CN111846468B - 托盘密封机和轻柔地拾起托盘的方法 - Google Patents

托盘密封机和轻柔地拾起托盘的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及托盘密封机(1)，并且还涉及轻柔地拾起托盘(T)和轻柔地放置被密封的包装(V)的方法。

Description

托盘密封机和轻柔地拾起托盘的方法
技术领域
本发明涉及一种托盘密封机。此外，本发明涉及一种在托盘密封机的密封站处升高和降低托盘保持件的方法。
背景技术
在已知的托盘密封机(在实践中也称为托盘密封器)上，在短输送周期内通过托盘保持件在密封站内轻柔地拾起填充有产品并且被设置用于密封过程的托盘然后在密封过程之后将托盘轻柔地放置于支撑板单元是技术挑战。
特别是在具有糊状、液体或松散产品的托盘的情况下，托盘的过度突然拾起可能具有使这种产品被部分地甩出或洒出托盘的效果。
同样当放置已经封闭的包装时，应避免倾斜或翻倒，以使得在托盘密封机上起作用的夹具能够尽可能精确且快速地夹持包装以用于进一步的输送。然而，这需要将包装以如下方式提供给夹具，使得包装特别是在静止条件下精确地定位在预定位置处。
DE 691 01 374 T2公开了一种包装机的马达驱动升降机构，在该情况下能够在移动过程中改变升降速度。
发明内容
在上述技术挑战的背景下，本发明的目的是改善托盘密封机以及方法，其利用最简单可行的结构手段以确保在密封站内轻柔而有效地输送托盘。另外，本发明应当以合理的成本实现。
本发明的目的借助于如下托盘密封机以及借助于如下方法得以实现。
本发明涉及托盘密封机，其包括：用于在生产方向上输送托盘的至少一个给送单元；密封站，当在生产方向上观察时，密封站配置于给送单元的下游并用于生产包装；至少一个排出单元，当在生产方向上观察时，至少一个排出单元配置于密封站的下游；以及夹具单元。夹具单元被构造成在输送周期中拾起设置于给送单元的托盘并将托盘输送到密封站中，以进行在密封站中发生的托盘密封过程，并拾起在密封站内生产的包装并将包装输送到排出单元。
密封站包括：工具上部，其包括密封工具；以及工具下部，其包括用于将输送到密封站中的托盘放置于其上的支撑板单元和用于将已经转移到支撑板单元的托盘拾起并朝向工具上部输送的能够竖直调节的托盘保持件。
托盘密封机还包括升高和降低机构(以下简称为升降机构)，升降机构被构造成在第一预定运动序列期间将托盘保持件从第一位置移动到第二位置，在第一位置处，在密封站的打开状态下托盘保持件占据起始位置，在第二位置处，在密封站的关闭状态下托盘保持件占据更靠近工具上部的工作位置。托盘保持件适于在第一运动序列期间借助于升降机构以如下方式移动：使得托盘保持件将以预定的拾起速度拾起设置于支撑板单元的托盘。
本发明的特征在于，托盘密封机被构造成在托盘保持件已经到达预定的拾起速度之前在第一运动序列期间，托盘保持件的随时间的速度变化率已经从正值变为负值，并且/或者托盘保持件适于在被设置成用于打开密封站的第二预定运动序列过程中借助于升降机构以如下方式从第二位置沿着第二预定运动序列移动回到第一位置，使得托盘保持件将以预定的放置速度将容纳在托盘保持件中的生产的包装转移到支撑板单元，其中在托盘保持件已经到达预定的放置速度之前在第二运动序列期间，托盘保持件的随时间的速度变化率从负值变为正值。在已经完成密封过程之后，将托盘保持件和密封的包装一起以尽可能高的速度降低，然后在适当的时候减速到放置速度的速度水平，使得能够轻柔地放置生产的包装。不仅如此实现了托盘保持件的快速降低，还保证了包装将被轻柔地放置。因此，在升高托盘保持件和降低托盘保持件期间，首先进行加速过程以优化托盘密封机的性能，然后进行减速过程以到达用于轻柔地转移包装的放置速度。因此，升降机构在托盘的方向上以相对快的速度加速托盘保持件，并确保托盘保持件在适当的时候减速到拾起速度(大于零)的速度水平，使得托盘保持件能够轻柔地拾起托盘。
根据本发明，托盘保持件在第一运动序列期间首先从第一位置加速到高于拾起速度的速度水平的速度，然后减速到预定的拾起速度(大于零)，以便借助于该速度轻柔地拾起托盘。由此，在减速过程之后立即拾起托盘。这意味着拾起速度直接来自减速过程。速度随时间的变化率的符号的改变发生在高于拾起速度的速度水平之上的加速过程和减速过程之间。
加速过程首先在第一运动序列期间发生，并且在此过程中，托盘保持件的速度连续增大，直到减速过程开始为止，从而使得在本发明的情况下的托盘密封机的操作的期望的性能优化。在第一运动序列期间的加速过程之后的减速过程具有以下效果：使托盘保持件将到达适当的拾起速度，从而允许轻柔地拾起所提供的托盘。
优选地，在第一运动序列期间，由于减速过程，精确地一旦在托盘保持件已经到达预定的拾起速度之前，托盘保持件的局部速度随时间的变化率从正值改变为负值。换言之，在升高运动期间，托盘保持件的速度在第一运动序列期间首先连续地增加到预定的速度，该速度高于拾起速度，并且在已经到达预定速度时，托盘保持件的速度连续降低到拾起速度。
根据本发明，能够借助于托盘密封机的控制器容易地控制在密封站处已经用于托盘保持件的升降机构，以协调根据本发明的托盘保持件的运动序列。能够想到，对于不同类型的托盘，用于第一和/或第二运动序列的相应路径曲线被存储用于托盘保持件并且能够被取回，并且能够基于这些路径曲线来控制轻柔地拾起托盘以及轻柔地放置完成的包装。
优选地，托盘保持件以及容纳在其中的托盘能够以拾起速度移动预定的时间间隔。因此，托盘能够以高的定位精度并且以静止的方式被托盘保持件接收。
根据有利的实施方式，托盘密封机被构造成使得在托盘保持件已经到达第二位置之前，在第一运动序列期间，包括容纳在托盘保持件中的托盘的托盘保持件的随时间的速度变化率已经从正值变为负值。正如在接近所提供的托盘的过程中一样，根据该变型，托盘保持件与托盘一起，即在拾起托盘之后，在其减速之前加速到预定速度，优选地到达升高过程的最大速度，然后在到达第二位置(即用于执行密封过程的工作位置)之前适时地减速。该加速和减速过程造成较短的托盘的输送周期，该托盘已经借助于托盘保持件被拾起到密封工具。
优选地，从已经将包装转移到支撑板单元的转移时刻开始，托盘保持件能够以放置速度移动预定的时间间隔。这允许小心且以精确定位的方式将包装以预定位置放置到在支撑板单元上。
优选地，托盘密封机被构造成使得，在以放置速度已经将包装转移到支撑板单元之后并且在托盘保持件已经返回到第一位置之前，在第二运动序列期间，托盘保持件的随时间的速度变化率将已经从负值变为正值。这允许在已经将包装转移到支撑板单元之后，托盘保持件可以以最大速度返回到其初始位置，以便能够在短时间内再次拾起提供的托盘以进行随后的托盘密封过程。
关于控制技术，当第一运动序列和第二运动序列基本对称时，能够将所需的力最小化。能够想到，第二运动序列比第一运动序列具有更高的加速度，因为包装在这里已经被封闭。
对于处理不同类型的托盘，有利的是，在托盘密封机处能够可变地调节拾起速度和/或放置速度。
优选地，托盘密封机被构造成使得在设置于支撑板单元的托盘在形成于托盘的托盘边缘已经被托盘保持件接收之前，在第一运动序列期间，托盘保持件将在预定的拾起位置处到达预定的拾起速度。这里，能够想到，当托盘保持件已经到达拾起位置时，即当托盘保持件已经减速到预定的拾起速度时，在托盘保持件上形成的用于接收各个托盘的部件仍然与托盘边缘相距约2.5mm。
根据变型，托盘密封机被构造成使得在包装借助于形成于包装的包装基部已经被放置于支撑板单元之前，托盘保持件将在预定的放置位置处到达放置速度。能够想到，当容纳在托盘保持件中的托盘的包装基部位于设置于支撑板单元的接收板的上方约2.5mm处时，托盘保持件已经到达预定的放置位置。
有利地，能够在特别是当密封工具以竖直可调节的方式支撑在工具上部内时进行密封过程。密封站优选地被构造成执行抽空和/或气体冲洗过程，以便在包装内部产生期望的气氛。
根据托盘密封机的成本有效且简单的实施方式，支撑板单元(特别是形成于支撑板单元的支撑板)静止地安装于密封站。根据本发明，借助于升降机构在密封站上进行的特殊行程运动实现了托盘的轻柔拾起和密封包装的轻柔放置，该升降机构被用于托盘保持件。这意味着根据本发明不必在托盘密封机处设置用于支撑板单元的额外的升降机构。
本发明还涉及在托盘密封机的密封站处升高和降低托盘保持件的方法。当升高托盘保持件时，设置于支撑板单元的托盘借助于托盘保持件被拾起并被输送到位于托盘保持件上方的工具上部，以便进行托盘密封过程。在第一预定运动序列期间，借助于升降机构将托盘保持件从第一位置移动到第二位置，在第一位置处，在密封站的打开状态下托盘保持件占据起始位置，在第二位置处，在密封站的关闭状态下托盘保持件占据更靠近工具上部的工作位置，托盘保持件以预定的拾起速度拾起设置于支撑板单元的托盘。
根据本发明，在托盘保持件到达预定的拾起速度之前在第一运动序列期间，托盘保持件的随时间的速度变化率从正值变为负值，并且/或者在托盘密封过程之后，在第二预定运动序列期间，借助于升降机构以如下方式将托盘保持件从第二位置移动回到第一位置，使得托盘保持件将以预定的放置速度将容纳在托盘保持件中的生产的包装转移到支撑板单元，其中在托盘保持件到达预定的放置速度之前在第二运动序列期间，托盘保持件的随时间的速度变化率从负值变为正值。这里首先进行托盘保持件从第二位置的加速，直到已经到达预定的(特别是最大的)降低速度。之后，但是在转移容纳在托盘保持件中的包装之前，托盘保持件将减速至与预定的放置速度相对应的速度水平，基于此托盘保持件将包装轻柔地转移到支撑板单元。因此，正如在托盘保持件的升高运动期间，也有可能在托盘保持件的降低运动期间实现更短的行程时间，以优化托盘密封机的性能，并且同时实现封闭的包装的轻柔放置。根据本发明，托盘保持件首先被加速到高于拾起速度的速度水平然后减速，以便到达预定的拾起速度，基于此能够通过托盘保持件轻柔地拾起所提供的托盘。托盘保持件的加速和减速引起托盘保持件的性能优化运动，以及通过托盘保持件轻柔地拾起托盘。
优选地，从托盘保持件已经接收托盘的时刻起，托盘保持件将被以拾起速度升高预定的时间间隔。这确保了借助于托盘保持件拾起的托盘在进一步升高之前能够在托盘保持件上占据其确切的位置。
根据有利的变型，在托盘保持件已经到达第二位置之前在第一运动序列期间，包括容纳在托盘保持件中的托盘的托盘保持件的随时间的速度变化率将从正值变为负值。在将托盘接收在托盘保持件中之后，托盘保持件在此被进一步加速到预定的速度水平，优选地被加速到最大升高速度，然后减速直到其到达第二位置处，即直到其静止不动，由此实现了托盘保持件朝向工具上部的特别快速的位移运动。
当从包装已经被转移到支撑板单元的转移时刻起，将托盘保持件以放置速度进一步降低预定的时间间隔时，能够以特别高的定位精度将密封的包装转移到支撑板单元。
当在第二运动序列期间托盘保持件的速度随时间的变化率在包装已经被以放置速度转移到支撑板单元之后并且在托盘保持件已经返回到第一位置之前从负值变为正值时，将更容易实现快速返回到托盘保持件的第一位置。
附图说明
将基于以下附图中的实施方式说明本发明，其中，
图1示出了根据本发明的托盘密封机，
图2a示出了其中设置有托盘的打开的密封站，
图2b示出了相对于静止配置的支撑板单元升高的托盘保持件，
图2c示出了由托盘保持件以升高托盘从而进行密封过程的方式承载的托盘，
图2d示出了借助于托盘保持件朝向配置于密封站上方的密封站的工具上部升高的托盘，
图2e示出了处于关闭状态的密封站的示意图，
图2f示出了在用于密封设置在托盘保持件中的托盘的托盘关闭过程期间的密封站的示意图，以及
图3示出了在托盘密封机上使用的密封站的关闭和打开期间托盘保持件的示意性运动序列。
具体实施方式
在整个申请中，图中所示的技术特征设置有相似的附图标记。
图1示出了托盘密封机1。托盘密封机1被构造为所谓的托盘密封器。托盘密封机1包括用于在生产方向P上输送托盘T的给送单元2，托盘T例如示出在图2a中。当沿生产方向P观察时，用于生产包装V的密封站3配置于给送单元2的下游。通过根据图2f的托盘密封过程S生产包装V。
另外，图1示出了当沿生产方向P观察时配置于密封站3的下游并且用于排出所生产的包装V的排出单元4。根据图1的托盘密封机1额外地包括夹具单元5，夹具单元5被构造成用于在输送循环中拾起设置于给送单元2的托盘T并将托盘T输送到用于稍后发生的托盘密封过程S的密封站3中。另外，夹具单元5被构造成用于拾起在密封站3内生产的包装V并将包装V输送到排出单元4。根据图1，密封站3具有工具上部6以及工具下部7。
图2a以示意性截面图示出了从图1独立的密封站3。在图2a中的密封站3处于打开状态。工具下部7以与工具上部6间隔开的关系定位在工具上部6的下方。工具上部6包括密封工具8。工具下部7设置有支撑板单元9，支撑板单元9用于将输送到密封站3中的托盘T载置于其上。另外，工具下部7包括托盘保持件10，托盘保持件10以竖直可调节的方式被支撑并且用于拾起放置于支撑板单元9的托盘T并将其输送到位于支撑板单元9上方的工具上部6，
图2a额外地示出了升降机构11，升降机构11被构造成用于将托盘保持件10从图2a中所示的第一位置P1移动到第二位置P2，第二位置P2将在下文中结合图2e和图2f进行说明。在第一位置P1处，托盘保持件10在密封站3的打开状态下被支撑在起始位置处。在第二位置P2处，托盘保持件10在密封站3的关闭状态下占据位于更靠近工具上部6的工作位置。在该工作位置处，能够进行抽空、气体冲洗和/或密封过程。
在图2a中，四个托盘T并排配置在支撑板单元9上，或者，当沿生产方向P观察时，在支撑板单元9上一个接一个地配置四个托盘T。支撑板单元9设置有支撑板12，在支撑板12上，放置有各个托盘T的托盘基部B。托盘保持件10借助于升降机构11被升高，并且具有接收所提供的托盘T的托盘边缘R的接收单元13。托盘保持件10被沿着方向Y竖直地升高以拾起所提供的托盘T。
图2b示出了密封站3，其具有被抬高到图2a中示出的其原始高度之上的托盘保持件10。在图2b中，各个接收单元13已经接近托盘T的托盘边缘R。然而，各个托盘T仍然放置在其上形成有托盘基部B的支撑板单元9的各个支撑板12上。
图2c示出了竖直可调节的托盘保持件10，其中托盘T容纳在形成于托盘保持件10的接收单元13中。现在，各个托盘T不再放置于支撑板单元9。图2d示出了在即将关闭密封站3之前位于进一步抬高的位置处的托盘保持件10。
图2e示出了处于第二位置P2的托盘保持件10，其中在密封站3的关闭状态下，托盘保持件10占据了更靠近工具上部6的工作位置。密封站3现在处于气密密封状态，以便在密封站3中形成的室内可选地执行抽空和/或气体冲洗过程。
密封工具8从图2e所示的位置降低到图2f所示的位置，以便借助于未示出的顶膜封闭设置于托盘保持件10中的托盘T(托盘密封过程S)。这样，沿着托盘边缘R将顶膜密封到所提供的托盘T上。随后，包装V在密封站3内彼此分离。
图2a至图2f示出了在密封站3中的关闭过程，托盘保持件10从第一位置P1向上移动到第二位置P2并进入第二位置P2中，其中在第二位置P2中能够对容纳在密封站3中的托盘T进行托盘密封过程S。当已经密封了借助于托盘保持件10提供的各个托盘T时，托盘T借助于托盘保持件10被输送回到支撑板单元9。这样，托盘保持件10返回到第一位置P1，使得图1所示的夹具单元5能够收集放置于支撑板单元9的密封的包装V，并将包装V输送到排出单元4。
图3示出了运动序列A，其能够被用于升高和降低托盘保持件10以便关闭和打开密封站3。运动序列A包括第一预定运动序列A1，其速度曲线被用于说明从第一位置P1(在密封站3的打开状态下托盘保持件10占据起始位置)升高到第二位置P2(在密封站的关闭状态下托盘保持件10占据更靠近工具上部6的工作位置)。利用升降机构11，能够在第一运动序列A1期间移动托盘保持件10，使得托盘保持件10将在时间t1时刻以预定的拾起速度v1收集已经设置于支撑板单元9的托盘T。
图3示出了首先在运动序列A1期间将托盘保持件10加速到接近速度v2，然后在已经到达接近速度v2时被减速到拾起速度v1。接近速度v2的大小超过拾起速度v1的大小。因此，在第一运动序列A1期间，托盘保持件10首先被加速到高于拾起速度v1的速度水平，然后在以拾起速度v1将托盘T接收在托盘保持件10中之前减速到拾起速度v1。在图3中，在第一运动段A1期间，在托盘T被托盘保持件10接收之前局部速度变化率G随时间变化，在托盘保持件10已经到达预定的拾起速度v1之前从正值变为负值。
一旦托盘T已经被托盘保持件10接收，图3中的托盘保持件10就将在时间间隔X1内以几乎恒定的速度(即基本上为拾起速度v1)移动。
另外，图3示出，在已经拾起托盘T之后，仍然在第一运动序列A1期间，托盘保持件10首先被加速然后被减速，即，在托盘保持件10已经到达第二位置P2(即发生托盘密封过程S的工作位置)之前，随时间的速度变化率G再次从正值变为负值。
根据图3，托盘密封过程S在预定时间间隔内发生。在托盘密封过程S之后，密封站3再次打开。这样，托盘保持件10在第二预定运动序列A2期间借助于升降机构11从第二位置P2移动回到第一位置P1。
当托盘保持件10被降低时，在托盘保持件10已经到达预定的放置速度v4之前，在第二运动序列A2期间，托盘保持件10的随时间的速度变化率G从负值变为正值。图3示出了托盘保持件10的升高和降低以基本位置对称的方式进行。
在已经到达图3所示的放置速度v4之前，托盘保持件10已经执行加速到最大降低速度v5，托盘保持件10从最大降低速度v5减速到放置速度v4。在到达放置速度v4之后，托盘保持件10在时间间隔X2内以放置速度v4恒定地前进，以便将生产的包装V轻柔地放置在支撑板单元9上。在经过时间间隔X2之后，托盘保持件10再次加速然后减速，使得托盘保持件10将快速地返回到第一位置P1。然后，借助于图1所示的夹具单元5从支撑板单元9收集包装V，并将包装V转移到排出单元4。同时，夹具单元5能够在支撑板单元9上放置新的托盘。随后，根据运动序列A重复输送托盘，从而生产新的托盘。
图3中示出的用于密封站3的托盘保持件10的运动序列A具有以下技术效果：能够借助于托盘保持件10轻柔地拾起托盘T，并且还能够借助于托盘保持件10轻柔地放置密封的包装V。设定的运动序列A还确保了在密封站3内快速输送托盘，使得根据本发明的托盘密封机1将能够有效地输送托盘和密封的包装(即在较短的输送周期内输送托盘和密封的包装)。

Claims (13)

1.一种托盘密封机(1)，其包括：用于在生产方向(P)上输送托盘(T)的至少一个给送单元(2)；密封站(3)，当在所述生产方向(P)上观察时，所述密封站(3)配置于所述给送单元(2)的下游并用于生产包装(V)；至少一个排出单元(4)，当在所述生产方向(P)上观察时，所述至少一个排出单元(4)配置于所述密封站(3)的下游；以及夹具单元(5)，其被构造成在输送周期中拾起设置于所述给送单元(2)的托盘(T)并将所述托盘(T)输送到所述密封站(3)中，以进行在所述密封站(3)中发生的托盘密封过程(S)，并拾起在所述密封站(3)内生产的包装(V)并将所述包装(V)输送到所述排出单元(4)，其中，所述密封站(3)包括：工具上部(6)，其包括密封工具(8)；以及工具下部(7)，其包括用于将输送到所述密封站(3)中的所述托盘(T)放置于其上的支撑板单元(9)和用于将转移到所述支撑板单元(9)的所述托盘(T)拾起并朝向所述工具上部(6)输送的能够竖直调节的托盘保持件(10)，所述托盘密封机(1)还包括升降机构(11)，所述升降机构(11)被构造成在第一预定运动序列(A1)期间将所述托盘保持件(10)从第一位置(P1)移动到第二位置(P2)，在所述第一位置(P1)处，在所述密封站(3)的打开状态下所述托盘保持件(10)占据起始位置，在所述第二位置(P2)处，在所述密封站(3)的关闭状态下所述托盘保持件(10)占据更靠近所述工具上部(6)的工作位置，所述托盘保持件(10)适于在所述第一预定运动序列(A1)期间借助于所述升降机构(11)以如下方式移动：使得所述托盘保持件(10)将以预定的拾起速度(v1)拾起设置于所述支撑板单元(9)的所述托盘(T)，其特征在于，所述托盘密封机(1)被构造成在所述托盘保持件(10)已经到达所述预定的拾起速度(v1)之前在所述第一预定运动序列(A1)期间，所述托盘保持件(10)的随时间的速度变化率(G)从正值变为负值，并且/或者所述托盘保持件(10)适于在被设置成用于打开所述密封站(3)的第二预定运动序列(A2)过程中借助于所述升降机构(11)以如下方式从所述第二位置(P2)移动回到所述第一位置(P1)，使得所述托盘保持件(10)将以预定的放置速度(v4)将容纳在所述托盘保持件(10)中的生产的所述包装(V)转移到所述支撑板单元(9)，其中在所述托盘保持件(10)已经到达所述预定的放置速度(v4)之前在所述第二预定运动序列(A2)期间，所述托盘保持件(10)的随时间的速度变化率(G)从负值变为正值。
2.根据权利要求1所述的托盘密封机，其特征在于，所述托盘保持件(10)能够与容纳在所述托盘保持件(10)中的所述托盘(T)一起以所述拾起速度(v1)移动预定的时间间隔。
3.根据权利要求1或2所述的托盘密封机，其特征在于，所述托盘密封机(1)被构造成使得在所述托盘保持件(10)已经到达所述第二位置(P2)之前，在所述第一预定运动序列(A1)期间，包括容纳在所述托盘保持件(10)中的所述托盘(T)的所述托盘保持件(10)的随时间的速度变化率(G)从正值变为负值。
4.根据权利要求1或2所述的托盘密封机，其特征在于，从已经将所述包装(V)转移到所述支撑板单元(9)的转移时刻开始，所述托盘保持件(10)能够以所述放置速度(v4)移动预定的时间间隔。
5.根据权利要求1或2所述的托盘密封机，其特征在于，所述托盘密封机(1)被构造成使得在以所述放置速度(v4)已经将所述包装(V)转移到所述支撑板单元(9)之后并且在所述托盘保持件(10)已经返回到所述第一位置(P1)之前，在所述第二预定运动序列(A2)期间，所述托盘保持件(10)的随时间的速度变化率(G)将从负值变为正值。
6.根据权利要求1或2所述的托盘密封机，其特征在于，在所述托盘密封机(1)处，所述拾起速度(v1)和/或所述放置速度(v4)能够可变地调节。
7.根据权利要求1或2所述的托盘密封机，其特征在于，所述托盘密封机(1)被构造成使得在设置于所述支撑板单元(9)的所述托盘(T)在形成于所述托盘(T)的托盘边缘(R)已经被所述托盘保持件(10)接收之前，在所述第一预定运动序列(A1)期间，所述托盘保持件(10)将在预定的拾起位置处到达所述拾起速度(v1)。
8.根据权利要求1或2所述的托盘密封机，其特征在于，所述托盘密封机(1)被构造成使得在所述包装(V)借助于形成于所述包装(V)的包装基部(B)已经被放置于所述支撑板单元(9)之前，在所述第二预定运动序列(A2)期间，所述托盘保持件(10)将在预定的放置位置处到达所述放置速度(v4)。
9.一种在托盘密封机(1)的密封站(3)处升高和降低托盘保持件(10)的方法，其中，当升高所述托盘保持件(10)时，设置于支撑板单元(9)的托盘(T)借助于所述托盘保持件(10)被拾起并被输送到位于所述托盘保持件(10)上方的工具上部(6)，以便进行托盘密封过程(S)，在第一预定运动序列(A1)期间，借助于升降机构(11)将所述托盘保持件(10)从第一位置(P1)移动到第二位置(P2)，在所述第一位置(P1)处，在所述密封站(3)的打开状态下所述托盘保持件(10)占据起始位置，在所述第二位置(P2)处，在所述密封站(3)关闭状态下所述托盘保持件(10)占据更靠近所述工具上部(6)的工作位置，其中所述托盘保持件(10)以预定的拾起速度(v1)拾起设置于所述支撑板单元(9)的托盘(T)，其特征在于，在所述托盘保持件(10)到达所述预定的拾起速度(v1)之前在所述第一预定运动序列(A1)期间，所述托盘保持件(10)的随时间的速度变化率(G)从正值变为负值，并且/或者在所述托盘密封过程(S)之后，在第二预定运动序列(A2)期间，借助于所述升降机构(11)以如下方式将所述托盘保持件(10)从所述第二位置(P2)移动回到所述第一位置(P1)，使得所述托盘保持件(10)将以预定的放置速度(v4)将容纳在所述托盘保持件(10)中的生产的包装(V)转移到所述支撑板单元(9)，其中在所述托盘保持件(10)到达所述预定的放置速度(v4)之前在所述第二预定运动序列(A2)期间，所述托盘保持件(10)的随时间的速度变化率(G)从负值变为正值。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，从所述托盘保持件(10)已经接收所述托盘(T)的时刻起，所述托盘保持件(10)将被以所述拾起速度(v1)升高预定的时间间隔。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在所述托盘保持件(10)到达所述第二位置(P2)之前在所述第一预定运动序列(A1)期间，包括容纳在所述托盘保持件(10)中的所述托盘(T)的所述托盘保持件(10)的随时间的速度变化率(G)将从正值变为负值。
12.根据前述权利要求9或10所述的方法，其特征在于，从所述包装(V)已经被转移到所述支撑板单元(9)的转移时刻开始，所述托盘保持件(10)被以所述放置速度(v4)进一步降低预定的时间间隔。
13.根据前述权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在所述包装(V)已经被以所述放置速度(v4)转移到所述支撑板单元(9)之后并且在所述托盘保持件(10)已经返回到所述第一位置(P1)之前，所述托盘保持件(10)的随时间的速度变化率(G)在所述第二预定运动序列(A2)期间从负值变为正值。
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