CN111699110A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明能够实现状态显示部的安装作业的简化，防止状态显示部受损，并且实现状态显示部的视觉确认性的提高。具备：作业车辆主体(1)，其能够自动行驶；状态检测部，其对该作业车辆主体(1)的状态进行检测；以及状态显示部(35)，其进行与由该状态检测部检测出的作业车辆主体(1)的状态相应的状态显示，在俯视观察时，至少在作业车辆主体(1)的对角，配置有一对状态显示部(35)。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及能够自动行驶的作业车辆。

背景技术

上述那样的作业车辆利用卫星定位系统来获取作业车辆的当前位置，并沿着预先设定的目标行驶路径自动行驶(例如，参照专利文献1。)。

在这样的作业车辆中，优选，具备对作业车辆的状态进行显示的状态显示部，以便用户、作业地周边的人等能够掌握作业车辆的状态是什么状态。因此，在专利文献1所记载的作业车辆中，在驾驶室的上部，配备具有多个灯、扬声器等的状态显示部。在驾驶室的上部配置有具有卫星定位系统的GPS天线、数据接收天线等的天线单元，在天线单元配备有状态显示部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-94093号公报

发明内容

优选，状态显示部在作业车辆中配置于用户、作业地周边的人等容易视觉确认的部位。关于这点，在专利文献1所记载的作业车辆中，在驾驶室的上部配备有状态显示部，因此，在用户、作业地周边的人等容易视觉确认状态显示部的部位配置有状态显示部。

然而，在驾驶室的上部安装状态显示部的情况下，其安装位置处于较高的位置，因此，状态显示部的安装作业花费工夫。另外，状态显示部从驾驶室的上部进一步朝上方侧突出，因此，车高变高，当搬运作业车辆时、或将作业车辆收纳于仓库等时，状态显示部也可能与什么东西接触而受损。

鉴于上述实际情况，本发明的主要课题在于如下方面，即，提供一种能够实现状态显示部的安装作业的简化、防止状态显示部受损并且实现状态显示部的视觉确认性的提高的作业车辆。

本发明的第1特征结构在于如下方面，即，具备：作业车辆主体，其能够自动行驶；状态检测部，其对该作业车辆主体的状态进行检测；以及状态显示部，其进行与由该状态检测部检测出的作业车辆主体的状态相应的状态显示，在俯视观察时，至少在所述作业车辆主体的对角，配置有一对所述状态显示部。

根据本结构，在作业车辆主体的对角配置有一对状态显示部，因此，用户、位于作业车辆的周围的人能够视觉确认一对状态显示部中的至少一方，能够实现视觉确认性的提高。而且，并不是在比驾驶室还靠上方侧的位置，而是只要在作业车辆主体的对角配置一对状态显示部即可，能够将状态显示部配置于比较低的位置。据此，能够实现状态显示部的安装作业的简化，并且，能够防止作业车辆的车高变高，也能够防止状态显示部受损等。

本发明的第2特征结构在于如下方面，即，所述作业车辆主体具有驾驶室，在正面观察时，所述状态显示部配置于比所述驾驶室靠外侧的位置，且是配置于比所述作业车辆主体的行驶部的外侧端部靠内侧的位置。

根据本结构，状态显示部在正面观察时配置于比驾驶室靠外侧的位置，因此，能够防止在正面观察时因驾驶室而难以看到状态显示部。而且，状态显示部在正面观察时配置于比行驶部的外侧端部靠内侧的位置，因此，在作业车辆主体的左右方向上，状态显示部不会突出到比行驶部靠外侧的位置，能够在作业车辆主体自动行驶过程中等，防止状态显示部与什么东西接触而受损。

本发明的第3特征结构在于如下方面，即，在所述驾驶室的前方侧且是所述驾驶室的左右方向的一侧，配备有消声器，一对所述状态显示部中的一个状态显示部配置于所述驾驶室的前方侧，且是配置于在所述驾驶室的左右方向上与所述消声器所处的一侧相反的一侧。

根据本结构，在驾驶室的左右方向上，在与消声器所处的一侧相反的一侧配置有状态显示部，因此，能够不妨碍消声器地将状态显示部配置于可确保视觉确认性的提高的位置。

本发明的第4特征结构在于如下方面，即，所述状态显示部借助支撑件以相对于所述驾驶室的驾驶室框架装卸自如的方式配备于所述驾驶室的驾驶室框架。

根据本结构，状态显示部借助支撑件而相对于驾驶室框架装卸自如，因此，能够根据需要，对状态显示部进行安装以及拆卸，使用便利性变得良好。另外，还能够相对于作业车辆后安状态显示部，因此，通过相对于作业车辆后安状态显示部，还能够变更为自动行驶用的作业车辆，能够实现由此带来的作业简化。而且，通常，利用驾驶室框架构成的驾驶室借助弹性体等防振部件而被支承，因此，通过状态显示部借助支撑件而安装于驾驶室框架，能够以防止对状态显示部传递振动的状态设置状态显示部。

本发明的第5特征结构在于如下方面，即，具备：对所述状态显示部的状态显示进行控制的状态显示控制部，所述状态显示控制部在所述驾驶室内配置于所述操作面板部的内部。

根据本结构，通过具备状态显示控制部，能够适当地进行状态显示部的状态显示，并且作为状态显示控制部的配置位置，能够有效地活用操作面板部的内部。通常，能够在操作面板部的内部，配置作业车辆所搭载的各种控制部，因此，能够集中设置上述控制部与状态显示控制部的配线，从而能够实现配线的简化以及配线作业的简化。

附图说明

图1是表示自动行驶系统的简要结构的图。

图2是表示自动行驶系统的简要结构的框图

图3是表示目标行驶路径的图。

图4是表示在正面观察时的拖拉机的图。

图5是表示在背面观察时的拖拉机的图。

图6是表示在斜左侧前方观察时的拖拉机的立体图。

图7是表示在斜左侧后方观察时的拖拉机的立体图。

图8是表示在斜右侧前方观察时的拖拉机的立体图。

图9是表示在斜右侧后方观察时的拖拉机的立体图。

图10是表示第1状态显示部的安装结构的图。

图11是表示第2状态显示部的安装结构的图。

图12是表示第3状态显示部的安装结构的图。

图13是表示第4状态显示部的安装结构的图。

图14是表示第7状态显示部的安装结构的图。

图15是表示驾驶室的内部的立体图。

具体实施方式

基于附图，对将本发明所涉及的作业车辆应用于自动行驶系统的情况下的实施方式进行说明。

如图1所示，该自动行驶系统应用拖拉机1作为作业车辆，但是，也能够应用于除拖拉机以外的、乘坐式插秧机、联合收割机、乘坐式割草机、轮式装载机、除雪车等乘坐式作业车辆；以及无人割草机等无人作业车辆。

如图1以及图2所示，该自动行驶系统具备：搭载于拖拉机1的自动行驶单元2；以及以能够与自动行驶单元2通信的方式进行通信设定的便携式通信终端3。便携式通信终端3能够采用具有可触摸操作的液晶面板4等的平板型个人电脑、智能手机等。

拖拉机1通过在其后部借助3点连杆机构5而以能够升降且能够翻滚的方式连结作为作业装置的一个例子的旋耕装置，能够构成为旋耕形式。在拖拉机1的后部，可以代替旋耕装置，而连结犁、播种装置、撒布装置等作业装置。

如图1所示，拖拉机1具备：作为能够驱动的转向轮而发挥功能的左右前轮7；能够驱动的左右后轮8；形成搭乘式驾驶部的驾驶室9；以及具有共轨系统的电子控制式柴油发动机(以下，称为发动机)10。另外，如图2所示，拖拉机1具备：对来自发动机10的动力进行变速的电子控制式变速装置11；对左右前轮7进行转向的全液压式动力转向机构12；对左右后轮8进行制动的左右侧制动器(未图示)；能够对左右侧制动器进行液压操作的电子控制式制动操作机构13；能够对朝向旋耕装置等作业装置的动力传递进行通断的作业离合器(未图示)；能够对作业离合器进行液压操作的电子控制式离合器操作机构14；能够对旋耕装置等作业装置进行升降驱动的电子液压控制式升降驱动机构15；具有与拖拉机1的自动行驶等相关的各种控制程序等的车载电子控制单元16；对拖拉机1的车速进行检测的车速传感器17；对前轮7的转向角进行检测的转向角传感器18；以及对拖拉机1的当前位置及当前方位进行测定的定位单元19等。

此外，发动机10可以采用具备电子调速器的电子控制式汽油发动机。变速装置11能够采用液压机械式无级变速装置(HMT)、静液压式无级变速装置(HST)、或者带式无级变速装置等。动力转向机构12可以采用具备电动马达的电动式动力转向机构12等。

如图1所示，在驾驶室9的内部配备有：能够借助动力转向机构12而对左右前轮7进行手动转向的方向盘20、以及用户用的座椅21。

如图4～图9以及图15所示，驾驶室9构成为箱状，并具备：配置于驾驶室9的四个角的支柱框架42；对前方侧进行覆盖的前玻璃43；对后方侧进行覆盖的后玻璃44；能够绕沿着上下方向的轴心摆动地进行开闭的左右一对车门45；以及顶板侧的车顶46。支柱框架42具备：配置于前端部的左右一对前侧支柱47；以及配置于后端部的左右一对后侧支柱48，并且在俯视观察时，在与驾驶室9的四个角相当的位置，配置有前侧支柱47或者后侧支柱48。

如图15所示，在驾驶室9配备有前侧地板框架49以及后侧地板框架50来用于构成驾驶室9的地板部。在前侧地板框架49的前方侧借助转向柱等而配置有方向盘20(参照图1)，在后侧地板框架50的上部配置有座椅21(参照图1)。在后侧地板框架50的后方配备有立起姿势的背面框架64，在后侧地板框架50以及背面框架64的左右两侧，配备有左右一对挡泥板51。这样，通过焊接等而一体地配备前侧地板框架49、后侧地板框架50、背面框架64、以及左右一对挡泥板51。

如图15所示，在前侧地板框架49的左右两侧的前端部配备有前侧支柱47，在左右一对挡泥板51的后端部分别配备有后侧支柱48。作为构成驾驶室9的驾驶室框架，一体地具备支柱框架42(前侧支柱47以及后侧支柱48)、前侧地板框架49、后侧地板框架50、背面框架64、以及左右一对挡泥板51。构成该驾驶室9的驾驶室框架借助弹性体等防振部件而支承在机体6上，由此以实施了用于防止振动从发动机10等传递到驾驶室9的防振措施的状态，配备有驾驶室9。

如图2所示，车载电子控制单元16具有：对变速装置11的动作进行控制的变速控制部16a；对左右侧制动器的动作进行控制的制动控制部16b；对旋耕装置等作业装置的动作进行控制的作业装置控制部16c；对预先设定的自动行驶用的目标行驶路径P(例如，参照图3)等进行存储的非易失性车载存储部16d；以及在自动行驶时设定左右前轮7的目标转向角并将其输送到动力转向机构12的转向角设定部16e等。

如图1以及图2所示，定位单元19具备：利用作为卫星定位系统(NSS:NavigationSatellite System)的一个例子的GPS(Global Positioning System)来测定拖拉机1的当前位置与当前方位的卫星导航装置22；以及具有3轴陀螺仪及3方向加速度传感器等并对拖拉机1的姿势与方位等进行测定的惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)23等。使用了GPS的定位方法存在：DGPS(Differential GPS：相对定位方式)、RTK-GPS(Real TimeKinematic GPS：干扰定位方式)等。在本实施方式中，采用适合于对移动体进行定位的RTK-GPS。因此，在田地周边的已知位置，设置有能够利用RTK-GPS进行定位的基站24。

如图2所示，拖拉机1与基站24分别具备：对由GPS卫星25(参照图1)发送来的电波进行接收的GPS天线26、27；以及能够在拖拉机与基站24之间进行包含定位数据在内的各种数据的无线通信的通信模块28、29等。据此，卫星导航装置22能够基于拖拉机侧的GPS天线26对来自GPS卫星25的电波进行接收而获得的定位数据、与基站侧的GPS天线27对来自GPS卫星25的电波进行接收而获得的定位数据，以较高的精度测定拖拉机1的当前位置以及当前方位。另外，定位单元19由于具备卫星导航装置22与惯性测量装置23而能够高精度地测定拖拉机1的当前位置、当前方位、姿势角(偏航角、翻滚角、俯仰角)。

如图1所示，拖拉机1所具备的GPS天线26、通信模块28以及惯性测量装置23收纳于天线单元40。天线单元40在驾驶室9的外部的前表面侧的上部位置，配置于拖拉机1的左右方向的中央部。天线单元40安装于天线单元支承框架41，该天线单元支承框架41固定于驾驶室9的支柱框架42并沿着拖拉机1的左右方向延伸。

如图2所示，便携式通信终端3具备终端电子控制单元30以及通信模块31等，该终端电子控制单元30具有对液晶面板4等的动作进行控制的各种控制程序等，该通信模块31能够在其与拖拉机侧的通信模块28之间进行包含定位数据在内的各种数据的无线通信。终端电子控制单元30具有：生成用于使拖拉机1自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径P(例如，参照图3)的行驶路径生成部32；以及对用户所输入的各种输入数据、行驶路径生成部32所生成的目标行驶路径P等进行存储的非易失性终端存储部33等。

当行驶路径生成部32设定目标行驶路径P时，用户按照在便携式通信终端3的液晶面板4上显示的目标行驶路径设定用的输入引导，来输入作业车辆、作业装置的种类、型号等车身数据，并将所输入的车身数据存储于终端存储部33。将作为目标行驶路径P的设定对象的行驶区域S作为田地，便携式通信终端3的终端电子控制单元30获取包含田地的形状、位置在内的田地数据并将其存储于终端存储部33。

对田地数据的获取进行说明，用户等进行驾驶操作而使拖拉机1实际行驶，由此终端电子控制单元30能够根据由定位单元19获取的拖拉机1的当前位置等而获取用于确定田地的形状、位置等的位置信息。终端电子控制单元30根据所获取的位置信息而确定田地的形状以及位置，由此获取根据所确定的该田地的形状以及位置而确定出的包含行驶区域S在内的田地数据。在图3中，示出了确定矩形状的行驶区域S的例子。

若将包含所确定的田地的形状、位置等在内的田地数据存储于终端存储部33，则行驶路径生成部32利用存储于终端存储部33的田地数据、车身数据来生成目标行驶路径P。

如图3所示，终端电子控制单元30首先在行驶区域S内设定作业区域R。作业区域R是一边使拖拉机1自动行驶一边进行规定的作业(例如，耕耘等作业)的区域。终端电子控制单元30例如根据车身数据所包含的转弯半径、拖拉机1的前后宽度以及左右宽度等而求出为了使拖拉机1转弯行驶而所需的转弯行驶用空间、应确保为不存在使拖拉机1脱离到行驶区域S外等的障碍物的安全用空间等。据此，终端电子控制单元30在能够在行驶区域S的外周部的内侧确保与所求出的空间对应的量的状态下，在行驶区域S的内侧设定作业区域R。

在设定了作业区域R的基础上，行驶路径生成部32如图3所示那样利用车身数据、田地数据等来生成目标行驶路径P。例如，目标行驶路径P具有：多个作业路径P1，它们具有相同的直行距离，并以隔开与作业宽度对应的一定距离的方式平行地配置设定；以及连结路径P2，其将邻接的作业路径P1的始端与终端连结起来。多个作业路径P1是用于一边使拖拉机1进行自动行驶一边进行规定的作业的路径，在图3中例示出使拖拉机1前进的直线状路径。连结路径P2是用于使拖拉机1的行驶方向转换的路径，将作业路径P1的终端与邻接的下一作业路径P1的始端连结起来。在图3中，连结路径P2例示出用于使拖拉机1转弯行驶的U形转弯路径，由此能够使拖拉机1的行驶方向转换180度。这样，邻接的作业路径P1彼此设定为行驶方向相互处于相反侧，由此设定了一边使拖拉机1在多个作业路径P1往返行驶一边进行规定的作业的目标行驶路径P。顺便说一下，图3所示的目标行驶路径P只不过是一个例子，设定什么样的目标行驶路径是能够适当变更的。

由行驶路径生成部32生成的目标行驶路径P能够在液晶面板4上进行显示，并作为与车身数据以及田地数据等建立关联的路径数据而存储于终端存储部33。路径数据包含：目标行驶路径P的方位角；以及根据目标行驶路径P中的拖拉机1的行驶形式等而设定的设定发动机转速、目标行驶速度等。

这样，若行驶路径生成部32生成目标行驶路径P，则终端电子控制单元30将路径数据从便携式通信终端3传送给拖拉机1，从而拖拉机1的车载电子控制单元16能够获取路径数据。车载电子控制单元16能够基于所获取的路径数据，一边利用定位单元19获取自身的当前位置(拖拉机1的当前位置)，一边使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶。关于利用定位单元19获取的拖拉机1的当前位置，能够实时(例如，几秒的周期)地从拖拉机1发送给便携式通信终端3，由此利用便携式通信终端3掌握拖拉机1的当前位置。

关于路径数据的传送，在拖拉机1开始自动行驶之前的阶段，能够将路径数据整体从终端电子控制单元30一下子传送给车载电子控制单元16。另外，例如，也能够将包含目标行驶路径P在内的路径数据分割为数据量较少的规定距离的多个路径部分。在该情况下，可以构成为：在拖拉机1开始自动行驶之前的阶段，仅将路径数据的初始路径部分从终端电子控制单元30传送给车载电子控制单元16，在开始自动行驶之后，每当拖拉机1到达根据数据量等而设定的路径获取地点，都将仅仅与该地点对应的以后的路径部分的路径数据从终端电子控制单元30传送给车载电子控制单元16。

在拖拉机1开始自动行驶的情况下，例如，若用户使拖拉机1移动到起始地点而满足各种自动行驶开始条件，则用户利用便携式通信终端3对液晶面板4进行操作而发出开始自动行驶的指示，由此便携式通信终端3将自动行驶的开始指示发送给拖拉机1。据此，在拖拉机1中，车载电子控制单元16通过接收自动行驶的开始指示而开始如下自动行驶控制，即，一边利用定位单元19获取自身的当前位置(拖拉机1的当前位置)，一边开始使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶。

自动行驶控制包含：对变速装置11的动作进行自动控制的自动变速控制；对制动操作机构13的动作进行自动控制的自动制动控制；对左右前轮7进行自动转向的自动转向控制；以及对旋耕装置等作业装置的动作进行自动控制的作业用自动控制等。

在自动变速控制中，变速控制部16a基于包含目标行驶速度在内的目标行驶路径P的路径数据、定位单元19的输出以及车速传感器17的输出，对变速装置11的动作进行自动控制，以便获得根据目标行驶路径P中的拖拉机1的行驶形式等而设定的目标行驶速度来作为拖拉机1的车速。

在自动制动控制中，制动控制部16b基于目标行驶路径P与定位单元19的输出，对制动操作机构13的动作进行自动控制，以便在目标行驶路径P的路径数据所包含的制动区域中，左右侧制动器能够适当地对左右后轮8进行制动。

在自动转向控制中，转向角设定部16e基于目标行驶路径P的路径数据与定位单元19的输出而求取并设定左右前轮7的目标转向角，并将所设定的目标转向角输出到动力转向机构12，以便拖拉机1在目标行驶路径P上自动行驶。动力转向机构12基于目标转向角与转向角传感器18的输出，对左右前轮7进行自动转向，以便获得目标转向角来作为左右前轮7的转向角。

在作业用自动控制中，作业装置控制部16c基于目标行驶路径P的路径数据与定位单元19的输出，对离合器操作机构14以及升降驱动机构15的动作进行自动控制，以便随着拖拉机1到达作业路径P1(例如，参照图3)的始端等作业开始地点而作业装置开始进行规定的作业(例如耕耘作业)，并且，随着拖拉机1到达作业路径P1(例如，参照图3)的终端等作业结束地点而作业装置停止规定的作业。

这样，在拖拉机1中，利用变速装置11、动力转向机构12、制动操作机构13、离合器操作机构14、升降驱动机构15、车载电子控制单元16、车速传感器17、转向角传感器18、定位单元19、以及通信模块28等来构成自动行驶单元2。

在该实施方式中，不仅用户等无需搭乘于驾驶室9，就能够使拖拉机1自动行驶，而且，在用户搭乘于驾驶室9的状态下，也能够使拖拉机1自动行驶。据此，不仅用户等无需搭乘于驾驶室9，就能够通过利用车载电子控制单元16进行自动行驶控制而使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶，而且，即使在用户等搭乘于驾驶室9的情况下，也能够通过利用车载电子控制单元16进行自动行驶控制而使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶。

在用户等搭乘于驾驶室9的情况下，也能够在利用车载电子控制单元16使拖拉机1自动行驶的自动行驶状态与基于用户等的驾驶操作而使拖拉机1行驶的手动行驶状态之间进行切换。据此，在以自动行驶状态在目标行驶路径P上进行自动行驶的途中，能够从自动行驶状态切换为手动行驶状态，相反，在以手动行驶状态进行行驶的途中，也能够从手动行驶状态切换为自动行驶状态。关于手动行驶状态与自动行驶状态之间的切换，例如，可以在座椅21的附近，具备用于在自动行驶状态与手动行驶状态之间进行切换的切换操作部，并且也可以使该切换操作部显示于便携式通信终端3的液晶面板4。另外，在利用车载电子控制单元16进行自动行驶控制时，若用户操作方向盘20，则能够从自动行驶状态切换为手动行驶状态。

无需用户等搭乘于驾驶室9就能够使拖拉机1自动行驶，因此，优选对拖拉机1的状态进行显示，以便用户或拖拉机1周边的人等能够掌握拖拉机1的状态是什么状态。因此，如图2所示，拖拉机1具备：状态检测部34，其对拖拉机1的状态进行检测；状态显示部35，其进行与由该状态检测部34检测出的拖拉机1的状态相应的状态显示；以及状态显示控制部36，其对该状态显示部35的状态显示进行控制。顺便说一下，在图1中，省略了状态显示部35的图示。

车载电子控制单元16掌握拖拉机1处于什么行驶状态，例如是处于自动行驶状态还是处于手动行驶状态等，并且，在行驶状态是自动行驶状态的情况下，还掌握在自动行驶状态下是什么状态。于是，状态检测部34根据车载电子控制单元16的掌握状况来检测拖拉机1处于什么状态。

状态检测部34检测拖拉机1处于什么行驶状态，例如是处于自动行驶状态还是处于手动行驶状态等，并且，在行驶状态为自动行驶状态的情况下，检测在自动行驶状态下是什么状态。状态检测部34例如对如下状态进行检测，即，是否处于自动行驶准备就绪的状态、是否处于要开始自动行驶的状态、是否处于正在自动行驶的状态、是否处于使自动行驶暂时停止的状态、是否处于使自动行驶紧急停止的状态等。

关于自动行驶的暂时停止，通过用户等对便携式通信终端3进行操作，能够使拖拉机1的自动行驶临时停止，并且，例如在检测到障碍物的情况下、或在难以获取到拖拉机1的当前位置的情况下，车载电子控制单元16能够使拖拉机1的自动行驶暂时停止。据此，状态检测部34对是处于通过操作便携式通信终端3而使自动行驶暂时停止的状态、还是处于通过车载电子控制单元16使自动行驶暂时停止的状态进行识别检测。

关于自动行驶的紧急停止，通过用户等对便携式通信终端3进行操作，也能够使拖拉机1的自动行驶紧急停止，并且，例如在拖拉机1所具备的装置发生故障或从目标行驶路径P的偏离量为规定量以上的情况下，车载电子控制单元16能够使拖拉机1的自动行驶紧急停止。据此，状态检测部34对是处于通过操作便携式通信终端3而使自动行驶紧急停止的状态、还是处于通过车载电子控制单元16使自动行驶紧急停止的状态进行识别检测。

如图10～图14所示，状态显示部35例如具备：点亮的颜色不同的多个显示灯35a～35c(例如为3个显示灯)；以及对显示灯35a～35c进行支承的支承部35d。状态显示部35从下方侧开始依次配置有支承部35d、显示灯35a～35c，并将显示灯35a～35c分别构成为能够独立地装卸自如。

状态显示控制部36根据拖拉机1的状态来变更使状态显示部35的多个显示灯35a～35c中的哪个显示灯点亮，从而对状态显示部35的状态显示进行控制。

例如，在利用状态检测部34检测到是手动行驶状态的状态的情况下，状态显示控制部36使状态显示部35的多个显示灯35a～35c全部熄灭。当利用状态检测部34在自动行驶状态下检测到自动行驶准备就绪的状态的情况下，状态显示控制部36使状态显示部35的多个显示灯35a～35c全部点亮。当利用状态检测部34在自动行驶状态下检到正在自动行驶的状态的情况下，状态显示控制部36仅使状态显示部35的多个显示灯35a～35c中的一个特定的显示灯点亮。当利用状态检测部34在自动行驶状态下检测到使自动行驶暂时停止的状态的情况下，状态显示控制部36仅使状态显示部35的多个显示灯35a～35c中的另一个特定的显示灯点亮。这样，状态显示控制部36根据由状态检测部34检测到的拖拉机1的状态来变更状态显示部35的状态显示，从而用户等能够识别拖拉机1的状态是什么状态。

状态显示部35构成为：不仅能够对用户等进行视觉显示，还能够进行听觉通报。状态显示部35例如具备通报蜂鸣器等通报部。状态显示控制部36不仅根据由状态检测部34检测到的拖拉机1的状态来变更状态显示部35的状态显示，而且，通过对通报部的通报方法进行变更，用户等还能够识别拖拉机1的状态是什么状态。作为通报部的通报方法，例如，能够应用：仅由通报部通报1次的方法、由通报部断续地通报规定次数的方法、由通报部连续地进行通报的方法等各种方法。

以下，基于图4～图9等，对状态显示部35的配置位置进行说明。

关于状态显示部35的配置位置，能够应用各种部位，但是，在俯视观察时，至少在拖拉机1的对角(相当于作业车辆主体的对角)配置有一对状态显示部35。顺便说一下，在图4～图9中，为了以状态显示部35的配置位置为中心进行说明，而省略了天线单元40、天线单元支承框架41、以及3点连杆机构5等的图示。

在图4～图9中，如图中实线所示，作为状态显示部3，具备：第1状态显示部101，其配置于与驾驶室9的左前的角部相当的位置；以及第2状态显示部102，其配置于与驾驶室9的右后的角部相当的位置。这样，第1状态显示部101与第2状态显示部102配置于与驾驶室9的对角相当的位置。

如图4、图6以及图8所示，第1状态显示部101在与驾驶室9的左前的角部相当的位置，配置于左侧的前侧支柱47的附近位置。在驾驶室9的前方侧且是与驾驶室9的右前的角部相当的位置，以沿上下方向延伸的状态配置有消声器52，因此，第1状态显示部101配置于在驾驶室9的左右方向上与消声器52相反的一侧，且是配置于比驾驶室9靠前方侧的位置。第1状态显示部101配置于在上下方向上比车顶46靠下方侧的位置，且是配置于与前玻璃43的上方侧区域相当的位置。能够将第1状态显示部101配置为：例如，在就座于驾驶室9内的座椅21的用户等观察第1状态显示部101的情况下，左侧的前侧支柱47与第1状态显示部101的至少一部分重叠，并且第1状态显示部101的至少一部分被左侧的前侧支柱47遮挡起来。

如图4、图6以及图8所示，在左侧的前侧支柱47安装有沿上下方向延伸的扶手53，因此，第1状态显示部101利用扶手53进行安装。如图10所示，在扶手53的上端部位配备有板状的支撑件201，以从支撑件201朝上方侧延伸的立起姿势，配备有第1状态显示部101。这样，第1状态显示部101借助支撑件201以及扶手53而安装于支柱框架42上的左侧的前侧支柱47。据此，第1状态显示部101安装于构成实施了防振措施的驾驶室9的驾驶室框架，防止了振动从发动机10等传递到第1状态显示部101。

如图10所示，支撑件201利用螺栓螺母等安装件而安装于扶手53。例如，使支撑件201为从上方侧抵接于扶手53而得到的横向姿势，使U字状的螺栓54从下方侧抵接于扶手53，并使其贯通支撑件201的孔部且利用螺母55进行紧固，从而相对于扶手53安装支撑件201。另外，利用螺栓等安装件56而在支撑件201上装卸自如地配备了第1状态显示部101。例如，通过将安装件56在插通于支撑件201的孔部的状态下紧固于形成在支承部35d的孔部，相对于支撑件201安装第1状态显示部101。在图10中，用虚线表示将第1状态显示部101与安装件56卸下后的状态。据此，以相对于扶手53装卸自如的方式，将第1状态显示部101与支撑件201一起配备于扶手53，并且以相对于支撑件201装卸自如的方式，将第1状态显示部单独配备于支撑件201。

如图5、图7以及图9所示，第2状态显示部102在与驾驶室9的右后的角部相当的位置，配置于右侧的后侧支柱48的附近位置。在与驾驶室9的右后的角部相当的位置，配备有挡泥板51，因此，第2状态显示部102利用挡泥板51进行安装。如图11所示，在挡泥板51的上部，借助灯支撑件61而安装有对拖拉机1的后方的下方侧进行照射的后方下方侧灯60。以从灯支撑件61朝上方侧延伸的立起姿势，配备了第2状态显示部102。

将第2状态显示部102配置为：例如，在就座于驾驶室9内的座椅21的用户等观察第2状态显示部102的情况下，右侧的后侧支柱48与第2状态显示部102的至少一部分重叠，且第2状态显示部102的至少一部分被右侧的后侧支柱48遮挡起来。

如图11所示，兼用用于对后方下方侧灯60进行支承的灯支撑件61来作为对第2状态显示部102进行支承的支撑件。灯支撑件61通过穿过形成于挡泥板51的贯通孔而安装螺栓螺母等安装件，安装于挡泥板51的上部。第2状态显示部102借助灯支撑件61而安装于作为构成驾驶室9的驾驶室框架的挡泥板51。作为构成驾驶室9的驾驶室框架，一体地具备挡泥板51与支柱框架42等，因此，第2状态显示部102安装于构成实施了防振措施的驾驶室9的驾驶室框架，防止了振动从发动机10等传递到第2状态显示部102。

在图11中，示出了如下例子，即，在设置后方下方侧灯60的情况下，利用安装后方下方侧灯60的灯支撑件61来将第2状态显示部102安装于挡泥板51，但是，例如也能够不设置后方下方侧灯60，而利用灯支撑件61来将第2状态显示部102安装于挡泥板51。另外，即使在设置后方下方侧灯60的情况下，也可以分别设置用于安装后方下方侧灯60的支撑件与用于安装第2状态显示部102的支撑件，并将后方下方侧灯60与第2状态显示部102分别安装于挡泥板51。

另外，虽省略了图示，但是，与第1状态显示部101一样，第2状态显示部102利用螺栓等安装件以相对于灯支撑件61装卸自如的方式配备于灯支撑件61。据此，以相对于挡泥板51装卸自如的方式，将第2状态显示部102与灯支撑件61以及后方下方侧灯60一起配备于挡泥板51，并且以相对于灯支撑件61装卸自如的方式，将第2状态显示部102单独配备于灯支撑件61。

由于以相对于所期望的配置位置装卸自如的方式，将第1状态显示部101以及第2状态显示部102配备于所期望的配置位置，因此，例如，能够在将第1状态显示部101以及第2状态显示部102安装到所期望的配置位置的状态下，使拖拉机1在田地等行驶区域S内自动行驶。另外，在从拖拉机1的收纳位置移动到田地的情况下、或在田地与田地之间进行移动的情况下等通过用户等的手动驾驶使拖拉机1在行驶区域S外行驶的情况下，可以在将第1状态显示部101以及第2状态显示部102从所期望的配置位置卸下的状态下，使拖拉机1行驶。这样，用户等能够根据需要来进行第1状态显示部101以及第2状态显示部102的装卸作业。此时，由于第1状态显示部101以及第2状态显示部102配置于比车顶46靠下方侧的位置，因此，通过用户等搭乘于驾驶室9或站在梯蹬上等，第1状态显示部101以及第2状态显示部102位于用户等的手可触及到的范围，从而能够实现装卸作业的简化。

另外，通过将第1状态显示部101以及第2状态显示部102配置于比车顶46靠下方侧的位置，能够抑制在将第1状态显示部101以及第2状态显示部102安装到所期望的配置位置的状态下拖拉机1的车高变高。据此，当搬运拖拉机1时、或将拖拉机1收纳于仓库等时，能够防止第1状态显示部101以及第2状态显示部102接触到什么东西而受损。

基于图15，对状态显示控制部36的配置位置进行说明。

如上所述，作为构成驾驶室9的地板部的框架，具备：前侧地板框架49、后侧地板框架50、背面框架64、以及左右一对挡泥板51。后侧地板框架50构成为左右方向的宽度比前侧地板框架49的宽度窄。在左右一对挡泥板51上分别以朝左右方向的内侧伸出的状态配备有操作面板部62，在上述操作面板部62配备有各种操作件。

在驾驶室9内且是右侧的操作面板部62的内部，配备有状态显示控制部36。在右侧的操作面板部62的内部，不仅配置有状态显示控制部36，还配置有车载电子控制单元16中的各控制部。这样，利用操作面板部62的内部空间而在右侧的操作面板部62的内部集中配置了车载电子控制单元16中的多个控制部。据此，能够集中配置各控制部中的多个配线，并且能够穿过将驾驶室9的内部与外部连通的共用的连通部而配设多个配线，由此能够实现配线作业、配线结构的简化。

顺便说一下，虽省略了图示，但是，在右侧的操作面板部62上例如配备有：能够对旋耕装置等作业装置进行手动升降操作的升降操作件、开始朝向PTO传递动力的PTO操作件等操作件，在左侧的操作面板部62上配备有其它各种操作件。

关于状态显示部35的配置位置，除第1状态显示部101以及第2状态显示部102的配置位置以外，还能够应用在图4～图9中如图中虚线所示那样的各种部位。以下，对除第1状态显示部101以及第2状态显示部102以外的状态显示部35的配置位置进行说明。

当相对于与驾驶室9的左前的角部相当的位置配置状态显示部35时，可以如上所述那样采用第1状态显示部101的配置位置，但是，也能够代替于此，而如图4、图6以及图8所示那样在比第1状态显示部101靠上方侧的位置配置第3状态显示部103。

如图4、图6以及图8所示，在左侧的前侧支柱47上安装有后视镜安装部58，并在该后视镜安装部58上安装有后视镜59，因此，第3状态显示部103能够利用后视镜安装部58进行安装。例如，能够将第3状态显示部103配置为：例如，在就座于驾驶室9内的座椅21的用户等观察第3状态显示部103的情况下，左侧的前侧支柱47与第3状态显示部103的至少一部分重叠，第3状态显示部103的至少一部分被左侧的前侧支柱47遮挡起来。

如图12所示，以从后视镜安装部58向上方侧延伸的立起姿势，配备第3状态显示部103，兼用用于安装后视镜59的后视镜安装部58来作为对第3状态显示部103进行支承的支撑件。后视镜安装部58安装于左侧的前侧支柱47，因此，第3状态显示部103借助后视镜安装部58而安装于支柱框架42中的左侧的前侧支柱47。据此，第3状态显示部103安装于构成实施了防振措施的驾驶室9的驾驶室框架，防止了振动从发动机10等传递到第3状态显示部103。

虽省略了图示，但是，与第1状态显示部101一样，第3状态显示部103利用螺栓等安装件以相对于后视镜安装部58装卸自如的方式配备于后视镜安装部58。据此，以相对于后视镜安装部58装卸自如的方式，将第3状态显示部103单独配备于后视镜安装部58。

当相对于与驾驶室9的右后的角部相当的位置配置状态显示部35时，可以如上所述采用第2状态显示部102的配置位置，但是，也能够代替于此，而如图5、图8以及图9所示那样，在比第2状态显示部102靠上方侧的位置配置第4状态显示部104。

如图5、图8以及图9所示，第4状态显示部104配置于在上下方向上比车顶46靠下方侧的位置，且是配置于与右侧的车门45的上方侧区域相当的位置。可以将第4状态显示部104配置为：例如，在就座于驾驶室9内的座椅21的用户等观察第4状态显示部104的情况下，右侧的后侧支柱48与第4状态显示部104的至少一部分重叠，并且第4状态显示部104的至少一部分被右侧的后侧支柱48遮挡起来。

如图13所示，第4状态显示部104借助支撑件202而安装于支柱框架42中的右侧的后侧支柱48。支撑件202具备：第1支撑202a，该第1支撑202a从右侧的后侧支柱48的上端侧朝驾驶室9的外侧延伸；板状的第2支撑202b，该第2支撑202b与该第1支撑202a连结并朝后方侧延伸；以及第3支撑202c，该第3支撑202c从该第2支撑202b的后端部朝下方侧延伸，并在该第3支撑202c的下端部具有板状部202d。以从第3支撑202c的板状部202d朝上方侧延伸的立起姿势，配备有第4状态显示部104。

这样，第4状态显示部104借助支撑件202而安装于支柱框架42中的右侧的后侧支柱48。据此，第4状态显示部104安装于构成实施了防振措施的驾驶室9的驾驶室框架，防止了振动从发动机10等传递到第4状态显示部104。

第2支撑202b通过螺栓等安装件57的紧固而固定于第1支撑202a，第3支撑202c通过焊接等而与第2支撑202b一体地连结。另外，虽省略图示，但是，与第1状态显示部101一样，第4状态显示部104利用螺栓等安装件以相对于支撑件202的第3支撑202c装卸自如的方式配备于支撑件202的第3支撑202c。据此，以相对于右侧的后侧支柱48装卸自如的方式，将第4状态显示部104与支撑件202中的第2支撑202b以及第3支撑202c一起配备于右侧的后侧支柱48，并且以相对于支撑件202的第3支撑202c装卸自如的方式，将第4状态显示部104单独配备于支撑件202的第3支撑202c。

虽然示出了第1状态显示部～第4状态显示部101～104配置于驾驶室9的左前与右后的对角的例子，但是，也可以在与驾驶室9的左后的角部相当的位置配置状态显示部35。

如图5～图7所示，作为状态显示部35，能够将第5状态显示部105配置于与驾驶室9的左后的角部相当的位置，且是配置于左侧的后侧支柱48的附近位置。第5状态显示部105与第2状态显示部102一样，配置于挡泥板51的上部。关于第5状态显示部105的安装结构，与第2状态显示部102相同，因此，省略说明。

如图5～图7所示，作为状态显示部35，也可以代替第5状态显示部105而将第6状态显示部106配置于在上下方向上比车顶46靠下方侧的位置，且是配置于与右侧的车门45的上方侧区域相当的位置。关于第6状态显示部106的安装结构，与第4状态显示部104相同，因此，省略说明。

作为状态显示部35，如图4、图6以及图8所示，可以将第7状态显示部107配置于比驾驶室9靠前方侧的位置。如图14所示，第7状态显示部107借助支撑件203而配置于发动机盖(bonnet)63的上部。

如上所述，作为状态显示部35的配置位置，在俯视观察时，能够至少在拖拉机1的对角配置有一对状态显示部35(由第1状态显示部101或者第3状态显示部103、和第2状态显示部102或者第4状态显示部104所构成的一对)。例如，通过将第1状态显示部101与第2状态显示部102配置于与拖拉机1中的驾驶室9的对角相当的位置，能够如图4～图9所示那样，不管用户或位于拖拉机1周边的人从哪个方向观察拖拉机1，都能够视觉确认第1状态显示部101以及第2状态显示部102中的至少一方。据此，用户或位于拖拉机1的周边的人能够容易地掌握拖拉机1处于什么状态，从而能够实现状态显示部35的视觉确认性的提高。顺便说一下，即使在代替第1状态显示部101而配置第3状态显示部103、或者代替第2状态显示部102而配置第4状态显示部104的情况下，也同样能够实现状态显示部35的视觉确认性的提高。

另外，如图4以及图5所示，第1状态显示部101以及第2状态显示部102在正面观察和背面观察时，配置于在拖拉机1的左右方向上比驾驶室9靠外侧的位置，且是配置于比拖拉机1的车轮7、8(相当于行驶部)的外侧端部靠内侧的位置。据此，即使在拖拉机1的左右方向上，第1状态显示部101以及第2状态显示部102也不会伸出到比车轮7、8靠外侧的位置，能够在拖拉机1自动行驶过程中等，防止第1状态显示部101以及第2状态显示部102接触到什么东西而受损。顺便说一下，即使在代替第1状态显示部101而配置第3状态显示部103、或者代替第2状态显示部102而配置第4状态显示部104的情况下，第3状态显示部103以及第4状态显示部104也同样地在正面观察和背面观察时，配置于在拖拉机1的左右方向上比驾驶室9靠外侧的位置，且是配置于比拖拉机1的车轮7、8(相当于行驶部)的外侧端部靠内侧的位置。

在与驾驶室9的左前的角部相当的位置、与驾驶室9的右后的角部相当的位置、以及与驾驶室9的左后的角部相当的位置，分别构成为：能够选择在上下方向上隔开间隔的2处配置位置来作为状态显示部35的配置位置。据此，能够考虑用户等的喜好、视觉确认性而选择2处配置位置中的任一位置来作为状态显示部35的配置位置。特别是，关于与驾驶室9的右后的角部相当的位置、以及与驾驶室9的左后的角部相当的位置，能够选择与驾驶室9的上方侧部位相当的配置位置、以及与驾驶室9的下方侧部位相当的配置位置，由此能够根据用户等的喜好、视觉确认性来有用地选择状态显示部35的配置位置。

状态显示部35以相对于所期望的配置位置装卸自如的方式配备于所期望的配置位置，因此，也能够根据作业状态的变化等状况来变更状态显示部35的配置位置。例如，在与驾驶室9的右后的角部相应的位置，根据状况的不同而从第2状态显示部102的配置位置变更为第4状态显示部104的配置位置，由此能够将状态显示部35变更为更靠上方侧的配置位置。

〔其它实施方式〕

对本发明的其它实施方式进行说明。

此外，以下说明的各实施方式的结构并不限定于分别单独地应用，也能够与其它实施方式的结构相组合来应用。

(1)作业车辆的结构能够进行各种变更。

例如，作业车辆可以构成为：具备发动机10与行驶用的电动马达的混合动力形式，另外，也可以构成为：代替发动机10而具备行驶用的电动马达的电动形式。

例如，作业车辆也可以构成为：代替左右后轮8而具备左右履带来作为行驶部的半履带形式。

例如，作业车辆也可以构成为：左右后轮8作为转向轮而发挥功能的后轮转向形式。

(2)在上述实施方式中，作为状态显示部35，例示了具备多个显示灯35a～35c的结构，但是，显示灯的数量是能够适当变更的，能够应用具备1个显示灯的结构、具备4个以上的显示灯的结构，在该情况下，显示灯独立地装卸自如，因此，能够容易进行显示灯的个数的追加作业、减少作业。

(3)在上述实施方式中，作为状态显示部35的配置位置，例示出：在俯视观察时至少在拖拉机1的对角配置一对状态显示部35，但是，作为状态显示部35的配置位置，对哪些位置进行组合是能够适当变更的。

例如，作为状态显示部35，也可以仅仅具备配置在发动机盖63的上部的第7状态显示部107。另外，作为状态显示部35，也可以具备：配置在发动机盖63的上部的第7状态显示部107、配置在驾驶室9的后侧的第2状态显示部102、第4状态显示部104、第5状态显示部105以及第6状态显示部106中的任一个。此外，作为状态显示部35，也可以具备：配置于与驾驶室9的右后的角部相当的位置的第2状态显示部102或者第4状态显示部104中的任一个、以及配置于与驾驶室9的左后的角部相当的位置的第5状态显示部105或者第6状态显示部106中的任一个。

产业上的利用可能性

本发明能够应用于可自动行驶的各种作业车辆。

附图标记说明

1 拖拉机(作业车辆主体)

9 驾驶室

7 前轮(行驶部)

8 后轮(行驶部)

34 状态检测部

35 状态显示部

36 状态显示控制部

47 前侧支柱(驾驶室框架)

48 后侧支柱(驾驶室框架)

51 挡泥板(驾驶室框架)

52 消声器

58 后视镜安装部(支撑件)

61 灯支撑件(支撑件)

201 支撑件

202 支撑件

Claims (5)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：

作业车辆主体，其能够自动行驶；

状态检测部，其对该作业车辆主体的状态进行检测；以及

状态显示部，其进行与由该状态检测部检测出的作业车辆主体的状态相应的状态显示，

在俯视观察时，至少在所述作业车辆主体的对角，配置有一对所述状态显示部。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆主体具有驾驶室，

在正面观察时，所述状态显示部配置于比所述驾驶室靠外侧的位置，且是配置于比所述作业车辆主体的行驶部的外侧端部靠内侧的位置。

3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

在所述驾驶室的前方侧的位置且是所述驾驶室的左右方向的一侧的位置，配备有消声器，

一对所述状态显示部中的一个状态显示部配置于所述驾驶室的前方侧，且是配置于在所述驾驶室的左右方向上与所述消声器所处的一侧相反的一侧。

4.根据权利要求2或3所述的作业车辆，其特征在于，

所述状态显示部借助支撑件以相对于所述驾驶室的驾驶室框架装卸自如的方式配备于所述驾驶室的驾驶室框架。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

具备对所述状态显示部的状态显示进行控制的状态显示控制部，

所述状态显示控制部在所述驾驶室内配置于所述操作面板部的内部。

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