CN111872947A - 一种实现智能化餐桌机器人的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种实现智能化餐桌机器人的方法，该方法为：步骤1、将要上桌的菜和汤置于中侧桌面，将碗筷放置在外侧桌面；步骤2、中侧桌面进行自由旋转，客人根据自己需要的菜按下相应的选择键，夹菜机械手和舀汤机械手通过视觉判别给予客人夹取相应的菜到客人的碗中；步骤3、客人发出需求指令，夹菜机械手和舀汤机械手接收到各位客人发出的指令先后来进行服务；步骤4、夹菜机械手或舀汤机械手的机械臂通过伸缩、上下升降、夹具开闭、底部旋转的动作完成客人的需求；步骤5、夹菜机械手和舀汤机械手的机械手末端均带有视觉镜头，待盘菜余量不多或空盘，夹菜机械手和舀汤机械手将进行整盘或拼盘的动作。本发明能代替服务员夹菜，降低了劳动力。

Description

一种实现智能化餐桌机器人的方法

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别是一种实现智能化餐桌机器人的方法。

背景技术

2020年新型肺炎存在人传人现象；国家卫生健康委决定将新型冠状病毒感染的肺炎纳入法定传染病乙类管理，采取甲类传染病的预防、控制措施。该疫情的情况每天都在扩散，发病人数在每日增长，且该病毒在潜伏期内均可进行传染，所以为了避免传染情况发生，现在人们出行都是佩戴口罩，且避免与他人进行接触，而饮食是病毒最容易传染的途径，特别是聚餐的情况下。

受新型冠状病毒疫情的启发，切合疫情防范的要求，倡导卫生聚餐文明用餐，推进健康的“0”接触式餐饮服务模式，促进餐饮行业健康发展，而研发本专利。

发明内容

为克服上述问题，本发明的目的是提供一种实现智能化餐桌机器人的方法，能通过机械手代替服务员操作，降低了劳动力。

本发明采用以下方案实现：一种实现智能化餐桌机器人的方法，所述餐桌机器人包括由内向外依次设置的内侧桌面、中侧桌面以及外侧桌面，所述中侧桌面能在外侧桌面和内侧桌面之间转动；所述外侧桌面表面设置有多个的按钮键，所述内侧桌面上设置有多个的夹菜机械手和多个的舀汤机械手；所述夹菜机械手和舀汤机械手能在内侧桌面上进行转动；所述方法具体包括如下步骤：

步骤1、将要上桌的菜和汤置于中侧桌面上，将碗筷放置在外侧桌面上；

步骤2、中侧桌面进行自由旋转，客人根据自己需要的菜按下按钮键中相应的选择键，夹菜机械手和舀汤机械手通过视觉判别给予客人夹取相应的菜到客人的碗中或盘中；

步骤3、客人发出需求指令，夹菜机械手和舀汤机械手接收到各位客人发出的指令先后来进行服务；

步骤4、夹菜机械手或舀汤机械手的机械臂通过伸缩、上下升降、夹具开闭、底部旋转的动作完成客人的需求；

步骤5、夹菜机械手和舀汤机械手的机械手末端均带有视觉镜头，待盘菜余量不多或空盘，夹菜机械手和舀汤机械手将进行整盘或拼盘的动作。

进一步的，所述外侧桌面底部设置有多个的站脚，所述外侧桌面为环形桌面，所述外侧桌面的底部向内延伸有一环形板，所述中侧桌面两侧底部设置有多个的第一导向轮，所述第一导向轮位于所述环形板上，所述中侧桌面底部下方设置有一套管，所述套管外固定有一第一齿轮，所述站脚上固定有一第一电机，所述第一电机的转轴上设置有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，所述第一电机通过套管能带动中侧桌面进行转动，所述内侧桌面下方设置有一底座，所述底座上设置有支撑脚，支撑脚上架设有一底盘，所述底座中部垂直设置有第一支撑柱，所述第一支撑柱顶端穿过所述底盘，所述第一支撑柱顶端与所述内侧桌面连接，所述内侧桌面底部设置有多个第二导向轮，所述底盘表面开设有第一环形槽体，所述第二导向轮位于所述第一环形槽体内，所述中侧桌面内侧底部设置有多个的第三导向轮，所述底盘表面开设有第二环形槽体，所述第三导向轮位于所述第二环形槽体内；所述第一支撑柱上设置有一第二电机，所述第二电机的转轴上设置有一第三齿轮，所述第一支撑柱上设置有一第一轴承，所述第一轴承的外圈高度大于第一轴承的内圈高度，所述第一轴承的外圈与所述内侧桌面底部固定连接，所述第一轴承的内圈套在所述第一支撑柱上，所述第一轴承的外圈套设有一第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合，所述第二电机通过第三齿轮、第四齿轮能带动第一轴承的外圈转动，使得内侧桌面在底盘上转动。

进一步的，所述夹菜机械手包括第三电机、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第三电机设置于所述内侧桌面内，所述第三电机的转轴上固定有一第一支撑板，所述第一支撑板底部设置有第四导向轮，所述内侧桌面上开设有第三环形槽体，所述第四导向轮位于所述第三环形槽体内，所述第一电动伸缩杆的底部固定于所述第一支撑板上，所述第二电动伸缩杆的尾部固定于所述第一电动伸缩杆的伸缩杆端部，所述第二电动伸缩杆的伸缩杆端部设置有一铰接部，所述铰接部铰接有一机械臂，所述铰接部设置有一带有减速器的电机，该带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，所述机械臂的端部设置有一第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的尾部固定于所述机械臂上，所述第三电动伸缩杆的伸缩杆固定有一支杆，所述支杆两端均铰接有一第一连接杆，所述第一连接杆上铰接有一第二连接杆，所述第二连接杆铰接有一夹持板，所述第三电动伸缩杆前方设置有一罩体，所述罩体罩住所述支杆、第一连接杆、第二连接杆；所述第二连接杆与夹持板之间的铰接端固定于所述罩体上；所述第三电动伸缩杆能带动两个夹持板进行张合操作。

进一步的，所述夹持板内侧壁设置有三角形垫块。

进一步的，所述舀汤机械手包括第四电机、第四电动伸缩杆和第五电动伸缩杆，所述第四电机设置于所述内侧桌面内，所述第四电机的转轴上固定有一第二支撑板，所述第二支撑板底部设置有第五导向轮，所述内侧桌面上开设有第四环形槽体，所述第五导向轮位于所述第四环形槽体内，所述第四电动伸缩杆的底部固定于所述第二支撑板上，所述第五电动伸缩杆的尾部固定于所述第四电动伸缩杆的伸缩杆端部，所述第五电动伸缩杆的伸缩杆端部设置有一铰接部，所述铰接部铰接有一机械臂，所述铰接部设置有一带有减速器的电机，该带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，所述机械臂的端部设置有一步进电机，所述步进电机固定于所述机械臂上，所述步进电动机底部固定有一第二支撑柱，所述第二支撑柱上设置有一支撑座，所述步进电机的转动轴连接有一蜗杆，所述支撑座内设置第二轴承，支撑座上设置有一汤勺，该汤勺臂的尾部设置在第二轴承上，所述汤勺臂上固定有一蜗轮，所述蜗杆与蜗轮相啮合，所述步进电机通过蜗轮蜗杆能带动汤勺进行转动。

进一步的，所述外侧桌面上设置有一控制盒，该控制盒内设置有MCU，其中按钮键、第一电机、第二电机、第三电机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆、第四电机、第四电动伸缩杆、第五电动伸缩杆、带有减速器的电机、步进电机均与MCU连接，所述按钮键包括选择键、开启键、关闭键；通过按钮键来控制夹菜机械手的操作、舀汤机械手的操作、内侧桌面的转动，中侧桌面在外侧桌面上的转动，夹菜机械手自身的转动、以及舀汤机械手自身的转动。

进一步的，所述方法进一步包括：通过第一电机能带动中侧桌面进行转动，通过第二电机带动内侧桌面在底盘上转动使得夹菜机械手和舀汤机械手能对准饮食者，第三电机能带动第一支撑板转动使得夹菜机械手转向需要夹菜的菜盘上，第四电机能带动第二支撑板转动使得舀汤机械手转向需要舀汤的汤碗上，夹菜机械手和舀汤机械手又能进行前后伸缩和上下升降，从而能模仿服务员进行夹菜和舀汤操作。

进一步的，所述方法进一步包括：当要进行夹菜机械手操作的时候，第一电动伸缩杆能对第二电动伸缩杆进行升降操作，而第二电动伸缩杆能带动机械臂进行前后伸缩操作；且通过电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，从而实现第三电动伸缩杆在机械臂上进行上下升降，由于第三电动伸缩杆能带动第一连接杆、第二连接杆进行自由移动，而第二连接杆与夹持板之间的铰接端固定于所述罩体上；这样所述第三电动伸缩杆能带动两个夹持板进行张合操作；这样需要夹菜的时候，通过第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、电机、第三电动伸缩杆的配合能实现夹菜操作；当要进行舀汤机械手操作的时候，第四电动伸缩杆能对第五电动伸缩杆进行升降操作，而第五电动伸缩杆能带动机械臂进行前后伸缩操作；且通过带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，从而实现步进电机在机械臂上进行上下升降，通过步进电机的正转和反转操作，能带动蜗杆进行转动，蜗杆再带动蜗轮转动，汤勺臂设置在两个第二轴承之间，从而蜗轮转动的时候汤勺臂也能随之转动，使得汤勺能进行舀汤和倒汤的操作。

本发明的有益效果在于：本发明的餐桌机器人包括由内向外依次设置的内侧桌面、中侧桌面以及外侧桌面，中侧桌面能在外侧桌面上进行360度转动，所述内侧桌面上设置有多个的夹菜机械手和多个的舀汤机械手；所述夹菜机械手和舀汤机械手能在内侧桌面上进行转动；而刚刚上桌的菜和汤是放置在中侧桌面上，消费者的碗筷是置于外侧桌面上，客人发出需求指令，夹菜机械手和舀汤机械手接收到各位客人发出的指令先后来进行服务；夹菜机械手和舀汤机械手能将中侧桌面上的菜或者汤弄到消费者的碗上，该内侧桌面能360度转动，而夹菜机械手和舀汤机械手也能360度转动，且夹菜机械手和舀汤机械手又能进行前后伸缩和上下升降，从而能模仿服务员进行夹菜和舀汤操作，降低了劳动力，这样在疫情期间能尽量让消费者保持一定距离，降低大众在餐饮消费中的风险，保障人民群众健康的生活体验。

附图说明

图1是本发明的方法流程示意图。

图2是本发明餐桌机器人的结构示意图。

图3是本发明餐桌机器人的剖面图。

图4是本发明的夹菜机械手的结构示意图。

图5是本发明的夹菜机械手部分结构示意图。

图6是图5中去掉罩体的结构示意图。

图7是本发明的舀汤机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

请参阅图1所示，本发明的一种实现智能化餐桌机器人的方法，所述餐桌机器人包括由内向外依次设置的内侧桌面1、中侧桌面2以及外侧桌面3，所述中侧桌面能在外侧桌面和内侧桌面之间转动；所述外侧桌面表面设置有多个的按钮键，所述内侧桌面上设置有多个的夹菜机械手和多个的舀汤机械手；所述夹菜机械手和舀汤机械手能在内侧桌面上进行转动；所述方法具体包括如下步骤：

步骤1、将要上桌的菜和汤置于中侧桌面上，将碗筷放置在外侧桌面上；

步骤2、中侧桌面进行自由旋转，客人根据自己需要的菜按下按钮键中相应的选择键，夹菜机械手和舀汤机械手通过视觉判别给予客人夹取相应的菜到客人的碗中或盘中；

步骤3、客人发出需求指令，夹菜机械手和舀汤机械手接收到各位客人发出的指令先后来进行服务；

步骤4、夹菜机械手或舀汤机械手的机械臂通过伸缩、上下升降、夹具开闭、底部旋转的动作完成客人的需求；

步骤5、夹菜机械手和舀汤机械手的机械手末端均带有视觉镜头（如视觉装置），待盘菜余量不多或空盘，夹菜机械手和舀汤机械手将进行整盘或拼盘的动作。

如图2和图3所示，所述外侧桌面3底部设置有多个的站脚31，所述外侧桌面3为环形桌面，中侧桌面能在外侧桌面上进行360度转动，所述外侧桌面3的底部向内延伸有一环形板33，所述中侧桌面2两侧底部设置有多个的第一导向轮21，所述第一导向轮21位于所述环形板33上，所述中侧桌面2底部下方设置有一套管22，所述套管22外固定有一第一齿轮23，所述站脚31上固定有一第一电机34，所述第一电机34的转轴上设置有第二齿轮35，所述第一齿轮23与第二齿轮35相啮合，所述第一电机34通过套管22能带动中侧桌面2进行转动，这样第一电机带动中侧桌面2转动的时候，第一导向轮能在环形板33内转动（环形板33的外侧垂直有限位板，该限位板能防止第一导向轮从环形板滑出；）；所述内侧桌面1下方设置有一底座4，所述底座4上设置有支撑脚41，支撑脚41上架设有一底盘5，所述底座4中部垂直设置有第一支撑柱42，所述第一支撑柱42顶端穿过所述底盘5，所述第一支撑柱42顶端与所述内侧桌面1连接，所述内侧桌面1底部设置有多个第二导向轮11，所述底盘5表面开设有第一环形槽体51，所述第二导向轮11位于所述第一环形槽体51内，这样第二电机6使得内侧桌面1在底盘5上转动的时候，第二导向轮能在第一环形槽体内转动；所述中侧桌面2内侧底部设置有多个的第三导向轮24，所述底盘5表面开设有第二环形槽体52，所述第三导向轮24位于所述第二环形槽体52内；这样第一电机带动中侧桌面2转动的时候，第三导向轮能在第二环形槽体52内转动；所述第一支撑柱42上设置有一第二电机6，所述第二电机6的转轴上设置有一第三齿轮61，所述第一支撑柱42上设置有一第一轴承7，所述第一轴承7的外圈71高度大于第一轴承7的内圈72高度，这样内侧桌面与第一轴承的外圈固定的时候，不会触碰到内圈；所述第一轴承的外圈71与所述内侧桌面底部固定连接，所述第一轴承7的内圈套在所述第一支撑柱上，这样外圈在转动的时候，由于外圈固定在内侧桌面底部使得内侧桌面也能进行转动，而内圈是套在第一支撑柱上，外圈转动的时候，内圈不会动，即内侧桌面转动的时候，第一支撑柱不会动，所述第一轴承7的外圈套设有一第四齿轮73，所述第三齿轮61与第四齿轮73相啮合，所述第二电机6通过第三齿轮61、第四齿轮73能带动第一轴承7的外圈转动，使得内侧桌面1在底盘5上转动；所述内侧桌面1上设置有多个的夹菜机械手8和多个的舀汤机械手9；所述夹菜机械手8和舀汤机械手9能在内侧桌面上进行转动。而刚刚上桌的菜和汤是放置在中侧桌面上，消费者的碗筷是置于外侧桌面上，夹菜机械手和舀汤机械手能将中侧桌面上的菜或者汤弄到消费者的碗上。

如图4、图5、图6所示，所述夹菜机械手8包括第三电机81、第一电动伸缩杆82和第二电动伸缩杆83，所述第三电机81设置于所述内侧桌面1内，所述第三电机81的转轴上固定有一第一支撑板84，所述第一支撑板底部设置有第四导向轮85，所述内侧桌面1上开设有第三环形槽体86，这样第三电机带动第一支撑板转动的时候，第四导向轮能在第三环形槽体内转动；所述第四导向轮85位于所述第三环形槽体86内，所述第一电动伸缩杆82的底部固定于所述第一支撑板84上，所述第二电动伸缩杆83的尾部固定于所述第一电动伸缩杆82的伸缩杆端部，所述第二电动伸缩杆83的伸缩杆端部设置有一铰接部87，这样第一电动伸缩杆能对第二电动伸缩杆进行升降操作，而第二电动伸缩杆能带动机械臂88进行前后伸缩操作。所述铰接部铰接有一机械臂88，所述铰接部87设置有一带有减速器的电机89，该带有减速器的电机89能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，所述机械臂88的端部设置有一第三电动伸缩杆90（该第三电动伸缩杆也可以采用伸缩气缸进行代替），所述第三电动伸缩杆90的尾部固定于所述机械臂88上，所述第三电动伸缩杆90的伸缩杆固定有一支杆91，所述支杆91两端均铰接有一第一连接杆92，所述第一连接杆上铰接有一第二连接杆93，所述第二连接杆铰接有一夹持板94，所述第三电动伸缩杆前方设置有一罩体95，所述罩体罩住所述支杆91、第一连接杆92、第二连接杆93；所述第二连接杆与夹持板之间的铰接端97固定于所述罩体95上；由于第三电动伸缩杆能带动第一连接杆、第二连接杆进行自由移动，而第二连接杆与夹持板之间的铰接端固定于所述罩体上；所述第三电动伸缩杆90能带动两个夹持板94进行张合操作。

其中，所述夹持板内侧壁设置有三角形垫块96。这样夹持板在夹菜的时候能更加牢固地夹住。

如图7所示，所述舀汤机械手9包括第四电机（未图示）、第四电动伸缩杆98和第五电动伸缩杆99，所述第四电机设置于所述内侧桌面1内，所述第四电机的转轴上固定有一第二支撑板100，所述第二支撑板100底部设置有第五导向轮，所述内侧桌面上开设有第四环形槽体，所述第五导向轮位于所述第四环形槽体内，第四电机带动第二支撑板转动的时候，该第五导向轮能在第四环形槽体内转动；所述第四电动伸缩杆98的底部固定于所述第二支撑板100上，所述第五电动伸缩杆的尾部固定于所述第四电动伸缩杆的伸缩杆端部，所述第五电动伸缩杆99的伸缩杆端部设置有一铰接部，所述铰接部铰接有一机械臂，所述铰接部设置有一带有减速器的电机，该带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，所述机械臂的端部设置有一步进电机101，所述步进电机固定于所述机械臂上，所述步进电动机101底部固定有一第二支撑柱108，所述第二支撑柱108上设置有一支撑座102，所述步进电机101的转动轴连接有一蜗杆103，所述支撑座102内设置第二轴承104，支撑座102上设置有一汤勺105，该汤勺105的汤勺臂106的尾部设置在第二轴承104上（即汤勺臂设置在两个第二轴承之间，从而蜗轮转动的时候汤勺臂也能随之转动），所述汤勺臂106上固定有一蜗轮107，所述蜗杆103与蜗轮107相啮合，所述步进电机101通过蜗轮蜗杆能带动汤勺进行转动。即通过步进电机的正转和反转操作，使得汤勺能进行舀汤和倒汤的操作。

本发明实际应用中外侧桌面3上设置有一控制盒，该控制盒内设置有MCU，其中按钮键、第一电机34、第二电机、第三电机81、第一电动伸缩杆82、第二电动伸缩杆83、第三电动伸缩杆、第四电机、第四电动伸缩杆98、第五电动伸缩杆99、带有减速器的电机、步进电机均与MCU连接，其中按钮键32中包括有选择哪一个夹菜机械手8或者舀汤机械手9的选择键、开启键、关闭键；从而通过按钮键来控制机械手的操作和内侧桌面的转动，中侧桌面在外侧桌面上的转动，以及机械手自身的转动。而控制盒的控制方式已经是现有技术再次不进行详细描述。通过按钮键来控制夹菜机械手的操作、舀汤机械手的操作、内侧桌面的转动，中侧桌面在外侧桌面上的转动，夹菜机械手自身的转动、以及舀汤机械手自身的转动。

本发明的方法进一步为：通过第一电机能带动中侧桌面进行转动，通过第二电机带动内侧桌面在底盘上转动使得夹菜机械手和舀汤机械手能对准饮食者，第三电机能带动第一支撑板转动使得夹菜机械手转向需要夹菜的菜盘上，第四电机能带动第二支撑板转动使得舀汤机械手转向需要舀汤的汤碗上，夹菜机械手和舀汤机械手又能进行前后伸缩和上下升降，从而能模仿服务员进行夹菜和舀汤操作；（1）盘菜放置在圆桌的中侧桌面上，中侧桌面按正常的速度旋转，客人根据自己需要的菜按下相应的选择键，夹菜机械手和舀汤机械手通过视觉判别给予客人夹取相应的菜到客人的碗中或盘中。

（2）客人发出需求指令，控制盒（即控制中心）接收到各位客人发出的指令先后来进行服务。

（3）控制中心处理指令后给夹菜机械手和舀汤机械手发出指令，机械臂通过伸缩、上下、夹具开闭，底部旋转等动作完成客人的需求。

（4）夹菜机械手和舀汤机械手的机械手末端均带有视觉镜头（即视觉装置），待盘菜余量不多或空盘，机器人将进行整盘或拼盘的动作。

（5）针对鱼机器人将通过视觉判别比对然后适时对鱼翻面。

（6）针对汤，机械手将用汤勺舀汤。

本发明的工作原理为：本发明的智能餐桌包括由内向外依次设置的内侧桌面、中侧桌面以及外侧桌面，所述外侧桌面底部设置有多个的站脚，外侧桌面表面设置有多个的按钮键，所述外侧桌面为环形桌面，中侧桌面能在外侧桌面上进行360度转动，所述内侧桌面下方设置有一底座，所述底座上设置有支撑脚，支撑脚上架设有一底盘，底盘上设置有该内侧桌面，该内侧桌面能在底盘上转动，所述内侧桌面上设置有多个的夹菜机械手和多个的舀汤机械手；所述夹菜机械手和舀汤机械手能在内侧桌面上进行转动；而刚刚上桌的菜和汤是放置在中侧桌面上，消费者的碗筷是置于外侧桌面上，夹菜机械手和舀汤机械手能将中侧桌面上的菜或者汤弄到消费者的碗上，该桌板能360度转动，而夹菜机械手和舀汤机械手也能360度转动，且夹菜机械手和舀汤机械手又能进行前后伸缩和上下升降。

当要进行夹菜机械手操作的时候，第一电动伸缩杆能对第二电动伸缩杆进行升降操作，而第二电动伸缩杆能带动机械臂进行前后伸缩操作；且通过电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，从而实现第三电动伸缩杆在机械臂上进行上下升降，由于第三电动伸缩杆能带动第一连接杆、第二连接杆进行自由移动，而第二连接杆与夹持板之间的铰接端固定于所述罩体上；这样所述第三电动伸缩杆能带动两个夹持板进行张合操作；这样需要夹菜的时候，通过第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、电机、第三电动伸缩杆的配合能实现夹菜操作。当要进行舀汤机械手操作的时候，第四电动伸缩杆能对第五电动伸缩杆进行升降操作，而第五电动伸缩杆能带动机械臂进行前后伸缩操作；且通过带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，从而实现步进电机在机械臂上进行上下升降，通过步进电机的正转和反转操作，能带动蜗杆进行转动，蜗杆再带动蜗轮转动，汤勺臂设置在两个第二轴承之间，从而蜗轮转动的时候汤勺臂也能随之转动，使得汤勺能进行舀汤和倒汤的操作。

总之，首先，本发明开发视觉应用系统，开发图像比对算法；其次，开发脉冲控制先后顺序；第三，本发明采用电控运动和夹取控制；第四，本发明采用遥控或点位控制的模式；第五，本发明增加智能整菜的功能。为满足餐饮业的需求，以完成基础产品的制作要求，特研发出智能化餐桌机器人以满足大众聚餐的需求。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (8)

1.一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述餐桌机器人包括由内向外依次设置的内侧桌面、中侧桌面以及外侧桌面，所述中侧桌面能在外侧桌面和内侧桌面之间转动；所述外侧桌面表面设置有多个的按钮键，所述内侧桌面上设置有多个的夹菜机械手和多个的舀汤机械手；所述夹菜机械手和舀汤机械手能在内侧桌面上进行转动；所述方法具体包括如下步骤：

步骤1、将要上桌的菜和汤置于中侧桌面上，将碗筷放置在外侧桌面上；

步骤2、中侧桌面进行自由旋转，客人根据自己需要的菜按下按钮键中相应的选择键，夹菜机械手和舀汤机械手通过视觉判别给予客人夹取相应的菜到客人的碗中或盘中；步骤3、客人发出需求指令，夹菜机械手和舀汤机械手接收到各位客人发出的指令先后来进行服务；

步骤4、夹菜机械手或舀汤机械手的机械臂通过伸缩、上下升降、夹具开闭、底部旋转的动作完成客人的需求；

步骤5、夹菜机械手和舀汤机械手的机械手末端均带有视觉镜头，待盘菜余量不多或空盘，夹菜机械手和舀汤机械手将进行整盘或拼盘的动作。

2.根据权利要求1所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述外侧桌面底部设置有多个的站脚，所述外侧桌面为环形桌面，所述外侧桌面的底部向内延伸有一环形板，所述中侧桌面两侧底部设置有多个的第一导向轮，所述第一导向轮位于所述环形板上，所述中侧桌面底部下方设置有一套管，所述套管外固定有一第一齿轮，所述站脚上固定有一第一电机，所述第一电机的转轴上设置有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，所述第一电机通过套管能带动中侧桌面进行转动，所述内侧桌面下方设置有一底座，所述底座上设置有支撑脚，支撑脚上架设有一底盘，所述底座中部垂直设置有第一支撑柱，所述第一支撑柱顶端穿过所述底盘，所述第一支撑柱顶端与所述内侧桌面连接，所述内侧桌面底部设置有多个第二导向轮，所述底盘表面开设有第一环形槽体，所述第二导向轮位于所述第一环形槽体内，所述中侧桌面内侧底部设置有多个的第三导向轮，所述底盘表面开设有第二环形槽体，所述第三导向轮位于所述第二环形槽体内；所述第一支撑柱上设置有一第二电机，所述第二电机的转轴上设置有一第三齿轮，所述第一支撑柱上设置有一第一轴承，所述第一轴承的外圈高度大于第一轴承的内圈高度，所述第一轴承的外圈与所述内侧桌面底部固定连接，所述第一轴承的内圈套在所述第一支撑柱上，所述第一轴承的外圈套设有一第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合，所述第二电机通过第三齿轮、第四齿轮能带动第一轴承的外圈转动，使得内侧桌面在底盘上转动。

3.根据权利要求2所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述夹菜机械手包括第三电机、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第三电机设置于所述内侧桌面内，所述第三电机的转轴上固定有一第一支撑板，所述第一支撑板底部设置有第四导向轮，所述内侧桌面上开设有第三环形槽体，所述第四导向轮位于所述第三环形槽体内，所述第一电动伸缩杆的底部固定于所述第一支撑板上，所述第二电动伸缩杆的尾部固定于所述第一电动伸缩杆的伸缩杆端部，所述第二电动伸缩杆的伸缩杆端部设置有一铰接部，所述铰接部铰接有一机械臂，所述铰接部设置有一带有减速器的电机，该带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，所述机械臂的端部设置有一第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的尾部固定于所述机械臂上，所述第三电动伸缩杆的伸缩杆固定有一支杆，所述支杆两端均铰接有一第一连接杆，所述第一连接杆上铰接有一第二连接杆，所述第二连接杆铰接有一夹持板，所述第三电动伸缩杆前方设置有一罩体，所述罩体罩住所述支杆、第一连接杆、第二连接杆；所述第二连接杆与夹持板之间的铰接端固定于所述罩体上；所述第三电动伸缩杆能带动两个夹持板进行张合操作。

4.根据权利要求3所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述夹持板内侧壁设置有三角形垫块。

5.根据权利要求3所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述舀汤机械手包括第四电机、第四电动伸缩杆和第五电动伸缩杆，所述第四电机设置于所述内侧桌面内，所述第四电机的转轴上固定有一第二支撑板，所述第二支撑板底部设置有第五导向轮，所述内侧桌面上开设有第四环形槽体，所述第五导向轮位于所述第四环形槽体内，所述第四电动伸缩杆的底部固定于所述第二支撑板上，所述第五电动伸缩杆的尾部固定于所述第四电动伸缩杆的伸缩杆端部，所述第五电动伸缩杆的伸缩杆端部设置有一铰接部，所述铰接部铰接有一机械臂，所述铰接部设置有一带有减速器的电机，该带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，所述机械臂的端部设置有一步进电机，所述步进电机固定于所述机械臂上，所述步进电动机底部固定有一第二支撑柱，所述第二支撑柱上设置有一支撑座，所述步进电机的转动轴连接有一蜗杆，所述支撑座内设置第二轴承，支撑座上设置有一汤勺，该汤勺臂的尾部设置在第二轴承上，所述汤勺臂上固定有一蜗轮，所述蜗杆与蜗轮相啮合，所述步进电机通过蜗轮蜗杆能带动汤勺进行转动。

6.根据权利要求5所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述外侧桌面上设置有一控制盒，该控制盒内设置有MCU，其中按钮键、第一电机、第二电机、第三电机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆、第四电机、第四电动伸缩杆、第五电动伸缩杆、带有减速器的电机、步进电机均与MCU连接，所述按钮键包括选择键、开启键、关闭键；通过按钮键来控制夹菜机械手的操作、舀汤机械手的操作、内侧桌面的转动，中侧桌面在外侧桌面上的转动，夹菜机械手自身的转动、以及舀汤机械手自身的转动。

7.根据权利要求6所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述方法进一步包括：通过第一电机能带动中侧桌面进行转动，通过第二电机带动内侧桌面在底盘上转动使得夹菜机械手和舀汤机械手能对准饮食者，第三电机能带动第一支撑板转动使得夹菜机械手转向需要夹菜的菜盘上，第四电机能带动第二支撑板转动使得舀汤机械手转向需要舀汤的汤碗上，夹菜机械手和舀汤机械手又能进行前后伸缩和上下升降，从而能模仿服务员进行夹菜和舀汤操作。

8.根据权利要求6所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述方法进一步包括：当要进行夹菜机械手操作的时候，第一电动伸缩杆能对第二电动伸缩杆进行升降操作，而第二电动伸缩杆能带动机械臂进行前后伸缩操作；且通过电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，从而实现第三电动伸缩杆在机械臂上进行上下升降，由于第三电动伸缩杆能带动第一连接杆、第二连接杆进行自由移动，而第二连接杆与夹持板之间的铰接端固定于所述罩体上；这样所述第三电动伸缩杆能带动两个夹持板进行张合操作；这样需要夹菜的时候，通过第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、电机、第三电动伸缩杆的配合能实现夹菜操作；当要进行舀汤机械手操作的时候，第四电动伸缩杆能对第五电动伸缩杆进行升降操作，而第五电动伸缩杆能带动机械臂进行前后伸缩操作；且通过带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，从而实现步进电机在机械臂上进行上下升降，通过步进电机的正转和反转操作，能带动蜗杆进行转动，蜗杆再带动蜗轮转动，汤勺臂设置在两个第二轴承之间，从而蜗轮转动的时候汤勺臂也能随之转动，使得汤勺能进行舀汤和倒汤的操作。

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