CN111741905B - 用于处理或传送容器的机器 - Google Patents

Abstract

一种用于处理或传送容器(2)的机器(1)，包括沿着用于进给所述容器(2)的进给方向(5)延伸的导向件(18)，以及彼此接续地且可滑动地安装在同一导向件(18)上的用于支撑所述容器(2)的多个托架(19)；所述导向件(18)和每个托架(19)一起限定了相应的线性电动机。每个支撑托架(19)包括相应的夹持装置(21)(具体来说是沿着同一导向件(18)分别安装在不同且接续的托架(19)上的两个夹持件(21a、21b))的至少一部分。所述托架(19)朝向彼此可移动或远离彼此可移动，以调节沿着用于进给所述容器(2)的进给方向(5)的相互距离，并根据待拾取或释放的容器(2)的类型来限定所述两个夹持件(21a、21b)之间的拾取区域。

Description

用于处理或传送容器的机器

技术领域

本发明涉及用于处理或传送容器的机器，尤其是涉及这种处理机器的用于传送容器的传送机。

本发明涉及用于容器的作业机器领域，该作业机器适于沿着预定的进给方向移动例如瓶子，并且适于在移动期间通过沿该进给方向连接到该机器的预定单元来对其进行多种自动操作（例如贴标签、填充、加盖、…）。

背景技术

用于处理或传送容器的机器目前使用两种可替换类型的传送机：具有旋转圆盘的传送机或者具有线性电动机的传送机。

后一种类型的传送机设想使用作为定子的导向件、以及可滑动地安装在该导向件上的作为转子的托架。详细来说，定子由多个相邻的绕组形成，而转子包括永磁体，该永磁体安装在一个或多个托架上，用以将它们沿进给方向移动。

此外，这种类型的传送机还包括驱动器，该驱动器优选安装在电动机上（但也可以保持距离）并与绕组连接，用于驱动在绕组中流动的电流，从而产生电磁场，该电磁场线性地移动，相关联的托架跟随该电磁场移动。

还存在控制单元（通常与机器保持距离），其连接到驱动器，用于根据对由操作者或计算机设定的有待对容器进行的操作的要求来控制驱动器。可替代地，控制单元和驱动器可在单件式控制器中制成。

在任何情况下，每个容器都被装载到相应的托架上，该托架沿着经过一个或多个处理站（例如贴标签）的预定路径移动容器。

在以申请人的名义提交的文献WO2017/103813中描述了这种现有技术的示例。

根据这种现有技术，导向件沿其延伸的路径通常是平坦的且为环形的，其中存在两条直线，这两条直线限定了外出延展部（outward stretch）和返回延展部（returnstretch），该外出延展部和返回延展部通过两个弯曲延展部连接在一起。

在现有技术的一些实施例中，存在两个导向件，即上导向件和下导向件，它们在叠置的水平面上延伸。详细来说，安装在下导向件上的托架包括用于支撑容器的板，而安装在上导向件上的托架包括用于保持容器压靠在相应底板上的千斤顶。布置在同一容器上方和下方的托架同步移动，从而沿着所述路径运输容器。

但是，该技术存在一些缺点。

尤其是，为了传送容器，设想将容器装载到下部托架上并且可由上部千斤顶保持，以便例如能够在容器的侧面贴标签。但是，经常发生以下的情况：对于一些类型的容器（例如矮罐），需要在容器的顶部和底部进行印刷。

根据当前的现有技术，这是不可能的，因为上表面和下表面已被板和上部千斤顶的尺寸所占据。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于实现一种可消除上述缺点的用于处理或传送容器的机器。

本发明的一个特别的目的在于实现一种线性电动机型的用于处理或传送容器的机器，该机器允许在留出容器的顶部和/或底部以供处理的情况下传送容器。

上述目的基本上通过根据本申请中描述的用于处理或传送容器的机器来实现。

其中，本申请提供了一种用于处理或传送容器的机器，包括：至少一个传送机，其用于传送容器，所述至少一个传送机进一步包括：导向件，其沿着用于进给容器的进给方向延伸，所述导向件具有大致环形的形状，以限定外出延展部和返回延展部；用于处理容器的处理单元，所述处理单元沿着所述导向件布置，用于对运输中的容器进行处理；多个托架，其用于支撑所述容器，并且彼此接续地且可滑动地安装在同一导向件上；所述导向件和每个托架一起限定相应的线性电动机；每个托架包括相应容器的相应夹持器的至少一部分，其中所述夹持器被配置用以与待处理的相应容器相互作用；所述机器的特征在于，每个所述夹持器包括两个夹持件，所述两个夹持件沿着同一导向件分别安装在不同且接续的托架上；所述托架朝向彼此可移动或远离彼此可移动，以调节沿所述容器的所述进给方向的相互距离，并根据待拾取或释放的所述容器的类型来限定所述夹持器的拾取区域，所述拾取区域被限定在所述两个夹持件之间；所述用于处理或传送容器的机器被配置以传送所述容器，而留出所述容器的顶部和底部以供处理；用于处理所述容器的所述处理单元被配置，用以对由所述夹持件侧向保持的所述容器本身的底部和/或顶部进行处理。

附图说明

通过对附图中示出的用于处理容器的机器的一些优选但非排他性实施例进行的详细描述，本发明进一步的特征和优点将更加清楚，其中：

-图1示出了根据本发明的包括传送机的用于处理容器的机器的第一实施例的横向示意图；

-图2示出了根据本发明的包括传送机的用于处理容器的机器的第二实施例的横向示意图；

-图3是根据本发明的传送机的示意性侧视图。

具体实施方式

参考所引用的附图，标号1整体上表示根据本发明的用于处理容器2的机器。

总体上，本发明涉及用于处理容器2的机器1，该机器1包括用于所述容器2的至少一个传送机3。该传送机3为线性电动机型传送机，并且包括沿着用于进给容器2的进给方向5延伸的导向件4，其中，导向件4具有大致环形形状并且限定了外出延展部6和返回延展部7。外出延展部6和返回延展部7通过相应的曲线延展部8连接，曲线延展部8是导向件4本身的一部分。在任何情况下，导向件4都可具有本文中未明确指出的其他形状。

此外，传送机3包括用于支撑容器2的多个托架9，多个托架9彼此接续地且可滑动地安装在导向件4上。以此方式，导向件4和每个托架9一起限定了相应的线性电动机，所述线性电动机是可彼此独立地受控的类型。特别地，导向件4限定了线性电动机的定子，而托架9限定了线性电动机的相应转子。

有利地，每个支撑托架9的位置、速度和加速度可与其他托架9独立地被控制，以根据单独需要来运输瓶子。

在这一点上，传送机3包括控制单元，该控制单元被配置成根据待施加到托架9上的位置、速度和加速度来调节导向件4的电绕组中供应的电流和功率的强度。

换句话说，线性电动机包括沿着导向件4接续地布置的多个电绕组，在该多个电绕组中供应有电流，该电流产生用于吸引托架9的电磁场。

术语“控制单元”通常既表示定子的绕组的电驱动器（其优选地安装在线性电动机上），又表示命令该驱动器的控制器（其优选地与电动机保持距离），该控制器连接至该驱动器以将传达的命令转发到该驱动器。

此外，每个支撑托架9包括用于支撑和/或保持相应的容器2的相应的装置10，其中，所述支撑和/或保持装置10被配置成与其他支撑托架9的支撑装置相独立地与待处理的相应容器2单独地相互作用，以将每个容器2独立于其他容器2进行运输。

需注意的是，支撑和/或保持装置10包括布置在容器2下方的旋转板11，容器2本身被装载到该旋转板11上。在此情况下，该装置是支撑型的（导向件4布置在容器2的下方）。

进一步地或可替代地，所述支撑和/或保持装置10可包括布置在容器2上方的按压件12（通常为千斤顶），该按压件12被配置成朝竖直方向在容器2本身的顶部施加压力。在此情况下，该装置是保持型的（导向件4被布置在容器2的上方）。

此外，机器1包括用于处理容器2的至少一个处理单元13，该处理单元13沿所述导向件4进行布置（优选地侧接于导向件4）。用于处理容器2的该处理单元13优选为贴标签单元，但它可以由本文未明确提及的其他类型的处理单元13所限定。

正如已提到的，机器1包括控制单元，该控制单元可操作地连接到导向件4、托架9、处理单元13及所述旋转板11。该控制单元被配置成沿着导向件4控制托架9的位置，并且在托架9到达处理单元13之前启动旋转板11的旋转，用以在处理单元13之前对容器2进行定向。

特别地，机器1包括检测装置（附图中未示出），该检测装置用于检测装载到托架9上的容器2的初始定向，该检测装置被布置在处理单元13的上游并且被配置以生成用于检测容器2的初始定向的信号并将其发送到控制单元。控制单元被配置以接收所述检测信号并且根据待达到的最终定向位置来启动旋转板11的旋转。

换句话说，控制单元被配置成：

- 接收表示容器2的外表面的符合情况的检测信号；

- 分析所述检测信号的内容，以识别容器2上的预定参考位置（例如标签的施加位置）；

- 命令旋转板11旋转装载于其上的容器2，以用于将容器2带入用来相对于处理单元13施加标签的角度位置。

特别地，该定向发生在容器2到达处理单元13之前。优选地，检测装置包括跟踪器，在该跟踪器上安装有检测器，其中，所述跟踪器被配置以沿进给方向在预定的延展范围内跟随容器2，以利用对旋转中的容器2进行检测所需的空间。

需注意的是，每个托架9包括用于移动旋转板11的装置。该移动装置可以是从托架9本身沿导向件4的位移中获得移动的电动机和/或机械构件，和/或从外部获得移动的机械构件。

在图2所示的本发明的可替代实施例中，用于移动旋转板11的装置包括辅助托架9b，这些辅助托架9b可滑动地安装在导向件4上并且分别与支撑托架9a（现将其定义为“主托架9a”）相关联。

主托架9a和辅助托架9b均与导向件4关联，从而分别限定了主线性电动机和辅助线性电动机。换句话说，两个托架9（主托架和辅助托架）可彼此独立地受控制。

机器1还包括致动装置20，该致动装置20可操作地连接到板11并且被配置成使板11绕容器2的主轴线旋转。控制单元电连接到导向件4，并且被配置成通过驱动沿导向件4延伸的电绕组中的预定电流来控制主托架9a和辅助托架9b在导向件4上的滑动以及它们之间的相互距离。控制单元还被配置成用于命令主托架9a与辅助托架9b之间的相互距离的变化，以根据所述距离启动致动装置20。

实质上，主托架9a和与之关联的辅助托架9b在导向件4上的滑动可由控制单元控制，该控制单元被编程用于管理和改变它们的相互距离，从而用于启动能够使定位于主托架9a上的支撑板11旋转的致动装置20。

优选地，导向件4置于竖直布置的放置平面14上，使得外出延展部6和返回延展部7竖直地彼此叠置（图1）。换句话说，导向件4的环形形状位于竖直平面上，使得托架9沿着上部或下部外出延展部6相对于上部或下部返回延展部7移动。换句话说，这两个延展部（外出延展部或返回延展部）中仅有一个用于运输容器2。

在附图所示的实施例中，外出延展部及返回延展部是直线的，而在后者的端部存在曲线延展部8。

用于处理容器2的处理单元13相对于竖直布置的所述放置平面14被侧接布置于导向件4上，以在进给方向上作用于容器2。

在可替代实施例中，可存在相对于导向件4侧接于相对侧的多个处理单元13（例如，一个侧接于导向件4的右侧，一个侧接于导向件4的左侧）。

特别地，在第一实施例中，可存在两个处理单元13，这两个处理单元13在沿着导向件4的相同位置处相对于导向件4侧接于相对侧。以此方式，可同时处理同一容器2的两个不同侧。

在第二实施例中，可存在两个处理单元13，这两个处理单元13相对于导向件4侧接于相对侧并且沿导向件4保持距离。以此方式，可在同一容器2上按顺序执行两个处理。

在任何情况下，支撑和/或保持装置10都优选相对于导向件4本身的尺寸依循径向方向远离导向件4延伸，以便与布置在导向件4的尺寸之外的容器2相互作用。换句话说，支撑装置布置在导向件4本身的尺寸之外。

此外，每个托架9依循装载到托架9上的容器2的主轴线而介于相应的支撑和/或保持装置10与导向件4之间。换句话说，每个托架9与相应的支撑装置沿着被运输的容器2的主轴线基本对准。

然而，在附图未示出的其他实施例中，托架9和/或支撑和/或保持装置10可相对于远离导向件2 的径向距离相分离，例如它们可以相对于竖直的放置平面14被横向布置。

此外，正如已提到的，导向件4包括接续定位的电磁相互作用装置（其中有电流流动的绕组），以在导向件4的外吸引表面15处施加电磁场。每个托架9包括至少一个磁体（优选地多个），并且托架9至少在所述外吸引表面15处与导向件4可滑动地接合，以在托架9和底部模块之间产生磁吸。

需注意的是，导向件4介于电磁相互作用装置与磁体之间，并且被配置成用于保持两者之间的预定相互距离，使得磁吸尽可能地有效。

外吸引表面15可由导向件2的依循径向方向面向外侧的表面所限定，或由导向件2的（平行于竖直的放置平面14的）侧表面所限定。

优选地，所述外吸引表面15依循竖直方向面朝上或面朝下，并且所述托架9可滑动地布置在所述外吸引表面15上。

以此方式，容器2的重量和/或支撑和/或保持装置10的推力直接落在导向件4本身，以增强耐重性。

实践中，将容器2在导向件4的尺寸之外布置于托架9的上方或下方。

图1示出了优选实施例，其中，机器1包括沿同一竖直平面叠置的两个传送机3a、3b，以限定上传送机3b和下传送机3a，在使用中，待处理的容器2布置在它们之间。该传送机3a、3b包括彼此竖直地对准的相应的托架9，以将容器2保持在它们之间。

两个传送机3a、3b仅沿着相应的外出延展部6彼此面对，而相应的返回延展部被布置在同一传送机3的外出延展部的上方和下方。

需注意的是，上传送机3b的托架9和下传送机3a的托架9至少对于外出延展部6来说在运动上同步，以至少在经过处理单元13期间将容器2保持在适当位置。

换句话说，控制单元被配置成使两个传送机3的托架9以彼此同步的方式移动。

此外，每个托架9的按压件12可被配置在升高状态和降低状态之间，以用于保持容器2。两个传送机3之间的竖直距离是待处理容器2的高度的函数，并且优选是按压件12的行程的函数。

机器1可以还包括用于改变两个传送机3a、3b之间的竖直距离的装置，该装置介于两个传送机3a、3b之间并且可以在不同的距离条件之间进行配置，以能够处理不同高度的容器2。举例来说，这种用于改变距离的装置包括布置在不同位置处的一个或多个致动器，并且所述一个或多个致动器可由控制单元控制。

此外，机器1可包括转移传送机17，该转移传送机17被布置在传送机3的入口或出口处，用于将容器2从外部传送带18朝导向件4转移。

在图1和2所示的优选实施例中，转移传送机17进一步包括线性电动机。

根据本发明，转移传送机17包括导向件18和多个转移托架19，导向件18限定了定子，多个转移托架19限定了相应的线性可移动的转子。需注意的是，根据本发明的传送机17可以是：

- 独立的传送机；或者

- 朝向机器1的主传送机3的转移传送机；

- 用于处理容器2的机器，容器处理单元优选与其相关联。

优选地，在转移托架19上安装有拾取及释放夹持器21，拾取及释放夹持器21优选地被配置用于从外部传送机18拾取容器并将其释放在主传送机3的板11上（在附图所示的转移传送机的情况下）。

在图3所示的实施例中，每个所述夹持器21包括两个半夹持器21a、21b，两个半夹持器21a、21b分别安装在不同且接续的托架19上，其中托架19彼此相对可移动以根据待拾取的容器2的类型（特别是参考容器2的直径）来调节半夹持器21a、21b的相互距离和拾取区域。在实践中，半夹持器侧向地保持容器2，使容器2保持悬空并将底部和顶部留出。

需注意的是，半夹持器21a、21b被安装在同一导向件18（而非不同导向件）的不同且接续的托架19上。详细来说，半夹持器21a、21b被安装在位于同一路径（同一平面）上的托架19上。

此外，每个半夹持器21a、21b可根据待拾取的容器2而与具有不同的形状和/或轮廓和/或尺寸的相应半夹持器21a、21b或其一部分（相对于所述半夹持器安装于其上的托架19）至少部分地可互换。

详细来说，控制单元被配置，以根据待处理容器的类型，在相互距离的预调整步骤中使承载有两个半夹持器21a、2b的托架朝向彼此移动或远离彼此移动。然后，控制单元被配置，以使承载有两个半夹持器21a、21b的托架保持所述预调整距离而同步地移动。

需注意的是，转移传送机17的结构和用于转移传送机17的指令独立于所使用的主传送机3的结构，并且也可以使转移传送机从主传送机3脱离。

控制单元可操作地连接到导向件18和托架19，并且被配置成对其上安装有相应的夹持件21a、21b的不同且接续的托架19的位置进行控制。

还需注意的是，转移传送机17的导向件18沿着位于水平面上的环形路径延伸。

在附图所示的转移传送机的情况下，转移传送机17的导向件18所在的这一水平面相对于主传送机3（相对于位于外出延展部6上的水平面）在垂直方向上是交错的,以利于两个传送机之间的配合从而释放容器。在图1和2中，考虑竖直方向，转移传送机17部分地介于下传送机3a与上传送机3b之间。

特别地，转移托架19被布置在导向件的侧（竖直）面22处，夹持器21以悬臂方式向外延伸，从而能够容易地拾取和释放容器2。

此外，转移传送机17与主传送机3同步，使得当每个容器2到达某种转移区时，转移托架19在与主传送机3的相应托架9的位置对应的位置处释放每个容器2。

在机器中所使用的传送机用于处理容器2的例子中，沿所述导向件布置有容器处理单元，用于对运输中的容器2进行处理。

详细来说，用于处理容器2的处理单元（优选为贴标签机）被配置，用以对由夹持件21a、21b侧向地保持的容器2本身的底部和/或顶部执行处理（贴标签）。

本发明的主题还包括一种用于传送或处理容器2的方法，该方法直接源于在下文中引用的上述指征（indication）。

特别地，该方法包括（例如从传送带）拾取容器2的步骤，该步骤包括下述子步骤：

将其上安装有半夹持器21a的第一托架19依循进给方向5预定位（处于静止状态）在容器的上游，

等待相应的容器2通过返回到拾取区域而到达该半夹持器21a，

随后使其上安装有另一半夹持器21b的托架19靠近以调节它们之间的相互距离，并使第一托架19朝第二托架19移动以拾取容器2；

使两个托架19都移动相同距离并保持容器2。

该方法还包括（例如在传送带或圆盘传送机或另一传送机上）释放容器2的步骤，该步骤包括下述子步骤：

通过提高其上安装有半夹持器21a的第一托架19相对于待释放的容器2的速度而使其相对于待释放的容器2保持距离，

等待容器2离开另一半夹持器21b的拾取区域；

在等待步骤之后，使其上安装有另一半夹持器21b的第二托架19朝第一托架19移动。

本发明达到了设定的结果。

特别地，本发明允许容器被侧向地保持，留出底部和顶部用于容器本身的处理（例如贴标签）。通过可移动的磁性托架进行的这种保持可以有利地根据整个传送系统的特点和实际待拾取容器的特点而以可变的方式进行。

此外，依循一个或多个传送机的竖直平面的定向允许依循每个传送机的水平方向减小尺寸，或者更好地，将该尺寸转移到通常没有限制的竖直方向上。

以此方式，操作者在机器周围具有更大的操纵空间和用于安装任何其他处理单元的空间。

此外，由于本发明适于作为线性传送机使用，因此其相对于已知的线性传送机所实现的优点基本与以下事实相关，即，可从位置、速度和相互加速度的角度独立地控制在其上容纳容器的托架。此外，根据本发明，在每个托架上可安装有旋转板，该旋转板可根据工作需要而在瓶子的进给期间通过指令可旋转。

Claims (15)

1.一种用于处理或传送容器（2）的机器（1），包括：

至少一个传送机（17），其用于传送容器（2），所述至少一个传送机（17）进一步包括：

导向件（18），其沿着用于进给容器（2）的进给方向（5）延伸，所述导向件（18）具有大致环形的形状，以限定外出延展部（18a）和返回延展部（18b）；

用于处理容器的处理单元，所述处理单元沿着所述导向件（18）布置，用于对运输中的容器（2）进行处理；

多个托架（19），其用于支撑所述容器（2），并且彼此接续地且可滑动地安装在同一导向件（18）上；所述导向件（18）和每个托架（19）一起限定相应的线性电动机；

每个托架（19）包括相应容器（2）的相应夹持器（21）的至少一部分，其中所述夹持器（21）被配置用以与待处理的相应容器（2）相互作用；

所述机器（1）的特征在于，每个所述夹持器（21）包括两个夹持件（21a、21b），所述两个夹持件（21a、21b）沿着同一导向件（18）分别安装在不同且接续的托架（19）上；所述托架（19）朝向彼此可移动或远离彼此可移动，以调节沿所述容器（2）的所述进给方向（5）的相互距离，并根据待拾取或释放的所述容器（2）的类型来限定所述夹持器（21）的拾取区域，所述拾取区域被限定在所述两个夹持件（21a、21b）之间；

所述用于处理或传送容器的机器被配置以传送所述容器，而留出所述容器的顶部和底部以供处理；

用于处理所述容器（2）的所述处理单元被配置，用以对由所述夹持件（21a、21b）侧向保持的所述容器（2）本身的底部和/或顶部进行处理。

2.根据权利要求1所述的机器（1），其特征在于，所述夹持器（21）包括夹持件，并且每个夹持件（21a、21b）包括半夹持器。

3.根据权利要求2所述的机器（1），其特征在于，所述半夹持器被配置以侧向保持所述容器（2），使其保持悬空，并留出所述底部和所述顶部。

4.根据权利要求2或3所述的机器（1），其特征在于，每个半夹持器根据待拾取的所述容器（2）而与具有不同形状和/或轮廓和/或尺寸的相应的半夹持器或其一部分至少部分地可互换。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的机器（1），其特征在于，所述机器（1）包括控制单元，所述控制单元可操作地连接到所述导向件（18）和所述托架（19），并且被配置用以控制在其上安装有相应夹持件（21a、21b）的所述不同且接续的托架（19）的位置。

6.根据权利要求1至3中任意一项所述的机器（1），其特征在于，所述导向件（18）依循水平面进行定向。

7.根据权利要求1至3中任意一项所述的机器（1），其特征在于，所述夹持器（21）具有至少部分地与待拾取的所述容器（2）对应的形状和/或轮廓和/或尺寸。

8.一种用于传送或处理容器（2）的方法，包括以下操作步骤：

提供用于传送容器（2）的传送机（17），所述传送机（17）包括导向件（18），所述导向件（18）沿着用于进给容器（2）的进给方向（5）延伸，所述导向件（18）具有大致环形的形状，以限定外出延展部（18a）和返回延展部（18b）；

提供用于处理容器的处理单元，所述处理单元沿所述导向件（18）布置，用于对运输中的容器（2）进行处理；

提供用于支撑所述容器（2）的多个托架（19），所述多个托架（19）彼此接续地且可滑动地安装在同一导向件（18）上，所述导向件（18）和每个托架（19）一起限定相应的线性电动机；

在每个托架（19）上提供用于拾取容器（2）的夹持器（21）的至少一部分，以与相应的待处理容器（2）相互作用；

所述方法的特征在于，每个所述夹持器（21）设置有两个夹持件（21a、21b），所述两个夹持件（21a、21b）分别沿着同一导向件（18）安装在不同且接续的托架（19）上；所述方法将所述托架（19）朝向彼此移动或远离彼此移动，以调节沿所述进给方向（5）的相互距离，并根据待拾取和释放的所述容器（2）的类型来限定所述夹持器（21）的拾取区域；用于处理或传送容器的所述传送机被配置以传送所述容器，留出所述容器的顶部和底部以供处理；用于处理所述容器（2）的所述处理单元被配置，用以对由所述夹持件（21a、21b）侧向保持的所述容器（2）本身的所述底部和/或所述顶部进行处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述夹持器（21）包括夹持件，并且每个夹持件（21a、21b）包括半夹持器。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述半夹持器被配置以侧向保持所述容器（2），使其保持悬空，并留出所述底部和所述顶部。

11.根据权利要求8至10中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括拾取容器（2）的步骤，所述步骤包括以下子步骤：

对其上安装有半夹持器的托架（19）进行预定位，

等待相应的容器（2）到达所述半夹持器；

使其上安装有另一半夹持器的托架（19）靠近，以调节所述夹持件（21a、2ab）之间的相互距离并拾取容器（2）；

维持所述夹持件（21a、21b）之间的所述相互距离以保持所述容器（2）。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括释放所述容器（2）的步骤，所述步骤包括以下子步骤：

使其上安装有半夹持器的托架（19）相对于待释放的所述容器（2）保持距离，

等待所述容器（2）离开所述拾取区域；

在等待所述容器（2）离开所述拾取区域的步骤之后，移动所述其上安装有另一半夹持器的托架（19）。

13.根据权利要求8至10中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据待拾取的所述容器（2），将作为所述夹持器（21）的一部分的所述夹持件（21a、21b）进行互换。

14.根据权利要求8至10中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在拾取所述容器（2）本身之后，对所述容器（2）的底部和/或顶部进行处理。

15.根据权利要求8至10中任意一项所述的方法，其特征在于，所述夹持器（21）具有至少部分地与待拾取的所述容器（2）对应的形状和/或轮廓和/或尺寸。

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