CN111699518A - 测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及程序 - Google Patents
测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及程序 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111699518A CN111699518A CN201880089034.9A CN201880089034A CN111699518A CN 111699518 A CN111699518 A CN 111699518A CN 201880089034 A CN201880089034 A CN 201880089034A CN 111699518 A CN111699518 A CN 111699518A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- following
- electronically
- coupling system
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 title claims description 147
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 title claims description 147
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 title claims description 147
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title description 6
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 title description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 43
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 58
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 230000004313 glare Effects 0.000 description 1
- 125000001475 halogen functional group Chemical group 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
多个车辆分别具备测长系统(100)，该测长系统(100)包括：车辆检测部(110)，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，该前方车辆在电子耦合车辆组的先行车辆的前方行驶，该后方车辆在电子耦合车辆组的后续车辆的后方行驶；车辆间通信部(130)，接收构成电子耦合车辆组的多个车辆中的、与检测到前方车辆的位置和后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的前方车辆的位置和后方车辆的位置；以及控制部(150)，基于检测到的前方车辆的位置和后方车辆的位置、以及其他车辆检测到的前方车辆的位置和后方车辆的位置，计算前方车辆与后方车辆之间的距离。
Description
技术领域
本发明涉及一种测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及程序。
背景技术
提出了使无人的多个车辆追随驾驶员驾驶的先行车辆而行驶的技术。
例如，在专利文献1中记载有能够缩短电子耦合而开始队列行驶为止的时间的自动追随行驶系统。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-311299号公报。
发明内容
专利文献1所记载的自动追随行驶系统设想应用于卡车等货运车。在专利文献1中，通过提高在相邻车道的前方行驶的前方车辆与后方行驶的后方车辆之间的距离的测长精度，自动追随行驶系统容易变更车道，因此能够更适当地行驶。
因此，本发明的课题在于提供一种能够使多个车辆电子耦合并适当地变更车道的测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及程序。
本发明的第一方式的测长系统中，多个车辆分别包括：车辆检测部，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行驶，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行驶；车辆间通信部，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及控制部，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。
本发明的第二方式的车辆耦合系统由具备本发明的第一方式的测长系统的多个车辆构成。
本发明的第三方式的测长方法包括：车辆检测步骤，检测在与电子耦合有多个车辆的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行驶，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行驶；车辆间通信步骤，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及控制步骤，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。
本发明的第四方式的程序使作为测长系统动作的计算机执行：车辆检测步骤，检测在与电子耦合有多个车辆的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行驶，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行驶；车辆间通信步骤，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及控制步骤，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。
根据本发明，能够使多个车辆电子耦合，并适当地变更车道。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式1涉及的测长系统的结构的框图。
图2是用于说明本发明的实施方式1涉及的车辆耦合系统的动作的一个例子的图。
图3是示出本发明的实施方式1涉及的测长系统的结构的一个例子的图。
图4是示出本发明的实施方式1涉及的测长系统所存储的车辆信息的一个例子的图。
图5是示出直到构成本发明的实施方式1涉及的车辆耦合系统为止的动作流程的一个例子的流程图。
图6是示出本发明的实施方式1涉及的车辆耦合系统进行车道变更时的动作流程的一个例子的流程图。
图7是示出本发明的实施方式2涉及的车辆耦合系统进行车道变更时的动作流程的一个例子的流程图。
图8是示出本发明的实施方式3涉及的车辆耦合系统进行车道变更时的动作流程的一个例子的流程图。
图9是用于说明本发明的实施方式4涉及的车辆耦合系统的动作的一个例子的图。
图10是示出本发明的实施方式4涉及的车辆耦合系统进行车道变更时的动作流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。此外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的符号并适当省略说明。
[实施方式1]
使用图1、图2和图3，对本发明的实施方式1涉及的测长系统进行说明。图1是示出本发明的实施方式1涉及的测长系统的结构的框图。图2是用于说明车辆耦合系统的动作的一个例子的图。图3是示出本发明的实施方式1涉及的测长系统的结构例的一个例子的图。
如图1所示，测长系统100具备车辆检测部110、车间距离获取部120、车辆间通信部130、存储部140和控制部150。在本实施方式中，测长系统100例如搭载在私家车上。搭载有测长系统100的私家车一边适当地检测相邻车道的车辆，一边进行电子耦合而队列行驶。
车辆检测部110检测在相邻车道的前方和后方行驶的车辆。车辆检测部110例如可以始终检测相邻车道的车辆，也可以仅在想要检测相邻车道的车辆的情况下检测相邻车道的车辆。车辆检测部110例如是拍摄图像的相机。在这种情况下，车辆检测部110拍摄在相邻车道的前方和后方行驶的车辆。具体而言，车辆检测部110通过拍摄安装于行驶在相邻车道的前方和后方的车辆上的车牌等来检测车辆的位置。
图2中示出先行车辆11和后续车辆12这2台车辆被电子耦合的情况。在此，被电子耦合的车辆以沿着车辆的行进方向相连的方式电子耦合，例如，在除了车道变更时、左右转弯时等的通常行驶时，在同一车道上保持预定车间距离并以一列行驶。在电子耦合中，通过搭载在后续车辆12的前方的雷达以及车辆间通信部130来共享先行车辆11的加速度信息，从而进行更精密的车间距离的控制。具体而言，后续车辆12一边将与先行车辆11的车间距离d1保持为一定，一边自动地追随先行车辆11而行驶。由此，由先行车辆11和后续车辆12构成车辆耦合系统200。在这种情况下，先行车辆11的车辆检测部110检测在相邻车道上比先行车辆11靠前方行驶的前方车辆21的位置、以及比后续车辆12靠后方行驶的后方车辆22的位置。同样，后续车辆12的车辆检测部110检测前方车辆21的位置和后续车辆12的位置。即，先行车辆11和后续车辆12测量前方车辆21与后方车辆22之间的距离L。此外，先行车辆11可以由人驾驶，也可以是自动驾驶。
如图3所示，车辆检测部110设置在先行车辆11的车外的前方和后方。车辆检测部110例如设置在先行车辆11的车牌附近即可。车辆检测部110也可以设置在先行车辆11的车内。车辆检测部110也可以设置有多个。例如，车辆检测部110也可以相对于先行车辆11而设置在中央前、右前、左前、中央后、右后、左后、右侧方、左侧方。关于后续车辆12，由于设置车辆检测部110的位置相同，因此省略说明。
车间距离获取部120获取与被电子耦合的先行车辆之间的距离。车间距离获取部120为了使被电子耦合的各车辆之间的距离保持一定而获取与先行车辆之间的距离。在图2中，为了将先行车辆11与后续车辆12之间的距离保持为d1，后续车辆12的车间距离获取部120获取先行车辆11与后续车辆12之间的距离。车间距离获取部120也可以设置在先行车辆11的后方，获取与后续车辆12的车间距离。例如，车间距离获取部120可以通过毫米波雷达来实现。
车辆间通信部130与其他车辆之间进行车辆间通信。车辆间通信部130通过与其他车辆之间收发速度信息、位置信息、车辆信息等，进行电子耦合。车辆间通信部130将关于在被电子耦合的车辆之间是手动驾驶还是自动驾驶的信息发送给被电子耦合的其他车辆。车辆间通信部130例如将车辆检测部110检测到的信息发送给被电子耦合的其他车辆。车辆间通信部130例如能够通过DCM(Data Communication Module，数据通信模块)来实现。
存储部140中存储有用于控制构成测长系统100的各部的控制程序。存储部140中例如存储有被电子耦合的各车辆的全长、车宽、车高等车辆信息。存储部140中例如存储有搭载在各车辆上的车辆检测部110的性能。车辆检测部110的性能是指，在车辆检测部110为相机的情况下，焦距、分辨率、频率响应特性、噪声、灰度特性、动态范围、颜色再现、均匀性、几何失真、莫尔条纹、色像差、光晕(blooming)、弥散(smear)、眩光(Flare)、重影(ghost)、压缩失真等性能。存储部140中存储有电子耦合车辆组中各车辆的车辆检测部110的位置。存储部140也可以用于测长系统100中的数据的临时存储等。存储部140例如是RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存(FlashMemory，闪存)等半导体存储器元件、或者硬盘、固态驱动器、光盘等存储装置。另外，存储部140也可以是通过未图示的通信部以无线或有线方式连接的外部存储装置等。
使用图4，对存储部140中存储的各车辆的车辆信息的一个例子进行说明。图4是示出存储部140中存储的各车辆的车辆信息的一个例子的图。
在图4所示的车辆信息300中包含有被电子耦合的各车辆的车辆信息。例如，表示先行车辆11的全长为“L1”、车宽为“W1”、车高为“H1”、车辆检测部的位置为“P1”、车辆检测部的性能为“Q1”。具体如后所述，控制部150基于车辆信息来决定进行电子耦合时的各车辆的队列。
控制部150控制构成测长系统100的各部。具体而言，控制部150通过展开并执行存储部140中存储的程序，来控制构成测长系统100的各部。控制部150基于先行车辆11的车辆检测部110检测到的前方车辆21的位置及后方车辆22的位置、以及后续车辆12检测到的前方车辆21的位置及后方车辆22的位置，计算前方车辆21与后方车辆22之间的距离。控制部150例如基于车辆耦合系统200的全长、前方车辆21与后方车辆22之间的距离，判断是否使车辆耦合系统200变更车道。控制部150例如基于车辆耦合系统200的全长、前方车辆21与后方车辆22之间的距离，调整车辆耦合系统200的车间距离。控制部150例如基于先行车辆11、后续车辆12、前方车辆21和后方车辆22的位置关系，控制车辆耦合系统200的速度。控制部150例如基于车辆信息，决定车辆耦合系统200的队列。控制部150根据车辆检测部110的性能，决定车辆耦合系统200的队列。控制部150例如可以通过包括CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)的电子线路等来实现。控制部150具有队列决定部151、车间距离控制部152、速度控制部153、车道变更判断部154和驾驶控制部155。
队列决定部151决定电子耦合时的各车辆的队列。具体而言，队列决定部151基于存储部140中存储的车辆信息300，决定各车辆在车辆耦合系统200中的位置和车辆耦合系统200的车间距离d1。此时，队列决定部151基于车辆信息300，将各车辆的车宽中车宽最宽的车辆的车宽决定为车辆耦合系统200的车宽。队列决定部151基于车辆信息300，将各车辆的车高中车高最高的车辆的车高决定为车辆耦合系统200的车高。队列决定部151基于车辆信息和车间距离，计算车辆耦合系统200的全长。例如，在图2所示例子中，队列决定部151基于先行车辆11的全长、后续车辆12的全长和车间距离d1，计算车辆耦合系统200的全长D1。队列决定部151计算各车辆的车辆检测部110的位置。优选的是，队列决定部151基于车辆信息300，将车辆检测部110的性能最好的车辆配置在最前头。在车辆检测部110是相机的情况下，队列决定部151特别优选基于相机的焦距来决定队列。例如，在车辆为5台以上的队列、且4台车辆的车辆检测部110的性能相同的情况下，队列决定部151也可以决定将4台中的2台配置在前、将剩余的2台配置在后，以使得用该4台车辆进行前后的测长。即，在被电子耦合的车辆的数量变多的情况下，队列决定部151也可以利用各车辆中同等程度的性能的车辆检测部110，决定队列以测量前方车辆21与后方车辆22之间的距离。
车间距离控制部152控制车辆耦合系统200的车间距离。例如，在图2所示的例子中，车间距离控制部152控制先行车辆11与后续车辆12之间的车间距离d1。具体而言，车间距离控制部152在人在驾驶的情况下，向车辆所具备的监视器或扬声器输出控制信号，该控制信号用于将缩短或加长车间距离那样的指示对驾驶员显示或以声音通知。车间距离控制部152在自动驾驶的情况下，为了缩短或加长车间距离，向车辆输出用于使车辆加速或减速的控制信号。车辆基于控制信号，控制为预定车间距离。例如，在车间距离宽时车辆检测部110能够高精度地检测相邻车道的车辆的情况下，车间距离控制部152使车间距离d1变长。例如，在存在前方车辆21而不存在后方车辆22的情况下，车间距离控制部152使车间距离d1变长。例如，在存在后方车辆22而不存在前方车辆21的情况下，车间距离控制部152缩短车间距离d1。例如，在后续车辆12要检测前方车辆21的位置的情况下，在先行车辆11成为阴影而无法检测前方车辆21的位置时，车间距离控制部152使车间距离d1变长。例如，在先行车辆11要检测后方车辆22的位置的情况下，在后续车辆12成为阴影而无法检测后方车辆22的位置时，车间距离控制部152使车间距离d1变长。例如，在后方车辆22接近后续车辆12、且后续车辆12无法检测后方车辆的位置的情况下，车间距离控制部152缩短车间距离d1。车间距离控制部152例如基于车辆耦合系统200的全长D1、由后述的车道变更判断部154计算出的前方车辆21与后方车辆22之间的距离L，控制车间距离d1。先行车辆11与后续车辆12之间的车间距离d1例如通过车间距离控制部152的控制，使后续车辆12接近先行车辆11或使后续车辆12离开先行车辆11来控制。
速度控制部153控制车辆的速度。具体而言，速度控制部153在人在驾驶的情况下，向车辆所具备的监视器或扬声器输出控制信号，该控制信号将提高或降低速度这样的指示对驾驶员显示或以声音通知。在自动驾驶的情况下，为了提高或降低速度，速度控制部153向车辆输出用于使车辆加速或减速的控制信号。车辆基于控制信号，控制为预定速度。例如，在前方车辆21与后方车辆22之间的距离L充分拉开但后续车辆12与后方车辆22接近的情况下，速度控制部153提高车辆的速度。例如，在前方车辆21与后方车辆22之间的距离L充分拉开但先行车辆11与前方车辆21接近的情况下，速度控制部153降低车辆的速度。在此，接近的情况是指，例如距离接近到不能安全地变更车道的程度。
车道变更判断部154判断车辆耦合系统200能否变更车道。具体而言，车道变更判断部154基于用先行车辆11和后续车辆12通过三角测量方法检测到的前方车辆21的位置和后方车辆22的位置，计算前方车辆21与后方车辆22之间的距离L。车道变更判断部154基于车辆耦合系统200的全长D1、前方车辆21与后方车辆22之间的距离L，判断车辆耦合系统200能否变更车道。车道变更判断部154在判断为能够变更车道、且在人在驾驶的情况下，向车辆所具备的监视器或扬声器输出对驾驶员显示该意思或以声音通知的控制信号。车道变更判断部154在判断为只要控制车间距离或控制速度就能够变更车道、且在人在驾驶的情况下，向车辆所具备的监视器或扬声器输出对驾驶员显示该意思或用声音通知的控制信号。车道变更判断部154在判断为能够变更车道、且是自动驾驶的情况下，向驾驶控制部155输出用于变更车道的控制信号。车道变更判断部154在判断为只要控制车间距离或控制速度就能够变更车道、且是自动驾驶的情况下，在车间距离控制部152向车辆输出用于控制车间距离的控制信号并且速度控制部153向车辆输出用于控制速度的控制信号之后，向驾驶控制部155输出用于变更车道的控制信号。
驾驶控制部155使车辆自动驾驶。具体而言，驾驶控制部155控制后续车辆12的驾驶以使得追随先行车辆11。驾驶控制部155根据来自车道变更判断部154的控制信号，使车辆变更车道。驾驶控制部155例如在行驶中使后续车辆12自动驾驶，在停车场停车的情况等时解除自动驾驶。
使用图5，对构成本实施方式涉及的车辆耦合系统200的动作进行说明。图5是示出直到构成本实施方式涉及的车辆耦合系统200为止的动作流程的一个例子的流程图。
控制部150配合先行车辆11，将后续车辆12的速度控制为一定(步骤S101)。然后，控制部150进入步骤S102。
控制部150将先行车辆11与后续车辆12之间的车间距离d1控制为一定(步骤S102)。然后，控制部150进入步骤S103。
控制部150基于车辆信息300和车间距离d1，计算车辆耦合系统200的全长D1(步骤S103)。然后，控制部150进入步骤S104。
控制部150基于车辆信息300和车辆耦合系统200的全长D1，计算先行车辆11的车辆检测部110和后续车辆12的车辆检测部110在车辆耦合系统200中的位置(步骤S104)。然后，控制部150进入步骤S105。
控制部150基于车辆信息300，将先行车辆11和后续车辆12中车宽较宽的一方的车辆的车宽设为车辆耦合系统200的车宽(步骤S105)。然后，控制部150进入步骤S106。
控制部150基于车辆信息300，将先行车辆11和后续车辆12中车高较高的一方的车辆的车高设为车辆耦合系统200的车高(步骤S106)。然后，控制部150结束图5所示的处理。
使用图6，对车辆耦合系统200变更车道的动作进行说明。图6是示出车辆耦合系统200进行车道变更时的动作的一个例子的流程图。
首先，车辆耦合系统200通过先行车辆11，检测相邻车道的前方车辆21的位置(步骤S201)。具体而言，车辆耦合系统200通过先行车辆11的车辆检测部110，检测前方车辆21的位置。然后，车辆耦合系统200进入步骤S202。
车辆耦合系统200通过后续车辆12，检测相邻车道的前方车辆21的位置(步骤S202)。具体而言，车辆耦合系统200通过后续车辆12的车辆检测部110，检测前方车辆21的位置。车辆耦合系统200例如基于由先行车辆11拍摄的图像和由后续车辆12拍摄的图像，通过三角测量方法计算前方车辆21的位置。因此，从准确计算前方车辆21的位置的观点出发，优选先行车辆11与后续车辆12的距离远离。然后，车辆耦合系统200进入步骤S203。
车辆耦合系统200基于先行车辆11检测到的前方车辆21的位置和后续车辆12检测到的前方车辆21的位置，计算前方车辆21的位置(步骤S203)。具体而言，车辆耦合系统200通过先行车辆11和后续车辆12中任一个的控制部150，以三角测量方法计算前方车辆21的位置。然后，车辆耦合系统200进入步骤S204。
车辆耦合系统200通过后续车辆12，检测相邻车道的后方车辆22的位置(步骤S204)。具体而言，车辆耦合系统200通过后方车辆22的车辆检测部110，检测后方车辆22的位置。然后，车辆耦合系统200进入步骤S205。
车辆耦合系统200通过先行车辆11，检测相邻车道的后方车辆22的位置(步骤S205)。具体而言，车辆耦合系统200通过先行车辆11的车辆检测部110，检测后方车辆22的位置。然后，车辆耦合系统200进入步骤S206。
车辆耦合系统200基于先行车辆11检测到的后方车辆22的位置和后续车辆12检测到的后方车辆22的位置，计算后方车辆22的位置(步骤S206)。具体而言，车辆耦合系统200通过先行车辆11和后续车辆12中任一个的控制部150，通过三角测量方法计算后方车辆22的位置。然后，车辆耦合系统200进入步骤S207。
车辆耦合系统200基于步骤S203中计算出的前方车辆21的位置和步骤S206中计算出的后方车辆22的位置，计算前方车辆21与后方车辆22之间的距离L(步骤S207)。具体而言，车辆耦合系统200通过先行车辆11和后续车辆12中任一个的控制部150，计算前方车辆21与后方车辆22之间的距离L。然后，车辆耦合系统200进入步骤S208。
车辆耦合系统200判定能否将车道变更为相邻车道(步骤S208)。具体而言，车辆耦合系统200通过先行车辆11和后续车辆12中任一个的控制部150，基于车辆耦合系统200的全长D1、前方车辆21与后方车辆22之间的距离L，判定电子耦合车辆组能否变更车道。然后，车辆耦合系统200进入步骤S209。
在判定为可以变更车道的情况下(步骤S209的“是”)，车辆耦合系统200进入步骤S210，并变更车道(步骤S210)。具体而言，车辆耦合系统200通过后续车辆12的控制部150来控制后续车辆12，以使得追随先行车辆11而变更车道。车辆耦合系统200可以通过先行车辆11的控制部150来控制先行车辆11，以使得追随后续车辆12而变更车道。然后，车辆耦合系统200结束图6的处理。
另一方面，在判定为不能变更车道的情况下(步骤S209的“否”)，车辆耦合系统200进入步骤S211，继续当前的行驶(步骤S211)。然后，车辆耦合系统200结束图6的处理。
在图6中，在判定为不能变更车道的情况下，车辆耦合系统200继续当前的行驶。然而，车辆耦合系统200在判定为不能变更车道的情况下，也可以执行用于进行车道变更的动作。
[实施方式2]
使用图7，对实施方式2涉及的车辆耦合系统200的动作进行说明。实施方式2涉及的车辆耦合系统200在判断为不能变更车道的情况下，为了进行车道变更而控制车间距离。图7是示出在判断为不能变更车道时车辆耦合系统200为了进行车道变更而缩短车间距离的动作流程的流程图。
首先，车辆耦合系统200判定当缩短先行车辆11与后续车辆12之间的车间距离时能否变更车道(步骤S301)。具体而言，车辆耦合系统200通过先行车辆11和后续车辆12中任一个的控制部150，基于车辆耦合系统200的全长D1、车间距离d1、前方车辆21与后方车辆22之间的距离L，判定当缩短车间距离d1时能否变更车道。然后，车辆耦合系统200进入步骤S302。
在判定为可以变更车道的情况下(步骤S302的“是”)，车辆耦合系统200进入步骤S303，并缩短先行车辆11与后续车辆12之间的车间距离d1(步骤S303)。例如，车辆耦合系统200通过后续车辆12的控制部150，使后续车辆12接近先行车辆11，从而缩短车间距离d1。然后，车辆耦合系统200进入步骤S305。
另一方面，在判定为不能变更车道的情况下(步骤S302的“否”)，车辆耦合系统200进入步骤S304，并继续当前的行驶(步骤S304)。在这种情况下，车辆耦合系统200结束图7的处理。
车辆耦合系统200在缩短先行车辆11与后续车辆12的车间距离d1之后，变更车道(步骤S305)。然后，车辆耦合系统200结束图7的动作。
[实施方式3]
使用图8，对实施方式3涉及的车辆耦合系统200的动作进行说明。实施方式3涉及的车辆耦合系统200在判断为不能变更车道的情况下，为了进行车道变更而控制速度。图8是示出在判断为不能变更车道时车辆耦合系统200为了进行车道变更而控制速度的动作流程的流程图。
首先，车辆耦合系统200判定当控制先行车辆11和后续车辆12的速度时能否变更车道(步骤S401)。例如，考虑前方车辆21与后方车辆22之间的距离L充分拉开，但由于后续车辆12和后方车辆22接近，因此车辆耦合系统200不能变更车道的状况。在这种情况下，车辆耦合系统200通过先行车辆11和后续车辆12中任一个的控制部150，判定当提高速度时能否变更车道。例如，考虑前方车辆21与后方车辆22之间的距离充分拉开，但由于先行车辆11和前方车辆21接近，因此车辆耦合系统200不能变更车道的状况。在这种情况下，车辆耦合系统200通过先行车辆11和后续车辆12中任一个的控制部150，判定当降低速度时能否变更车道。然后，车辆耦合系统200进入步骤S402。
在判定为可以变更车道的情况下(步骤S402的“是”)，车辆耦合系统200进入步骤S403，控制先行车辆11和后续车辆12的速度(步骤S403)。例如，车辆耦合系统200通过先行车辆11和后续车辆12中任一个的控制部150来调整速度。然后，车辆耦合系统200进入步骤S405。
另一方面，在判定为不能变更车道的情况下(步骤S402的“否”)，车辆耦合系统200进入步骤S404，继续当前的行驶(步骤S404)。在这种情况下，车辆耦合系统200结束图8的处理。
车辆耦合系统200在调整了先行车辆11和后续车辆12的速度之后，变更车道(步骤S405)。然后，车辆耦合系统200结束图8的动作。
在上述中，对将2台车辆电子耦合的情况进行了说明，但这只是例示，并不限定本发明。本发明也可以使3台以上车辆电子耦合。
[实施方式4]
使用图9，对实施方式4涉及的车辆耦合系统200A测量车间距离的方法进行说明。实施方式4涉及的车辆耦合系统200A使3台车辆电子耦合，并测量车间距离。图9是用于说明将3台车辆电子耦合时的测量车间距离的方法的图。此外，关于测长系统100的具体动作，由于与使2台车辆电子耦合的情况相同，因此适当省略说明。
在图9中，先行车辆11、后续车辆12和中间车辆13被电子耦合，以构成车辆耦合系统200A。在这种情况下，在先行车辆11、后续车辆12和中间车辆13上分别搭载有测长系统100。
在车辆耦合系统200A中，中间车辆13一边保持与先行车辆11的车间距离d2，一边追随先行车辆11行驶。并且，后续车辆12一边保持与中间车辆13的车间距离d2，一边追随中间车辆13行驶。由此，保持车辆耦合系统200A的全长D2。
使用图10，对车辆耦合系统200A进行车道变更的动作进行说明。图10是示出车辆耦合系统200A进行车道变更时的动作的一个例子的流程图。
车辆耦合系统200A通过先行车辆11，检测相邻车道的前方车辆21的位置(步骤S501)。然后，车辆耦合系统200A进入步骤S502。
车辆耦合系统200A通过中间车辆13，检测相邻车道的前方车辆21的位置(步骤S502)。然后，车辆耦合系统200A进入步骤S503。
车辆耦合系统200A基于先行车辆11检测到的前方车辆21的位置和中间车辆13检测到的前方车辆21的位置，计算前方车辆21的位置(步骤S503)。然后，车辆耦合系统200A进入步骤S504。
车辆耦合系统200A通过后续车辆12，检测相邻车道的后方车辆22的位置(步骤S504)。然后，车辆耦合系统200A进入步骤S505。
车辆耦合系统200A通过中间车辆13，检测相邻车道的后方车辆22的位置(步骤S505)。然后，车辆耦合系统200A进入步骤S506。
车辆耦合系统200A基于后续车辆12检测到的后方车辆22的位置和中间车辆13检测到的后方车辆22的位置，计算后方车辆22的位置(步骤S506)。然后，车辆耦合系统200A进入步骤S507。
车辆耦合系统200A基于步骤S503中计算出的前方车辆21的位置和步骤S506中计算出的后方车辆22的位置，计算前方车辆21与后方车辆22之间的距离L(步骤S507)。
车辆耦合系统200A判定能否将车道变更为相邻车道(步骤S508)。
在判定为可以变更车道的情况下(步骤S509的“是”)，车辆耦合系统200进入步骤S510，变更车道(步骤S510)。
另一方面，在判定为不能变更车道的情况下(步骤S509的“否”)，车辆耦合系统200A进入步骤S511，继续当前的行驶(步骤S511)。然后，车辆耦合系统200A结束图10的处理。
在先行车辆11、后续车辆12、中间车辆13的车宽分别不同的情况下，优选以中间车辆13的车宽最宽的方式进行电子耦合。在先行车辆11、后续车辆12和中间车辆13的车辆检测部110的性能分别不同的情况下，也可以根据性能来变更队列，以使得能够高精度地测量前方车辆21与后方车辆22之间的距离L。
如上所述，在各实施方式中，根据位置分离的2台车辆的相机的拍摄状态，通过三角测量方法，能够高精度地计算相邻车道的前方车辆和后方车辆的位置(坐标)，并能够测量车间距离。与此相对，在用一台进行测量的情况下，有时难以高精度地进行测量。在用一台进行高精度地测量的情况下，需要高精度且高价的装置。
如上所述，在各实施方式中，通过在构成车辆耦合系统的各车辆上搭载测长系统，能够对相邻车道上行驶的前方车辆与后方车辆的距离进行测长，并根据所测量的距离而适当地执行用于车道变更的控制。由此，能够使多个私家车电子耦合而适当地行驶。
另外，在各实施方式中，基于各车辆的车辆信息等，决定构成车辆耦合系统的车辆的队列。由此，各实施方式即使在由全长、车宽、车高不同的多个车辆构成车辆耦合系统的情况下，例如也能够不选择特定车辆无法通过的道路而适当地行驶到目的地。
另外，在各实施方式中，以相机性能最好的车辆为前头而进行电子耦合，由此能够进行高精度的驾驶。
另外，在各实施方式中，能够适当地驾驶被电子耦合的车辆，或者高精度地进行测量，因此，例如在多个车辆驾车远游(touring)时，到达目的地的时间不会产生误差，因此能够消除等待对方的时间。另外，在各实施方式中，在电子耦合而通常行驶时，至少后续车辆也可以不驾驶，因此只要将前头车辆与其他车辆的驾驶员交替驾驶即可，能够获得休息时间而安全地驾驶。
符号说明
11：先行车辆；
12：后续车辆；
13：中间车辆；
21：前方车辆；
22：后方车辆；
100：测长系统；
110：车辆检测部；
120：车间距离获取部；
130：车辆间通信部；
140：存储部；
150：控制部；
151：队列决定部；
152：车间距离控制部；
153：速度控制部；
154：车道变更判断部；
155：驾驶控制部；
200、200A：车辆耦合系统；
300：车辆信息。
Claims (9)
1.一种测长系统，其特征在于，多个车辆分别包括：
车辆检测部，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行使，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行使；
车辆间通信部，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及
控制部，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，来计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。
2.一种车辆耦合系统，由具备权利要求1所述的测长系统的多个车辆构成。
3.根据权利要求2所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部基于所述电子耦合车辆组的全长、以及所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离，来判定能否使所述电子耦合车辆组变更车道。
4.根据权利要求2或3所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部基于所述电子耦合车辆组的全长、以及所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离，来调整所述电子耦合车辆组的车间距离。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部基于所述先行车辆、所述后续车辆、所述前方车辆和所述后方车辆的位置关系，来控制所述电子耦合车辆组的速度。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部基于车辆信息来决定所述电子耦合车辆组的队列。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的车辆耦合系统，其中，
所述控制部根据所述电子耦合车辆组中的各车辆所具备的所述车辆检测部的性能，决定所述电子耦合车辆组的队列。
8.一种测长方法，其特征在于，包括：
车辆检测步骤，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行使，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行使；
车辆间通信步骤，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及
控制步骤，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，来计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。
9.一种程序，使作为测长系统动作的计算机执行：
车辆检测步骤，检测在与多个车辆被电子耦合的电子耦合车辆组行驶的车道相邻的车道上的前方车辆的位置和后方车辆的位置，所述前方车辆在所述电子耦合车辆组的先行车辆的前方行使，所述后方车辆在所述电子耦合车辆组的后续车辆的后方行使；
车辆间通信步骤，接收构成所述电子耦合车辆组的所述多个车辆中的、与检测到所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置的车辆不同的其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置；以及
控制步骤，基于检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置、以及所述其他车辆检测到的所述前方车辆的位置和所述后方车辆的位置，来计算所述前方车辆与所述后方车辆之间的距离。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018043415A JP7047482B2 (ja) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | 測長システム、車両連結システム、測長方法、およびプログラム |
| JP2018-043415 | 2018-03-09 | ||
| PCT/JP2018/042563 WO2019171663A1 (ja) | 2018-03-09 | 2018-11-16 | 測長システム、車両連結システム、測長方法、およびプログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111699518A true CN111699518A (zh) | 2020-09-22 |
| CN111699518B CN111699518B (zh) | 2022-11-11 |
Family
ID=67847092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201880089034.9A Active CN111699518B (zh) | 2018-03-09 | 2018-11-16 | 测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及存储介质 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20200398840A1 (zh) |
| EP (1) | EP3751535A4 (zh) |
| JP (1) | JP7047482B2 (zh) |
| CN (1) | CN111699518B (zh) |
| WO (1) | WO2019171663A1 (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6725568B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2020-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム |
| EP4131208A4 (en) * | 2020-03-24 | 2023-03-29 | Mitsubishi Electric Corporation | ROUTE ARBITRATION DEVICE, AUTOMATIC DRIVING CONTROL DEVICE AND AUTOMATED DRIVING AND ROUTE ARBITRATION SYSTEM |
| JP7439778B2 (ja) | 2021-02-24 | 2024-02-28 | トヨタ自動車株式会社 | タクシーシステム |
| US11935404B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-03-19 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Integrated congested mitigation for freeway non-recurring queue avoidance |
Citations (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05217099A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-08-27 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| JPH08110207A (ja) * | 1994-10-07 | 1996-04-30 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用障害物検知装置 |
| US5521579A (en) * | 1993-04-26 | 1996-05-28 | Mercedes-Benz Ag | Method for providing guiding assistance for a vehicle in changing lane |
| JPH10103982A (ja) * | 1996-09-27 | 1998-04-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両位置関係表示装置 |
| JPH10307997A (ja) * | 1997-05-01 | 1998-11-17 | Fujitsu Ten Ltd | 隊列走行用制御装置および方法 |
| KR20030080285A (ko) * | 2002-04-04 | 2003-10-17 | 엘지산전 주식회사 | 차량의 대기 길이 측정 장치 및 방법 |
| US20120143489A1 (en) * | 2010-10-18 | 2012-06-07 | Telenav, Inc. | Navigation system with road object detection mechanism and method of operation thereof |
| US8504233B1 (en) * | 2012-04-27 | 2013-08-06 | Google Inc. | Safely navigating on roads through maintaining safe distance from other vehicles |
| DE102013106769A1 (de) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Create Electronic Optical Co., Ltd. | Fahrtenschreiber mit der Spurhalte- und Kollisionswarnfunktion |
| US20150269845A1 (en) * | 2014-03-21 | 2015-09-24 | Thales | Driving vehicles in convoy |
| WO2015152794A1 (en) * | 2014-04-01 | 2015-10-08 | Scania Cv Ab | Method and system to assess the risk of change of traffic lane during the driving of a leading vehicle on a roadway with at least two neighbouring traffic lanes method and system to assess the risk of change of traffic lane during the driving of a leading vehicle on a roadway with at least two neighbouring traffic lanes |
| CN105636849A (zh) * | 2013-10-11 | 2016-06-01 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制装置以及行驶控制方法 |
| JP2016146131A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム |
| JP2016149044A (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム |
| CN206278020U (zh) * | 2016-10-27 | 2017-06-27 | 延锋彼欧汽车外饰系统有限公司 | 一种防止车辆碰撞的综合预警系统 |
| CN107010064A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-08-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车队编队驾驶方法及系统 |
| CN107054362A (zh) * | 2015-10-28 | 2017-08-18 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000311299A (ja) | 1999-04-28 | 2000-11-07 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行システムの隊列形成方法 |
-
2018
- 2018-03-09 JP JP2018043415A patent/JP7047482B2/ja active Active
- 2018-11-16 CN CN201880089034.9A patent/CN111699518B/zh active Active
- 2018-11-16 EP EP18909119.2A patent/EP3751535A4/en not_active Withdrawn
- 2018-11-16 WO PCT/JP2018/042563 patent/WO2019171663A1/ja unknown
-
2020
- 2020-09-02 US US17/009,803 patent/US20200398840A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05217099A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-08-27 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| US5521579A (en) * | 1993-04-26 | 1996-05-28 | Mercedes-Benz Ag | Method for providing guiding assistance for a vehicle in changing lane |
| JPH08110207A (ja) * | 1994-10-07 | 1996-04-30 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用障害物検知装置 |
| JPH10103982A (ja) * | 1996-09-27 | 1998-04-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両位置関係表示装置 |
| JPH10307997A (ja) * | 1997-05-01 | 1998-11-17 | Fujitsu Ten Ltd | 隊列走行用制御装置および方法 |
| KR20030080285A (ko) * | 2002-04-04 | 2003-10-17 | 엘지산전 주식회사 | 차량의 대기 길이 측정 장치 및 방법 |
| US20120143489A1 (en) * | 2010-10-18 | 2012-06-07 | Telenav, Inc. | Navigation system with road object detection mechanism and method of operation thereof |
| US8504233B1 (en) * | 2012-04-27 | 2013-08-06 | Google Inc. | Safely navigating on roads through maintaining safe distance from other vehicles |
| DE102013106769A1 (de) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Create Electronic Optical Co., Ltd. | Fahrtenschreiber mit der Spurhalte- und Kollisionswarnfunktion |
| CN105636849A (zh) * | 2013-10-11 | 2016-06-01 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制装置以及行驶控制方法 |
| US20150269845A1 (en) * | 2014-03-21 | 2015-09-24 | Thales | Driving vehicles in convoy |
| WO2015152794A1 (en) * | 2014-04-01 | 2015-10-08 | Scania Cv Ab | Method and system to assess the risk of change of traffic lane during the driving of a leading vehicle on a roadway with at least two neighbouring traffic lanes method and system to assess the risk of change of traffic lane during the driving of a leading vehicle on a roadway with at least two neighbouring traffic lanes |
| JP2016146131A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム |
| JP2016149044A (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム |
| CN107054362A (zh) * | 2015-10-28 | 2017-08-18 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序 |
| CN206278020U (zh) * | 2016-10-27 | 2017-06-27 | 延锋彼欧汽车外饰系统有限公司 | 一种防止车辆碰撞的综合预警系统 |
| CN107010064A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-08-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车队编队驾驶方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2019171663A1 (ja) | 2019-09-12 |
| EP3751535A1 (en) | 2020-12-16 |
| JP7047482B2 (ja) | 2022-04-05 |
| CN111699518B (zh) | 2022-11-11 |
| JP2019159585A (ja) | 2019-09-19 |
| EP3751535A4 (en) | 2021-03-31 |
| US20200398840A1 (en) | 2020-12-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111699518B (zh) | 测长系统、车辆耦合系统、测长方法以及存储介质 | |
| US9865162B2 (en) | Control method for traveling apparatus and traveling control apparatus | |
| KR102073496B1 (ko) | 주차 스페이스의 프레임선의 검출 방법 및 장치 | |
| US9150221B2 (en) | Vehicle controller, control method for vehicle and control system for vehicle | |
| JP6257989B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| CN112703540B (zh) | 驾驶辅助方法和驾驶辅助装置 | |
| KR20190045940A (ko) | 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치 | |
| CN110036429B (zh) | 驾驶支援系统及驾驶支援装置 | |
| US11351997B2 (en) | Collision prediction apparatus and collision prediction method | |
| JP5565303B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
| US10640035B2 (en) | Out-of-vehicle notification device | |
| US20210387615A1 (en) | Driving Assistance Method and Driving Assistance Device | |
| CN112240774B (zh) | 车载处理装置 | |
| CN112082569B (zh) | 信息显示装置、控制方法及存储介质 | |
| JP2008213581A (ja) | 車両の運転支援方法及び車両の運転支援装置 | |
| CN115497323B (zh) | 基于v2x的车辆协同变道方法及设备 | |
| JP2014157489A (ja) | 隊列走行制御装置 | |
| CN112470456B (zh) | 铁路车辆用摄像系统 | |
| JP7334107B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
| JP6811497B1 (ja) | 自動運転車 | |
| WO2020250938A1 (ja) | 走行管理装置、走行管理方法、記録媒体 | |
| JP2022141325A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
| CN111161540A (zh) | 智能汽车的驾驶引导方法、装置、终端及存储介质 | |
| WO2019187093A1 (ja) | 物体同定装置 | |
| WO2017150021A1 (ja) | 判定装置および判定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |