und Halten des Stapels St umfasst der Greifer 10 ein erstes Greifelement 20 und ein zweites Greifelement 30, welche zueinander verstellbar geführt sind, um den Stapel St in einem Zwischenbereich zwischen dem ersten und dem zweiten Greifelement 20, 30 einzuklemmen bzw. kraftschlüssig zu fixieren.
Das erste Greifelement 20 und das zweite Greifelement 30 bilden erste und zweite Anlageflächen F1, F2 zur Anlage an die den Stapel St endseitig begrenzenden Blätter aus. Das erste Greifelement 20 ist um eine Schwenkachse S schwenkbar gelagert, so dass dieses bezüglich des zweiten Greifelements 30 in mindestens zwei unterschiedlichen Winkelorientierungen angeordnet werden kann.
1 zeigt den Greifer 10 mit einem in Greifstellung angeordneten Greifelement 20. In der Greifstellung sind die erste Anlagefläche F1 und die zweite Anlagefläche F2 im Wesentlichen zueinander planparallel ausgerichtet. Die Greifelemente 20, 30 sind zudem zueinander linear verstellbar geführt, so dass diese zumindest in der Greifstellung in einer Richtung R1, wie durch den Doppelpfeil in 1 angedeutet, entlang der den Anlageflächen F1, F2 zugeordneten Flächennomalen aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können. Dies ermöglicht insbesondere das beschädigungsfreie Greifen des Stapels St mit Hilfe von im Wesentlich planparallel zueinander ausgerichteten ersten und zweiten Anlageflächen F1, F2 in der Greifstellung.
Die Greifelemente 20, 30 sind in einem Träger 40 verstellbar geführt, so dass diese insbesondere zum Öffnen und Schließen des Greifers linear aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Das erste Greifelement 20 ist zusätzlich um die Schwenkachse S drehbar gelagert, wohingegen das zweite Greifelement 30 bezüglich des Trägers 40 drehfest befestigt ist.
Das erste Greifelement 20 ist um die Schwenkachsse S derart drehbar, dass die erste Anlagefläche F1 von der zweiten Anlagefläche F2 zum Öffnen des Greifers 10 durch schwenken um die Schwenkachse S vom zweiten Greifelement 30 weg nach unten bewegt werden kann. Das erste Greifelement 20 ist, wie beispielsweisein 2 oder 4 gezeigt, in einer Freigabestellung um etwa 90° gegenüber der Greifstellung der 1 oder 3 verkippt angeordnet. Zum positionsgenauen Ablegen des Stapels St an einem Ablageort O wird das erste Greifelement 20 von der Greifstellung in die Freigabestellung verkippt, woraufhin der Stapel St unter Einfluss der Schwerkraft entlang der ersten Anlagefläche F1 auf den gewünschten Ablageort O abgleiten kann.
Die Freigabestellung ist insbesondere in der schematischen Seitendarstellung der 2 und in der perspekivischen Darstellung der 4 dargestellt. In der Freigabestellung erstreckt sich die erste Anlagefläche F1 im Wesentlichen senkrecht zur zweiten Anlagefläche F2 und, wie insbesondere aus 4 ersichtlich, unmittelbar nach dem bstimmungsgemäßen Ablegen des Stapels St parallel zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das erste Greifelement 20 von einem schwenkbaren Greiffinger 21 gebildet, der entsprechend die erste Anlagefläche F1 zur Anlage an den Stapel St bildet. Das zweite Greifelement 30 weist zwei oder mehr zueinander parallel ausgerichtete, längliche zweite Greiffinger 31 auf, die die zweite Anlagefläche F2 zur gegenseitigen Anlage an den Stapel St defineren. Der erste Greiffinger 21 und die zweiten Greiffinger 31 erstrecken sich in der Greifstellung parallel zueinander, so dass diese in der Greifstellung zwei planparallel zueinander orientierte Anlageflächen F1, F2, vorgeben.
In anderen, nicht explizit dargestellten Ausführungen ist beispielsweise vorgesehen, die erste Anlagefläche F1 durch eine Mehrzahl von ersten Greiffingern 21 auzubilden bzw. vorzugeben, die entsprechend um die Schwenkachse S schwenkbaren gelagert sind.
Im dartgestellten Ausführungsbeispiel weist der erste Greiffinger 21 des ersten Greifelements 20 eine kürzere longitudinale Ausdehnung auf als der zweite Greiffinger 31, wobei mit longitudinaler Ausdehnung die Länge der Greiffinger 21, 31 von ihrem proximalen Freiende bis zu deren trägerseitigen Befestigung bezeichnet wird, wobei die trägerseitige Befestigung im beim ersten Greifelement vom Schwenkgelenk um die Schwenkachse S vorgegeben ist. Das schwenkbar gelagerte, erste Greifelement ist kürzer ausgebildet, um den von der Schwenkbewegung in Anspruch genommenen Bereich zu verkleinern und damit ein positionsgenaues Ablegen des Stapels beispielsweise auf einem bereits vorhandenen Stapel, wie beispielsweise in 3 oder 4 illustriert, aus relativ geringer Höhe zu ermöglichen.
Zur Steuerung der Bewegung des ersten und des zweiten Greifelements 20, 30 zueinander ist eine Steuereinrichtung 50 vorgesehen, die nicht näher dargestellte Stellglieder, wie insbesondere Elektromotoren oder dergleichen, zum Verstellen der Orientierung der ersten Anlagefläche F1 um die Schwenkachse S und zum Verstellen des Abstands der ersten und zweiten Anlageflächen zueinander ansteuert. Die Steuereinrichtung ist insbesondere dazu ausgebildet, die erste Anlagefläche F1 und die zweite Analgefläche F2 in der Greifstellung aufeinander zu zubewegen, wobei die Bewegung insbesondere beim Greifen des Staples St vorzugsweise in der Richtung R1 der den Anlageflächen zugeordneten Flächennormalen erfolgt.
1 zeigt ferner schematisch eine Transporteinrichtung 100 zum Bewegen des Greifers 10 im Raum. Die Transporteinrichtung 100 ist dazu ausgebildet, den Greifer 10 an verschiedene Positionen im Raum zu bewegen und in verschiedene Orientierungen im Raum auszurichten und weist hierzu zumindest einen verstellbaren Bewegungsfreiheitsgrad auf, der mittels der Steuereinrichtung 50 steuerbar ist.
In Ausgestaltungen weist die Transporteinrichtung 100 mehrere verstellbare, mit entsprechend ansteuerbaren Stellgliedern, wie etwa die vorstehend bereits genannten Elektromotoren, versehene Achsen auf, um den Greifer 10 im Raum geeignet zu positionieren. Die Transporteinrichtung 100 ist beispielsweise als steuerbarer Mehrarmroboter ausgeführt, welcher zumindest einen schwenk- und/oder verfahrbaren Robotorarm 101 aufweist, an dessen Ende der Greifer 10 befestigt ist.
Mit Hilfe der Transporteinrichtung 100 kann der Greifer 10 in nahzu beliebiger Position und Orientierung im Raum bzw. bezüglich des Schwerefelds angeordnet werden. Die Transporteinrichtung 100 ist beispielsweise dazu ausgebildet, den Stapel St an einer Aufnahmeposition aufzunehmen und an eine Ablageposition A zu transportieren, in der der Stapel St am gewünschten Ablageort O, beispielsweise auf einem vorhandenen Stapel abgelegt wird.
In den 3 und 4 ist ein spezielles Ausführungsbeispiel gezeigt, bei dem der Greifer 10 einen Wertdokumentstapel in eine Wertdokumentkassette 200 ablegt.
3 zeigt in einer perspektivischen Darstellung den in einer Ablageposition A verbrachten Greifer. 10. Der Greifer 10 ist in der Ablageposition A in die Wertdokumentkassette 200 eingeführt, die eine schachtförmige Aufnahme für die Wertdokumente aufweist. Die Wertdokumentkassette 200 bzw. deren schachtförmige Aufnahme ist bezüglich des Schwerefelds leicht geneigt angeordnet, so dass sich diese in einem Winkel von etwa 5° bis 30° bezüglich der vertikalen Richtung erstreckt. In anderen Ausführungen ist die Wertdokumentkassette 200 so ausgerichtet, dass deren schachtförmige Aufnahme 201 sich in Richtung der vertikalen Richtung V erstreckt.
Bestimmungsgemäß werden die Wertdokumente W in der schachtförmigen Aufnahme 201 der Wertdokumentkassette 200 so gestapelt, dass deren Stapelrichtung mit der Ausrichtung der schachtförmigen Aufnahme 201 übereinstimmt. Die Wertdokumentkassette 200 weist in Ausgestaltungen eine gefederte Unterlage auf, auf der Wertdokumente W abgelegt sind oder abzulegen sind. Der in der Wertdokumentkassette 200 bevorratete Wertdokumentstapel kann somit in Staplerichtung federnd gelagert sein.
Wie insbesondere in 3 gezeigt, ist der abzulegende Stapel St in der Ablageposition A vom Greifer 10 in der Greifstellung gehalten. Die Stapel St wird insbesondere mit seinem Schwerpunkt in vertikaler Richtung oberhalb des Ablageorts O gehalten. In der Ablageposition A ist der Greifer 10 so orientiert, dass sich die erste Anlagefläche F1 in vertikaler Richtung V unterhalb der zweiten Anlagefläche F2 befindet und der abzulegende Stapel St somit von dem ersten Greifelement 20 abgestützt wird.
Das Ablegen des Stapels St erfolgt durch Verschwenken des ersten Greifelements 20 bzw. der ersten Anlagefläche F1 um die Schwenkachse S von der Greifstellung der 3 nach unten in die Freigabestellung der 4. Beim Öffnen des Greifers 10 durch Verschwenken des ersten Greifelements 20 gleitet der Stapel St unter Einfluss der Schwerkraft auf dem ersten Greifelements 20 ab und gelangt so positionsgenau auf den Ablageort O, der im dargestellten Beispiel von den bereits in der Wertdokumentkassette 200 gestapelten Wertdokumenten vorgegeben ist. Um zu vermeiden, dass Wertdokumente des bevorrateten Stapels durch die Schwenkbewegung des ersten Greifelements 20 verschoben werden, ist der vertikale Abstand der Schwenkachse S vom Ablageort O in der Ablageposition A größer gewählt als die longitudinale Ausdehnung des der ersten Anlagefläche F1 des ersten Greifelements 20 bzw. des Greiffingers 21.
5 zeigt Verfahren zum Ablegen des Stapels St von Blattgut, z.B. von Wertdokumenten W, am Ablageort O in einem schematischen Blockdiagramm. Das Verfahren umfasst die Schritte:

- Halten S1 des Stapels St zwischen der ersten Anlagefläche F1 und der zweiten Anlagefläche F2 des Greifers 10 in einer Greifstellung, wie z.B. in 3 für einen Wertdokumentstapel W illustriert, wobei die erste und die zweite Anlagefläche F1, F2 in der Greifstellung zueinander parallel angeordnet sind;
- Positionieren S2 des Greifers 10 in einer Ablageposition A, wie insbesondere in 3 illustriert, wobei der Schwerpunkt des vom Greifer 10 gehaltenen Stapels St in vertikaler Richtung V oberhalb das Ablageorts O angeordnet ist und der Greifer 10 in der Ablageposition A derart orientiert ist, dass die erste Anlagefläche F1 in vertikaler Richtung V unterhalb der zweiten Anlagefläche F2 angeordnet ist; und
- Ablegen S3 des vom Greifer gehaltenen Stapels St, wobei beim Ablegen des Stapels St die erste Anlagefläche F1 von der Greifstellung in die (z.B. in 4 illustrierte) Freigabestellung verbracht wird. In der Freigabestellung ist die erste Anlagefläche F1 bezüglich der zweiten Anlagefläche F2 in einem Winkel ausgerichtet, so dass der Stapel St unter Enfluss der Schwerkraft an der bezüglich des Schwerefelds geneigten ersten Anlagefläche F1 auf den Ablageort O abgleiten kann.

Wie insbesondere aus 4 ersichtlich, ist die erste Anlagefläche F1 in der Freigabestellung senkrecht zur zweiten Anlagefläche F2 ausgerichtet. Nach Ablegen des vom Greifer 10 gehaltenen Stapels ist vorgesehen, den abgelegten Stapel in einem Beaufschlagungsschritt S4 randseitig zu beaufschlagen, um insbesondere eine bündige Ausrichtung des abgelegten Stapels sicherzustellen. Hierzu wird der Greifer 10 in einer lateralen Richtung senkrecht zur Stapelrichtung des abgelegten Stapels bewegt, um die randseitigen Kanten des Stapels mit der im Wesentlichen parallel zur Stapelrichtung ausgerichteten ersten Anlagefläche F1 zu beaufschlagen.
Dem Schritt des Positionierens S2 des Greifers 10 in die Ablageposition A geht optional das Bewegen des Greifers 10 im Raum von einer Aufnahmeposition, in welcher der Stapel vom Greifer 10 aufgenommen bzw. gegriffen wird, zu der Ablageposition A, insbesondere der in 3 dargestellten Ablageposition A, voraus. Dies erfolgt durch Steuerung der Bewegungsfreiheitsgrade der bereits beschriebenen Transporteinrichtung 100, die zur Bewegung und Orientierung des Greifers 10 im Raum ausgebildet ist.
Die vorstehende Beschreibung offenbart die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsformen. Von den dabei beschriebenen Komponenten, Elemente und Prozessabläufen kann jedoch im Umfang der anliegenden Ansprüche abgewichen werden, ohne den Gegenstand der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind dementsprechend zwar illustrativ jedoch nicht einschränkend zu verstehen.

Claims

Greifer (10) zum Halten und Ablegen eines Stapels (St) von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten (W), an einem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Stapel, umfassend zumindest ein erstes Greifelement (20), welches eine erste Anlagefläche (F1) zur Anlage an den Stapel (St) aufweist oder ausbildet, zumindest ein zweites Greifelement (30), welches eine zweite Anlagefläche (F2) zur Anlage an den Stapel (St) aufweist oder ausbildet, wobei die erste Anlagefläche (F1) und zweite Anlageflächen (F2) zur beidseitigen Anlage an den Stapel (St) ausgebildet sind und das erste und das zweite Greifelement (20, 30) derart zueinander verstellbar geführt sind, dass die erste und zweite Anlagefläche (F1, F2) aufeinander zu bewegbar sind, um den Stapel (St) zwischen der ersten und der zweiten Anlagefläche (F1, F2) zu halten, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Greifelement (20) um eine Schwenkachse (S) schwenkbar gelagert ist und zwischen einer Greifstellung, in welcher die erste Anlagefläche (F1) im Wesentlichen parallel zu der zweiten Anlagefläche (F2) ausgerichtet ist, und einer Freigabestellung, in der die erste Anlagefläche (F1) bezüglich der zweiten Anlagefläche (F2) in einem Winkel ausgerichtet ist, schwenkbar ist, um den Stapel an dem Ablageort, insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Stapel, abzulegen.
Greifer (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Anlagefläche (F1) in der Freigabestellung in einem Winkel von mindestens 45°, vorzugsweise im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlagefläche (F2) ausgerichtet ist.
Greifer (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Greifelement (30) drehfest am Greifer (10) angebracht ist.
Greifer (10) nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Anlagefläche (F1) von zumindest einem länglichen ersten Greiffinger (21) des ersten Greifelements (20) gebildet ist und die zweite Anlagefläche (F2) von zumindest einem länglichen zweiten Greiffinger (31) des zweiten Greifelements (30) gebildet ist, wobei eine longitudinale Ausdehnung des zumindest ersten Greiffingers (21) kürzer ist als eine longitudinale Ausdehnung des zweiten Greiffingers (31).
Greifer (10) nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Greifelement (20) durch Schwenken um die Schwenkachse (S) in Richtung der Freifreigabestellung derart von dem zweiten Greifelement (30) weg bewegbar ist, dass sich der Abstand zwischen der ersten Anlagefläche (F1) und der zweiten Anlagefläche (F2) beim Schwenken von der Greifstellung in die Freigabestellung vergrößert.
Vorrichtung zum Ablegen eines Stapels von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten, an einem Ablageort (O), insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Stapel, mit - einem Greifer (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und - eine Steuereinrichtung (50) zur Steuerung der Bewegung des ersten Greifelements (20) und zweiten Greifelements (30), insbesondere hinsichtlich deren Abstand voneinander und/oder hinsichtlich deren Orientierung zueinander.
Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Transporteinrichtung (100) zum Bewegen des Greifers (10), die dazu ausgebildet ist, den Greifer (10) an verschiedene Positionen im Raum zu bewegen und ggf. in verschiedenen Orientierungen im Raum auszurichten, wobei die Steuereinrichtung (50) dazu ausgebildet ist, die Bewegung und Orientierung des Greifers (10) im Raum, insbesondere unabhängig von der Bewegung der ersten und zweiten Anlagefläche (F1, F2), zu steuern.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, den den Stapel haltenden Greifer (10) in eine Ablageposition (A) zu positionieren, in der die erste Anlagefläche (F1) unterhalb der zweiten Anlagefläche (F2) angeordnet ist, und den vom Greifer (10) gehaltenen Stapel (St) durch den in der Ablageposition (A) befindlichen Greifer abzulegen, wobei zum Ablegen des Stapels (St) die erste Anlagefläche (F1) von der Greifstellung in die Freigabestellung geschwenkt wird, in der die erste Anlagefläche (F1) bezüglich der zweiten Anlagefläche (F2) in einem Winkel ausgerichtet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die Ablageposition (A) des Greifers (10) derart zu wählen, - dass in der Ablageposition (A) der Schwerpunkt des vom Greifer (10) gehaltenen Stapels (St) in vertikaler Richtung (V) oberhalb des Ablageorts (O) des Stapels angeordnet ist, und/oder - dass in der Ablageposition (A) der vertikale Abstand der Schwenkachse (S) vom Ablageort (O) größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten Anlagefläche (F1) des ersten Greifelements (20).
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die erste Anlagefläche (F1) nach Ablegen des vom Greifer gehaltenen Stapels (St) zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels (St) in einer Richtung senkrecht zu einer Stapelrichtung des Stapels (St) zu bewegen.
Verfahren zum Ablegen eines Stapels (St) von Blattgut, insbesondere von Wertdokumenten (W), an einem Ablageort (O), insbesondere auf einer Unterlage oder auf einem vorhandenen Stapel, gekennzeichnet durch die Schritte: - Halten (S1) eines Stapels (St) zwischen einer ersten und einer zweiten Anlagefläche (F1, F2) eines Greifers (10) in einer Greifstellung, wobei die erste und die zweite Anlagefläche (F1, F2) in der Greifstellung im Wesentlichen zueinander parallel angeordnet sind; - Positionieren (S2) des den Stapel haltenden Greifers (10) in eine Ablageposition (A), in welcher der Greifer (10) derart orientiert ist, dass die erste Anlagefläche (F1), insbesondere in vertikaler Richtung (V), unterhalb der zweiten Anlagefläche (F2) angeordnet ist; - Ablegen (S3) des vom Greifer (10) gehaltenen Stapels (St) durch den in der Ablageposition befindlichen Greifer, wobei zum Ablegen des Stapels (St) die erste Anlagefläche (F1) von der Greifstellung in eine Freigabestellung geschwenkt wird, in der die erste Anlagefläche (F1) bezüglich der zweiten Anlagefläche (F2) in einem Winkel ausgerichtet ist.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Anlagefläche (F1) in der Freigabestellung in einem Winkel von mindestens 45°, vorzugsweise im Wesentlichen senkrecht, zur zweiten Anlagefläche (F2) ausgerichtet ist.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass beim Positionieren des Greifers (10) die Ablageposition (A) des Greifers derart gewählt wird, - dass in der Ablageposition (A) der Schwerpunkt des vom Greifer (10) gehaltenen Stapels (St) in vertikaler Richtung (V) oberhalb das Ablageorts (O) des Stapels angeordnet ist und/ oder - dass in der Ablageposition (A) der vertikale Abstand der Schwenkachse (S) vom Ablageort (O) größer ist als die longitudinale Ausdehnung der ersten Anlagefläche (F1) des ersten Greifelements (20).
Verfahren nach einem der Anspruche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Anlagefläche (F1) nach dem Ablegen des vom Greifer gehaltenen Stapels (St) zur randseitigen Beaufschlagung des abgelegten Stapels (St) in einer Richtung senkrecht zu einer Stapelrichtung des Stapels (St) bewegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass dem Schritt des Positionierens (S2) des Greifers (10) in die Ablageposition der folgende Schritt voraus geht: - Bewegen des Greifers (10) im Raum von einer Aufnahmeposition, in welcher der Stapel (St) vom Greifer (10) gegriffen wird, zu der Ablageposition (A).