TWI839486B - 纖維機械 - Google Patents

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TWI839486B
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利山裕介
杉山研志
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日商Ｔｍｔ機械股份有限公司
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Abstract

本發明的纖維機械回避了作業機器人在垂直方向上的大型化，並且抑制在作業部的動作中的作業機器人的晃動。紡紗牽引機具備：沿與垂直方向交叉的既定方向排列設置的多個牽引單元；固定配置在離開地面的位置上，沿著既定方向延伸的1條軌道構件(35)；以及在懸掛在軌道構件(35)的狀態下移動的掛紗機器人(4)。掛紗機器人(4)具有：主體部(31)、使主體部(31)移動的移動部(34)、用來在移動部(34)的動作停止時進行掛紗作業的作業部、以及抑制同時與垂直方向和既定方向正交的正交方向上的主體部(31)的擺動的擺動抑制部(40)。擺動抑制部(40)和軌道構件(35)中的任一個具有：位於作業部的動作中至少在正交方向上夾著軌道構件(35)和擺動抑制部(40)中的剩下的另一個的位置上的V形塊(41)。

Description

纖維機械
本發明涉及纖維機械。
在專利文獻1所記載的紡紗捲取設備(纖維機械)中，掛紗機器人(作業機器人)對牽引紡紗並將紡紗捲取到紗管上的多個牽引單元(紗線處理裝置)進行掛紗。作業機器人被構成為：在經由車輪懸掛在朝牽引單元的排列方向延伸設置的2條導軌上的狀態下，能夠沿著導軌(軌道構件)移動。作業機器人藉由在某個紗線處理裝置跟前停止並使機械手臂(作業部)動作，來進行向該紗線處理裝置的掛紗作業(既定作業)。
但是，近年來，以上述作業機器人的小型化為目的，正在研討能夠沿著1條軌道構件行進的作業機器人的製造。這樣的作業機器人由於是車輪放在1條軌道構件上的結構，因此與經由2條軌道構件懸掛的結構相比，存在容易在車輪的軸向(與軌道構件正交的正交方向)上晃動的問題。例如，在作業部動作時，由於上述正交方向上重量的平衡變化，作業機器人晃動。其結果，恐有與周圍的部件干涉，或者對於掛紗作業產生妨礙等的疑慮。
因此，可以考慮例如將專利文獻2所記載的卸紗裝置中的定位機構應用於作業機器人。具體為，使從作業主體部向下方延伸地設置的柱狀構件沿著地面上形成的引導件。藉由這樣，實現抑制與軌道構件垂直的方向上的作業機器人的晃動。 [先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：日本特開2017-82381號公報 專利文獻2：CN208234289U
[發明所欲解决的課題]
在設置了像上述那樣的定位機構的結構中，沿著軌道構件移動的作業機器人占據在鉛直方向上從軌道構件一直到地面的空間。因此，存在作業空間變窄的問題。
本發明的目的就是要回避在懸掛狀態下移動的作業機器人在垂直方向上的大型化，並且抑制作業部在動作中的作業機器人的晃動。 [解決問題之技術手段]
第1發明的纖維機械，其具備：沿與垂直方向交叉的既定方向排列設置的多個紗線處理裝置；沿著前述既定方向延伸的1條軌道構件；以及在被懸掛在前述1條軌道構件的狀態下朝前述既定方向移動，對於前述多個紗線處理裝置進行既定作業的作業機器人；該纖維機械的特徵為：具有固定部，該固定部固定配置在從設置有前述多個紗線處理裝置的地面離開的位置上；前述作業機器人具有：懸掛在前述軌道構件的主體部；使前述主體部朝前述既定方向移動的移動部；設置在前述主體部，用來當前述移動部的動作停止時進行前述既定作業的作業部；以及設置在前述主體部，抑制前述主體部的擺動的擺動抑制部，該擺動為同時與垂直方向和前述既定方向正交正交方向上的擺動；前述擺動抑制部和前述固定部中的任一個具有限制部，該限制部位於前述作業部的動作中至少在前述正交方向上夾著前述擺動抑制部和前述固定部中的剩下的另一個的位置上。
在本發明中，當作業機器人伴隨作業部的動作即將不期望地擺動時，配置在擺動抑制部和固定部中的任一個上的限制部藉由與擺動抑制部和固定部中的剩下的另一個接觸，能夠抑制主體部在正交方向上過度擺動。其中，由於固定部固定配置在離開地面的位置上，因此沒有將擺動抑制部延伸到地面的必要。從而，能夠回避在懸掛狀態下移動的作業機器人的垂直方向上的大型化，並且能夠抑制作業部的動作中的作業機器人的晃動。
第2發明的纖維機械其特徵為：在前述第1發明中，前述擺動抑制部具有狀態切換部，該狀態切換部在前述擺動抑制部和前述固定部中的前述另一個與前述限制部相互接觸的接觸狀態，以及它們相互不接觸的非接觸狀態之間切換狀態。
在本發明中，藉由利用狀態切換部，使擺動抑制部和固定部中的剩下的另一個與限制部積極地接觸(換言之，使擺動抑制部與固定部積極地接觸)，能夠有效地抑制正交方向上的作業機器人的晃動。並且，使作業機器人移動時，藉由解除擺動抑制部與固定部的接觸(即成為非接觸狀態)，能夠防止部件破損。
第3發明的纖維機械其特徵為：在前述第1或第2發明中，前述固定部為前述軌道構件。
在本發明中，由於能夠將為了作業機器人移動而必須的軌道構件兼用為固定部，因此沒有重新設置與軌道構件分開另外的固定部的必要。從而，能夠抑制部件成本的增加。
第4發明的纖維機械其特徵為：在前述第3發明中，前述擺動抑制部具有前述限制部。
一般來說，在軌道構件上沒有設置在正交方向夾著其它的部件地配置的限制部。因此，在重新設置限制部於軌道構件的情况下，存在花費加工的工序和成本這樣的問題。在本發明中，由於限制部設置在擺動抑制部側，因此能夠省去加工軌道構件的工序和成本。
第5發明的纖維機械其特徵為：在前述第4發明中，前述限制部具有接觸部件，該接觸部件形成有：相對於垂直方向具有傾斜，且能夠與前述軌道構件的前述正交方向上其中一側的端部相抵接的第1面；以及相同地相對於垂直方向具有傾斜，且能夠與前述軌道構件的前述正交方向上另一側的端部相抵接的第2面，前述擺動抑制部具有驅動裝置，該驅動裝置藉由至少朝垂直方向移動驅動前述接觸部件，在前述接觸部件與前述軌道構件相互接觸的接觸狀態、以及它們相互不接觸的非接觸狀態之間切換狀態。
在本發明中，藉由利用驅動裝置使接觸部件移動來使第1面和第2面與固定部相抵接，從而能夠限制主體部的正交方向上的擺動。所以，能夠利用簡單的結構而有效地抑制作業部的動作中的作業機器人的晃動。
第6發明的纖維機械其特徵為：在前述第1～第5發明中的任一發明中，前述擺動抑制部配置在比前述主體部的下端更靠上側。
在本發明中，擺動抑制部配置在比前述主體部的下端更靠上側。換言之，擺動抑制部不會從主體部往下側伸出。從而，能夠回避作業機器人的垂直方向上的大型化。
第7發明的纖維機械其特徵為：前述第1～第6發明中的任一發明中，前述擺動抑制部從垂直方向觀看時配置在前述主體部的輪廓線的內側。
在本發明中，從垂直方向觀看時，擺動抑制部配置在主體部的輪廓線的內側。換言之，擺動抑制部在水平方向不會從主體部伸出。從而，能夠回避作業機器人的水平方向上的大型化。
第8發明的纖維機械，其具備：沿與垂直方向交叉的既定方向排列設置的多個紗線處理裝置；沿著前述既定方向延伸的1條軌道構件；以及在懸掛在前述1條軌道構件的狀態下朝前述既定方向移動，對於前述多個紗線處理裝置進行既定作業的作業機器人；該纖維機械的特徵為：具有固定部，該固定部固定配置在從設置有前述多個紗線處理裝置的地面離開的位置上；前述作業機器人具有：懸掛在前述軌道構件的主體部；使前述主體部朝前述既定方向移動的移動部；設置在前述主體部，用來當前述移動部的動作停止時進行前述既定作業的作業部；以及設置在前述主體部，抑制前述主體部的擺動的擺動抑制部，該擺動為同時與垂直方向和前述既定方向正交的正交方向上的擺動；前述固定部具有沿著前述正交方向地配置的一對接觸面；前述擺動抑制部具有挾持部，該挾持部在前述作業部的動作中與前述一對接觸面接觸來夾持前述固定部。
在本發明中，藉由擺動抑制部的挾持部與一對接觸面接觸來夾持固定部，從而能夠使挾持部與接觸面之間產生摩擦力。該摩擦力在主體部即將在正交方向上擺動時，朝抑制擺動的方向起作用。並且，由於固定部固定配置在離開地面的位置上，因此沒有將擺動抑制部延伸到地面的必要。所以，能夠回避在懸掛狀態下移動的作業機器人的垂直方向上的大型化，並且能夠抑制作業部的動作中的作業機器人的晃動。
下面對本發明的實施方式進行說明。另外，為了便於說明，將第1圖和第2圖所示的方向設為上下方向、左右方向和前後方向。上下方向為重力作用的垂直方向。左右方向(本發明的既定方向)為與上下方向正交，且後述牽引單元3排列配置的方向。前後方向(本發明的正交方向)為同時與上下方向和左右方向正交的方向。左右方向和前後方向與水平方向平行。
(紡紗牽引機的概略結構) 第1圖為本實施方式所涉及的紡紗牽引機1(本發明的纖維機械)的主視圖。紡紗牽引機1具備多個牽引單元3(本發明的紗線處理裝置)和掛紗機器人4(本發明的作業機器人)。多個牽引單元3沿左右方向排列，各自牽引從配置在上方的未圖示的紡紗裝置紡出的紗線Y，捲取到多個紗管B上來形成卷裝P。掛紗機器人4能夠朝左右方向移動地構成，在由牽引單元3形成卷裝之前，進行將紗線Y鈎掛到構成牽引單元3的部件上的掛紗作業。
(牽引單元) 下面參照第2圖對各牽引單元3的結構進行說明。第2圖為牽引單元3的側視圖。
如第2圖所示，牽引單元3具備第1導紗輥12、第2導紗輥13和捲取部14。第1導紗輥12為軸向與左右方向大致平行的輥，配置在捲取部14的前端部上方。第1導紗輥12由第1導紗輥馬達111(參照第4圖)旋轉驅動。第2導紗輥13為軸向與左右方向大致平行的輥，配置在比第1導紗輥12更靠上方並且後方。第2導紗輥13由第2導紗輥馬達112(參照第4圖)旋轉驅動。
第2導紗輥13可移動地被支撐在導軌15上。導軌15往上方並且後方傾斜地延伸。第2導紗輥13例如由馬達113(參照第4圖)、未圖示的帶輪對和傳動帶等沿著導軌15可移動地構成。由此，第2導紗輥13能夠在進行紗線Y的捲取時的位置(參照第2圖的實線)和靠近第1導紗輥12配置的，進行掛紗時的位置(參照第2圖的單點劃線)之間移動。
捲取部14進行將多根紗線Y捲取到多個紗管B上而形成卷裝P的捲取動作地構成。捲取部14配置在第1導紗輥12和第2導紗輥13的下方。捲取部14具備多個支點導紗器21、多個橫移導紗器22、轉臺23、2個紗管支架24和接觸輥25。
多個支點導紗器21為是成為紗線Y被各橫移導紗器22橫向往返移動時的支點的導紗器。多個支點導紗器21相對於多根紗線Y分別單獨地設置，沿前後方向排列。多個支點導紗器21沿前後方向相互離開而配置，能夠在捲取紗線Y時的位置與聚集在前側地配置的進行掛紗時的位置之間移動地構成(省略圖示)。
多個橫移導紗器22相對於多根紗線Y分別單獨地設置，沿前後方向排列配置。各橫移導紗器22由橫移馬達114(參照第4圖)驅動，沿前後方向往復移動。由此，鈎掛在橫移導紗器22上的紗線Y以支點導紗器21為中心被橫向往返移動。
轉臺23為軸向與前後方向平行的圓板狀部件。轉臺23由未圖示的轉臺馬達旋轉驅動。2個紗管支架24分別使軸向與前後方向平行，被旋轉自如地支撐在轉臺23的上端部和下端部。在各紗管支架24上沿前後方向(紗管軸向)排列裝設有相對於多根紗線Y而分別單獨設置的多個紗管B。2個紗管支架24分別由個別的捲取馬達115(參照第4圖)旋轉驅動。
接觸輥25為軸向與前後方向大致平行的輥，配置在緊靠上側紗管支架24的上方。接觸輥25藉由與支撐在上側紗管支架24上的多個卷裝P的表面接觸，來給捲取中的卷裝P的表面賦予接觸壓力，從而整理成為卷裝P的形狀。
在具有以上結構的捲取部14中，當上側紗管支架24被旋轉驅動時，被橫移導紗器22橫向往返移動了的紗線Y被捲取到紗管B上，形成卷裝P。並且，在卷裝P成為了滿卷的情况下，藉由使轉臺23旋轉，2根紗管支架24的上下位置調換。由此，位於下側的紗管支架24移動到上側，能夠將紗線Y捲取到裝設在該紗管支架24上的紗管B而形成卷裝P。並且，裝設有成為滿卷的卷裝P的紗管支架24移動到下側，由例如未圖示的卷裝回收裝置來回收卷裝P。
(掛紗機器人) 下面參照第3圖(a)～(c)對於掛紗機器人4進行說明。第3圖(a)為整個掛紗機器人4的側視圖。第3圖(b)為第3圖(a)的放大圖，為表示掛紗機器人4的上端部的說明圖。第3圖(c)為從後方觀看掛紗機器人4的上端部的圖。
掛紗機器人4在牽引單元3進行捲取動作之前進行將紗線Y鈎掛到第1導紗輥12、第2導紗輥13和多個支點導紗器21等上的掛紗作業(本發明的既定作業)地構成。掛紗機器人4具備主體部31、機械手臂32、掛紗單元33和移動部34。機械手臂32和掛紗單元33相當於本發明的作業部。
主體部31為是構成為大致長方體形狀的構件。作為一例，如第3圖(a)所示，主體部31具有大約長方體形狀的框體31a、和從框體31a上表面31b的前端部向上方突出地設置的板狀凸起部31c。在框體31a的內部設置有控制機械手臂32等的動作的掛紗控制裝置102(參照第4圖)。移動部34的車輪36(後述)可旋轉地支撐在凸起部31c上。
其中，在多個牽引單元3的前側配置有沿左右方向延伸的軌道構件35(本發明的固定部)。軌道構件35為例如截面為I字形狀的部件(參照第3圖(b))。軌道構件35固定配置在離開設置了牽引單元3的地面5(參照第1圖、第2圖)的位置上。以往，沿前後方向排列配置了2條軌道構件35(參照例如日本特開2017-82381號公報)，但本實施方式中僅配置了1條軌道構件35。主體部31經由車輪36懸掛在軌道構件35上。
機械手臂32例如安裝在主體部31的下表面31d上。機械手臂32具有多個手臂32a和將手臂32a彼此連接的多個關節部32b。臂部馬達122(參照第4圖)內置在各關節部32b內。當驅動臂部馬達122(參照第4圖)時，手臂32a以關節部32b為中心擺動。
掛紗單元33安裝在機械手臂32的前端部。掛紗單元33具有未圖示的抽吸裝置等，能夠臨時保持紗線Y地構成。
移動部34使主體部31沿著軌道構件35朝左右方向移動地構成。移動部34具有可旋轉地安裝在主體部31的凸起部31c上的車輪36。車輪36放在1條軌道構件35的上表面地配置(參照第3圖(b))。車輪36在左右方向上設置2個(參照第3圖(c))。車輪36由移動用馬達121(參照第4圖)驅動。其中，移動部34不是像以往那樣放在在前後方向2條排列配置的軌道構件35上地構成，與以往相比，在前後方向上被小型化了。並且，隨之，主體部31與以往相比在前後方向上也被小型化了(即，在上下方向上變細長了)。
(紡紗牽引機的電氣結構) 下面參照第4圖的方塊圖對於紡紗牽引機1的電氣結構進行說明。如第4圖所示，在紡紗牽引機1中，在各牽引單元3中設置牽引單元控制裝置101，牽引單元控制裝置101控制第1導紗輥馬達111、第2導紗輥馬達112、馬達113、橫移馬達114、捲取馬達115等的動作。另外，各牽引單元3具備多台橫移馬達114、2台捲取馬達115，但在第4圖中分別只圖示了1台這些馬達。
並且，在紡紗牽引機1中，在掛紗機器人4中設置有掛紗控制裝置102。掛紗控制裝置102控制移動用馬達121、臂部馬達122、掛紗單元33、壓力缸42(後述)等的動作。另外，機械手臂32具有多個關節部32b，具有與多個關節部32b相對應的多台臂部馬達122，但第4圖中只圖示了1台臂部馬達122。
而且，紡紗牽引機1具備用來進行整個裝置的控制的控制裝置100。控制裝置100與多個牽引單元3中設置的多個牽引單元控制裝置101和掛紗控制裝置102連接，藉由控制多個牽引單元控制裝置101和掛紗控制裝置102的動作來控制整個紡紗牽引機1的動作。
(掛紗作業的概略) 下面對於掛紗機器人4進行的掛紗作業的概略進行說明。第5圖(a)、(b)為表示向第1導紗輥12和第2導紗輥13掛紗的動作的說明圖。在開始掛紗前，作為掛紗對象的牽引單元3的牽引單元控制裝置101控制馬達113，先使第2導紗輥13靠近第1導紗輥12(參照第2圖的單點劃線)。
掛紗控制裝置102控制移動用馬達121來驅動車輪36，使掛紗機器人4移動到與成為掛紗對象的牽引單元3在前後方向上重合的位置。接著，掛紗控制裝置102控制機械手臂32和掛紗單元33，保持從紡紗裝置紡出的多根紗線Y。而且，掛紗控制裝置102驅動機械手臂32，使掛紗單元33進行掛紗作業。具體為，掛紗控制裝置102首先使掛紗單元33進行向第1導紗輥12的掛紗(參照第5圖(a))，接著使掛紗單元33進行向第2導紗輥13的掛紗(參照第5圖(b))。然後，掛紗控制裝置102使掛紗單元33進行向多個支點導紗器21的掛紗(圖示省略)。
在此，像上述那樣，移動部34和主體部31與以往相比在前後方向上被小型化了。亦即，與以往相比變成了細長的形狀。因此，在掛紗作業中，伴隨機械手臂32和掛紗單元33的動作，前後方向(即車輪36的軸向)上的重量的平衡容易大幅度地變化，掛紗機器人4容易在前後方向上不期望地擺動(參照第5圖(a)、(b)的箭頭)。因此，恐有與周圍的部件干涉、或者掛紗作業中產生妨礙等的疑慮。
雖說如此，例如在地面5(參照第1圖、第2圖)上沿左右方向延伸地設置溝槽等引導件，在掛紗機器人4的主體部31安裝向下方延伸的柱狀構件而使柱狀構件沿著引導件的話，會產生以下這樣的問題。亦即，存在掛紗機器人4在垂直方向從軌道構件35一直到地面5占據空間，作業空間變窄這樣的問題。因此，在本實施方式中，為了回避掛紗機器人4的垂直方向上的大型化，並且抑制在機械手臂32等的動作中的掛紗機器人4的晃動，紡紗牽引機1具備以下這樣的擺動抑制部40。
(擺動抑制部) 參照第6圖(a)～(c)對於擺動抑制部40進行說明。第6圖(a)、(b)為掛紗機器人4上側部分的側視圖。第6圖(c)為掛紗機器人4的俯視圖。另外，在第6圖(c)中，為了使圖面一目了然，用雙虛鏈線來表示軌道構件35。
擺動抑制部40設置在掛紗機器人4的主體部31上，藉由限制主體部31朝前後方向的活動來抑制主體部31的擺動地構成。如第6圖(a)～(c)所示，擺動抑制部40例如設置在主體部31的上表面31b上，且配置在軌道構件35的正下方。換言之，擺動抑制部40配置在比主體部31的下表面31d(主體部31的下端)更靠上側。並且，如第6圖(c)所示，擺動抑制部40從上下方向觀看時配置在主體部31的輪廓線31e的內側。擺動抑制部40例如具有V形塊41(本發明的限制部和接觸部件)和壓力缸42(本發明的狀態切換部和驅動裝置)。
V形塊41為在大致長方體狀的塊狀體上形成有三棱柱形狀的缺口的部件。V形塊41具有朝向上側並且後側(斜上後方)的平面形狀的第1面41a和朝向上側並且前側(斜上前方)的平面形狀的第2面41b。從左右方向觀看V形塊41時，由第1面41a和第2面41b形成V字(參照第6圖(a)、(b))。第1面41a越向前側(本發明的正交方向上的其中一側)越向上側延伸。第1面41a位於軌道構件35下側部分的前端部35a的下方。第2面41b配置在第1面41a的後側，越向後側(本發明的正交方向的另一側)越向上側延伸。亦即，第1面41a和第2面41b相對於垂直方向具有傾斜。第2面41b位於軌道構件35下側部分的後端部35b的下方。V形塊41的下表面連接在壓力缸42上。
壓力缸42為用來利用例如壓縮空氣的壓力朝上下方向移動驅動V形塊41的裝置。壓力缸42與未圖示的壓縮空氣源連接。壓力缸42具有能夠朝上下方向伸縮的活塞杆42a。V形塊41被連接在活塞杆42a的前端(上端)上。
當壓力缸42內未被提供壓縮空氣時，V形塊41的第1面41a和第2面41b不與軌道構件35接觸(非接觸狀態，參照第6圖(a))。此時，主體部31的前後方向上的擺動未被限制。亦即，由於V形塊41不與軌道構件35干涉，因此能夠利用移動部34使主體部31移動。另一方面，當壓力缸42內被提供壓縮空氣時，V形塊41與活塞杆42a一體地上升(參照第6圖(b)的箭頭)。此時，V形塊41的第1面41a與軌道構件35的前端部35a相抵接，V形塊41的第2面41b與軌道構件35的後端部35b相抵接(接觸狀態。參照第6圖(b))。這樣，擺動抑制部40可藉由壓力缸42在接觸狀態與非接觸狀態之間切換狀態。
當擺動抑制部40處於接觸狀態時，藉由利用V形塊41在前後方向夾著(把持)軌道構件35，限制安裝有V形塊41和壓力缸42的主體部31的前後方向上的擺動。亦即，由於V形塊41與軌道構件35的前後方向上的兩端部接觸，因此在上述掛紗作業中，當主體部31即將在前後方向上非預期地擺動時，主體部31的擺動被有效地阻止。由此，掛紗機器人4的前後方向上的擺動被抑制。
如上前述，當掛紗機器人4伴隨機械手臂32等的動作即將非預期地擺動時，藉由配置在擺動抑制部40的V形塊41與軌道構件35接觸，能夠限制主體部31的正交方向上的擺動。其中，由於軌道構件35固定配置在離開地面5的位置上，因此沒有將擺動抑制部40延長到地面的必要。從而，能夠回避在懸掛狀態下移動的掛紗機器人4的垂直方向上的大型化，同時能夠抑制機械手臂32等的動作中的掛紗機器人4的晃動。
並且，藉由利用壓力缸42使軌道構件35與V形塊41積極地接觸，能夠有效地抑制前後方向上的掛紗機器人4的晃動。並且，使掛紗機器人4移動時，藉由解除擺動抑制部40與軌道構件35的接觸(即變成非接觸狀態)，能夠防止部件破損。
並且，由於能夠將固定配置的軌道構件35作為固定部而直接地加以利用，因此沒有重新設置與軌道構件35分開另外的固定部的必要。從而，能夠抑制部件成本增加。
並且，擺動抑制部40具有夾著軌道構件35的V形塊41(限制部)。亦即，由於限制部設置在擺動抑制部40側，因此與在軌道構件35中重新設置限制部的情况相比，能夠省去加工軌道構件35的工序和成本。
並且，藉由利用壓力缸42使V形塊41移動而使第1面41a和第2面41b與軌道構件35相抵接，能夠限制主體部31的前後方向(正交方向)上的擺動。從而，能夠藉由簡單的結構而有效地抑制在機械手臂32等的動作中的掛紗機器人4的晃動。
並且，擺動抑制部40配置在比主體部31的下端(下表面31d)更靠上側。換言之，擺動抑制部40不會從主體部31往下側伸出。從而，能夠回避掛紗機器人4的垂直方向上的大型化。
並且，從垂直方向觀看時，擺動抑制部40配置在主體部31的輪廓線31e的內側。換言之，擺動抑制部40在水平方向上不會從主體部31伸出。從而，能夠回避掛紗機器人4的水平方向上的大型化。
下面對在前述實施方式中施加了變更的變形例進行說明。但是，對於與前述實施方式具有同樣結構的部分，添加相同的符號且適當省略其說明。
(1)在前述實施方式中，掛紗機器人4中設置了1個擺動抑制部40，但並不局限於此。擺動抑制部40也可以設置多個。
(2)在到前述為止的實施方式中，利用壓力缸42使V形塊41朝上下方向移動，但是V形塊41的移動方向也可以相對於垂直方向具有傾斜。例如，V形塊41的移動方向也可以沿左右方向稍微傾斜。並且，V形塊41的第1面41a和第2面41b為平面形狀，但並不局限於此。例如，這些面也可以彎曲。
(3)在到前述為止的實施方式中，藉由利用壓力缸42使V形塊41移動而使第1面41a和第2面41b與軌道構件35相抵接，來限制主體部31的前後方向上的擺動，但並不局限於此。下面參照第7圖(a)～(c)進行說明。第7圖(a)為掛紗機器人4a的上側部分的側視圖。第7圖(b)、(c)為掛紗機器人4a的俯視圖。如第7圖(a)～(c)所示，掛紗機器人4a具有擺動抑制部50。擺動抑制部50例如具有：設置在主體部31的上表面31b上的馬達51、與馬達51的旋轉軸51a連接的旋轉台52、以及直立設置在旋轉台52的徑向方向外側端部的一對凸輪從動件53。馬達51的旋轉軸51a從馬達51的主體向上側延伸。旋轉台52的旋轉中心與旋轉軸51a的旋轉中心一致。一對凸輪從動件53至少在前後方向上夾著軌道構件35的下端部地配置。一對凸輪從動件53夾著旋轉台52的旋轉中心而配置在相互相反的一側，大致垂直地直立。
當使馬達51的旋轉軸51a旋轉時，旋轉台52和一對凸輪從動件53與旋轉軸51a一體地旋轉。由此，能夠變更一對凸輪從動件53與軌道構件35的前後方向上的間隔。亦即，能夠在凸輪從動件53與軌道構件35的前端面35c、後端面35d不接觸的非接觸狀態(參照第7圖(b))以及凸輪從動件53與前端面35c、後端面35d接觸的接觸狀態(參照第7圖(c))之間切換擺動抑制部50的狀態。另外，當擺動抑制部50處於接觸狀態時，一對凸輪從動件53的左右方向上的位置也可以相互錯開。亦即，一對凸輪從動件53只要至少在前後方向上夾著軌道構件35就可以。藉由這樣做，能夠限制主體部31的前後方向上的擺動。馬達51相當於本發明的狀態切換部。一對凸輪從動件53相當於本發明的限制部。
(4)在到前述為止的實施方式中，軌道構件35被擺動抑制部40或擺動抑制部50夾著，但被夾著的對象物並不局限於軌道構件35。下面參照第8圖(a)、(b)對具體例進行說明。第8圖(a)、(b)為掛紗機器人4b上側部分的側視圖。掛紗機器人4b具有擺動抑制部60。並且，在掛紗機器人4b的附近，例如在固定配置的樑構件37上安裝有銷構件38。銷構件38向下側延伸，並且配置在離開地面5(參照第1圖等)的位置上。擺動抑制部60具有壓力缸61和塊狀體62。壓力缸61安裝在主體部31的框體31a的前表面。亦即，擺動抑制部60在水平方向上也可以從主體部31伸出。壓力缸61的活塞杆61a從壓力缸61的主體向上延伸，能夠朝上下方向伸縮。塊狀體62例如配置在銷構件38的正下方。在塊狀體62的上表面上形成有向下方延伸的溝槽62a，使銷構件38能夠相對地進入溝槽62a中。塊狀體62安裝在活塞杆61a的上端。
在壓力缸61內沒被提供壓縮空氣的狀態下，如第8圖(a)所示，塊狀體62和銷構件38在上下方向上相互隔離。另一方面，當壓力缸61內被提供壓縮空氣而活塞杆61a向上側延伸時，如第8圖(b)所示，塊狀體62上升、銷構件38進入溝槽62a內。亦即，塊狀體62在前後方向上夾著銷構件38地配置。其中“夾著地配置”意思是擺動抑制部60與銷構件38可以相互接觸、或者可以相互稍微隔開間隙地配置。這個意思在到前述為止的實施方式中是同樣的。藉由這樣的結構，當主體部31即將在前後方向上擺動時，藉由塊狀體62與銷構件38接觸，限制主體部31過度擺動。塊狀體62相當於本發明的限制部。銷構件38相當於本發明的固定部。
(5)在前述(4)的變形例中，塊狀體62安裝在壓力缸61上、銷構件38安裝在樑構件37上，但並不局限於此。例如如第9圖(a)、(b)所示，塊狀體62也可以朝下安裝在樑構件37上。而且，在掛紗機器人4c的擺動抑制部70中，銷構件38也可以安裝在壓力缸61的活塞杆61a上。進而，藉由給壓力缸61提供壓縮空氣而使活塞杆61a向上側伸展，也可以使銷構件38進入塊狀體62的溝槽62a。這種情况下，塊狀體62相當於本發明的固定部，並且相當於限制部。
(6)除到前述為止的實施方式以外，還可以考慮各種各樣的變形例。例如，也可以在軌道構件35的下表面形成孔，掛紗機器人具有能夠插入該孔內的銷構件(未圖示)。而且，也可以能夠朝垂直方向移動地構成銷構件，銷構件在前後方向上被軌道構件35夾著地移動。
(7)在到前述為止的實施方式中，例如擺動抑制部40配置在掛紗機器人4的主體部31的上表面31b上(即比主體部31的下端更靠上側)，但並不局限於此。擺動抑制部40既可以進入框體31a中地配置。或者擺動抑制部40也可以配置在比主體部31的下表面31d(參照第3圖(a))更靠下側。
(8)在到前述為止的實施方式中，擺動抑制部40等具有壓力缸42等驅動裝置，但並不局限於此。下面參照第10圖(a)、(b)進行說明。第10圖(a)為掛紗機器人4d上側部分的側視圖。第10圖(b)為掛紗機器人4d的俯視圖。如第10圖(a)、(b)所示，也可以在軌道構件35的下表面，在左右方向上隔開既定間隔安裝例如像上述那樣的銷構件38。並且，作為掛紗機器人4b的擺動抑制部80，也可以例如在主體部31的上表面31b上配置像上述那樣的塊狀體62。這種情况下，塊狀體62當掛紗機器人4d停止在左右方向上的既定位置(用來進行掛紗作業的位置)時，在前後方向上夾著銷構件38地配置(參照第10圖(b))。在這樣的結構中，當掛紗機器人4d停止在上述既定位置，利用機械手臂32等進行掛紗作業時，如果主體部31即將在前後方向上擺動，則塊狀體62與銷構件38接觸，限制主體部31的擺動。這樣，擺動抑制部80可以不一定具有驅動裝置。
(9)在到前述為止的實施方式中，藉由使擺動抑制部和固定部中的其中一個位於在前後方向上夾著另一個的位置上來限制主體部31的前後方向上的擺動，但也可以利用其它的手段來抑制主體部31的前後方向上的擺動。下面參照第11圖(a)、(b)對具體例進行說明。掛紗機器人4e的擺動抑制部90具有安裝在壓力缸42的活塞杆42a前端的長方體狀的塊狀體91和上述車輪36。其中，軌道構件35具有沿著前後方向和左右方向相互平行地形成的上表面35e和下表面35f。上表面35e和下表面35f相當於本發明的一對接觸面。車輪36的外周面36a與上表面35e接觸。塊狀體91配置在軌道構件35的正下方。在壓力缸42內沒被提供壓縮空氣的狀態下，塊狀體91的上表面91a與軌道構件35的下表面35f相互離開(參照第11圖(a))。當壓力缸42內被提供壓縮空氣時，活塞杆42a延伸而使塊狀體91向上方移動，塊狀體91的上表面91a與軌道構件35的下表面35f接觸(參照第11圖(b))。這樣，車輪36和塊狀體91夾持軌道構件35。車輪36和塊狀體91相當於本發明的挾持部。由此，能夠使外周面36a與上表面35e之間以及上表面91a與下表面35f之間產生摩擦力。當主體部31即將在前後方向上擺動時，該摩擦力朝抑制擺動的方向起作用。從而，藉由把軌道構件35緊緊地夾住，能夠抑制機械手臂32等動作中的掛紗機器人4e的晃動。另外，用來借助摩擦力抑制擺動的結構並不局限於上述結構。例如，也可以應用不用車輪36地夾持軌道構件35這樣的結構。並且，也可以取代軌道構件35而設置夾持固定配置在離開地面位置上的固定部的挾持部。固定部只要具有沿著前後方向形成的一對接觸面就可以。
(10)在到前述為止的實施方式中，軌道構件35沿左右方向延展(即與垂直方向正交)，但並不局限於此。軌道構件35也可以沿與垂直方向交叉的方向延伸(即也可以相對於水平方向具有傾斜)。
(11)本發明並不局限於上述紡紗牽引機1，能夠應用於具備掛紗機器人4這樣的作業機器人的各種纖維機械中。例如，也可以像日本特開2017-190210號公報中記載的那樣，將本發明應用於具備在懸掛在軌道上的狀態下移動，將由多個捲線單元形成的滿卷卷裝卸紗的卸紗台車的自動捲線機。這種情况下，自動捲線機相當於本發明的纖維機械，卸紗台車相當於本發明的作業機器人。或者，也可以像日本特開平9-104565號公報中記載的那樣，將本發明應用於具備在懸掛在軌道上的狀態下移動，且給多個紗線抽出工位配備紗管的裝置(配備裝置)的加工機(英文：Texturing machines)。這種情况下，加工機械相當於本發明的纖維機械，配備裝置相當於本發明的作業機器人。
1:紡紗牽引機(纖維機械)
3:牽引單元(紗線處理裝置)
4:掛紗機器人(作業機器人)
4a:掛紗機器人
5:地面
31:主體部
31a:框體
31b:上表面
31c:突起部
31e:輪廓線
32:機械手臂(作業部)
33:掛紗單元(作業部)
34:移動部
35:軌道構件
35c:前端面
35d:後端面
35e:上表面(接觸面)
35f:下表面(接觸面)
36:車輪(挾持部)
40:擺動抑制部
41:V形塊(限制部、接觸部件)
41a:第1面
41b:第2面
42:壓力缸(狀態切換部、驅動裝置)
50:擺動抑制部
51:馬達
51a:旋轉軸
52:旋轉台
53:凸輪從動件
91:塊狀體(挾持部)
[第1圖]為本實施方式所涉及的紡紗牽引機的主視圖。 [第2圖]為牽引單元的側視圖。 [第3圖(a)～(c)]為表示掛紗機器人的概略結構的說明圖。 [第4圖]為表示紡紗牽引機的電氣結構的方塊圖。 [第5圖(a)、(b)]為表示引導紗輥掛紗的說明圖。 [第6圖(a)～(c)]為表示擺動抑制部的結構的說明圖。 [第7圖(a)～(c)]為表示變形例所涉及的擺動抑制部的結構的說明圖。 [第8圖(a)、(b)]為表示另外的變形例所涉及的擺動抑制部的結構的說明圖。 [第9圖(a)、(b)]為表示再一另外的變形例所涉及的擺動抑制部的結構的說明圖。 [第10圖(a)、(b)]為表示再一另外的變形例所涉及的擺動抑制部的結構的說明圖。 [第11圖(a)、(b)]為表示再一另外的變形例所涉及的擺動抑制部的結構的說明圖。
4:掛紗機器人(作業機器人)
31:主體部
31a:框體
31b:上表面
31c:突出部
31e:輪廓線
34:移動部
35:軌道構件(固定部)
35a:前端部
35b:後端部
36:車輪(挾持部)
40:擺動抑制部
41:V形塊(限制部、接觸部件)
41a:第1面
41b:第2面
42:壓力缸(狀態切換部、驅動裝置)
42a:活塞杆

Claims (8)

  1. 一種纖維機械，其具備：沿與上下方向交叉的既定方向排列設置的多個紗線處理裝置；沿著前述既定方向延伸的1條軌道構件；以及在被懸掛在前述1條軌道構件的狀態下朝前述既定方向移動，對於前述多個紗線處理裝置進行既定作業的作業機器人；該纖維機械的特徵為：具有固定部，該固定部固定配置在從設置有前述多個紗線處理裝置的地面離開的位置上；前述作業機器人具有：懸掛在前述軌道構件的主體部；使前述主體部朝前述既定方向移動的移動部；設置在前述主體部，用來當前述移動部的動作停止時進行前述既定作業的作業部；以及設置在前述主體部，抑制前述主體部的擺動的擺動抑制部，該擺動為同時與上下方向和前述既定方向正交的正交方向上的擺動；前述擺動抑制部和前述固定部中的任一個具有限制部，該限制部至少在前述正交方向上夾著前述擺動抑制部和前述固定部中的剩下的另一個，前述擺動抑制部具有狀態切換部，該狀態切換部在前述擺動抑制部和前述固定部中的前述另一個與前述限制部 相互接觸的接觸狀態、以及它們相互不接觸的非接觸狀態之間切換狀態，當前述擺動抑制部處於接觸狀態時，前述擺動抑制部和前述固定部中的前述另一個，在前述正交方向中被前述限制部夾著而把持。
  2. 如請求項1所述的纖維機械，其中，前述固定部為前述軌道構件。
  3. 如請求項2所述的纖維機械，其中，前述擺動抑制部具有前述限制部。
  4. 如請求項3所述的纖維機械，其中，前述限制部具有接觸部件，該接觸部件形成有：相對於上下方向具有傾斜，且能夠與前述軌道構件的前述正交方向上其中一側的端部相抵接的第1面；以及相同地相對於上下方向具有傾斜，且能夠與前述軌道構件的前述正交方向上另一側的端部相抵接的第2面，前述擺動抑制部具有驅動裝置，該驅動裝置藉由至少朝上下方向移動驅動前述接觸部件，在前述接觸部件與前述軌道構件相互接觸的接觸狀態、以及它們相互不接觸的非接觸狀態之間切換狀態。
  5. 如請求項1~4中的任一項所述的纖維機械，其中，前述擺動抑制部配置在比前述主體部的下端更靠上側。
  6. 如請求項1~4中的任一項所述的纖維機械，其中，前述擺動抑制部從上下方向觀看時配置在前述 主體部的輪廓線的內側。
  7. 如請求項5所述的纖維機械，其中，前述擺動抑制部從上下方向觀看時配置在前述主體部的輪廓線的內側。
  8. 一種纖維機械，其具備：沿與上下方向交叉的既定方向排列設置的多個紗線處理裝置；沿著前述既定方向延伸的1條軌道構件；以及在懸掛在前述1條軌道構件的狀態下朝前述既定方向移動，對前述多個紗線處理裝置進行既定作業的作業機器人；該纖維機械的特徵為：具有固定部，該固定部固定配置在從設置有前述多個紗線處理裝置的地面離開的位置上；前述作業機器人具有：懸掛在前述軌道構件的主體部；使前述主體部朝前述既定方向移動的移動部；設置在前述主體部，用來當前述移動部的動作停止時進行前述既定作業的作業部；以及設置在前述主體部，抑制前述主體部的擺動的擺動抑制部，該擺動為同時與上下方向和前述既定方向正交的正交方向上的擺動；前述固定部具有沿著前述正交方向地配置的一對接觸面； 前述擺動抑制部具有挾持部，該挾持部與前述一對接觸面接觸來夾持前述固定部，前述擺動抑制部具有狀態切換部，該狀態切換部在前述一對接觸面接觸於前述挾持部的接觸狀態、以及前述一對接觸面的其中一個未接觸於前述挾持部的非接觸狀態之間切換狀態。
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