CN107336249A - 一种具有三爪机械手的智能餐厅 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有三爪机械手的智能餐厅，包括送餐单元和餐桌服务单元，送餐单元和餐桌服务单元分别通过一可移动和升降的输送臂对应设有送餐托盘和机械手；所述输送臂呈三段组合结构,包括基座、中间滑台和构成末段的工作台，基座和中间滑台之间形成有第一导轨副结构，中间滑台和工作台之间形成有第二导轨副结构；中间滑台和工作台由同一驱动单元驱动，以使工作台相对于基座形成速度倍增的运动结构；所述机械手呈三爪式结构，机械手的夹爪通过竖向设置的第一平行四边形结构形成平移式径向张合运动。本发明的有益效果是，送餐速度快、服务功能全，空间利用率高，服务质量好、效率高，且结构简单、布局紧凑，制造效率高，制造和使用成本低。

Description

一种具有三爪机械手的智能餐厅

技术领域

本发明专利涉及到一种智能餐厅，特别是一种具有三爪机械手的智能餐厅。

背景技术

随着科技的进步和餐饮业发展的加快，餐厅智能化是必然趋势。智能化餐厅包括多个环节的智能化，包括点餐、配送餐以及客人用餐前后的餐桌清洁服务工作等。现有智能化餐厅的送餐设施的结构形式多种多样，包括机器人、传送链、传送带等。但现有智能餐厅的机械手通常采用两指结构，虽然手指数较少，但需要在每个手指上设置管节结构，从而导致结构复杂、技术难度大，制造门槛高，常常被行业顶尖企业所垄断，造成智能餐厅投资大，难以快速推广。为此，需要对其进行改进，以提供一种结构简单的服务机械手结构，以降低技术难度，减少智能餐厅建设投资，提高智能餐厅普及率。另外，现有通过可移动和升降的输送臂送餐和提供服务的智能餐厅的输送臂，结构复杂，升降速度慢，服务效率低，也许进行相应改进。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供一种具有三爪机械手的智能餐厅，该餐厅由空中移动且可升降的输送臂设置送餐托盘和机械手提供餐具、送餐和餐具摆放、收捡和餐桌清洁服务，以充分利用高度空间，减小占地面积；通过三段伸缩结构的输送臂既可满足餐桌高度要求，也为运动机械下方留出足够空间，以达到空间利用的最优化；并且两个升降段采用同一驱动单元，实现末段工作台的速度倍增升降，提高服务效率；同时，通过三爪结构机械手简化手指结构，降低机械手制造技术难度，提高智能餐厅普及率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

一种具有三爪机械手的智能餐厅，包括送餐单元和餐桌服务单元，送餐单元和餐桌服务单元分别通过一可移动和升降的输送臂对应设有送餐托盘和机械手；所述输送臂呈三段组合结构,包括基座、中间滑台和构成末段的工作台，基座和中间滑台之间形成有第一导轨副结构，中间滑台和工作台之间形成有第二导轨副结构；中间滑台和工作台由同一驱动单元驱动，以使工作台相对于基座形成速度倍增的运动结构；所述机械手呈三爪式结构，机械手的夹爪通过竖向设置的第一平行四边形结构形成平移式径向张合运动。

采用前述技术方案的本发明，送餐单元和餐桌服务单元均采用空中定轨迹的移动方式运行以服务于餐厅的预定区域，其中，空中导轨连接将厨房和餐厅连接在一起，送餐单元通过送餐托盘提供餐具和餐饮食品、饮料等；餐桌服务单元通过机械手完成用餐前后的餐桌清洁，以及餐前餐具摆放，餐后餐具收捡至托盘中等。餐厅采用空中移动方式，可充分利用室内高度空间，减小占地面积；输送臂呈两段升降运动的三段伸缩结构，既能满足餐桌高度变化要求，也为输送臂运行下方留出了足够的空间，达到空间利用的最优目的；并且输送臂末段的工作台构成速度倍增移动结构，可有效提高餐厅服务效率，充分满足送餐和相关服务工作要求。另外，三爪结构的机械手，其夹爪通过一平行四边形结构形成平移式径向张合运动，达到抓拿圆形餐具，如餐盘、碗碟等，以及抹布等软质类物品的要求，有效简化了手指结构，降低机械手制造技术难度，利于智能餐厅的快速普及。

优选的，三个所述夹爪通过所述第一平行四边形机构呈圆周均布的铰接在夹爪座上，第一平行四边形机构连接有第一驱动单元；所述夹爪座通过水平设置的第二平行四边形机构设在安装座上，第二平行四边形机构连接有第二驱动单元；所述安装座可水平转动的设在对应的所述工作台上，安装座连接有第三驱动单元。通过三个圆周分布的夹爪和第一平行四边形机构，三个夹爪由第一驱动单元驱动，形成自定心的径向同步张合运动，适用于餐厅圆形类餐盘、碗碟等；机械手的手臂通过第二平行四边形机构和第二驱动单元可获得小幅度的升降运动，如多个餐具重叠状的抓拿和依次摆放，以替代餐厅输送臂小幅度升降，降低升降能耗；同时，通过第三驱动单元可形成机械手手臂水平方向的摆动，以在不需输送臂整体移动的前提下获得较大服务范围，形成理想的服务区域，如用抹布抹餐桌等，以及在靠近餐盘时，在餐盘内取拿菜品、碗碟盘，或者放回用后的碗碟盘、刀叉筷子等；并通过工作台将服务区域覆盖到整个餐厅。且结构简单、功能可靠，可有效替代人工服务，提高餐厅智能化程度，降低用工成本。

进一步优选的，所述第一驱动单元包括驱动连杆，驱动连杆一端与所述第一平行四边形机构中位于内侧的第一摆杆铰接，驱动连杆的另一端铰接在驱动控制盘上，驱动控制盘可升降的设在所述夹爪座上,驱动控制盘连接有升降驱动构件，该升降驱动构件包括电缸，电缸设有的拉索与驱动控制盘连接。通过驱动控制盘同时连接三个驱动连杆，确保三个夹爪同步运动，且进一步确保结构简单、功能可靠。另外，电缸是一种与直线模组工作原理相近的运动模块，近年来在数控机床行业和机器人行业得到越来越广泛的应用。以利用数控机床、机器人行业中的现有成熟技术，进一步简化结构，通过直接采购商品降低开发设计和制造难度，提高制造效率，降低制造成本。

进一步优选的，所述第二驱动单元包括由第一夹爪电机驱动的第一减速机，第一减速机设在所述安装座上，第一减速机具有输出轴；所述第二平行四边形机构中任一侧的第二摆杆固定连接在所述输出轴上，以由输出轴驱动第二平行四边形机构摆动；所述第三驱动单元包括由第二夹爪电机驱动的第二减速机，第二减速机设在所述输送臂上，输送臂通过安装底座固定连接所述第二减速机，所述安装座与第二减速机的动力输出轴形成同步转动的传动连接关系。以通过减速机的输出轴直接驱动第二平行四边形机构摆动，从而获得紧凑的结构，减少故障点，提高可靠性。同时，通过减速机的输出轴直接驱动安装底座转动，从而获得机械手手臂摆动，满足任一服务点或餐位的覆盖范围要求。

进一步优选的，所述夹爪座下端面上固定连接有龙门架，龙门架设有电源接插口；电源接插口用于与磁力吸盘设有的电源插接结构形成电源插接连接；驱动控制盘位于龙门架内。以通过机械手提供电源，满足通过机械手抓拿后需要接通电源的电磁吸盘的用电需求，以通过电磁磁力吸盘实现带磁性餐具，如筷子、刀叉等收纳摆放等。

更进一步优选的，所述磁力吸盘包括电磁吸盘，电磁吸盘设在连接盘底面，连接盘顶面设有两根导柱，两根导柱顶端固定连接有电源连接板，电源连接板上设有电源插头或插座，电源插头或插座具有与所述龙门架设有的电源接插口耦合的接插结构；连接盘上方设有圆柱形夹持柄,夹持柄与两根所述导柱形成滑动配合连接关系，夹持柄与连接盘之间设有卡合连接结构；夹持柄通过导套与所述导柱连接；夹持柄与连接盘之间设有弹性支撑构件。用于在控制系统控制下通电后产生的电磁力吸附含有永久磁铁或铁素体材料的餐具；通过三爪机械手抓拿夹持柄，用于智能餐厅的筷子或小型餐具吸纳收捡或摆放。工作时，吸盘通过设在固定位置的原位电磁铁吸附固定，机械手夹爪由上方下降后夹住夹持柄，然后继续向下推压夹持柄，使夹持柄通过卡合结构与连接盘连接，与此同时，电源连接板上的电源插头或插座与机械手固定座上的电源插座或插头插接形成电源的物理性连接，为吸盘产生电磁力提供基本条件。需要收取磁性餐具时，在夹持柄与连接盘卡合连接后，断开原位电磁铁电源，机械手上升并移位，吸盘及连接盘随夹持柄同步移动离开原位电磁铁，在程序控制下，吸盘通电形成磁性力吸纳餐具，断电磁力消失，摆放或收捡到送餐盘运送回厨房清洗槽。完成相应工作后，吸盘断电，机械手将吸盘放回原位电磁铁并持续抓住夹持柄，原位电磁铁带电产生磁力吸附住吸盘，机械手将夹持柄上提使其与连接盘脱离，相应吸盘的电源物理连接结构也相互脱开，而后松开夹持柄，从而完成一个工作循环。因此，夹持柄既作为吸盘的夹持部，又作为电源插接头的定位导向构件。其结构简单、功能可靠，配合夹爪结构的机械手，可实现智能化餐厅的替代人工服务。显然，吸盘主要依靠侧面吸附餐具，因此，吸盘侧面最好采用多棱柱面结构，以增大吸附后的接触面，加强吸附效果。

再进一步优选的，所述卡合连接结构由相互卡合的卡口和弹性卡头构成；卡口由设在夹持柄的中孔和孔壁上的环形槽构成；弹性卡头固定在所述连接盘顶面，弹性卡头呈圆筒形结构，弹性卡头的筒壁上形成有环形凸棱；所述弹性支撑构件套装在所述导柱上，弹性支撑构件由压缩弹簧构成，并位于所述导套与所述连接盘之间。以确保在夹爪脱开后，夹持柄有弹性支撑构件支撑并与连接盘保持设定距离，从而具有足够的导向行程。显然，弹性支撑构件可以是弹簧片、套装在导柱上的弹性套筒、碟簧或压缩弹簧等。另外，弹性卡头可采用弹性开槽形成弹性结构替代，也可采用橡胶、高分子等弹性体材料制成，以及软木类材料制成替代；其结构形式灵活多样，供选择范围宽。

优选的，所述驱动单元由链传动或带传动的柔性传动驱动结构构成，该柔性传动驱动结构所述驱动单元由链传动或带传动的柔性传动驱动结构构成，该柔性传动驱动结构包括传动链或传动带、驱动轮和换向轮，传动链或传动带的一侧直线段的一部分与所述基座固定连接，另一侧直线段的一部分与所述工作台固定连接；且柔性传动驱动结构的动力输入端呈自锁结构。通过在中间滑台上设置一柔性传动驱动结构,且柔性传动驱动结构的传动链或传动带的一侧直线段的一部分与基座固定连接，另一侧直线段的一部分与工作台固定连接后，在传动链或传动带带动工作台按设定速度在中间滑台上移动时，中间滑台自身也通过驱动轮在传动链或传动带上滚动，时中间滑台形成与工作台移动速度相等、方向相同的移动，其与履带式车辆运行方式相同；从而使工作台相对于静止构件的基座而言，形成移动速度倍增效果。同时，通过动力输入端的自锁结构，可确保工作台能够可靠的停留在任意位置，满足送餐托盘和机械手任意高度位置的停顿要求。其结构简单、布局紧凑，用于智能餐厅的机械臂时，可充分利用室内高度空间，减小占地面积；既能满足餐桌高度变化要求，也为输送臂运行下方留出了足够的空间，达到空间利用的最优目的，且可充分满足送餐和相关服务工作等高效率要求。

进一步优选的，所述驱动轮通过驱动轴可转动的设在所述中间滑台的一端，驱动轴由驱动电机驱动转动，驱动电机固定连接在所述中间滑台一侧；所述换向轮可转动的设在换向轴上，换向轴位于所述中间滑台的另一端，换向轴与中间滑台之间还设有通过螺纹调节的张紧结构，换向轴还由中间滑台两侧墙上设有的条形孔提供支撑；所述动力输入端的自锁结构由具有掉电自动刹车的驱动电机的自锁结构构成；或者，由设在驱动电机与驱动轴之间的具有自锁能力涡轮蜗杆结构的减速器的自锁结构构成。以进一步确保结构简单，同时，通过张紧结构、带掉电刹车的电机或者具有自锁能力的减速机形成自锁，确保运行可靠，并充分利用现有成熟技术，降低开发成本，提高生产效率。

更进一步优选的，所述张紧结构包括张紧螺杆和调节螺母，张紧螺杆固定连接在所述换向轴上，张紧螺杆前端伸入中间滑台对应端设有的收纳孔内，调节螺母螺合在张紧螺杆上，并抵接在所述收纳孔孔口的中间滑台对应端端面上。以进一步确保结构简单、布局紧凑；降低制造成本和故障率。

本发明的有益效果是，送餐速度快、服务功能全，空间利用率高，服务质量好、效率高，且结构简单、布局紧凑，制造效率高，制造和使用成本低。

附图说明

图1是本发明的结构示意轴测图。

图2是本发明中机械手的结构示意轴测图。

图3是本发明中机械手的结构示意主视图。

图4是本发明中机械手的部分结构示意轴测图。

图5是本发明实施例1的结构示意图。

图6是本发明中卡合连接结构的结构示意图。

图7是本发明实施例的使用状态轴测图。

图8是本发明实图1中的A部放大图。

图9是本发明中输送臂的结构示意轴测图。

图10是本发明中输送臂另一个方向的结构示意轴测图。

图11是本发明中输送臂的部分结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

参见图1，并结合图9、图10，一种具有三爪机械手的智能餐厅，包括送餐单元和餐桌服务单元，送餐单元和餐桌服务单元分别通过一可移动和升降的输送臂100对应设有送餐托盘101和机械手200；所述输送臂呈三段组合结构,包括基座301、中间滑台303和构成末段的工作台302，基座310和中间滑台303之间形成有第一导轨副结构，中间滑台303和工作台302之间形成有第二导轨副结构；中间滑台303和工作台302由同一滑台驱动单元驱动，以使工作台302相对于基座301形成速度倍增的运动结构；所述机械手呈三爪式结构，机械手的夹爪201通过竖向设置的第一平行四边形结构形成平移式径向张合运动。基座310可水平移动的设在空中导轨102上，空中导轨102通过导轨支架103固定在餐厅的吊顶龙骨上或餐厅天花板上，空中导轨102呈上下分布的双轨道结构，餐厅内设有多拍餐桌和座椅，以形成多个餐位，餐厅和厨房通过空中导轨102连接。基座310上设有自行走单元，自行走单元包括相互啮合的第一齿轮104和第一齿条105，第一齿轮104由第一电机106驱动转动，第一电机106采用减速器的步进电机或伺服电机，第一齿轮104同轴固定在该减速电机的输出轴上，且该输出轴呈竖直方向；第一齿条105固定连接在空中导轨102的两平行轨道之间；送餐托盘101设在对应输送臂100末段的工作台302上，送餐托盘101上方还设有基于触摸屏107的人机交互点餐平台。

参见图2、图3、图4，机械手包括夹爪201，夹爪201设有圆周均匀分布的三个，每个夹爪201对应通过一呈竖向设置的第一平行四边形机构铰接在夹爪座202上，第一平行四边形机构连接有第一驱动单元；夹爪座202通过水平设置的第二平行四边形机构设在安装座203上，第二平行四边形机构连接有第二驱动单元；安装座203可水平转动的设在智能餐厅的输送臂上，安装座203连接有第三驱动单元。第一驱动单元包括驱动连杆204，驱动连杆204一端与第一平行四边形机构中位于内侧的第一摆杆205铰接，驱动连杆204的另一端铰接在驱动控制盘206上，驱动控制盘206可升降的设在夹爪座202上,驱动控制盘206连接有升降驱动构件，该升降驱动构件包括电缸207，电缸207固定连接在安装座203上，电缸7设有的拉索208与驱动控制盘206连接；其中，任一侧的第一摆杆205均由两个相同的构件构成夹板机构，第一摆杆205通过铰接支耳216与夹爪座202连接，夹爪201、驱动连杆204和铰接支耳216均位于相应的两个夹板之间，以增强结构稳定性。第二驱动单元包括由第一夹爪电机209驱动的第一减速机210，第一减速机210设在安装座203上，第一减速机210具有输出轴；第二平行四边形机构中任一侧的第二摆杆211，具体为上侧的第二摆杆211固定连接在输出轴上，以由输出轴驱动第二平行四边形机构摆动；第二平行四边形机构的上侧第二摆杆211由两个相同的构件形成夹板结构，夹爪座202通过上部的两个相同的三角形连接耳217与第二摆杆211铰接，以增强构成机械手手臂的第二平行四边形机构强度。第三驱动单元包括由第二夹爪电机212驱动的第二减速机213，第二减速机213设在智能餐厅的输送臂上，输送臂通过安装底座214固定连接第二减速机213，安装座203与第二减速机213的动力输出轴形成同步转动的传动连接关系。其中，安装座203固定连接在转盘215上，转盘215由动力输出轴驱动同步转动，从而使安装座203同步转动。另外，夹爪座202下端面上固定连接有龙门架219，龙门架219设有电源接插口；电源接插口用于与磁力吸盘设有的电源插接结构形成电源插接连接，驱动控制盘206位于龙门架219内。其中，电源接插口可以是插座，也可以是插头。最好采用目前家用电热壶中通常使用的圆形电源耦合器中的接插方式，其接插结合力非常小，利于拔脱和插接。

其中，夹爪201工作面呈弧面结构，且其上端还形成有防滑齿。相应机械手中的减速机和电机可以采用整体结构的减速电机替代；同时，电机最好采用步进电机或伺服电机。

参见图5、图6，磁力吸盘包括圆盘形电磁吸盘1，电磁吸盘1设在连接盘2底面，连接盘2顶面设有两根导柱3，两根导柱3顶端固定连接有电源连接板4，电源连接板4上设有电源插头或插座5，电源插头或插座5具有与所述龙门架219设有的电源接插口耦合的接插结构；连接盘2上方设有圆柱形夹持柄6,夹持柄6与两根所述导柱3形成滑动配合连接关系，夹持柄6与连接盘2之间设有卡合连接结构；夹持柄6与连接盘2之间设有弹性支撑构件8；夹持柄6通过导套9与所述导柱3连接，弹性支撑构件8套装在所述导柱3上，弹性支撑构件8由压缩弹簧构成，并位于所述导套9与所述连接盘2之间；卡合连接结构由相互卡合的卡口和弹性卡头7构成；卡口由设在夹持柄6的中孔和孔壁上的环形槽6a构成；弹性卡头7固定在所述连接盘2顶面，弹性卡头7呈圆筒形结构，弹性卡头7的筒壁上形成有环形凸棱7a，弹性卡头7自由端呈锥形；弹性卡头采用橡胶等高分子弹性体材料制成，也可采用软木类材料制成。

结合图7、图8，磁力吸盘使用时，电磁吸盘1吸附在原位电磁铁10上，夹爪从上方下降，三个夹爪201夹住夹持柄6后，向下推压夹持柄6，夹持柄6在导套9和导柱3作用下竖直下降，并压缩弹性支撑构件8，弹性夹头7逐渐伸入夹持柄6的中孔内，直至环形凸棱7a卡入环形槽6a内，使弹性夹头7与夹持柄6形成卡合连接，在此过程中，电源连接板4上设有电源插头或插座5与夹爪座202下端面上固定连接的龙门架219上设有的电源插座或插头12也形成插接连接，为电磁吸盘1上电提供硬件条件。此后，断开原位电磁铁10电源，通过夹爪机械手提升磁力吸盘1按程序控制的路径运行，并在磁力吸盘1带电或断电情况下，吸附或放下磁力餐具。其中，电磁吸盘1最好采用多棱柱结构，以利用周边棱柱面吸附餐具。

其中，弹性卡头可采用弹性开槽形成弹性结构,以选用强度较高的金属材料制成，包括有色金属、黑色金属等，如黄铜、碳素钢、合金钢、不锈钢等。另外，弹性支撑构件8也可由弹性套筒或碟簧构成，还可采用设在夹持柄和连接盘之间的簧片构成；电源接插头结构可采用目前家用电热壶中通常使用的圆形电源耦合器中的接插方式，其接插结合力非常小，利于拔脱和插接。

参见图9、图10、图11，驱动单元由链传动或带传动的柔性传动驱动结构构成，该柔性传动驱动结构所述驱动单元由链传动或带传动的柔性传动驱动结构构成，该柔性传动驱动结构包括传动链或传动带304、驱动轮305和换向轮306，传动链或传动带304的一侧直线段的一部分与所述基座301固定连接，另一侧直线段的一部分与所述工作台302固定连接；且柔性传动驱动结构的动力输入端呈自锁结构。

其中，驱动轮305通过驱动轴可转动的设在所述中间滑台303的一端，驱动轴由驱动电机307驱动转动，驱动电机307为步进电机或伺服电机，驱动电机307固定连接在所述中间滑台303一侧，并通过蜗轮蜗杆减速结构的直角减速器312与驱动轴连接；所述换向轮306可转动的设在换向轴308上，换向轴308位于所述中间滑台303的另一端，换向轴308与中间滑台303之间还设有通过螺纹调节的张紧结构，换向轴308还由中间滑台303两侧墙上设有的条形孔提供支撑。张紧结构包括张紧螺杆309和调节螺母310，张紧螺杆309固定连接在所述换向轴308上，张紧螺杆309前端伸入中间滑台303对应端设有的收纳孔内，调节螺母310螺合在张紧螺杆309上，并抵接在所述收纳孔孔口的中间滑台303对应端端面上。传动带304与基座301连接的部分，以及与工作台302连接的部分均通过一压块311压紧固定，压块311的压紧工作面上形成有防滑齿。

其中，同步齿形带驱动传动结构也可采用同步齿形链驱动传动结构替代，以形成履带式移动驱动结构。在驱动电机307采用带掉电刹车装置形成制动效果的电机时，减速器312也可采用不具有自锁能力的其他结构减速器。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，包括送餐单元和餐桌服务单元，送餐单元和餐桌服务单元分别通过一可移动和升降的输送臂对应设有送餐托盘(101)和机械手；所述输送臂呈三段组合结构,包括基座(301)、中间滑台(303)和构成末段的工作台(302)，基座(310)和中间滑台(303)之间形成有第一导轨副结构，中间滑台(303)和工作台(302)之间形成有第二导轨副结构；中间滑台(303)和工作台(302)由同一滑台驱动单元驱动，以使工作台(302)相对于基座(301)形成速度倍增的运动结构；所述机械手呈三爪式结构，机械手的夹爪(201)通过竖向设置的第一平行四边形结构形成平移式径向张合运动。

2.根据权利要求1所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，三个所述夹爪(201)通过所述第一平行四边形机构呈圆周均布的铰接在夹爪座(202)上，第一平行四边形机构连接有第一驱动单元；所述夹爪座(202)通过水平设置的第二平行四边形机构设在安装座(203)上，第二平行四边形机构连接有第二驱动单元；所述安装座(203)可水平转动的设在对应的所述工作台(302)上，安装座(203)连接有第三驱动单元。

3.根据权利要求2所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述第一驱动单元包括驱动连杆(204)，驱动连杆(204)一端与所述第一平行四边形机构中位于内侧的第一摆杆(205)铰接，驱动连杆(204)的另一端铰接在驱动控制盘(206)上，驱动控制盘(206)可升降的设在所述夹爪座(202)上,驱动控制盘(206)连接有升降驱动构件，该升降驱动构件包括电缸(207)，电缸(7)设有的拉索(208)与驱动控制盘(206)连接。

4.根据权利要求2所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述第二驱动单元包括由第一夹爪电机(209)驱动的第一减速机(210)，第一减速机(210)设在所述安装座(203)上，第一减速机(210)具有输出轴；所述第二平行四边形机构中任一侧的第二摆杆(211)固定连接在所述输出轴上，以由输出轴驱动第二平行四边形机构摆动；所述第三驱动单元包括由第二夹爪电机(212)驱动的第二减速机(213)，第二减速机(213)设在所述输送臂上，输送臂通过安装底座(214)固定连接所述第二减速机(213)，所述安装座(203)与第二减速机(213)的动力输出轴形成同步转动的传动连接关系。

5.根据权利要求2所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述夹爪座(202)下端面上固定连接有龙门架(219)，龙门架(219)设有电源接插口；电源接插口用于与磁力吸盘设有的电源插接结构形成电源插接连接；所述驱动控制盘(206)位于龙门架(219)内。

6.根据权利要求5所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述磁力吸盘包括电磁吸盘(1)，电磁吸盘(1)设在连接盘(2)底面，连接盘(2)顶面设有两根导柱(3)，两根导柱(3)顶端固定连接有电源连接板(4)，电源连接板(4)上设有电源插头或插座(5)，电源插头或插座(5)具有与所述龙门架(219)设有的电源接插口耦合的接插结构；连接盘(2)上方设有圆柱形夹持柄(6),夹持柄(6)与两根所述导柱(3)形成滑动配合连接关系，夹持柄(6)与连接盘(2)之间设有卡合连接结构；夹持柄(6)通过导套(9)与所述导柱(3)连接；夹持柄(6)与连接盘(2)之间设有弹性支撑构件(8)。

7.根据权利要求6所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述卡合连接结构由相互卡合的卡口和弹性卡头(7)构成；卡口由设在夹持柄(6)的中孔和孔壁上的环形槽(6a)构成；弹性卡头(7)固定在所述连接盘(2)顶面，弹性卡头(7)呈圆筒形结构，弹性卡头(7)的筒壁上形成有环形凸棱(7a)；所述弹性支撑构件(8)套装在所述导柱(3)上，弹性支撑构件(8)由压缩弹簧构成，并位于所述导套(9)与所述连接盘(2)之间。

8.根据权利要求1所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述滑台驱动单元由链传动或带传动的柔性传动驱动结构构成，该柔性传动驱动结构包括传动链或传动带(304)、驱动轮(305)和换向轮(306)，传动链或传动带(304)的一侧直线段的一部分与所述基座(301)固定连接，另一侧直线段的一部分与所述工作台(302)固定连接；且柔性传动驱动结构的动力输入端呈自锁结构。

9.根据权利要求8所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述驱动轮(305)通过驱动轴可转动的设在所述中间滑台(303)的一端，驱动轴由驱动电机(307)驱动转动，驱动电机(307)固定连接在所述中间滑台(303)一侧；所述换向轮(306)可转动的设在换向轴(308)上，换向轴(308)位于所述中间滑台(303)的另一端，换向轴(308)与中间滑台(303)之间还设有通过螺纹调节的张紧结构，换向轴(308)还由中间滑台(303)两侧墙上设有的条形孔提供支撑；所述动力输入端的自锁结构由具有掉电自动刹车的驱动电机(307)的自锁结构构成；或者，由设在驱动电机(307)与驱动轴之间的具有自锁能力涡轮蜗杆结构的减速器(312)的自锁结构构成。

10.根据权利要求9所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述张紧结构包括张紧螺杆(309)和调节螺母(310)，张紧螺杆(309)固定连接在所述换向轴(308)上，张紧螺杆(309)前端伸入中间滑台(303)对应端设有的收纳孔内，调节螺母(310)螺合在张紧螺杆(309)上，并抵接在所述收纳孔孔口的中间滑台(303)对应端端面上。