CN111819141B - 使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法 - Google Patents

使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111819141B
CN111819141B CN201980017008.XA CN201980017008A CN111819141B CN 111819141 B CN111819141 B CN 111819141B CN 201980017008 A CN201980017008 A CN 201980017008A CN 111819141 B CN111819141 B CN 111819141B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cassette
handling system
tray
box
trays
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980017008.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111819141A (zh
Inventor
J·R·小阿门德
W·C-H·麦克马汉
J·罗曼诺
V·欣奇
J·E·金
T·瓦格纳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Berkshire Gray Business Co ltd
Original Assignee
Berkshire Grey Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Berkshire Grey Inc filed Critical Berkshire Grey Inc
Priority to CN202210315249.6A priority Critical patent/CN114537961B/zh
Publication of CN111819141A publication Critical patent/CN111819141A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111819141B publication Critical patent/CN111819141B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D5/00—Rigid or semi-rigid containers of polygonal cross-section, e.g. boxes, cartons or trays, formed by folding or erecting one or more blanks made of paper
    • B65D5/42—Details of containers or of foldable or erectable container blanks
    • B65D5/4212—Information or decoration elements, e.g. content indicators, or for mailing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1376—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/76—Fixed or adjustable ploughs or transverse scrapers
    • B65G47/766—Adjustable ploughs or transverse scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D5/00—Rigid or semi-rigid containers of polygonal cross-section, e.g. boxes, cartons or trays, formed by folding or erecting one or more blanks made of paper
    • B65D5/001—Rigid or semi-rigid containers of polygonal cross-section, e.g. boxes, cartons or trays, formed by folding or erecting one or more blanks made of paper stackable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G13/00—Roller-ways
    • B65G13/08—Roller-ways of curved form; with branch-offs
    • B65G13/10—Switching arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/025—Boxes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0258—Trays, totes or bins
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0216—Codes or marks on the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B65G2203/044—Optical
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31078—Several machines and several buffers, storages, conveyors, robots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39102—Manipulator cooperating with conveyor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39106—Conveyor, pick up article, object from conveyor, bring to test unit, place it
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40554—Object recognition to track object on conveyor

Abstract

公开了一种用于在物体处理系统中使用的盒子操纵系统。该盒子操纵系统包括盒子托盘，该盒子托盘包括用于接纳盒子的凹入区域，并且该凹入区域包括用于接纳容纳要处理的物体的盒子的多个底板和边缘部分。

Description

使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法
优先权
本申请要求2018年3月5日提交的美国临时申请第62/638,724号的优先权，该申请公开以参见的方式全部纳入本文。
背景技术
本发明总体上涉及自动分拣和其他处理系统，并且在某些实施例中涉及可编程运动控制，例如，用于处理(例如分拣)诸如包裹、包装物、物品、货物等的物体的机器人系统。
例如，当前的配送中心分拣系统通常假定操作顺序不灵活，由此，工作人员首先将杂乱无章的输入物体流分离为单个隔离的物体流，通过识别物体的扫描仪将其以每次一个呈现给工作人员。然后，将物体装载到引导至分流机的一个或多个输送器上，一个或多个输送器然后将物体输送到期望的目的地，该目的地可以是盒子、斜槽、袋子或目的地输送器。
由于期望的目标是将进入的物体与分配的收集箱相匹配，因此这种系统具有固有的低效率以及灵活性。这种系统可能部分地需要大量的收集箱(因此需要大量的物理空间、大量的资本成本和大的操作成本)，因为统一对所有物体进行分拣并非总是最有效的。
现有技术的分拣系统依靠人工。大多数解决方案都依赖于执行分拣的工作人员，方法是从归纳区域(斜槽、桌子等)扫描物体，然后将物体放置在暂存处所或收集箱中。当盒子满了或控制软件系统决定需要将其清空时，另一名工人将盒子清空到袋子、盒子或其他容器中，然后将该容器发送到下一个处理步骤。这样的系统在吞吐量(即，人类工人能够以这种方式分拣到该盒子有多快或者清空该盒子有多快)和分流的数量(即，对于给定的盒子尺寸，只能安排这么多盒子以在人类工人的有效触及内)方面受到限制。
在关键领域缺少部分自动化的装置来解决此问题。这种方法通常涉及倾斜托盘或炸弹架式再循环输送器。这些输送器具有能够装载有物体的离散的托盘。然后，托盘和物体穿过扫描通道，该通道对物体进行扫描并将其与其所搭载在其中的托盘关联；当托盘经过正确的盒子时，触发机构致使托盘将物体倒入盒子中。这种系统的缺点是每个分流器都需要致动器，这增加了机械复杂性，并且每个分流器的成本可能非常高。对于需要数百个分流器的应用，这种系统的巨大成本无法获得良好的投资回报。
一种替代方案是使用人工来增加系统中可用的分流器或收集箱的数量。这减少了系统安装成本，但增加了操作成本。手动分拣单元由一组工作人员配备，这避免了每次分流的巨大成本。然后，多个单元能够并行工作，从而有效地线性增加吞吐量，同时将昂贵的自动分流器数量保持在最低水平(等于并行分拣单元的数量，而不是所需的系统箱的总数)。这种方法涉及将用于分拣的物体供应到每个单元，这可以手动完成，但经由带有扫臂或其他无用分流器的输送器轻松完成，以到达每个工作单元。这种分流器不识别物体，也不能将其分流到特定点位；相反，它们与光束中断器或其他简单的传感器一起工作，以确保将不加区分的物体束分流到每个单元。不复杂的分流器的较低成本以及分流器的小数量保持整个系统的分流器的低成本。
然而不幸的是，这些系统没有解决系统盒子总数的限制问题。该系统只是将总物体的相等份额分流至每个并行手动单元。因此，每个并行分拣单元必须具有所有相同的收集箱名称；否则，物体可能会递送到没有该物体映射到的盒子的单元中。仍然需要一种更高效和更具成本效益的物体分拣系统，该系统将物体处理(例如，分拣)到适当的收集箱中，但是在操作上更加有效。
发明内容
根据一实施例，本发明提供了一种用于在物体处理系统中使用的盒子操纵系统。该盒子操纵系统包括盒子托盘，该盒子托盘包括用于接纳盒子的凹入区域，并且该凹入区域包括用于接纳容纳要处理的物体的盒子的多个底板和边缘部分。
根据另一个实施例，本发明提供了一种用于在物体处理系统中使用的盒子操纵系统，其中，该盒子操纵系统包括盒子托盘，该盒子托盘包括用于接纳盒子的凹入区域，该凹入区域包括用于接纳容纳要处理的物体的盒子的多个底板和边缘部分。盒子操纵系统还包括在盒子和盒子托盘中的至少一个上的识别标记，并且该识别标记唯一地识别盒子托盘操纵系统。
根据另一实施例，本发明提供了一种用于在物体处理系统中使用的盒子操纵系统，其中，该盒子操纵系统包括盒子托盘，该盒子托盘包括用于接纳盒子的凹入区域，该凹入区域包括用于接纳容纳要处理的物体的盒子的多个底板和边缘部分。该盒子托盘包括外部宽度和长度尺寸，该尺寸规定多个这样的盒子托盘在相邻对齐时提供了多个这样的盒子托盘的总宽度和总长度中的至少一个，使得多个这样的盒子托盘的总宽度或总长度中的至少一个提供了在盒子操纵系统内多个这样的盒子托盘中的每个的限定的位置。
根据又一实施例，本发明提供了一种用于在物体处理系统中使用的盒子操纵系统，其中，盒子操纵系统包括盒子托盘组件，该盒子托盘组件包括用于接纳盒子的托盘和盒子盖，该托盘包括用于接纳盒子的凹入区域，其中，凹入区域包括用于接纳盒子的多个底板和边缘部分，该盒子盖用于放置在打开的盒子上方，使得盒子的外部折板可以保持在打开位置，并且其中，盒子盖包括允许接近盒子的打开的顶部部分。
附图说明
参考附图可进一步理解以下的描述，附图中：
图1示出了根据本发明实施例的用于物体处理的盒子操纵系统的示意性等距视图；
图2示出了图1的盒子操纵系统的两个盒子托盘的示意性等距视图；
图3示出了图1的盒子操纵系统的多个盒子托盘的示意性平面图；
图4示出了使用图1的盒子操纵系统将同类物体处理成异类物体的示意平面图；
图5示出了使用图1的盒子操纵系统将异类物体处理成同类物体的示意平面图；
图6示出了图1的盒子操纵系统的盒子托盘组件、盒子和盒子盖的示意性分解图；
图7示出了图6的盒子托盘组件的示意性端视图；
图8示出了图6的盒子托盘组件的示意性侧视图；
图9A-9C示出了图6的盒子托盘组件(图9A)以及根据本发明的另外的实施例的盒子托盘组件(图9B和9C)的示意性等距视图；
图10A和10B示出了根据本发明的另外的实施例的盒子托盘组件的示意性等距视图，该盒子托盘组件涉及具有各种折板布置的盒子；
图11示出了图6的盒子和盒子托盘的说明性示意图，示出了当盒子定位在盒子托盘中时的空气排出；
图12示出了根据本发明的实施例的图6的盒子托盘的盒子托盘的示意性等距视图，示出了设置在凹入区域中的标记；
图13示出了图12的盒子托盘的示意性端视图；
图14示出了图12的盒子托盘的示意性侧视图；
图15示出了图12的盒子托盘的示意性俯视图；
图16示出了图12的盒子托盘的示意性仰视图；
图17示出了多个堆叠的盒子托盘的示意性等距视图；
图18示出了根据本发明的实施例的图6的盒子托盘的盒子盖的示意性等距视图，示出了设置在凹入区域中的标记；
图19示出了图18的盒子盖的示意性端视图；
图20示出了图18的盒子盖的示意性侧视图；
图21示出了图18的盒子盖的示意性俯视图；
图22示出了图18的盒子盖的示意性仰视图；
图23示出了多个堆叠的盒子盖的示意性等距视图；
图24A-24D示出了根据本发明的实施例的盒子托盘组件从一个输送器转移到另一个输送器的示意图。
图25A和25B示出了根据本发明的实施例的包括盒子盒子踢动器组件的盒子操纵系统的示意性等距视图；
图26A-图26D示出了根据本发明的另一实施例的包括盒子盒子踢动器组件的盒子操纵系统的示意性等距视图；
图27A和27B示出了根据本发明实施例的在包括用于将相邻的盒子托盘以侧对侧方式朝向彼此吸引的吸引系统的盒子操纵系统中的盒子托盘的示意性俯视图；以及
图28A和28B示出了根据本发明的另一实施例的在包括用于将相邻的盒子托盘以端至端方式朝向彼此吸引的吸引系统的盒子操纵系统中的盒子托盘的示意性俯视图。
示出的附图仅用于说明目的。
具体实施方式
根据各种实施例，本发明提供了一种用于在物体处理系统中使用的盒子操纵系统。盒子操纵系统包括盒子托盘，该盒子托盘包括用于接纳盒子的凹入区域。凹入区域包括多个底板和边缘部分，用于接纳容纳要处理的物体的盒子。根据另一个实施例，盒子操纵系统包括盒子托盘，该盒子托盘包括用于接纳盒子的凹入区域，并且该凹入区域包括用于接纳容纳要处理的物体的盒子的多个底板和边缘部分。盒子操纵系统还包括在盒子托盘和盒子中的至少一个上的识别标记，并且该识别标记唯一地识别盒子托盘。根据另一个实施例，盒子托盘还包括外部宽度和长度尺寸，该尺寸规定多个这样的盒子托盘在相邻对齐时提供了多个这样的盒子托盘的总宽度和总长度中的至少一个，使得多个这样的盒子托盘的总宽度或总长度中的至少一个提供了在盒子操纵系统内多个这样的盒子托盘中的每个的限定的位置和处所。根据又一实施例，盒子托盘还包括盒子盖，该盒子盖用于放置在打开的盒子上方，使得盒子的外部折板可保持在打开位置，并且其中，盒子盖包括允许接近盒子的打开的顶部部分。
图1示出了根据本发明实施例的用于物体处理中使用的盒子操纵系统10。系统10包括可编程运动设备12，比如具有末端执行器14(例如，真空夹持器或夹持致动器)的机器人系统，该末端执行器定位在两个输送器16、18之间，在输送器上设置有放置在盒子托盘组件上的盒子20。系统10还包括两组架空图像收集单元22、24，用于获得关于两个输送器16、18的盒子托盘组件20的盒子的内容物的图像数据。每个盒子托盘组件20还包括在盒子托盘上的识别标记26以及在盒子盖上的识别标记25。在其他实施例中，盒子本身可以包括识别标记27，如下面参考图2更详细地讨论的。系统10可以包括感测单元28和29，用于随着每个盒子托盘组件20经过感测单元28、29，感测有关识别标记25、26的感测数据(例如，图像数据或扫描数据)。对于每个相应的盒子托盘和盒子盖组合，系统可以记录该识别标记，提供有关每个盒子托盘组件的可靠信息。通常，随着每个盒子托盘组件通过感测单元28、29，两个标记25、26均被读取，并检查以确认所检测到的盒子盖对应于所检测到的盒子托盘。在其他实施例中，现在将被检测的盒子盖和被检测的盒子托盘分配为在由盒子托盘和盒子盖保持的盒子的处理期间彼此对应。
响应于通过感测数据的这种盒子分配，处理系统30指示可编程运动设备将一个输送器上的盒子托盘组件中的内容物移动到另一输送器上的盒子托盘组件20。可以在盒子托盘组件20的相邻排之间提供任意数量的可编程运动设备12，以进一步缩放自动化处理。在一实施例中，系统知道与每个识别标记(例如26)相关联的盒子中有什么，并且系统知道哪些物品将从一个输送器16移动到另一输送器18上的盒子托盘组件。因为每个盒子托盘组件距止挡件17的距离已知，所以系统知道每个盒子定位在输送器16、18上的位置，因为每个盒子托盘具有相同的已知宽度，并且因为盒子托盘组件被推向止挡件，通过重力馈送输送器或通过使输送器继续在朝向止挡件17的方向上推动盒子托盘组件。
进一步参考图2，每个盒子托盘组件20可包括由盒子托盘34接纳的盒子32，并且在盒子32的顶部放置有盒子盖36。同样，每个输送器16、18可包括可致动的止挡件17，用于选择性地停止盒子托盘组件沿每个输送器的移动。盒子托盘34的外边缘设计成沿其长度或宽度侧彼此邻接(如A处所示)，使得盒子之间的距离(如B处所示)和每个盒子托盘组件的开口的位置(如C处所示)已知，如另外在图3中示出的。同样如图2所示，盒子盖36或盒子托盘34或盒子32中的任一个或两者均可包括识别标记25、26、27。因此，在处理期间，随着盒子托盘组件20经过感测单元28、29、31的前方，处理系统30记录每个相继的盒子托盘组件、盒子和盒子盖的身份。因为盒子托盘组件具有相等的宽度(或者如果在纵向对齐，则为长度)，并且由于止挡件17的位置已知，因此每个盒子托盘组件的位置以及在每个盒子内的内容物的位置(和身份)都是已知的。
这为系统10提供了显著的一致性，极大地有助于物体的自动化处理。可以致动止挡件17有限的时间以处理由此容纳在可编程运动设备12附近的物体，然后松开以允许盒子托盘组件20通过，并允许一组新的盒子托盘组件(和相关联的新的物体)并且或一组新的目标盒子托盘组件在可编程运动设备附近呈现。同样如图2所示，标记26可以设置在盒子托盘上的凹入区域46中，该凹入区域46保护标记26免受损坏或因与其他移动或非移动结构的磨擦或其他接触而剥落，并且可以为人们提供方便的把手以用于抓持盒子托盘(特别是当在盒子托盘的相对侧上提供另一个类似的凹入区域时)。类似地，标记25可以设置在盒子盖36上的凹入区域45中，该凹入区域45保护标记25免受损坏或由于与其他移动或非移动结构的磨擦或其他接触而剥落。
例如，图4示出了从其中每个盒子的内容物是同类的盒子托盘组件20′到其中每个盒子的内容物是异类的盒子托盘组件20″的物体的处理。图5示出了从每个盒子的内容物是异类的盒子托盘组件20″′到其中在一些方面每个盒子中的内容物是同类的盒子托盘组件20″″的物体的处理。这样的物体处理可以提供对类似产品的传统分拣，或者可以用于产生例如目的地为共同运输处所的集合或物体，或者被选择以提供要被递送到用于分解的处所的杂物包，特别地以预定义方式(比如，在零售店处为共用小岛(isle)提供商品)。
图6示出了盒子托盘组件20的分解图。如图所示，盒子32(例如，标准运输尺寸的纸板盒)可以包括被盒子托盘34的顶表面35和内侧37接纳的底边缘31和侧边缘33。同样如图6所示，盒子30可以包括顶部折板38，当如图所示打开时，顶部折板38由盒子盖36的内表面40保持打开。盒子盖36还可以具有限定的边沿开口42以及角部元件44。因此，盒子32被牢固地保持在盒子托盘34内，并且盒子盖36使得折板38沿着盒子的外部保持向下，从而允许通过盒子盖36中的开口42可接近盒子的内部。如上所述，盒子盖36的凹入区域45可以包括识别标记，并且盒子托盘34的凹入区域46也可以包括识别标记。图7示出了盒子托盘组件20的宽度侧视图(而图8示出了长度侧视图)，其中盒子32被牢固地安置在盒子托盘34内，并且盒子盖保持盒子32的折板38打开。
图9A示出了盒子托盘组件20的等距视图，其中盒子32搁置在盒子托盘34中，并且盒子顶部36保持盒子的折板38打开。参照图9B和9C，相同的盒子托盘34和盒子盖36可以与不同高度的盒子32′和32″一起使用，从而允许盒子托盘34和盒子盖36用在各种各样的盒子上。类似地，并且参照图10A和10B，相同的盒子托盘34和盒子盖36可以用在具有不同尺寸的盒子折板43，甚至少于四个折板45(例如，一个或两个折板)的盒子39、41上，如图所示。另外，在内容物以后可能沉降的情况下，盒子的内容物可以延伸到盒子盖的上方，使得能够在以后闭合盒子，特别是，盖子的侧部可能有助于支承在盒子开口上方的盒子的内容物。
图11示出了盒子32在以D示出的方向上下降到盒子托盘34中。如图11中的以E示出的，当盒子32靠近盒子托盘34的基部时，空气能够通过角部开口19(也在图15中示出)。通过使用这样的开口，盒子的尺寸(长度和宽度，而不是高度)可以紧贴配合到盒子托盘的内部。根据另外的实施例，盒子托盘可包括锁定止动特征以将盒子固定到盒子托盘，比如，使一个或多个侧部37向内移动以接合盒子侧部。当使用由于空盒子的重量轻而不能容易地单独输送空盒子的输送器时，使用这种盒子托盘来输送盒子可能是特别有益的。例如，如果使用滚子输送器，滚子可能会在空盒子下面旋转，而实际上并没有在期望的方向上移动盒子。盒子托盘的质量(稍微)比空盒子的质量大，并且将确保盒子托盘能易于通过输送系统输送。盒子托盘底部的特征也有助于实现这一点，如下面将详细讨论的。
图12-16详细示出了盒子托盘34的其他视图。特别地，图12示出了盒子托盘34的等距视图。图13示出了盒子托盘34的宽度侧视图(具有如图所示的宽度W基部)，而图14示出了盒子托盘34的长度侧视图(具有如图所示的长度L基部)。图15示出了盒子托盘34的俯视图，而图16示出了盒子托盘34的仰视图。盒子托盘34的内侧37以及盒子32接纳在其中的盒子托盘34的底部35在图9和12中进一步示出。盒子托盘34还包括凹入部46(如图12和13所示)，可以在其中放置标记，并且可选地，人们可以通过凹入部46提升盒子托盘(及其上的任何盒子)。如图16所示，盒子托盘34还包括在盒子托盘34的下侧上的图案化浮突结构48。该结构48也与盒子托盘的底边缘齐平。该结构48确保盒子托盘的底部提供足够的摩擦力以在输送器上移动，但是在底部上也足够平坦，使得盒子托盘可以被踢到相邻的输送器上(如下文更详细地讨论)。图12还示出了盒子托盘的盒子踢动区域51，其可以由如下更详细地讨论的自动盒子踢动器接触。
图17示出了彼此堆叠的多个盒子托盘34，示出了盒子托盘可以彼此嵌套以用于堆叠。特别地，盒子托盘中的壁角部53可以接纳相邻堆叠的盒子托盘的对准特征55。而且，如图所示，盒子踢动部51可嵌套在相邻盒子托盘的侧壁的内部。这样，多个盒子托盘可以袋装在彼此之上，以便于运输(在输送器上)和存储。
图18-22详细示出了盒子盖36的其他视图。特别地，盒子盖36包括接合壁56，该接合壁56(在其内部上)接合盒子顶部的打开的折板。盒子盖36还包括开口壁58，开口壁58限定用于从盒子中取出或插入盒子中的物体的开口。开口壁58安装在包括肩角部57的基部上，当堆叠多个盒子盖时，其与其他相邻盒子盖的突片44对齐，如图23所示。图18示出了盒子盖36的等距视图。图19示出了盒子盖36的宽度侧视图，示出了盖子的宽度(W盖子)，而图20示出了盒子盖36的长度侧视图，示出了盖子的长度(L盖子)。
图21示出了盒子盖36的俯视图，而图22示出了盒子盖36的仰视图。根据一实施例，盖子的宽度(W盖子)小于盒子托盘的宽度(W基部)，并且盖子的长度(L盖子)小于盒子托盘的长度(L基部)。在其他实施例中，盒子盖的宽度可以与盒子托盘的宽度相同，并且盖的长度可以与盒子托盘的长度相同。在另外的实施例中，盖子的尺寸(W盖子、L盖子)可能大于盒子托盘的尺寸，而盖子的尺寸可能会决定每个盒子的处所和位置，而不是使用基部的尺寸(W基部、L基部)。图23示出了彼此堆叠的多个盒子盖36，示出了盒子盖可以彼此嵌套以用于堆叠。特别地，示出的突片44与相邻堆叠的盒子盖的肩部角部57对准。
图24A示出了根据本发明另一个实施例的系统的一部分，其中，盒子托盘组件20设置在输送器72上(例如，图1所示的16或18)，并且附加的输送器70如图所示邻近输送器72设置。参考图24B，可以在所示的方向F上将盒子托盘组件120从输送器72选择性地移动(或踢动)到输送器70上。一旦将盒子120从输送器72移除，输送器72上剩余的盒子托盘组件然后在如图24C中以G所示的方向上移动，以填充由移除的盒子托盘组件120留下的空间。参考图24D，被移除的盒子托盘组件120然后可以沿着输送器70前进，如以H示出的，以进行进一步处理。
图25A和25B示出了图24A-24D的系统的后视图。特别地，图25A示出了盒子踢动器组件74可以沿着在盒子托盘组件20后面的轨道76行进，并且参考图25B，盒子踢动器组件可以是选择性地接合以促使从输送器移除盒子托盘组件。特别地，盒子踢动器可包括可致动的(例如，通过螺线管)柱78，该柱78设计成接触盒子托盘的踢动板部分51以将盒子托盘组件推到输送器70上。这种系统可用于提供可以将空的或已完成卸载的盒子移除(例如，从输送器16移除)，或者将满的或已完成装载的盒子移除(例如，从输送器18移除)。该系统的操作控制由一个或多个处理系统30提供。
参考图26A-26D，根据本发明的另一个实施例的盒子踢动器84可以被轨道86悬挂并沿着轨道88行进，并且可以包括可旋转的臂88和在臂的末端处的滚轮90。参照图26B-26D，当滚子90接触(盒子托盘组件180的)盒子托盘的踢动板51时，臂88继续旋转，将盒子托盘组件180从第一输送器82推到第二输送器80。特别地，当滚子90接触盒子托盘的踢动板51时，臂88的旋转使盒子托盘线性移动，并且滚子90可以在板51上的单个处所处接触板51，直到盒子托盘组件从滚子90移动远离为止。同样，将滚子设计为接触盒子托盘的踢动板部分51，以将盒子托盘组件推到输送器80上。这种系统可用于提供可以将空的或已完成卸载的盒子移除(例如，从输送器16移除)，或者将满的或已完成装载的盒子移除(例如，从输送器18移除)。根据某些实施例，盒子踢动器84可以定位在盒子托盘组件中的两排盒子之间，并且盒子踢动器可以被致动以将两排的任一侧上的盒子托盘组件推到输出输送器上)。
在以上每个系统中，可以采用控制器30(例如，一个或多个计算机处理器)(无线或有线)来监视每个盒子托盘组件在输送器上的处所和位置，以通过可编程运动设备控制物体的处理，并维护有关盒子托盘组件中每个盒子的处理阶段的状态信息。
图27A和27B示出了根据本发明另一个实施例的盒子托盘50，其包括正向向外定位的磁体52和负向向外定位的磁体54。当相邻的盒子托盘相互靠近时(如图27B所示)，每个磁体对(52、54)产生吸引力，该吸引力拉动盒子托盘在长度方向上靠近在一起，并有助于保持盒子托盘在长度方向上对齐。可以如上面关于盒子托盘34所讨论的那样使用盒子托盘50。
如图28A和28B所示，根据本发明的另一个实施例，可以提供盒子托盘60，该盒子托盘包括正向向外定位的磁体62和负向向外定位的磁体64。当相邻的盒子托盘相互靠近时(如图28B所示)，每个磁体对(62、64)产生吸引力，该吸引力拉动盒子托盘在宽度方向上靠近在一起，并有助于保持盒子托盘在宽度方向上对齐。盒子托盘60可包括沿长度和宽度两者的磁体62、64，可以如上面关于盒子托盘34所讨论的那样使用盒子托盘60。
本领域技术人员将意识到，可以对以上公开的实施例进行许多修改和变型，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (15)

1.一种盒子操纵系统，包括：
盒子托盘，所述盒子托盘包括用于接纳盒子的凹入区域，所述盒子具有设置在所述盒子的顶部处的一个或多个外部折板，其中，所述凹入区域包括用于接纳所述盒子的多个底板和边缘部分；以及
用于放置在所述盒子的所述顶部上方的盒子盖，使得所述盒子的所述一个或多个外部折板沿着所述盒子的外侧保持在打开位置，并且其中，所述盒子盖限定允许接近所述盒子的内部的打开的顶部部分。
2.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述盒子托盘设置在输送器上。
3.如权利要求2所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述输送器包括可调节的止挡件，以限制在所述输送器上的所述盒子托盘在第一方向上的运动。
4.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述盒子托盘包括唯一地标识所述盒子托盘的识别标记。
5.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述盒子包括唯一地标识所述盒子的识别标记。
6.如权利要求4所述的盒子操纵系统，其特征在于，还包括将所述盒子托盘的所述识别标记与限定的成组物体相关联的处理系统。
7.如权利要求6所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述处理系统响应于来自感测单元的感测输出，以用于分析所述识别标记。
8.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述盒子托盘包括用于堆叠相邻盒子托盘的对准装置。
9.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述盒子托盘包括用于将相邻的盒子托盘朝向所述盒子托盘吸引的附连装置。
10.如权利要求4所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述盒子盖包括凹入区域，唯一地标识所述盒子盖的识别标记位于所述凹入区域中。
11.如权利要求10所述的盒子操纵系统，其特征在于，处理系统记录所述盒子盖的唯一识别标记和保持所述盒子的所述盒子托盘的所述唯一识别标记。
12.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述盒子盖包括侧壁部分，当多个盒子盖堆叠在一起时，所述侧壁部分被相邻盒子盖的角部突片接纳。
13.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，将所述盒子通过所述盒子盖填充到高于所述盒子的高度的水平。
14.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，还包括踢动器组件，所述踢动器组件包括可致动的推动设备，所述可致动的推动设备可致动以选择性地从输送器移走盒子托盘组件。
15.如权利要求1所述的盒子操纵系统，其特征在于，所述盒子托盘还包括多个磁体，所述多个磁体布置在所述盒子托盘的所述边缘部分上，用于将所述盒子托盘磁性地联接到相邻的盒子托盘。
CN201980017008.XA 2018-03-05 2019-03-04 使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法 Active CN111819141B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210315249.6A CN114537961B (zh) 2018-03-05 2019-03-04 使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862638724P 2018-03-05 2018-03-05
US62/638,724 2018-03-05
PCT/US2019/020530 WO2019173206A1 (en) 2018-03-05 2019-03-04 Systems and methods for dynamic processing of objects using box tray assemblies

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210315249.6A Division CN114537961B (zh) 2018-03-05 2019-03-04 使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111819141A CN111819141A (zh) 2020-10-23
CN111819141B true CN111819141B (zh) 2022-04-01

Family

ID=66092389

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880090771.0A Active CN111819140B (zh) 2018-03-05 2018-10-30 包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法
CN202210046070.5A Active CN114426162B (zh) 2018-03-05 2018-10-30 包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法
CN202210315249.6A Active CN114537961B (zh) 2018-03-05 2019-03-04 使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法
CN201980017008.XA Active CN111819141B (zh) 2018-03-05 2019-03-04 使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法

Family Applications Before (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880090771.0A Active CN111819140B (zh) 2018-03-05 2018-10-30 包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法
CN202210046070.5A Active CN114426162B (zh) 2018-03-05 2018-10-30 包括自动再循环处理工位的用于处理物体的系统和方法
CN202210315249.6A Active CN114537961B (zh) 2018-03-05 2019-03-04 使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法

Country Status (5)

Country Link
US (7) US10843333B2 (zh)
EP (2) EP3762316A1 (zh)
CN (4) CN111819140B (zh)
CA (2) CA3090647C (zh)
WO (2) WO2019172966A1 (zh)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017196916A1 (en) 2016-05-13 2017-11-16 Wal-Mart Stores, Inc. Systems and methods for sortation of products using a conveyor assembly
US10843333B2 (en) 2018-03-05 2020-11-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations
AT520945A1 (de) * 2018-03-09 2019-09-15 Tgw Logistics Group Gmbh Kommissionierstation und Verfahren zum automatischen Kommissionieren von Waren
EP3938151B1 (en) 2018-08-13 2023-11-08 Boston Dynamics, Inc. Manipulating boxes using a zoned gripper
WO2020086995A1 (en) 2018-10-25 2020-04-30 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for learning to extrapolate optimal object routing and handling parameters
EP3873831A1 (en) 2018-10-30 2021-09-08 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including semi-autonomous stations and automated output processing
JP7147475B2 (ja) * 2018-10-31 2022-10-05 株式会社ダイフク 物品移載設備
US11174025B2 (en) * 2018-11-29 2021-11-16 International Business Machines Corporation Method and system for delivering goods
US11148289B1 (en) * 2019-01-08 2021-10-19 Amazon Technologies, Inc. Entanglement end effector for autonomous object retrieval
US11365056B2 (en) * 2019-01-20 2022-06-21 Suzhou Suxiang Robot Intelligent Equipment Co., Ltd Conveying device
US10835928B2 (en) * 2019-01-25 2020-11-17 Walmart Apollo, Llc Conveyor systems and methods for sorting merchandise using interchangeable and assignable sortation modules
EP3959050B1 (en) 2019-04-25 2024-04-17 Berkshire Grey Operating Company, Inc. System and method for maintaining vacuum hose life in hose routing systems in programmable motion systems
US10800608B1 (en) * 2019-06-03 2020-10-13 Amazon Technologies, Inc. Optimized shipment transfer
CA3145402A1 (en) 2019-06-24 2020-12-30 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing shipping of orders in an order fulfillment center
US11213953B2 (en) 2019-07-26 2022-01-04 Google Llc Efficient robot control based on inputs from remote client devices
US11958183B2 (en) 2019-09-19 2024-04-16 The Research Foundation For The State University Of New York Negotiation-based human-robot collaboration via augmented reality
US11878415B2 (en) * 2019-11-15 2024-01-23 Massachusetts Institute Of Technology Tactile dexterity and control
CN114845843A (zh) * 2020-01-16 2022-08-02 欧姆龙株式会社 程序生成装置、程序生成方法以及生成程序
US20210260626A1 (en) * 2020-02-26 2021-08-26 InTunes Products, LLC Package handling and sorting system
TW202216560A (zh) * 2020-06-26 2022-05-01 美商辛波提克有限責任公司 用於在容器中儲存及擷取物品的倉儲系統
US20220122027A1 (en) * 2020-10-19 2022-04-21 Hugo Enterprises, LLC Identifying product using conveyor pattern
US11978012B2 (en) 2020-10-28 2024-05-07 United Parcel Service Of America, Inc. Locating, identifying, and shifting objects in automated or semi-automated fashion including during transit
US11887048B2 (en) 2020-10-28 2024-01-30 United Parcel Service Of America, Inc. Locating, identifying, and shifting objects in automated or semi-automated fashion including during transit
DE102021107944A1 (de) 2021-03-30 2022-10-06 Multivac Sepp Haggenmüller Se & Co. Kg Verfahren zum Einlegen von Produkten in Trays und Beladestation
WO2023064554A2 (en) * 2021-10-15 2023-04-20 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Automated processing of container assembly systems and methods
CH719181A1 (de) * 2021-11-29 2023-06-15 Ferag Ag Station zum Beladungsmanagement von Transporteinheiten eines Fördersystems.
US20240047249A1 (en) * 2022-08-02 2024-02-08 Visera Technologies Company Ltd. Transfer system for wafer cassettes
CN115180422B (zh) * 2022-08-10 2023-09-12 北京达博有色金属焊料有限责任公司 一种叠套包装盒拆分机构及自动投料设备
CN115258284A (zh) * 2022-08-19 2022-11-01 深圳市海柔创新科技有限公司 料箱处理方法、装置、机械臂、仓储系统及存储介质
CN115367344A (zh) * 2022-09-15 2022-11-22 楚能新能源股份有限公司 一种锂电池生产厂房

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH432368A (de) * 1964-07-17 1967-03-15 Kumag Ag Verfahren zum Beladen von Paletten mit Stückgütern und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
AT299790B (de) * 1969-01-22 1972-06-26 Dart Ind Inc Unterteilter Behälter
DE4127933A1 (de) * 1991-08-23 1993-02-25 Deere & Co Anhaengevorrichtung mit zugpendel
CN1081963A (zh) * 1989-04-17 1994-02-16 三井石油化学工业株式会社 层压薄膜或片材及由此制得的盒形容器
JP2008037567A (ja) * 2006-08-04 2008-02-21 Okura Yusoki Co Ltd 仕分装置
KR100836285B1 (ko) * 2006-12-13 2008-06-09 현대자동차주식회사 차량용 후크구조
CN201520176U (zh) * 2009-09-22 2010-07-07 三一重工股份有限公司 车辆牵引挂钩
CN102112688A (zh) * 2008-06-05 2011-06-29 德山世雄 建筑物内存放装置及其出库方法
CN202147556U (zh) * 2011-08-05 2012-02-22 山西大运汽车制造有限公司 牵引钩
CN202918665U (zh) * 2012-12-12 2013-05-08 伊春技师学院 一种可伸缩中央拉杆
CN104379460A (zh) * 2012-05-29 2015-02-25 西门子公司 用于在分拣设备内运输行李件的容器和分拣设备
US9751693B1 (en) * 2016-02-01 2017-09-05 Amazon Technologies, Inc. Automated shipment set item consolidation
CN108778636A (zh) * 2016-02-08 2018-11-09 伯克希尔格雷股份有限公司 用于提供使用运动规划的各种物体的处理的系统和方法

Family Cites Families (153)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3221971A (en) 1964-01-02 1965-12-07 Richard E Reny Packaging tray
US3266705A (en) 1965-01-11 1966-08-16 Republic Packaging Corp Cushioned box
US3592326A (en) 1969-01-31 1971-07-13 Ncr Co Parcel post singulating and orienting apparatus
US4046256A (en) 1974-01-17 1977-09-06 Dolco Packaging Corporation Container construction
JPS54131278A (en) 1978-03-31 1979-10-12 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd Method of assortment
IT1153034B (it) 1982-11-15 1987-01-14 Grace W R & Co Procedimento ed apparecchiatura per il confezionamento sottovuoto e reativa confezione
JPS59149204A (ja) * 1983-02-17 1984-08-27 Daifuku Co Ltd 貸金庫設備
US4722653A (en) 1985-04-30 1988-02-02 Ibm Corporation Material handling for automated assembly facility
EP0235488B1 (fr) 1986-09-19 1990-01-24 REDOUTE CATALOGUE Société Anonyme: Installation de manutention robotisée
US4759439A (en) 1987-01-29 1988-07-26 Dominion Chain Inc. Drive mechanism
US4846335A (en) 1987-02-03 1989-07-11 Dominion Chain Inc. Sorter tilt mechanism
JPS63310406A (ja) 1987-06-12 1988-12-19 Seibu Electric & Mach Co Ltd 物品の荷揃え方法及びその装置
US4895242A (en) 1987-10-26 1990-01-23 G B Instruments, Inc. Direct transfer sorting system
US4949897A (en) 1989-05-03 1990-08-21 Knx Holdings International Ltd. Product tray
JPH0395001A (ja) 1989-09-08 1991-04-19 Toppan Moore Co Ltd データ処理装置用自動倉庫
JPH0699010B2 (ja) * 1989-09-28 1994-12-07 西部電機株式会社 移載装置
DE69009983T2 (de) * 1990-04-27 1994-11-03 Kao Corp Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Waren.
CA2022289A1 (en) 1990-07-30 1992-01-31 Karl Hartlepp Sorting machine
US5532044A (en) 1994-12-06 1996-07-02 Jen; Hsieh C. Foldable pulp molded cushioning material
US5641068A (en) 1995-06-15 1997-06-24 Hewlett-Packard Company Adjustable and reusable protective packaging system
ES2145501T3 (es) * 1995-11-30 2000-07-01 Ian Thomas Boulton Paquete con hoja fija plegada.
US5839566A (en) 1996-08-30 1998-11-24 United Parcel Service Of America, Inc. Belt-carried tilt tray sorter
US5793030A (en) 1996-09-05 1998-08-11 Payless Shoesource, Inc. Apparatus and method for tracking inventory of multiple goods in multiple shipping cartons
US5806683A (en) 1996-12-16 1998-09-15 Gale; Gregory W. Wrapped package and method using molded fiber inner structure
JP3484104B2 (ja) 1998-12-25 2004-01-06 平田機工株式会社 自動倉庫及び自動倉庫の管理方法
US6579053B1 (en) 1999-03-15 2003-06-17 Abb Flexible Automation, Inc. Robotic containerization and palletizing system
US6073761A (en) 1999-05-11 2000-06-13 Emerging Technologies Trust Recyclable article packaging system
FI109588B (fi) 2000-03-27 2002-09-13 Cimcorp Oy Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi
WO2001083340A1 (en) * 2000-04-27 2001-11-08 Siemens Aktiengesellschaft Article separation conveyor
US6505093B1 (en) * 2000-05-03 2003-01-07 Si Handling Systems, Inc. Automated order filling method and system
US20020087231A1 (en) * 2001-01-04 2002-07-04 Lewis Jimmy Randolph Method and apparatus for filling stock orders
US6892890B2 (en) * 2001-01-16 2005-05-17 Abb Automation, Inc. Dynamic sortation of items in a containerization system
US6610954B2 (en) 2001-02-26 2003-08-26 At&C Co., Ltd. System for sorting commercial articles and method therefor
US6520317B2 (en) 2001-04-27 2003-02-18 Abb Inc. Packaging and casing system
US6889814B2 (en) 2001-05-30 2005-05-10 Rapistan Systems Advertising Corp. Article sortation system
US7138596B2 (en) 2001-08-01 2006-11-21 Pippin James M Apparatus and method for mail sorting
US6762382B1 (en) 2001-10-02 2004-07-13 Innovative Picking Technologies, Inc. Track-type sortation system
FR2832654B1 (fr) 2001-11-23 2004-02-06 Chronopost Dispositif pour le tri de colis par separation morphologique
DE10209864A1 (de) 2002-03-06 2003-09-25 Knapp Logistik Automation Verfahren und Anordnung zum Erkennen und Steuern von mit einem Code versehenen Stückgütern
JP3867967B2 (ja) 2002-06-10 2007-01-17 株式会社椿本チエイン 郵便物仕分装置
US20070132580A1 (en) 2002-07-03 2007-06-14 Ambrefe Joseph T Jr Trays for use in security screening
US6888460B2 (en) * 2002-07-03 2005-05-03 Security Point Media, Inc. Advertising trays for security screening
US7380358B2 (en) 2002-10-10 2008-06-03 Bradford Company Injection molded, recessed insert for use in a container and method for using same
US8776694B2 (en) 2002-10-16 2014-07-15 Cross Belt Ip, Llc Monorail sortation system
US9102336B2 (en) 2002-10-16 2015-08-11 Cross Belt Ip, L.L.C. Portable bin for sortation system
WO2006012074A2 (en) 2004-06-24 2006-02-02 Mariner Container Llc Molded container, and method and apparatus therefor
ATE532496T1 (de) * 2005-05-16 2011-11-15 Intelligent Hospital Systems Ltd Automatisches apotheken-mischsystem (apas)
AT501896B1 (de) 2005-07-18 2006-12-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Kommissionierverfahren sowie kommissionierfördervorrichtung für ein lager
EP1760012B1 (de) 2005-09-02 2008-07-23 Dematic GmbH & Co. KG Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung einer vorbestimmbaren Sequenz von Transportbehältern
US20070051585A1 (en) 2005-09-08 2007-03-08 Scott Darius M Apparatus and method for guiding and sorting packages and containers
WO2007031805A1 (en) * 2005-09-16 2007-03-22 Nefab Packaging Hungary Kft. Double-wall container
DE102005061309A1 (de) 2005-12-21 2007-07-05 Siemens Ag Sortiervorrichtung
JP2007182286A (ja) 2006-01-05 2007-07-19 Nissan Motor Co Ltd ピッキング方法およびピッキングシステム
US7679510B2 (en) * 2006-02-06 2010-03-16 Hershey Chocolate And Confectionary Corporation RFID product identification and tracking system
US9415422B2 (en) 2006-03-10 2016-08-16 Siemens Industry, Inc. Mail sorting system
WO2007130528A2 (en) * 2006-05-02 2007-11-15 Munroe Chirnomas Automated storage and distribution system
DE102006057658A1 (de) 2006-12-07 2008-06-12 Kuka Roboter Gmbh Kommissionieranlage und -verfahren
US8276739B2 (en) 2007-01-25 2012-10-02 Bastian Material Handling, Llc Three-dimensional automated pick module
DE102007023909A1 (de) 2007-05-23 2008-11-27 Siemens Ag Ladesystem für Fluggepäck und Verfahren zum manuellen oder maschinell unterstützten Sortieren
US8170712B2 (en) * 2007-06-26 2012-05-01 Amazon Technologies, Inc. Method and apparatus for non-linear unit-level sortation in order fulfillment processes
DE102007038834A1 (de) 2007-08-16 2009-02-19 Deutsche Post Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vereinzelung von Stückgut
ATE524246T1 (de) 2007-12-13 2011-09-15 Solystic Verfahren zum sortieren von postsendungen mittels dynamischer zuweisung von ausgängen
CA2725083C (en) 2008-05-21 2017-07-11 Swisslog Logistics, Inc. Trays and apparatus and method for removing cartons from trays
DE102008036564B4 (de) 2008-07-30 2010-09-30 SSI Schäfer PEEM GmbH Skalierbarer Versandpuffer mit integrierter Sortierfunktion und Verfahren dazu
DE102008037658A1 (de) 2008-08-14 2010-02-25 Knapp Logistik Automation Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Kommissionieren von Stückgut mit einem Kommissionierautomaten und beigeordnetem Durchlaufregal
JP5273146B2 (ja) * 2008-08-27 2013-08-28 村田機械株式会社 ピッキングシステムおよびピッキング方法
US8796577B2 (en) 2008-11-14 2014-08-05 Siemens Industry, Inc. Multi-machine mail sorting system
ES1069298Y (es) 2008-12-05 2009-06-05 Peralta Gracian Mateo Envase de carton
FR2939769B1 (fr) 2008-12-11 2010-12-31 Ballina Freres De Procede et installation de distribution de produits pour leur conditionnement
DE102009003564A1 (de) * 2009-03-04 2010-09-09 Krones Ag System, Verfahren und Bedieneinheit zum Erstellen von gemischten Lagen für Paletten
BE1018398A5 (fr) * 2009-04-22 2010-10-05 Flexiways Sprl Boite pour le stockage, la protection et le transport de contenants.
DE102009041590A1 (de) 2009-09-15 2011-03-31 Knapp Ag Verfahren und System zum Ein- und Auslagern von Behältern in ein oder aus einem Lagerregal mittels Satellitenfahrzeug
AT508843A1 (de) 2009-10-02 2011-04-15 Tgw Mechanics Gmbh Kommissioniersystem und verfahren zur beladung von ladungsträgern
DE102010002317B4 (de) 2010-02-24 2018-06-14 Apologistics Gmbh System und Verfahren zur Vereinzelung und Kommissionierung von Artikeln
US8403614B2 (en) 2010-03-24 2013-03-26 Bastian Solutions, Llc Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system
AT511141A1 (de) * 2011-02-03 2012-09-15 Tgw Logistics Group Gmbh Verfahren und anlage zum kommissionieren von artikeln
FI123447B (fi) 2011-03-18 2013-05-15 Cimcorp Oy Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi
US8892240B1 (en) * 2011-06-29 2014-11-18 Amazon Technologies, Inc. Modular material handling system for order fulfillment
CN102390701A (zh) 2011-07-27 2012-03-28 山东科技大学 一种直落式二次分拣系统
US9014844B2 (en) 2011-12-22 2015-04-21 Amazon Technologies, Inc. Methods and apparatus for stacking receptacles in materials handling facilities
AT512340B1 (de) 2011-12-22 2015-10-15 Tgw Logistics Group Gmbh Kommissionieranlage sowie verfahren zum kommissionieren von artikeln
AT512338B1 (de) * 2011-12-23 2020-07-15 Tgw Logistics Group Gmbh Kommissionierstation und verfahren zum kommissionieren von artikeln
US20130218799A1 (en) * 2012-02-16 2013-08-22 Sebastian Lehmann Container Selection in a Materials Handling Facility
NL2008631C2 (nl) * 2012-04-12 2013-10-16 Vanderlande Ind Bv Werkwijze en inrichting voor het vanuit producthouders volgens orders in verzamelhouders verzamelen van producten.
CN104470822B (zh) * 2012-07-17 2017-02-22 印刷包装国际公司 具有物品保护折板的纸板箱
US9315344B1 (en) 2012-07-20 2016-04-19 Amazon Technologies, Inc. Container stacking configurations
JP2014141313A (ja) 2013-01-22 2014-08-07 ＪＢ−Ｃｒｅａｔｅ株式会社 商品自動ピッキングシステム
WO2014130937A1 (en) * 2013-02-24 2014-08-28 Intelligrated Headquaters Llc Goods to robot for order fulfillment
CN105074762A (zh) 2013-03-01 2015-11-18 日本电气株式会社 信息处理系统和信息处理方法
US9393686B1 (en) 2013-03-15 2016-07-19 Industrial Perception, Inc. Moveable apparatuses having robotic manipulators and conveyors to facilitate object movement
US9738450B2 (en) 2013-04-01 2017-08-22 Hoj Engineering & Sales Co., Inc. Warehouse conveyor
AT514162A1 (de) 2013-04-09 2014-10-15 Knapp Ag Lager- und Kommissioniersystem zum vollautomatisierten Erkennen und Kommissionieren von Artikeln
WO2014197787A1 (en) 2013-06-07 2014-12-11 Intelligrated Headquarters Llc Conveyor speed control
CA2922957A1 (en) * 2013-09-03 2015-03-12 Sodium Limited Container handling system and method of operating container handling equipment
EP4019433A1 (en) 2013-09-09 2022-06-29 Dematic Corp. Autonomous mobile picking
US20150098775A1 (en) 2013-10-09 2015-04-09 Sergey N. Razumov Automatic order picking system and method in retail facility
ES2700285T3 (es) 2013-12-16 2019-02-14 Graphic Packaging Int Llc Estructura con características de refuerzo
US10482417B2 (en) * 2014-02-04 2019-11-19 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Item identifier assignment
GB201402263D0 (en) 2014-02-10 2014-03-26 Ocado Ltd Intermediate holding facility for picking station
US9365321B2 (en) 2014-02-19 2016-06-14 Shuter Enterprise Co., Ltd. Versatile storage bin structure
US9233799B1 (en) * 2014-06-13 2016-01-12 Amazon Technologies, Inc. Sensing conveyor for object characteristic determination
WO2015200818A1 (en) 2014-06-27 2015-12-30 Graphic Packaging International, Inc. Continuous motion packaging machine with rotating flights
US10138019B2 (en) 2014-07-12 2018-11-27 Rehrig Pacific Company Bakery tray assembly
CA2963873C (en) 2014-10-29 2020-06-23 Fives Intralogistics S.P.A. Con Socio Unico A device for feeding items to a sorting machine and sorting machine
US9492923B2 (en) 2014-12-16 2016-11-15 Amazon Technologies, Inc. Generating robotic grasping instructions for inventory items
WO2016108937A1 (en) 2014-12-31 2016-07-07 Fives Intralogistics Corp. Vision based conveyor package management system
JP6636700B2 (ja) * 2015-02-06 2020-01-29 株式会社安川電機 薬液調製システム及び薬液調製方法
US9656806B2 (en) * 2015-02-13 2017-05-23 Amazon Technologies, Inc. Modular, multi-function smart storage containers
EP3261809B1 (en) * 2015-02-25 2022-09-21 Dematic Corp. Automated order fulfillment system and method
WO2016149577A1 (en) * 2015-03-18 2016-09-22 United Parcel Service Of America, Inc. Systems and methods for verifying the contents of a shipment
JP6679375B2 (ja) * 2015-04-07 2020-04-15 キヤノン株式会社 部品供給装置、ロボットシステム及び部品供給方法
CN107635896B (zh) * 2015-04-21 2019-11-05 欧派克斯公司 物料处理系统
US9687982B1 (en) 2015-05-27 2017-06-27 X Development Llc Adapting programming of a robot and/or control of the robot based on one or more parameters of an end effector of the robot
US10435241B2 (en) 2015-06-02 2019-10-08 Alert Innovation Inc. Storage and retrieval system
NO339783B1 (en) * 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
NL2015044B1 (nl) 2015-06-29 2017-01-24 Stichting Sangria Systeem en werkwijze voor het opslaan van voorwerpen.
US9600798B2 (en) 2015-08-12 2017-03-21 Amazon Technologies, Inc. Automated materials handling facility
AT14694U1 (de) 2015-08-19 2016-04-15 Knapp Ag Kommissionierplatz zum Kommissionieren von Artikeln in Auftragsbehälter und Fördertaschen zur Auftrags- und Batchkommissionierung
DE102015114393A1 (de) 2015-08-28 2017-03-02 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Lager- und Kommissioniersystem
EP4137280A1 (en) 2015-09-01 2023-02-22 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing dynamic robotic control systems
ES2952517T3 (es) 2015-09-11 2023-10-31 Berkshire Grey Operating Company Inc Sistemas robóticos y métodos para identificar y procesar diversos objetos
US9718188B2 (en) 2015-09-21 2017-08-01 Amazon Technologies, Inc. Networked robotic manipulators
DE102015218396A1 (de) * 2015-09-24 2017-03-30 Gebr. Willach Gmbh Förderkette für eine Warenübergabevorrichtung eines automatischen Warenlagers
US9926138B1 (en) 2015-09-29 2018-03-27 Amazon Technologies, Inc. Determination of removal strategies
CA3107257C (en) 2015-11-13 2023-05-02 Berkshire Grey, Inc. Sortation systems and methods for providing sortation of a variety of objects
CA3007359C (en) 2015-12-04 2023-03-21 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for dynamic processing of objects
CN105346829B (zh) * 2015-12-11 2017-11-21 王磊 一种带触碰提示的智能仓储物流系统
DE102016106456A1 (de) * 2016-04-08 2017-10-12 Deutsche Post Ag Zustellfahrzeug und Verfahren zum Abliefern von Sendungen an unterschiedlichen Orten entlang einer Zustellroute
US20170322561A1 (en) 2016-05-03 2017-11-09 Bby Solutions, Inc. Robotic inventory dispensary operational enhancements
US10604300B2 (en) * 2016-05-09 2020-03-31 Evolve Packaging Solutions Llc Container system
WO2017198281A1 (de) * 2016-05-17 2017-11-23 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Kommissionierzelle
US10221015B2 (en) 2016-06-27 2019-03-05 Amazon Technologies, Inc. Automated item singulation
EP3478591A1 (en) 2016-06-29 2019-05-08 Oakbridge Investments Limited Packaging system and method
US11173602B2 (en) 2016-07-18 2021-11-16 RightHand Robotics, Inc. Training robotic manipulators
CN106315096B (zh) * 2016-08-30 2018-06-01 北京建筑大学 一种仓储系统的智能控制装置
WO2018058020A1 (en) 2016-09-26 2018-03-29 Intelligrated Headquarters, Llc Fully validated material handling with shuttle container delivery system
WO2018085191A1 (en) * 2016-11-07 2018-05-11 Wal-Mart Stores, Inc. Apparatus and method for reusing containers
CN106395225A (zh) 2016-12-05 2017-02-15 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种机器人智能仓库
US10029865B1 (en) 2016-12-16 2018-07-24 Amazon Technologies, Inc. Parallel recirculating gantry system on a rollercoaster-style track
US10596696B2 (en) 2017-03-17 2020-03-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a linear gantry system
CN110461734B (zh) 2017-03-20 2022-02-18 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理物体的包括自动穿梭系统的系统和方法
US10894674B2 (en) 2017-03-20 2021-01-19 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including transport vehicles
EP3601109A1 (en) 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
EP3602437B1 (en) 2017-03-22 2024-05-01 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated radial processing stations
JP6833580B2 (ja) * 2017-03-23 2021-02-24 株式会社東芝 搬送システム
US10941000B2 (en) 2017-03-23 2021-03-09 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated linear processing stations
EP3601111B1 (en) 2017-03-23 2024-01-03 Berkshire Grey Operating Company, Inc. System and method for processing objects, including automated mobile matrix carriers
WO2018175770A1 (en) 2017-03-23 2018-09-27 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins
EP3601113A1 (en) 2017-03-24 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated processing
US10226794B2 (en) 2017-07-18 2019-03-12 Intelligrated Headquarters, Llc Dynamic tray spacing
US10843333B2 (en) 2018-03-05 2020-11-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations
CN110001318A (zh) 2019-04-09 2019-07-12 一汽轿车股份有限公司 一种便捷式拖车装置
EP4237207A1 (en) 2020-10-29 2023-09-06 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for automated packaging and processing for shipping with pack and place planning

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH432368A (de) * 1964-07-17 1967-03-15 Kumag Ag Verfahren zum Beladen von Paletten mit Stückgütern und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
AT299790B (de) * 1969-01-22 1972-06-26 Dart Ind Inc Unterteilter Behälter
CN1081963A (zh) * 1989-04-17 1994-02-16 三井石油化学工业株式会社 层压薄膜或片材及由此制得的盒形容器
DE4127933A1 (de) * 1991-08-23 1993-02-25 Deere & Co Anhaengevorrichtung mit zugpendel
JP2008037567A (ja) * 2006-08-04 2008-02-21 Okura Yusoki Co Ltd 仕分装置
KR100836285B1 (ko) * 2006-12-13 2008-06-09 현대자동차주식회사 차량용 후크구조
CN102112688A (zh) * 2008-06-05 2011-06-29 德山世雄 建筑物内存放装置及其出库方法
CN201520176U (zh) * 2009-09-22 2010-07-07 三一重工股份有限公司 车辆牵引挂钩
CN202147556U (zh) * 2011-08-05 2012-02-22 山西大运汽车制造有限公司 牵引钩
CN104379460A (zh) * 2012-05-29 2015-02-25 西门子公司 用于在分拣设备内运输行李件的容器和分拣设备
CN202918665U (zh) * 2012-12-12 2013-05-08 伊春技师学院 一种可伸缩中央拉杆
US9751693B1 (en) * 2016-02-01 2017-09-05 Amazon Technologies, Inc. Automated shipment set item consolidation
CN108778636A (zh) * 2016-02-08 2018-11-09 伯克希尔格雷股份有限公司 用于提供使用运动规划的各种物体的处理的系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190270197A1 (en) 2019-09-05
US20220041321A1 (en) 2022-02-10
EP3762316A1 (en) 2021-01-13
US20240001536A1 (en) 2024-01-04
CA3090647A1 (en) 2019-09-12
CN114537961B (zh) 2023-08-15
US20230256591A1 (en) 2023-08-17
CN114426162A (zh) 2022-05-03
US20220041320A1 (en) 2022-02-10
US20190270537A1 (en) 2019-09-05
US11801597B2 (en) 2023-10-31
CA3090647C (en) 2023-03-14
CN111819141A (zh) 2020-10-23
CN111819140A (zh) 2020-10-23
US20210023696A1 (en) 2021-01-28
US11673255B2 (en) 2023-06-13
US10843333B2 (en) 2020-11-24
US11813744B2 (en) 2023-11-14
EP3762317A1 (en) 2021-01-13
WO2019172966A1 (en) 2019-09-12
CN111819140B (zh) 2022-01-14
CN114537961A (zh) 2022-05-27
WO2019173206A1 (en) 2019-09-12
US11198532B2 (en) 2021-12-14
CA3090819A1 (en) 2019-09-12
CN114426162B (zh) 2023-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111819141B (zh) 使用盒子托盘组件动态处理物体的系统和方法
CN113233078B (zh) 用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法
CN110740954B (zh) 包括空间高效的分配站和自动化输出处理的用于处理物体的系统和方法
CN110691742B (zh) 包括自动处理的用于处理物体的系统和方法
CN114852726B (zh) 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
US9014844B2 (en) Methods and apparatus for stacking receptacles in materials handling facilities
CN110049934B (zh) 用于处理在车辆中设置的物品的系统和方法
US11826788B2 (en) Item sorting system and method of sorting
CN114148666A (zh) 包括自动线性处理站的用于处理物体的系统和方法
CN112969652B (zh) 包括半自主站和自动化输出处理的用于处理物体的系统和方法
KR20230017917A (ko) 아이템 검증을 위한 제어 디바이스 및 방법
CN113272837A (zh) 利用一个或多个物体处理系统使用传送器运输来分离物体的系统和方法
AU2019252592B2 (en) Affordance for an item, storage system, method of using an affordance
CN114803266A (zh) 使用模块化致动的旋转分播墙的机械手式订单合并

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220418

Address after: Massachusetts

Patentee after: Berkshire Gray Business Co.,Ltd.

Address before: Massachusetts

Patentee before: Berkshire Grey, Inc.