CN209158447U - 一种用于夹取碗具的自动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种用于夹取碗具的自动机械手，机械夹持装置包括两块夹块和真空泵，且两块夹块分别布置在机械夹持装置右端的前后两侧，并且真空泵安装在两块夹块内部，前侧夹块下端贯穿设置有与真空泵相连通的进气管，且后侧的夹块下端贯穿设置有与真空泵相连通的排气管。由于连管、输气管和真空泵三者之间相通，并且连管上下两端均为开口端，使得在真空泵通过进气管吸气的时候，可以通过输气管将空气输入连管中，因为连管的长度为活塞杆长度的两倍，且夹板在滑块上探出的长度与活塞杆的长度相等，所以随着活塞的滑动，而通过活塞杆带动夹板夹住碗具，解决了目前的机械手，难以夹住碗具和难以夹稳碗具的问题。

Description

一种用于夹取碗具的自动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种用于夹取碗具的自动机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现有的机械夹持装置，中国专利号“CN201621409800.X”，包括：夹持部；至少一个防滑件，设置在夹持部上；当机械夹持装置夹持物件时，至少一个防滑件与物件相接触。

目前的机械手，在夹取碗具的时候，由于碗具的弯曲面，使得难以夹住和夹稳碗具，由于碗内装有饭菜或汤，导致当机械手发生振动的时候，容易使饭菜或汤洒落，从而给使用者造成了损失，并且在自动生产碗装饭菜的时候，容易造成流水线的断开。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于夹取碗具的自动机械手，具备不仅便于夹住碗具，而且便于夹稳碗具等优点，解决了目前的机械手，难以夹住碗具和难以夹稳碗具的问题。

为实现上述不仅便于夹住碗具，而且便于夹稳碗具等目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于夹取碗具的自动机械手，所述机械手包括：机械夹持装置，所述机械夹持装置包括两块夹块和真空泵，且两块所述夹块分别布置在所述机械夹持装置右端的前后两侧，并且所述真空泵安装在两块所述夹块内部，前侧所述夹块下端贯穿设置有与所述真空泵相连通的进气管，且后侧的所述夹块下端贯穿设置有与所述真空泵相连通的排气管，所述真空泵左端相接有输气管，且机械夹持装置左端开有滑槽，并且输气管末端贯穿到所述滑槽内部相连有连管，所述连管内部滑动连接有两块活塞，且活塞一端相接有延伸出所述连管的活塞杆，所述滑槽内部滑动连接有与所述活塞杆固定的滑块，且滑槽内壁前后两端均开有侧槽，并且滑块前后两端均相连有与所述侧槽卡接的侧块，所述滑块左端垂直固定有与其为一体结构的连块，且滑块与所述连块组成一个T字型结构，并且连块一端前后两侧均固定有呈L字型结构的卡块；夹板，所述夹板螺栓连接在所述连块一端，且夹板一端前后两侧均开有与所述卡块卡接的卡槽。

可选的，所述夹块之间螺栓连接，且所述夹块由减振合金制成。

可选的，所述连管、所述输气管和所述真空泵三者之间相通，并且所述连管上下两端均为开口端。

可选的，所述连管的长度为所述活塞杆长度的两倍。

可选的，所述夹板在所述滑块上探出的长度与所述活塞杆的长度相等。

可选的，所述夹板末端的夹物面为弯曲面，且所述夹板末端弯曲十五度角至三十五度角。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于夹取碗具的自动机械手，具备以下有益效果：该种用于夹取碗具的自动机械手，由于连管、输气管和真空泵三者之间相通，并且连管上下两端均为开口端，使得在真空泵通过进气管吸气的时候，可以通过输气管将空气输入连管中，因为连管的长度为活塞杆长度的两倍，且夹板在滑块上探出的长度与活塞杆的长度相等，所以随着活塞的滑动，而通过活塞杆带动夹板夹住碗具，因为夹板末端的夹物面为弯曲面，且夹板末端弯曲十五度角至三十五度角，所以夹板末端夹住碗具后，可以夹的更加稳定，而且由于夹板末端的弯曲面和弯曲度，可以使得碗具沿着弧度转动，从而便于夹住碗具，而且便于夹稳碗具。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型结构整体示意图；

图2为本实用新型结构整体下端示意图；

图3为本实用新型结构夹块剖面示意图。

附图标号说明：

1-机械夹持装置；2-滑槽；3-侧槽；4-滑块；5-侧块；6-连块；7-夹板；8-卡槽；9-夹块；10-真空泵；11-进气管；12-排气管；13-输气管；14-连管；15-活塞；16-活塞杆；17-卡块。

本实用新型目的的实现、功能特点及可点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

在实施例一中，如图1-3所示，本实施公开一种用于夹取碗具的自动机械手，所述机械手包括：机械夹持装置1，所述机械夹持装置1包括两块夹块9和真空泵10，且两块所述夹块9分别布置在所述机械夹持装置1右端的前后两侧，并且所述真空泵10安装在两块所述夹块9内部，由于夹块9之间螺栓连接，且夹块9由减振合金制成，使得当真空泵10在启动的时候，通过夹块9不仅可以保护真空泵10，而且由于减振合金的特性可以吸收真空泵10产生的振动，避免因为真空泵10振动过猛而影响夹取的碗具出现抖动现象；

在实施例二中，如图1-3所示，在实施例一的基础上，前侧所述夹块9下端贯穿设置有与所述真空泵10相连通的进气管11，且后侧的所述夹块9下端贯穿设置有与所述真空泵10相连通的排气管12，所述真空泵10左端相接有输气管13，且机械夹持装置1左端开有滑槽2，并且输气管13末端贯穿到所述滑槽2内部相连有连管14，所述连管14内部滑动连接有两块活塞15，且活塞15一端相接有延伸出所述连管14的活塞杆16，所述滑槽2内部滑动连接有与所述活塞杆16固定的滑块4，且滑槽2内壁前后两端均开有侧槽3，并且滑块4前后两端均相连有与所述侧槽3卡接的侧块5，所述滑块4左端垂直固定有与其为一体结构的连块6，且滑块4与所述连块6组成一个T字型结构，并且连块6一端前后两侧均固定有呈L字型结构的卡块17，由于连管14、输气管13和真空泵10三者之间相通，并且连管14上下两端均为开口端，使得首先通过电脑启动机械夹持装置1来驱动内部的真空泵10，在真空泵10通过进气管11吸气的时候，可以使空气在真空泵10中压缩，再通过输气管13将压缩的空气输入连管14中，从而可以进行夹取碗具的工作；

在实施例三中，如图1-3所示，在实施例一或二的基础上，夹板7，所述夹板7螺栓连接在所述连块6一端，且夹板7一端前后两侧均开有与所述卡块17卡接的卡槽8，因为连管14的长度为活塞杆16长度的两倍，且夹板7在滑块4上探出的长度与活塞杆16的长度相等，所以在将压缩空气输入连管14内的时候，由于气压的增加，使得气压会推着活塞15在连管14中滑动，使得活塞15往相反的方向移动，随着活塞15的滑动，可以带动两根活塞杆16从连管14的两端伸出，使得推动滑块4在机械夹持装置1中的滑槽2内滑动，而且滑块4的活动方向相反，当滑块4在滑槽2内滑动的时候，可以使侧块5在侧槽3中跟着滑动，通过侧块5与侧槽3的卡接，可以防止滑块4从滑槽2内掉落，然后夹板7之间随着滑块4滑动而拉开距离后，在将碗具伸入夹板7之间的时候，电脑控制真空泵10通过排气管12排气，而由于气体的流出减少气压，使得随着气压的减少活塞15之间的距离拉近，进而通过活塞杆16带动夹板7夹住碗具，因为夹板7末端的夹物面为弯曲面，且夹板7末端弯曲十五度角至三十五度角，所以夹板7末端夹住碗具后，弯曲面与碗具的弯曲面相吻合，可以夹的更加稳定，而且由于夹板7末端的弯曲度，可以使得碗具沿着弯曲面转动，从而便于夹住碗具，而且便于夹稳碗具，实现自动化抓取碗具。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种用于夹取碗具的自动机械手，其特征在于，所述机械手包括：

机械夹持装置(1)，所述机械夹持装置(1)包括两块夹块(9)和真空泵(10)，且两块所述夹块(9)分别布置在所述机械夹持装置(1)右端的前后两侧，并且所述真空泵(10)安装在两块所述夹块(9)内部，前侧所述夹块(9)下端贯穿设置有与所述真空泵(10)相连通的进气管(11)，且后侧的所述夹块(9)下端贯穿设置有与所述真空泵(10)相连通的排气管(12)，所述真空泵(10)左端相接有输气管(13)，且机械夹持装置(1)左端开有滑槽(2)，并且输气管(13)末端贯穿到所述滑槽(2)内部相连有连管(14)，所述连管(14)内部滑动连接有两块活塞(15)，且活塞(15)一端相接有延伸出所述连管(14)的活塞杆(16)，所述滑槽(2)内部滑动连接有与所述活塞杆(16)固定的滑块(4)，且滑槽(2)内壁前后两端均开有侧槽(3)，并且滑块(4)前后两端均相连有与所述侧槽(3)卡接的侧块(5)，所述滑块(4)左端垂直固定有与其为一体结构的连块(6)，且滑块(4)与所述连块(6)组成一个T字型结构，并且连块(6)一端前后两侧均固定有呈L字型结构的卡块(17)；

夹板(7)，所述夹板(7)螺栓连接在所述连块(6)一端，且夹板(7)一端前后两侧均开有与所述卡块(17)卡接的卡槽(8)。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹取碗具的自动机械手，其特征在于：所述夹块(9)之间螺栓连接，且所述夹块(9)由减振合金制成。

3.根据权利要求1所述的一种用于夹取碗具的自动机械手，其特征在于：所述连管(14)、所述输气管(13)和所述真空泵(10)三者之间相通，并且所述连管(14)上下两端均为开口端。

4.根据权利要求1所述的一种用于夹取碗具的自动机械手，其特征在于：所述连管(14)的长度为所述活塞杆(16)长度的两倍。

5.根据权利要求1所述的一种用于夹取碗具的自动机械手，其特征在于：所述夹板(7)在所述滑块(4)上探出的长度与所述活塞杆(16)的长度相等。

6.根据权利要求1所述的一种用于夹取碗具的自动机械手，其特征在于：所述夹板(7)末端的夹物面为弯曲面，且所述夹板(7)末端弯曲十五度角至三十五度角。