CN210842665U - 一种捞面机械手及其捞面系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种捞面机械手及其捞面系统，机械手包括：左支撑座和右支撑座，以及转动连接于所述左支撑座和右支撑座之间的主动转轴和从动转轴；主动转轴和从动转轴的两端部分别设有一结构相同的左机械臂组和右机械臂组；所述主动转轴的左侧部设有第一左侧臂，所述从动转轴的左侧部设有第二左侧臂；所述从动转轴位于主动转轴的上方，所述第一左侧臂的前端部转动连接有一左连杆，所述左连杆上铰接于左连接块，所述左连接块铰接于所述第二左侧臂的前端部。该捞面机械手及其捞面系统，运行比较平稳，可以平稳可靠地起面，适用于自动化作业的高频度快速起面的场合；捞面机械手的翻转轨迹较小，可以节省空间。

Description

一种捞面机械手及其捞面系统

技术领域

本实用新型属于捞面装置技术领域，尤其涉及一种捞面机械手及其捞面系统。

背景技术

捞面斗常用于煮面条、粉等食品，其布置有若干筛孔，使用的时候将捞面斗半浸入加热锅的沸水中，面条、粉等食品投入捞面斗内，煮熟后直接捞起捞面斗即可。

现有技术的捞面斗的起面装置为，设置连杆和电机，连杆一端固定在捞面斗开口边沿，另一端铰接于机座，通过电机驱动连杆沿着机座上的铰接点转动，使捞面斗翻转大约180°，使煮熟后的面条、粉等食品翻转倾倒。

上述起面装置存在的弊端是，直接用单个连杆连接捞面斗，使捞面斗翻转轨迹过大，从而要求加热锅足够大，起面翻转过程中以便于提供足够空间，在锅内设计多个捞面斗时候，不利于节省空间，另外，连杆和捞面斗是固定连接的，在使用捞面斗的场景就需要给每个捞面斗分配一个连杆，且给每个连杆的转动分配动力，设计过于冗余，成本高，且所占用空间过大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种捞面机械手，其解决了现有的起面装置占用空间大、成本高结构冗余的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型所提出的技术方案为：

本实用新型的一种捞面机械手，其包括：左支撑座和右支撑座，以及转动连接于所述左支撑座和右支撑座之间的主动转轴和从动转轴；

所述主动转轴的左侧部设有第一左侧臂，所述从动转轴的左侧部设有第二左侧臂；所述主动转轴的右侧部设有第一右侧臂，所述从动转轴的右侧部设有第二右侧臂；

其中，所述从动转轴位于主动转轴的上方，所述第一左侧臂的前端部转动连接有一左连杆，所述左连杆上铰接于左连接块，所述左连接块铰接于所述第二左侧臂的前端部；所述第一右侧臂的前端部转动连接有一右连杆，所述右连杆上铰接于右连接块，所述右连接块铰接于所述第二右侧臂的前端部。

其中，还包括一驱动所述主动转轴沿着左支撑座和右支撑座转动的驱动电机。

其中，所述第一左侧臂与第二左侧臂分别位于左支撑座的左、右两侧面；所述第二右侧壁与第一右侧壁分别位于右支撑座的左、右两侧面。

其中，还包括共同连接于所述左连接块和右连接块上的抓取机构，所述抓取机构用于抓取被翻转物。

其中，所述的抓取机构包括：支撑板，设于所述支撑板上的若干电磁铁，控制所述电磁铁以便抓取或释放被翻转物。

一种捞面系统，其包括如上任意一项所述的捞面机械手。

其中，该捞面系统包括：捞面斗，将盛放于捞面斗内面食煮制的煮锅组件，所述捞面机械手将捞面斗取出翻转和将捞面斗放回煮锅组件。

其中，所述煮锅组件包括：锅体，位于锅体底部的加热装置，盖合于锅体上开口的托盘，以及驱动所述托盘升降和旋转的驱动机构，所述托盘上可托放若干所述捞面斗；

其中，所述捞面机械手位于煮锅组件的一侧，当对应捞面斗内的面食煮制完成后，由所述驱动机构驱动托盘旋转，以致对应的捞面斗位于捞面机械手的工作范围，由捞面机械手抓取捞面斗并翻转将面食倒出。

其中，还包括用于放置盛装面食容器的放碗台，捞面机械手位于所述放碗台与煮锅组件之间。

其中，所述放碗台包括：柜台，设于所述柜台上的定碗槽，以及用于检测所述定碗槽上是否有碗的感应器。

与现有技术相比，本实用新型的捞面机械手及其捞面系统，一方面，其运行比较平稳，可以平稳可靠地起面，适用于自动化作业的高频度快速起面的场合；另一方面，由于本捞面机械手的翻转轨迹较小，可以具有节省空间的作用，尤其是捞面位孔的空间，这里的捞面位孔本质上是一个通孔，捞面斗悬放于该通孔内，捞面斗要随着机械手翻转起面，则该通孔要求孔径较大，以预留足够的空间供捞面斗翻转，本技术的捞面机械手可以减小所需要空间，从而可以缩减孔径使转盘强度增大且可以有效节省空间，结构更紧凑。另外，只需要单个捞面机械手便可以捞起多个捞面斗，节省动力和成本。

附图说明

图1为本实用新型的捞面系统的整体结构示意图。

图2为本实用新型的捞面系统的捞面机械手与放碗台部分的侧面结构示意图。

图3为本实用新型的捞面系统的放碗台与捞面机械手部分结构示意图。

图4为本实用新型的捞面系统的捞面机械手结构示意图。

图5至图9为本实用新型的捞面机械手的工作原理状态示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本实用新型予以进一步地详尽阐述。

请参阅图1至图4，在本实施例中，该捞面系统包括：捞面机械手100，煮锅组件200，放碗台300，捞面斗400及抓取机构500。所述煮锅组件200与放碗台300分别位于捞面机械手100的两侧，捞面机械手100的活动端连接于抓取机构500，抓取机构500用于抓取位于煮锅组件200内的捞面斗400，并将煮制完成的面食的捞面斗400进行一侧翻转，将面食倾倒至位于放碗台300上的容器内。

请再次参阅图4，所述的捞面机械手100包括：左支撑座11和右支撑座12，以及转动连接于所述左支撑座11和右支撑座12之间的主动转轴14和从动转轴13。所述左支撑座11和右支撑座12均固定连接于放碗台300上。所述主动转轴14和从动转轴13的两端部还各设有一结构相同的左机械臂组15和右机械臂组16。

具体的，所述左机械臂组件15包括设于主动转轴14的左侧部的第一左侧臂152，所述从动转轴13的左侧部设有第二左侧臂151；所述主动转轴14的右侧部设有第一右侧臂162，所述从动转轴13的右侧部设有第二右侧臂161；其中，在本实施例中，所述从动转轴13位于主动转轴14的上方，所述第一左侧臂152的前端部转动连接有一左连杆153，所述左连杆153上铰接于左连接块154，所述左连接块154铰接于所述第二左侧臂151的前端部；所述第一右侧臂162的前端部转动连接有一右连杆163，所述右连杆163上铰接于右连接块164，所述右连接块164铰接于所述第二右侧臂161的前端部。

进一步的，还包括一驱动所述主动转轴14沿着左支撑座11和右支撑座12转动的驱动电机17。具体的，所述驱动电机17的输出轴连接于一主动轮19，所述主动轮19通过一传动带18连接于从动轮10，所述从动轮10固定连接于主动转轴14的右端部。

为了提高主动转轴14转动时的稳定性，所述第一左侧臂152与第二左侧臂151分别位于左支撑座11的左、右两侧面；所述第二右侧壁161与第一右侧壁162分别位于右支撑座12的左、右两侧面。当然，在不考虑体积空间情况下，也可以分布于左、右支撑座的同一侧。

其中，捞面机械手100还包括共同连接于所述左连接块154和右连接块164上的抓取机构500，所述抓取机构500用于抓取被翻转物，例如本实施例中的捞面斗400。

具体的，所述的抓取机构500包括：支撑板51，设于所述支撑板51上的若干电磁铁52，控制所述电磁铁52以便抓取或释放被翻转物。于其他实施例中，该抓取机构500可根据被抓取物的重量、结构特征等采用其他夹爪的机构，其作用是夹持被翻转物，并由捞面机械手带动翻转。

请再次参阅图1，其中，所述煮锅组件200包括：锅体21，位于锅体21底部的加热装置，盖合于锅体21上开口的托盘22，托盘22上设有若干托孔，以及驱动所述托盘22升降和旋转的驱动机构23，所述托盘22上可托放若干所述捞面斗400；捞面斗400浸入锅体21内的水面后，加热加热装置可以对捞面斗400内的面条等食物进行煮制。采用托盘22，可同时煮制多份面食，提高效率。

其中，所述放碗台300包括：柜台31，设于所述柜台31上的定碗槽32，以及用于检测所述定碗槽32上是否有碗的感应器33。在自动化煮面工艺中，还包括控制中心机构，感应器33将检测到的信号传输给控制中心机构，若定碗槽32上没有放置碗等容器，则控制中心机构控制驱动电机17停止转动，防止面食被洒落。

请再次参阅图5至图9，以下简要说明本实施例中的捞面机械手及其捞面系统的捞面过程：

将捞面斗400分别连接于左连接块154和右连接块164片上，为了说明问题，现简化方案，分别用杆来表示捞面斗400，且仅从一侧面阐述其工作过程，以左侧面为例：即现有技术的模拟捞面斗的杆01固定在第一左外臂152，模拟本实施例中的捞面斗的杆02固定在左连接块154上；杆01和杆02的起始位均处于竖直状态，模拟捞面过程，它们同时转动，由图5中可以看出，任何时刻，本实施例的模拟捞面斗的杆02倾斜度小于现有技术的模拟捞面斗的杆01的倾斜度。即，现有技术的模拟捞面斗的杆01在提升的过程(捞面斗提升的过程)其倾斜幅度较大，捞面斗所浸没的锅的空间要求较大。本实施例设计第一左侧臂152和第二左侧臂151及左连杆153及左连接块154的配合，在捞面斗400向上提升的过程中，第二左侧臂151始终对捞面斗400的切斜角度具有一定的往回拉的作用，从而避免，捞面斗上升至最高点时，捞面斗已经处于水平状态，此时若翻转速度较小，捞面斗内的食物很可能会漏出或泼洒。本实施例中的，捞面斗在最高点时，第二左侧臂151将捞面斗的底部向下回拉，使其仍处于开口较高、底部较低的状态，不会往外泼洒。

与现有技术相比，本实用新型的捞面机械手及其捞面系统，一方面，其运行比较平稳，可以平稳可靠地起面，适用于自动化作业的高频度快速起面的场合；另一方面，由于本捞面机械手的翻转轨迹较小，可以具有节省空间的作用，尤其是捞面位孔的空间，这里的捞面位孔本质上是一个通孔，捞面斗悬放于该通孔内，捞面斗要随着机械手翻转起面，则该通孔要求孔径较大，以预留足够的空间供捞面斗翻转，本技术的捞面机械手可以减小所需要空间，从而可以缩减孔径使转盘强度增大且可以有效节省空间，结构更紧凑。另外，只需要单个捞面机械手便可以捞起多个捞面斗，节省动力和成本。上述内容，仅为本实用新型的较佳实施例，并非用于限制本实用新型的实施方案，本领域普通技术人员根据本实用新型的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本实用新型的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种捞面机械手，其特征在于，包括：左支撑座和右支撑座，以及转动连接于所述左支撑座和右支撑座之间的主动转轴和从动转轴；

所述主动转轴的左侧部设有第一左侧臂，所述从动转轴的左侧部设有第二左侧臂；所述主动转轴的右侧部设有第一右侧臂，所述从动转轴的右侧部设有第二右侧臂；

其中，所述从动转轴位于主动转轴的上方，所述第一左侧臂的前端部转动连接有一左连杆，所述左连杆上铰接于左连接块，所述左连接块铰接于所述第二左侧臂的前端部；所述第一右侧臂的前端部转动连接有一右连杆，所述右连杆上铰接于右连接块，所述右连接块铰接于所述第二右侧臂的前端部。

2.如权利要求1所述的捞面机械手，其特征在于，还包括一驱动所述主动转轴沿着左支撑座和右支撑座转动的驱动电机。

3.如权利要求1或2所述的捞面机械手，其特征在于，所述第一左侧臂与第二左侧臂分别位于左支撑座的左、右两侧面；所述第二右侧壁与第一右侧壁分别位于右支撑座的左、右两侧面。

4.如权利要求3所述的捞面机械手，其特征在于，还包括共同连接于所述左连接块和右连接块上的抓取机构，所述抓取机构用于抓取被翻转物。

5.如权利要求4所述的捞面机械手，其特征在于，所述的抓取机构包括：支撑板，设于所述支撑板上的若干电磁铁，控制所述电磁铁以便抓取或释放被翻转物。

6.一种捞面系统，其特征在于，包括如权利要求1至5任意一项所述的捞面机械手。

7.如权利要求6所述的捞面系统，其特征在于，包括：捞面斗，将盛放于捞面斗内面食煮制的煮锅组件，所述捞面机械手将捞面斗取出翻转和将捞面斗放回煮锅组件。

8.如权利要求7所述的捞面系统，其特征在于，所述煮锅组件包括：锅体，位于锅体底部的加热装置，盖合于锅体上开口的托盘，以及驱动所述托盘升降和旋转的驱动机构，所述托盘上可托放若干所述捞面斗；

其中，所述捞面机械手位于煮锅组件的一侧，当对应捞面斗内的面食煮制完成后，由所述驱动机构驱动托盘旋转，以致对应的捞面斗位于捞面机械手的工作范围，由捞面机械手抓取捞面斗并翻转将面食倒出。

9.如权利要求8所述的捞面系统，其特征在于，还包括用于放置盛装面食容器的放碗台，捞面机械手位于所述放碗台与煮锅组件之间。

10.如权利要求9所述的捞面系统，其特征在于，所述放碗台包括：柜台，设于所述柜台上的定碗槽，以及用于检测所述定碗槽上是否有碗的感应器。

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