CN111792438B - 纤维机械 - Google Patents

Abstract

本发明的纤维机械回避了作业机器人在竖直方向上的大型化、并且抑制在作业部的动作过程中的作业机器人的摇晃。纺纱牵引机具备：沿与竖直方向交叉的规定方向排列设置的多个牵引单元，固定配置在离开地面的位置上、沿着规定方向延伸的1根轨道构件，以及在悬挂在轨道构件上的状态下移动的挂纱机器人。挂纱机器人具有：主体部，使主体部移动的移动部，用来在移动部的动作停止时进行挂纱作业的作业部，以及抑制同时与竖直方向和规定方向正交的正交方向上的主体部的摆动的摆动抑制部。摆动抑制部和轨道构件中的任一个具有：位于在作业部的动作过程中至少在正交方向上夹着轨道构件和摆动抑制部中的剩下的另一个的位置上的V形块。

Description

纤维机械

技术领域

本发明涉及纤维机械。

背景技术

在专利文献1所记载的纺纱卷取设备(纤维机械)中，挂纱机器人(作业机器人)对牵引纺纱并将纺纱卷取到筒管上的多个牵引单元(纱线处理装置)进行挂纱。作业机器人被构成为：在经由车轮悬挂在沿牵引单元的排列方向延伸设置的2根导轨上的状态下、能够沿着导轨(轨道构件)移动。作业机器人通过在某个纱线处理装置跟前停止并使机械手臂(作业部)动作，来进行向该纱线处理装置的挂纱作业(规定作业)。

但是，近年来，以上述作业机器人的小型化为目的，正在研究能够沿着1根轨道构件行进的作业机器人的制造。这样的作业机器人由于是车轮骑在1根轨道构件上的结构，因此与经由2根轨道构件悬挂的结构相比，存在容易在车轮的轴向(与轨道构件正交的正交方向)上摇晃的问题。例如，在作业部动作了时，由于上述正交方向上重量的平衡变化，作业机器人摇晃。结果，存在与周围的部件干涉、或者对挂纱作业产生障碍等的担忧。

因此，可以考虑例如将专利文献2所记载的落纱装置中的定位机构应用于作业机器人。具体为，使从作业主体部向下方延伸地设置的柱状构件沿着地面上形成的引导件。通过这样，实现抑制与轨道构件垂直的方向上的作业机器人的摇晃。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－82381号公报

专利文献2：CN208234289U

发明的概要

发明所要解决的课题

在设置了像上述那样的定位机构的结构中，沿着轨道构件移动的作业机器人占据在竖直方向上从轨道构件一直到地面的空间。因此，存在作业空间变窄的问题。

发明内容

本发明的目的就是要回避在悬挂状态下移动的作业机器人在竖直方向上的大型化、并且抑制作业部在动作过程中的作业机器人的摇晃。

用于解决课题的手段

第1实施方案的纤维机械，其具备：沿与竖直方向交叉的规定方向排列设置的多个纱线处理装置，沿着所述规定方向延伸的1根轨道构件，以及在被悬挂在所述1根轨道构件上的状态下沿所述规定方向移动、对所述多个纱线处理装置进行规定作业的作业机器人；该纤维机械的特征在于，具有固定部，该固定部固定配置在离开设置有所述多个纱线处理装置的地面的位置上；所述作业机器人具有：悬挂在所述轨道构件上的主体部，使所述主体部沿所述规定方向移动的移动部，设置在所述主体部、用来当所述移动部的动作停止时进行所述规定作业的作业部，以及设置在所述主体部、抑制所述主体部的摆动的摆动抑制部，该摆动为同时与竖直方向和所述规定方向正交的正交方向上的摆动；所述摆动抑制部和所述固定部中的任一个具有限制部，该限制部位于在所述作业部的动作过程中至少在所述正交方向上夹着所述摆动抑制部和所述固定部中的剩下的另一个的位置上。

在本实施方案中，当作业机器人伴随作业部的动作即将不期望地摆动时，配置在摆动抑制部和固定部中的任一个上的限制部通过与摆动抑制部和固定部中的剩下的另一个接触，能够抑制主体部在正交方向上过于摆动。其中，由于固定部固定配置在离开地面的位置上，因此没有将摆动抑制部延伸到地面的必要。从而，能够回避在悬挂状态下移动的作业机器人的竖直方向上的大型化，并且能够抑制作业部的动作过程中的作业机器人的摇晃。

第2实施方案的纤维机械其特征在于，在前述第1实施方案中，所述摆动抑制部具有状态切换部，该状态切换部在所述摆动抑制部和所述固定部中的所述另一个与所述限制部相互接触的接触状态、以及它们相互不接触的非接触状态之间切换状态。

在本实施方案中，通过利用状态切换部使摆动抑制部和固定部中的剩下的另一个与限制部主动地接触(换言之，使摆动抑制部与固定部主动地接触)，能够有效地抑制正交方向上的作业机器人的摇晃。并且，使作业机器人移动时，通过解除摆动抑制部与固定部的接触(即成为非接触状态)，能够防止部件破损。

第3实施方案的纤维机械其特征在于，在前述第1或第2实施方案中，所述固定部为所述轨道构件。

在本实施方案中，由于能够将为了作业机器人移动而必要的轨道构件兼用作固定部，因此没有重新设置与轨道构件分开另外的固定部的必要。从而，能够抑制部件成本的增加。

第4实施方案的纤维机械其特征在于，在前述第3实施方案中，所述摆动抑制部具有所述限制部。

一般来说，在轨道构件上没有设置在正交方向夹着其它的部件地配置的限制部。因此，在在轨道构件上重新设置限制部的情况下，存在花费加工的劳力和时间、成本这样的问题。在本实施方案中，由于限制部设置在摆动抑制部一侧，因此能够省去加工轨道构件的劳力和时间、成本。

第5实施方案的纤维机械其特征在于，在前述第4实施方案中，所述限制部具有接触部件，该接触部件形成有相对于竖直方向具有倾斜、能够与所述轨道构件的所述正交方向上一侧的端部相抵接的第1面，以及相同地相对于竖直方向具有倾斜、能够与所述轨道构件的所述正交方向上另一侧的端部相抵接的第2面；所述摆动抑制部具有驱动装置，该驱动装置通过至少沿竖直方向移动驱动所述接触部件，在所述接触部件与所述轨道构件相互接触的接触状态与它们相互不接触的非接触状态之间切换状态。

在本实施方案中，通过利用驱动装置使接触部件移动来使第1面和第2面与固定部相抵接，从而能够限制主体部的正交方向上的摆动。从而，能够利用简单的结构而有效地抑制作业部的动作过程中的作业机器人的摇晃。

第6实施方案的纤维机械其特征在于，在前述第1～第5实施方案中的任一实施方案中，所述摆动抑制部配置在比所述主体部的下端靠上侧。

在本实施方案中，摆动抑制部配置在比所述主体部的下端靠上侧。换言之，摆动抑制部不会从主体部伸出到下侧。从而，能够回避作业机器人的竖直方向上的大型化。

第7实施方案的纤维机械其特征在于，前述第1～第6实施方案中的任一实施方案中，所述摆动抑制部从竖直方向看时配置在所述主体部的轮廓线的内侧。

在本实施方案中，从竖直方向看时，摆动抑制部配置在主体部的轮廓线的内侧。换言之，摆动抑制部在水平方向不会从主体部伸出。从而，能够回避作业机器人的水平方向上的大型化。

第8实施方案的纤维机械，其具备：沿与竖直方向交叉的规定方向排列设置的多个纱线处理装置，沿着所述规定方向延伸的1根轨道构件，以及在悬挂在所述1根轨道构件上的状态下沿所述规定方向移动、对所述多个纱线处理装置进行规定作业的作业机器人；该纤维机械的特征在于，具有固定部，该固定部固定配置在离开设置有所述多个纱线处理装置的地面的位置上；所述作业机器人具有：悬挂在所述轨道构件上的主体部，使所述主体部沿所述规定方向移动的移动部，设置在所述主体部、用来当所述移动部的动作停止时进行所述规定作业的作业部，以及设置在所述主体部、抑制所述主体部的摆动的摆动抑制部，该摆动为同时与竖直方向和所述规定方向正交的正交方向上的摆动；所述固定部具有沿着所述正交方向地配置的一对接触面；所述摆动抑制部具有挟持部，该挟持部在所述作业部的动作过程中与所述一对接触面接触来夹持所述固定部。

在本实施方案中，通过摆动抑制部的挟持部与一对接触面接触来夹持固定部，从而能够使挟持部与接触面之间产生摩擦力。该摩擦力在主体部即将在正交方向上摆动时朝抑制摆动的方向起作用。并且，由于固定部固定配置在离开地面的位置上，因此没有将摆动抑制部延伸到地面的必要。从而，能够回避在悬挂状态下移动的作业机器人的竖直方向上的大型化，并且能够抑制作业部的动作过程中的作业机器人的摇晃。

附图说明

图1为本实施方式所涉及的纺纱牵引机的主视图。

图2为牵引单元的侧视图。

图3(a)～图3(c)为表示挂纱机器人的概略结构的说明图。

图4为表示纺纱牵引机的电气结构的方框图。

图5(a)、图5(b)为表示向导纱辊挂纱的说明图。

图6(a)～图6(c)为表示摆动抑制部的结构的说明图。

图7(a)～图7(c)为表示变形例所涉及的摆动抑制部的结构的说明图。

图8(a)、图8(b)为表示另外的变形例所涉及的摆动抑制部的结构的说明图。

图9(a)、图9(b)为表示再一另外的变形例所涉及的摆动抑制部的结构的说明图。

图10(a)、图10(b)为表示再一另外的变形例所涉及的摆动抑制部的结构的说明图。

图11(a)、图11(b)为表示再一另外的变形例所涉及的摆动抑制部的结构的说明图。

具体实施方式

下面对本发明的实施方式进行说明。另外，为了便于说明，将图1和图2所示的方向设为上下方向、左右方向和前后方向。上下方向为重力作用的竖直方向。左右方向(本发明的规定方向)为与上下方向正交、后述牵引单元3排列配置的方向。前后方向(本发明的正交方向)为同时与上下方向和左右方向正交的方向。左右方向和前后方向与水平方向平行。

(纺纱牵引机的概略结构)

图1为本实施方式所涉及的纺纱牵引机1(本发明的纤维机械)的主视图。纺纱牵引机1具备多个牵引单元3(本发明的纱线处理装置)和挂纱机器人4(本发明的作业机器人)。多个牵引单元3沿左右方向排列，各自牵引从配置在上方的未图示的纺纱装置纺出的纱线Y，卷取到多个筒管B上来形成卷装P。挂纱机器人4能够沿左右方向移动地构成，在由牵引单元3形成卷装之前，进行将纱线Y钩挂到构成牵引单元3的部件上的挂纱作业。

(牵引单元)

下面参照图2对各牵引单元3的结构进行说明。图2为牵引单元3的侧视图。

如图2所示，牵引单元3具备第1导纱辊12、第2导纱辊13和卷取部14。第1导纱辊12为轴向与左右方向大致平行的辊，配置在卷取部14前端部的上方。第1导纱辊12由第1导纱辊电机111(参照图4)旋转驱动。第2导纱辊13为轴向与左右方向大致平行的辊，配置在比第1导纱辊12靠上方并且后方。第2导纱辊13由第2导纱辊电机112(参照图4)旋转驱动。

第2导纱辊13能够移动地被支承在导轨15上。导轨15向上方并且后方倾斜地延伸。第2导纱辊13例如由电动机113(参照图4)、未图示的带轮对和传动带等能够沿着导轨15移动地构成。由此，第2导纱辊13能够在进行纱线Y的卷取时的位置(参照图2的实线)和靠近第1导纱辊12配置的、进行挂纱时的位置(参照图2的单点划线)之间移动。

卷取部14进行将多根纱线Y卷取到多个筒管B上而形成卷装P的卷取动作地构成。卷取部14配置在第1导纱辊12和第2导纱辊13的下方。卷取部14具备多个支点导纱器21、多个横动导纱器22、转台23、2个筒管支架24和接触辊25。

多个支点导纱器21为成为纱线Y被各横动导纱器22横向往返移动时的支点的导纱器。多个支点导纱器21相对于多根纱线Y分别单独地设置，沿前后方向排列。多个支点导纱器21沿前后方向相互离开而配置，能够在卷取纱线Y时的位置与聚集在前侧地配置的、进行挂纱时的位置之间移动地构成(省略图示)。

多个横动导纱器22相对于多根纱线Y分别单独地设置，沿前后方向排列配置。各横动导纱器22由横动电动机114(参照图4)驱动，沿前后方向往复移动。由此，钩挂在横动导纱器22上的纱线Y以支点导纱器21为中心被横向往返移动。

转台23为轴向与前后方向平行的圆板状部件。转台23由未图示的转台电动机旋转驱动。2个筒管支架24分别使轴向与前后方向平行，被旋转自由地支承在转台23的上端部和下端部。在各筒管支架24上沿前后方向(筒管轴向)排列装着有相对于多根纱线Y而分别单独设置的多个筒管B。2个筒管支架24分别由单独的卷取电动机115(参照图4)旋转驱动。

接触辊25为轴向与前后方向大致平行的辊，配置在紧挨上侧筒管支架24的上方。接触辊25通过与支承在上侧筒管支架24上的多个卷装P的表面接触，来给卷取过程中的卷装P的表面赋予接触压力，从而梳理卷装P的形状。

在具有以上结构的卷取部14中，当上侧筒管支架24被旋转驱动时，被横动导纱器22横向往返移动了的纱线Y被卷取到筒管B上，形成卷装P。并且，在卷装P成为了满卷的情况下，通过使转台23旋转，2根筒管支架24的上下位置调换。由此，位于下侧的筒管支架24移动到上侧，能够将纱线Y卷取到装着在该筒管支架24上的筒管B上而形成卷装P。并且，装着有成为满卷的卷装P的筒管支架24移动到下侧，由例如未图示的卷装回收装置回收卷装P。

(挂纱机器人)

下面参照图3(a)～(c)对挂纱机器人4进行说明。图3(a)为整个挂纱机器人4的侧视图。图3(b)为图3(a)的放大图，为表示挂纱机器人4的上端部的说明图。图3(c)为从后方看挂纱机器人4的上端部的图。

挂纱机器人4在牵引单元3进行卷取动作之前进行将纱线Y钩挂到第1导纱辊12、第2导纱辊13和多个支点导纱器21等上的挂纱作业(本发明的规定作业)地构成。挂纱机器人4具备主体部31、机械手臂32、挂纱单元33和移动部34。机械手臂32和挂纱单元33相当于本发明的作业部。

主体部31为构成为大致长方体形状的部材。作为一例，如图3(a)所示，主体部31具有大约长方体形状的框体31a、和从框体31a上表面31b的前端部向上方突出地设置的板状凸起部31c。在框体31a的内部设置有控制机械手臂32等的动作的挂纱控制装置102(参照图4)。移动部34的车轮36(后述)能够旋转地支承在凸起部31c上。

其中，在多个牵引单元3的前侧配置有沿左右方向延伸的轨道构件35(本发明的固定部)。轨道构件35为例如截面为I字形状的部件(参照图3(b))。轨道构件35固定配置在离开设置了牵引单元3的地面5(参照图1、2)的位置上。以往，沿前后方向排列配置了2根轨道构件35(参照例如日本特开2017－82381号公报)，但本实施方式中仅配置了1根轨道构件35。主体部31经由车轮36悬挂在轨道构件35上。

机械手臂32例如安装在主体部31的下表面31d上。机械手臂32具有多个手臂32a和将手臂32a彼此连接的多个关节部32b。手臂电动机122(参照图4)内置在各关节部32b内。当驱动手臂电动机122(参照图4)时，手臂32a以关节部32b为中心摆动。

挂纱单元33安装在机械手臂32的顶端部。挂纱单元33具有未图示的抽吸装置等，能够临时保持纱线Y地构成。

移动部34使主体部31沿着轨道构件35沿左右方向移动地构成。移动部34具有能够旋转地安装在主体部31的凸起部31c上的车轮36。车轮36骑在1根轨道构件35的上表面地配置(参照图3(b))。车轮36在左右方向上设置2个(参照图3(c))。车轮36由移动用电动机121(参照图4)驱动。其中，移动部34不是像以往那样骑在在前后方向2根排列配置的轨道构件35上地构成，与以往相比，在前后方向上被小型化了。并且，伴随于此，主体部31与以往相比在前后方向上也被小型化了(即，在上下方向上变细长了)。

(纺纱牵引机的电气结构)

下面参照图4的方框图对纺纱牵引机1的电气结构进行说明。如图4所示，在纺纱牵引机1中，在各牵引单元3中设置牵引单元控制装置101，牵引单元控制装置101控制第1导纱辊电机111、第2导纱辊电机112、电动机113、横动电动机114、卷取电动机115等的动作。另外，各牵引单元3具备多台横动电动机114、2台卷取电动机115，但在图4中分别只图示了1台这些电动机。

并且，在纺纱牵引机1中，在挂纱机器人4中设置有挂纱控制装置102。挂纱控制装置102控制移动用电动机121、手臂电动机122、挂纱单元33、压力缸42(后述)等的动作。另外，机械手臂32具有多个关节部32b，具有与多个关节部32b相对应的多台手臂电动机122，但图4中只图示了1台手臂电动机122。

而且，纺纱牵引机1具备用来进行整个装置的控制的控制装置100。控制装置100与多个牵引单元3中设置的多个牵引单元控制装置101和挂纱控制装置102连接，通过控制多个牵引单元控制装置101和挂纱控制装置102的动作来控制整个纺纱牵引机1的动作。

(挂纱作业的概略)

下面对挂纱机器人4进行的挂纱作业的概略进行说明。图5(a)、(b)为表示向第1导纱辊12和第2导纱辊13挂纱的动作的说明图。在开始挂纱前，作为挂纱对象的牵引单元3的牵引单元控制装置101控制电动机113，使第2导纱辊13靠近第1导纱辊12(参照图2的单点划线)。

挂纱控制装置102控制移动用电动机121来驱动车轮36，使挂纱机器人4移动到与成为挂纱对象的牵引单元3在前后方向上重合的位置。接着，挂纱控制装置102控制机械手臂32和挂纱单元33，保持从纺纱装置纺出的多根纱线Y。然后，挂纱控制装置102驱动机械手臂32，使挂纱单元33进行挂纱作业。具体为，挂纱控制装置102首先使挂纱单元33进行向第1导纱辊12的挂纱(参照图5(a))，接着使挂纱单元33进行向第2导纱辊13的挂纱(参照图5(b))。然后，挂纱控制装置102使挂纱单元33进行向多个支点导纱器21的挂纱(图示省略)。

其中，像上述那样，移动部34和主体部31与以往相比在前后方向上被小型化了。即，与以往相比变成了细长的形状。因此，在挂纱作业过程中，伴随机械手臂32和挂纱单元33的动作，前后方向(即车轮36的轴向)上的重量的平衡容易大幅度地变化，挂纱机器人4容易在前后方向上不期望地摆动(参照图5(a)、(b)的箭头)。因此，存在与周围的部件干涉、或者挂纱作业中产生障碍等的担忧。

虽说如此，例如在地面5(参照图1、2)上沿左右方向延伸地设置沟槽等引导件、在挂纱机器人4的主体部31安装向下方延伸的柱状构件而使柱状构件沿着引导件的话，会产生以下这样的问题。即，存在挂纱机器人4在竖直方向从轨道构件35一直到地面5占据空间，作业空间变窄这样的问题。因此，在本实施方式中，为了回避挂纱机器人4的竖直方向上的大型化，并且抑制在机械手臂32等的动作过程中挂纱机器人4的摇晃，纺纱牵引机1具备以下这样的摆动抑制部40。

(摆动抑制部)

参照图6(a)～(c)对摆动抑制部40进行说明。图6(a)、(b)为挂纱机器人4上侧部分的侧视图。图6(c)为挂纱机器人4的俯视图。另外，在图6(c)中，为了使图面一目了然，用双点划线表示了轨道构件35。

摆动抑制部40设置在挂纱机器人4的主体部31上、通过限制主体部31向前后方向的活动来抑制主体部31的摆动地构成。如图6(a)～(c)所示，摆动抑制部40例如设置在主体部31的上表面31b上、配置在轨道构件35的正下方。换言之，摆动抑制部40配置在比主体部31的下表面31d(主体部31的下端)靠上侧。并且，如图6(c)所示，摆动抑制部40从上下方向看时配置在主体部31的轮廓线31e的内侧。摆动抑制部40例如具有V形块41(本发明的限制部和接触部件)和压力缸42(本发明的状态切换部和驱动装置)。

V形块41为在大致长方体状的块状体上形成有三棱柱形状的缺口的部件。V形块41具有朝向上侧并且后侧(斜上后方)的平面形状的第1面41a和朝向上侧并且前侧(斜上前方)的平面形状的第2面41b。从左右方向看V形块41时，由第1面41a和第2面41b形成V字(参照图6(a)、(b))。第1面41a越向前侧(本发明的正交方向上的一侧)越向上侧延伸。第1面41a位于轨道构件35下侧部分的前端部35a的下方。第2面41b配置在第1面41a的后侧，越向后侧(本发明的正交方向的另一侧)越向上侧延伸。即，第1面41a和第2面41b相对于竖直方向具有倾斜。第2面41b位于轨道构件35下侧部分的后端部35b的下方。V形块41的下表面连接在压力缸42上。

压力缸42为用来利用例如压缩空气的压力沿上下方向移动驱动V形块41的装置。压力缸42与未图示的压缩空气源连接。压力缸42具有能够沿上下方向伸缩的活塞杆42a。V形块41被连接在活塞杆42a的顶端(上端)上。

当压力缸42内未被提供压缩空气时，V形块41的第1面41a和第2面41b不与轨道构件35接触(非接触状态。参照图6(a))。此时，主体部31的前后方向上的摆动未被限制。即，由于V形块41不与轨道构件35干涉，因此能够利用移动部34使主体部31移动。另一方面，当压力缸42内被提供压缩空气时，V形块41与活塞杆42a一体地上升(参照图6(b)的箭头)。此时，V形块41的第1面41a与轨道构件35的前端部35a相抵接、V形块41的第2面41b与轨道构件35的后端部35b相抵接(接触状态。参照图6(b))。这样，摆动抑制部40能够通过压力缸42在接触状态与非接触状态之间切换状态。

当摆动抑制部40处于接触状态时，通过利用V形块41沿前后方向夹着(把持)轨道构件35，限制安装有V形块41和压力缸42的主体部31的前后方向上的摆动。即，由于V形块41与轨道构件35的前后方向上的两端部接触，因此在上述挂纱作业过程中，当主体部31即将在前后方向上不期望地摆动时，主体部31的摆动被有效地阻止。由此，挂纱机器人4的前后方向上的摆动被抑制。

如上所述，当挂纱机器人4伴随机械手臂32等的动作即将不期望地摆动时，通过配置在摆动抑制部40的V形块41与轨道构件35接触，能够限制主体部31的正交方向上的摆动。其中，由于轨道构件35固定配置在离开地面5的位置上，因此没有将摆动抑制部40延长到地面的必要。从而，能够回避在悬挂状态下移动的挂纱机器人4的竖直方向上的大型化，同时能够抑制机械手臂32等的动作过程中的挂纱机器人4的摇晃。

并且，通过利用压力缸42使轨道构件35与V形块41主动地接触，能够有效地抑制前后方向上的挂纱机器人4的摇晃。并且，使挂纱机器人4移动时，通过解除摆动抑制部40与轨道构件35的接触(即变成非接触状态)，能够防止部件破损。

并且，由于能够将固定配置好的轨道构件35作为固定部而直接地加以利用，因此没有重新设置与轨道构件35分开另外的固定部的必要。从而，能够抑制部件成本增加。

并且，摆动抑制部40具有夹着轨道构件35的V形块41(限制部)。即，由于限制部设置在摆动抑制部40一侧，因此与在轨道构件35中重新设置限制部的情况相比，能够省去加工轨道构件35的劳力和时间、成本。

并且，通过利用压力缸42使V形块41移动而使第1面41a和第2面41b与轨道构件35相抵接，能够限制主体部31的前后方向(正交方向)上的摆动。从而，能够通过简单的结构而有效地抑制在机械手臂32等的动作过程中的挂纱机器人4的摇晃。

并且，摆动抑制部40配置在比主体部31的下端(下表面31d)靠上侧。换言之，摆动抑制部40不会从主体部31伸出到下侧。从而，能够回避挂纱机器人4的竖直方向上的大型化。

并且，从竖直方向看时，摆动抑制部40配置在主体部31的轮廓线31e的内侧。换言之，摆动抑制部40在水平方向上不会从主体部31伸出。从而，能够回避挂纱机器人4的水平方向上的大型化。

下面对在前述实施方式中施加了变更的变形例进行说明。但是，对于与前述实施方式具有同样结构的部分，添加相同的标记适当省略其说明。

(1)在前述实施方式中，挂纱机器人4中设置了1个摆动抑制部40，但并不局限于此。摆动抑制部40也可以设置多个。

(2)在到前述为止的实施方式中，利用压力缸42使V形块41沿上下方向移动，但是V形块41的移动方向也可以相对于竖直方向具有倾斜。例如，V形块41的移动方向也可以沿左右方向稍微倾斜。并且，V形块41的第1面41a和第2面41b为平面形状，但并不局限于此。例如，这些面也可以弯曲。

(3)在到前述为止的实施方式中，通过利用压力缸42使V形块41移动而使第1面41a和第2面41b与轨道构件35相抵接，来限制主体部31的前后方向上的摆动，但并不局限于此。下面参照图7(a)～(c)进行说明。图7(a)为挂纱机器人4a的上侧部分的侧视图。图7(b)、(c)为挂纱机器人4a的俯视图。如图7(a)～(c)所示，挂纱机器人4a具有摆动抑制部50。摆动抑制部50例如具有设置在主体部31的上表面31b上的电动机51、与电动机51的旋转轴51a连接的旋转台52、直立设置在旋转台52的径向方向外侧端部的一对凸轮从动件53。电动机51的旋转轴51a从电动机51的主体向上侧延伸。旋转台52的旋转中心与旋转轴51a的旋转中心一致。一对凸轮从动件53至少在前后方向上夹着轨道构件35的下端部地配置。一对凸轮从动件53夹着旋转台52的旋转中心配置在相互相反的一侧，大致垂直地直立。

当使电动机51的旋转轴51a旋转时，旋转台52和一对凸轮从动件53与旋转轴51a一体地旋转。由此，能够变更一对凸轮从动件53与轨道构件35的前后方向上的间隔。即，能够在凸轮从动件53与轨道构件35的前端面35c、后端面35d不接触的非接触状态(参照图7(b))以及凸轮从动件53与前端面35c、后端面35d接触的接触状态(参照图7(c))之间切换摆动抑制部50的状态。另外，当摆动抑制部50处于接触状态时，一对凸轮从动件53的左右方向上的位置也可以相互错开。即，一对凸轮从动件53只要至少在前后方向上夹着轨道构件35就可以。通过这样做，能够限制主体部31的前后方向上的摆动。电动机51相当于本发明的状态切换部。一对凸轮从动件53相当于本发明的限制部。

(4)在到前述为止的实施方式中，轨道构件35被摆动抑制部40或摆动抑制部50夹着，但被夹着的对象物并不局限于轨道构件35。下面参照图8(a)、(b)对具体例进行说明。图8(a)、(b)为挂纱机器人4b上侧部分的侧视图。挂纱机器人4b具有摆动抑制部60。并且，在挂纱机器人4b的近旁，例如在固定配置的梁构件37上安装有销钉构件38。销钉构件38向下侧延伸，并且配置在离开地面5(参照图1等)的位置上。摆动抑制部60具有压力缸61和块状体62。压力缸61安装在主体部31的框体31a的前表面。即，摆动抑制部60在水平方向上可以从主体部31伸出。压力缸61的活塞杆61a从压力缸61的主体向上延伸，能够沿上下方向伸缩。块状体62例如配置在销钉构件38的正下方。在块状体62的上表面上形成有向下方延伸的沟槽62a，使销钉构件38能够相对地进入沟槽62a中。块状体62安装在活塞杆61a的上端。

在压力缸61内没被提供压缩空气的状态下，如图8(a)所示，块状体62和销钉构件38在上下方向上相互隔离。另一方面，当压力缸61内被提供压缩空气而活塞杆61a向上侧延伸时，如图8(b)所示，块状体62上升、销钉构件38进入沟槽62a内。即，块状体62在前后方向上夹着销钉构件38地配置。其中“夹着地配置”意思是摆动抑制部60与销钉构件38可以相互接触、或者可以相互稍微隔开间隙地配置。这个意思在到前述为止的实施方式中是同样的。通过这样的结构，当主体部31即将在前后方向上摆动时，通过块状体62与销钉构件38接触，限制主体部31过于摆动。块状体62相当于本发明的限制部。销钉构件38相当于本发明的固定部。

(5)在前述(4)的变形例中，块状体62安装在压力缸61上、销钉构件38安装在梁构件37上，但并不局限于此。例如如图9(a)、(b)所示，块状体62也可以朝下安装在梁构件37上。而且，在挂纱机器人4c的摆动抑制部70中，销钉构件38也可以安装在压力缸61的活塞杆61a上。进而，通过给压力缸61提供压缩空气而使活塞杆61a向上侧伸展，也可以使销钉构件38进入块状体62的沟槽62a。这种情况下，块状体62相当于本发明的固定部，并且相当于限制部。

(6)除到前述为止的实施方式以外，还可以考虑各种各样的变形例。例如，也可以在轨道构件35的下表面形成孔，挂纱机器人具有能够插入该孔内的销钉构件(未图示)。而且，也可以能够沿竖直方向移动地构成销钉构件，销钉构件在前后方向上被轨道构件35夹着地移动。

(7)在到前述为止的实施方式中，例如摆动抑制部40配置在挂纱机器人4的主体部31的上表面31b上(即比主体部31的下端靠上侧)，但并不局限于此。摆动抑制部40既可以进入框体31a中地配置，或者摆动抑制部40也可以配置在比主体部31的下表面31d(参照图3(a))靠下侧。

(8)在到前述为止的实施方式中，摆动抑制部40等具有压力缸42等驱动装置，但并不局限于此。下面参照图10(a)、(b)进行说明。图10(a)为挂纱机器人4d上侧部分的侧视图。图10(b)为挂纱机器人4d的俯视图。如图10(a)、(b)所示，也可以在轨道构件35的下表面在左右方向上隔开规定间隔安装例如像上述那样的销钉构件38。并且，作为挂纱机器人4b的摆动抑制部80，也可以例如在主体部31的上表面31b上配置像上述那样的块状体62。这种情况下，块状体62当挂纱机器人4d停止在左右方向上的规定位置(用来进行挂纱作业的位置)时，在前后方向上夹着销钉构件38地配置(参照图10(b))。在这样的结构中，当挂纱机器人4d停止在上述规定位置、利用机械手臂32等进行挂纱作业时，如果主体部31即将在前后方向上摆动，则块状体62与销钉构件38接触，限制主体部31的摆动。这样，摆动抑制部80可以不一定具有驱动装置。

(9)在到前述为止的实施方式中，通过使摆动抑制部和固定部中的一个位于在前后方向上夹着另一个的位置上来限制主体部31的前后方向上的摆动，但也可以利用其它的手段来抑制主体部31的前后方向上的摆动。下面参照图11(a)、(b)对具体例进行说明。挂纱机器人4e的摆动抑制部90具有安装在压力缸42的活塞杆42a顶端的长方体状的块状体91和上述车轮36。其中，轨道构件35具有沿着前后方向和左右方向相互平行地形成的上表面35e和下表面35f。上表面35e和下表面35f相当于本发明的一对接触面。车轮36的外周面36a与上表面35e接触。块状体91配置在轨道构件35的正下方。在压力缸42内没被提供压缩空气的状态下，块状体91的上表面91a与轨道构件35的下表面35f相互离开(参照图11(a))。当压力缸42内被提供压缩空气时，活塞杆42a延伸而使块状体91向上方移动，块状体91的上表面91a与轨道构件35的下表面35f接触(参照图11(b))。这样，车轮36和块状体91夹持轨道构件35。车轮36和块状体91相当于本发明的挟持部。由此，能够使外周面36a与上表面35e之间以及上表面91a与下表面35f之间产生摩擦力。当主体部31即将在前后方向上摆动时，该摩擦力朝抑制摆动的方向起作用。从而，通过把轨道构件35紧紧地夹在中间，能够抑制机械手臂32等动作过程中的挂纱机器人4e的摇晃。另外，用来借助摩擦力抑制摆动的结构并不局限于上述结构。例如，也可以应用不用车轮36地夹持轨道构件35这样的结构。并且，也可以取代轨道构件35而设置夹持固定配置在离开地面位置上的固定部的挟持部。固定部只要具有沿着前后方向形成的一对接触面就可以。

(10)在到前述为止的实施方式中，轨道构件35沿左右方向延展(即与竖直方向正交)，但并不局限于此。轨道构件35也可以沿与竖直方向交叉的方向延伸(即也可以相对于水平方向具有倾斜)。

(11)本发明并不局限于上述纺纱牵引机1，能够应用于具备挂纱机器人4这样的作业机器人的各种纤维机械中。例如，也可以像日本特开2017－190210号公报中记载的那样，将本发明应用于具备在悬挂在轨道上的状态下移动、将由多个络纱单元形成的满卷卷装落纱的落纱台车的自动络纱机。这种情况下，自动络纱机相当于本发明的纤维机械，落纱台车相当于本发明的作业机器人。或者，也可以像日本特开平9－104565号公报中记载的那样，将本发明应用于具备在悬挂在轨道上的状态下移动、给多个纱线抽出工位配备筒管的装置(配备装置)的变形机(英文：Texturingmachines)。这种情况下，制绒机械相当于本发明的纤维机械，配备装置相当于本发明的作业机器人。

附图标记的说明

1—纺纱牵引机(纤维机械)；3—牵引单元(纱线处理装置)；4—挂纱机器人(作业机器人)；5—地面；31—主体部；31e—轮廓线；32—机械手臂(作业部)；33—挂纱单元(作业部)；34—移动部；35—轨道构件(固定部)；35e—上表面(接触面)；35f—下表面(接触面)；36—车轮(挟持部)；40—摆动抑制部；41—V形块(限制部、接触部件)；41a—第1面；41b—第2面；42—压力缸(状态切换部、驱动装置)；91—块状体(挟持部)。

Claims (8)

1.一种纤维机械，其具备：

沿与竖直方向交叉的规定方向排列设置的多个纱线处理装置，

沿着所述规定方向延伸的1根轨道构件，以及

在被悬挂在所述1根轨道构件上的状态下沿所述规定方向移动、对所述多个纱线处理装置进行规定作业的作业机器人；

该纤维机械的特征在于，

具有固定部，该固定部固定配置在离开设置有所述多个纱线处理装置的地面的位置上；

所述作业机器人具有：

悬挂在所述轨道构件上的主体部，

使所述主体部沿所述规定方向移动的移动部，

设置在所述主体部、用来当所述移动部的动作停止时进行所述规定作业的作业部，以及

设置在所述主体部、抑制所述主体部的摆动的摆动抑制部，该摆动为同时与竖直方向和所述规定方向正交的正交方向上的摆动；

所述摆动抑制部和所述固定部中的任一个具有限制部，该限制部至少在所述正交方向上夹着所述摆动抑制部和所述固定部中的剩下的另一个；

所述摆动抑制部具有状态切换部，该状态切换部在所述摆动抑制部和所述固定部中的所述另一个与所述限制部相互接触的接触状态、以及它们相互不接触的非接触状态之间切换状态；

在所述摆动抑制部为所述接触状态时，利用所述限制部在所述正交方向上夹着把持所述摆动抑制部和所述固定部中的所述另一个。

2.如权利要求1所述的纤维机械，其特征在于，所述固定部为所述轨道构件。

3.如权利要求2所述的纤维机械，其特征在于，所述摆动抑制部具有所述限制部。

4.如权利要求3所述的纤维机械，其特征在于，所述限制部具有接触部件，该接触部件形成有相对于竖直方向具有倾斜、能够与所述轨道构件的所述正交方向上一侧的端部相抵接的第1面，以及相同地相对于竖直方向具有倾斜、能够与所述轨道构件的所述正交方向上另一侧的端部相抵接的第2面；

所述摆动抑制部具有驱动装置，该驱动装置通过至少沿竖直方向移动驱动所述接触部件，在所述接触部件与所述轨道构件相互接触的接触状态与它们相互不接触的非接触状态之间切换状态。

5.如权利要求1～4中的任一项所述的纤维机械，其特征在于，所述摆动抑制部配置在比所述主体部的下端靠上侧。

6.如权利要求1～4中的任一项所述的纤维机械，其特征在于，所述摆动抑制部从竖直方向看时配置在所述主体部的轮廓线的内侧。

7.如权利要求5所述的纤维机械，其特征在于，所述摆动抑制部从竖直方向看时配置在所述主体部的轮廓线的内侧。

8.一种纤维机械，其具备：

沿与竖直方向交叉的规定方向排列设置的多个纱线处理装置，

沿着所述规定方向延伸的1根轨道构件，以及

在悬挂在所述1根轨道构件上的状态下沿所述规定方向移动、对所述多个纱线处理装置进行规定作业的作业机器人；

该纤维机械的特征在于，

具有固定部，该固定部固定配置在离开设置有所述多个纱线处理装置的地面的位置上；

所述作业机器人具有：

悬挂在所述轨道构件上的主体部，

使所述主体部沿所述规定方向移动的移动部，

设置在所述主体部、用来当所述移动部的动作停止时进行所述规定作业的作业部，以及

设置在所述主体部、抑制所述主体部的摆动的摆动抑制部，该摆动为同时与竖直方向和所述规定方向正交的正交方向上的摆动；

所述固定部具有沿着所述正交方向地配置的一对接触面；

所述摆动抑制部具有挟持部，该挟持部与所述一对接触面接触来夹持所述固定部；

所述摆动抑制部具有状态切换部，该状态切换部在所述一对接触面与所述挟持部接触的接触状态、以及所述一对接触面中的一方与所述挟持部不接触的非接触状态之间切换状态。