KR102647601B1 - 작업 차량 - Google Patents

Abstract

상태 표시부의 부착 작업의 간소화나 상태 표시부의 손상을 방지하면서, 상태 표시부의 시인성의 향상을 도모하는 것. 자동 주행 가능한 작업 차량 본체(1)와, 그 작업 차량 본체(1)의 상태를 검지하는 상태 검지부와, 그 상태 검지부로 검지한 작업 차량 본체(1)의 상태에 따른 상태 표시를 행하는 상태 표시부(35)가 구비되고, 상태 표시부(35)는 평면으로 보았을 때에 적어도 작업 차량 본체(1)의 대각에 한 쌍 배치되어 있다.

Description

작업 차량

본 발명은 자동 주행 가능한 작업 차량에 관한 것이다.

상기와 같은 작업 차량은 위성 측위 시스템을 사용해서 작업 차량의 현재 위치를 취득하고, 미리 설정된 목표 주행 경로를 따라 자동 주행하고 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조.).

이러한 작업 차량에서는 유저나 작업지 주변의 사람 등이 작업 차량의 상태가 어떤 상태인지를 파악할 수 있도록, 작업 차량의 상태를 표시하는 상태 표시부를 구비하는 것이 소망되고 있다. 그래서, 특허문헌 1에 기재된 작업 차량에서는 복수의 램프나 스피커 등을 갖는 상태 표시부가 캐빈의 상부에 구비되어 있다. 캐빈의 상부에는 위성 측위 시스템의 GPS 안테나나 데이터 수신 안테나 등을 갖는 안테나 유닛이 배치되어 있고, 안테나 유닛에 상태 표시부가 구비되어 있다.

일본 특허공개 2016-94093호 공보

상태 표시부는 작업 차량에 있어서 유저나 작업지 주변의 사람 등이 시인하기 쉬운 개소에 배치하는 것이 바람직하다. 그 점, 특허문헌 1에 기재된 작업 차량에서는 상태 표시부가 캐빈의 상부에 구비되어 있으므로, 유저나 작업지 주변의 사람 등이 상태 표시부를 시인하기 쉬운 개소에 상태 표시부가 배치되어 있다.

그렇지만, 캐빈의 상부에 상태 표시부를 부착하는 경우에는 그 부착 위치가 높은 위치에 있으므로, 상태 표시부의 부착 작업에 손이 많이 간다. 또한, 캐빈의 상부로부터 더욱 상태 표시부가 상방측으로 돌출하므로, 차고가 높아져서 작업 차량을 운반할 때나 헛간 등에 작업 차량을 수납할 때에, 상태 표시부가 무엇인가에 접촉해서 손상될 가능성도 있다.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는 상태 표시부의 부착 작업의 간소화나 상태 표시부의 손상을 방지하면서, 상태 표시부의 시인성의 향상을 도모할 수 있는 작업 차량을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 제 1 특징 구성은, 자동 주행 가능한 작업 차량 본체와, 그 작업 차량 본체의 상태를 검지하는 상태 검지부와, 그 상태 검지부로 검지한 작업 차량 본체의 상태에 따른 상태 표시를 행하는 상태 표시부가 구비되고, 상기 상태 표시부는 평면으로 보았을 때 상기 작업 차량 본체의 대각에 한 쌍 배치되고, 그 대각을 이은 대각선과 교차하는 대각에는 상기 상태 표시부가 배치되어 있지 않은 점에 있다.

본 구성에 의하면, 상태 표시부는 작업 차량 본체의 대각에 한 쌍 배치되어 있으므로, 유저나 작업 차량의 주위에 있는 사람은 한 쌍의 상태 표시부 중 적어도 일방을 시인할 수 있어서 시인성의 향상을 도모할 수 있다. 게다가, 캐빈보다 상방측이 아니라, 작업 차량 본체의 대각에 한 쌍의 상태 표시부를 배치하면 좋고, 상태 표시부를 비교적 낮은 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 상태 표시부의 부착 작업의 간소화를 도모할 수 있음과 아울러, 작업 차량의 차고가 높아지는 것을 방지할 수 있어서, 상태 표시부의 손상 등도 방지할 수 있다.

본 발명의 제 2 특징 구성은, 상기 작업 차량 본체는 캐빈을 갖고, 상기 상태 표시부는 정면에서 보았을 때 상기 캐빈보다 외측이고 또한 상기 작업 차량 본체의 주행부의 외측 단부보다 내측에 배치되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 상태 표시부는 정면에서 보았을 때 캐빈보다 외측에 배치되어 있으므로, 정면에서 보았을 때 캐빈에 의해 상태 표시부가 보이기 어려워지는 것을 방지할 수 있다. 게다가, 상태 표시부는 정면에서 보았을 때 주행부의 외측 단부보다 내측에 배치되어 있으므로, 작업 차량 본체의 좌우 방향에 있어서 상태 표시부가 주행부보다 외측으로 튀어나오는 일이 없어서, 작업 차량 본체의 자동 주행 중 등에 있어서 상태 표시부가 무엇인가에 접촉해서 손상되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 제 3 특징 구성은, 상기 캐빈의 전방측이고 또한 상기 캐빈의 좌우 방향의 일방측에 머플러가 구비되고, 한 쌍의 상기 상태 표시부 중 1개는 상기 캐빈의 전방측이고 또한 상기 캐빈의 좌우 방향에 있어서 상기 머플러가 위치하는 측과는 반대측에 배치되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 캐빈의 좌우 방향에 있어서 머플러가 위치하는 측과는 반대측에 상태 표시부가 배치되어 있으므로, 머플러의 장애로 되는 일이 없이 시인성의 향상을 확보할 수 있는 위치에 상태 표시부를 배치할 수 있다.

본 발명의 제 4 특징 구성은, 상기 상태 표시부는 지지 스테이를 통해서 상기 캐빈의 캐빈 프레임에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 상태 표시부는 지지 스테이를 통해서 캐빈 프레임에 대해서 착탈 가능하므로, 필요에 따라서 상태 표시부를 부착 및 분리할 수 있어, 사용하기 편리한 것으로 된다. 또한, 작업 차량에 대해서 상태 표시부를 추후 부착하는 것도 가능하므로, 작업 차량에 대해서 상태 표시부를 추후 부착함으로써 자동 주행용 작업 차량으로 변경할 수도 있고, 그 때문에 작업의 간소화를 도모할 수 있다. 게다가, 통상 캐빈 프레임으로 구성되는 캐빈은 탄성체 등의 방진 부재를 통해서 지지되어 있으므로, 상태 표시부가 지지 스테이를 통해서 캐빈 프레임에 부착됨으로써, 상태 표시부에 대한 진동의 전달을 방지하는 상태에서 상태 표시부를 설치될 수 있다.

본 발명의 제 5 특징 구성은, 상기 상태 표시부의 상태 표시를 제어하는 상태 표시 제어부가 구비되고, 상기 상태 표시 제어부는 상기 캐빈 내에 있어서 조작 패널부의 내부에 배치되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 상태 표시 제어부를 구비함으로써 상태 표시부의 상태 표시를 적절하게 행할 수 있으면서, 상태 표시 제어부의 배치 위치로서 조작 패널부의 내부를 유효하게 활용할 수 있다. 통상, 조작 패널부의 내부에는 작업 차량에 탑재하는 각종의 제어부를 배치시킬 수 있으므로, 이들 제어부와 상태 표시 제어부의 배선을 통합해서 배치할 수 있어서, 배선의 단순화 및 배선 작업의 간소화를 도모할 수 있다.

도 1은 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 목표 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 4는 정면에서 보았을 때의 트랙터를 나타내는 도면이다.
도 5는 배면에서 보았을 때의 트랙터를 나타내는 도면이다.
도 6은 비스듬히 좌측 전방에서 보았을 때의 트랙터를 나타내는 사시도이다.
도 7은 비스듬히 좌측 후방에서 보았을 때의 트랙터를 나타내는 사시도이다.
도 8은 비스듬히 우측 전방에서 보았을 때의 트랙터를 나타내는 사시도이다.
도 9는 비스듬히 우측 후방에서 보았을 때의 트랙터를 나타내는 사시도이다.
도 10은 제 1 상태 표시부의 부착 구성을 나타내는 도면이다.
도 11은 제 2 상태 표시부의 부착 구성을 나타내는 도면이다.
도 12는 제 3 상태 표시부의 부착 구성을 나타내는 도면이다.
도 13은 제 4 상태 표시부의 부착 구성을 나타내는 도면이다.
도 14는 제 7 상태 표시부의 부착 구성을 나타내는 도면이다.
도 15는 캐빈의 내부를 나타내는 사시도이다.

본 발명에 관한 작업 차량을 자동 주행 시스템에 적용했을 경우의 실시형태를 도면에 근거하여 설명한다.

이 자동 주행 시스템은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 작업 차량으로서 트랙터(1)를 적용하고 있지만, 트랙터 이외의 승용 전식기, 콤바인, 승용 예초기, 휠로더, 제설차 등의 승용 작업 차량, 및 무인 예초기 등의 무인 작업 차량에 적용할 수 있다.

이 자동 주행 시스템은, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 트랙터(1)에 탑재된 자동 주행 유닛(2), 및 자동 주행 유닛(2)과 통신 가능하게 통신 설정된 휴대 통신 단말(3)을 구비하고 있다. 휴대 통신 단말(3)에는 터치 조작 가능한 액정 패널(4) 등을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트폰 등을 채용할 수 있다.

트랙터(1)는 그 후부에 3점 링크 기구(5)를 통해서 작업 장치의 일례인 로터리 경운 장치를 승강 가능하고 또한 롤링 가능하게 연결함으로써, 로터리 경운 사양으로 구성할 수 있다. 트랙터(1)의 후부에는 로터리 경운 장치를 대신하여 플라우, 파종 장치, 살포 장치 등의 작업 장치를 연결할 수 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 트랙터(1)에는 구동 가능한 조타륜으로서 기능하는 좌우의 전륜(7), 구동 가능한 좌우의 후륜(8), 탑승식의 운전부를 형성하는 캐빈(9), 커먼레일 시스템을 구비한 전자 제어식 디젤 엔진(이하, 엔진이라고 칭함)(10)이 구비되어 있다. 또한, 트랙터(1)에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 엔진(10)으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 변속 장치(11), 좌우의 전륜(7)을 조타하는 전유압식의 파워 스티어링 기구(12), 좌우의 후륜(8)을 제동하는 좌우의 사이드 브레이크(도시 생략), 좌우의 사이드 브레이크의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 브레이크 조작 기구(13), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치에의 전동을 단속하는 작업 클러치(도시 생략), 작업 클러치의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 클러치 조작 기구(14), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 기구(15), 트랙터(1)의 자동 주행 등에 관한 각종 제어 프로그램 등을 갖는 차재 전자 제어 유닛(16), 트랙터(1)의 차속을 검출하는 차속 센서(17), 전륜(7)의 조타각을 검출하는 타각 센서(18), 및 트랙터(1)의 현재 위치 및 현재 방향을 측정하는 측위 유닛(19) 등이 구비되어 있다.

또한, 엔진(10)에는 전자 거버너를 구비한 전자 제어식의 가솔린 엔진을 채용해도 좋다. 변속 장치(11)에는 유압기계식 무단 변속 장치(HMT), 정유압식 무단 변속 장치(HST), 또는 벨트식 무단 변속 장치 등을 채용할 수 있다. 파워 스티어링 기구(12)에는 전동 모터를 구비한 전동식의 파워 스티어링 기구(12) 등을 채용해도 좋다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 캐빈(9)의 내부에는 파워 스티어링 기구(12)를 개재한 좌우의 전륜(7)의 수동 조타를 가능하게 하는 스티어링휠(20) 및 유저용 좌석(21)이 구비되어 있다.

캐빈(9)은, 도 4∼도 9 및 도 15에 나타낸 바와 같이, 캐빈(9)의 네 귀퉁이에 배치되는 지주 프레임(42)과, 전방측을 덮는 프런트 글래스(43)와, 후방측을 덮는 리어 글래스(44)와, 상하 방향을 따르는 축심 주위에서 요동 개폐 가능한 좌우 한 쌍의 도어(45)와, 천장측의 루프(46)를 구비한 상자 형상으로 구성되어 있다. 지주 프레임(42)은 전단부에 배치된 좌우 한 쌍의 전측 지주(47)와, 후단부에 배치된 좌우 한 쌍의 후측 지주(48)를 구비하고 있고, 평면으로 보았을 때 캐빈(9)의 네 귀퉁이에 상당하는 위치에 전측 지주(47) 또는 후측 지주(48)가 배치되어 있다.

캐빈(9)에는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 캐빈(9)의 바닥부를 구성하기 위해서, 전측 바닥 프레임(49) 및 후측 바닥 프레임(50)이 구비되어 있다. 전측 바닥 프레임(49)의 전방측에 핸들 포스트 등을 통해서 스티어링휠(20)(도 1 참조)이 배치되어 있고, 후측 바닥 프레임(50)의 상부에 좌석(21)(도 1 참조)이 배치되어 있다. 후측 바닥 프레임(50)의 후방에는 기립 자세의 배면 프레임(64)이 구비되고, 후측 바닥 프레임(50) 및 배면 프레임(64)의 좌우 양측에는 좌우 한 쌍의 펜더(51)가 구비되어 있다. 이렇게 하여, 전측 바닥 프레임(49), 후측 바닥 프레임(50), 배면 프레임(64), 및 좌우 한 쌍의 펜더(51)는 용접 등에 의해 일체적으로 구비되어 있다.

전측 바닥 프레임(49)의 좌우 양측의 전단부에는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 전측 지주(47)가 구비되고, 좌우 한 쌍의 펜더(51)의 후단부의 각각에는 후측 지주(48)가 구비되어 있다. 지주 프레임(42)(전측 지주(47) 및 후측 지주(48)), 전측 바닥 프레임(49), 후측 바닥 프레임(50), 배면 프레임(64), 및 좌우 한 쌍의 펜더(51)가 캐빈(9)을 구성하는 캐빈 프레임으로서 일체적으로 구비되어 있다. 이 캐빈(9)을 구성하는 캐빈 프레임은 탄성체 등의 방진 부재를 통해서 기체(6) 상에 지지되어 있고, 엔진(10) 등으로부터의 진동이 캐빈(9)으로 전달되는 것을 방지하는 방진 대책이 실시된 상태에서 캐빈(9)이 구비되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛(16)은 변속 장치(11)의 작동을 제어하는 변속 제어부(16a), 좌우의 사이드 브레이크의 작동을 제어하는 제동 제어부(16b), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치의 작동을 제어하는 작업 장치 제어부(16c), 미리 설정된 자동 주행용 목표 주행 경로(P)(예를 들면, 도 3 참조) 등을 기억하는 불휘발성 차재 기억부(16d), 및 자동 주행시에 좌우의 전륜(7)의 목표 조타각을 설정해서 파워 스티어링 기구(12)로 출력하는 조타각 설정부(16e) 등을 갖고 있다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 측위 유닛(19)에는 위성 측위 시스템(NSS: Navigation Satellite System)의 일례인 GPS(Global Positioning System)를 이용해서 트랙터(1)의 현재 위치와 현재 방위를 측정하는 위성 항법 장치(22), 및 3축의 자이로스코프 및 3방향의 가속도 센서 등을 가져서 트랙터(1)의 자세나 방위 등을 측정하는 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit)(23) 등이 구비되어 있다. GPS를 이용한 측위 방법에는 DGPS(Differential GPS: 상대 측위 방식)이나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS: 간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS가 채용되어 있다. 그 때문에, 포장 주변의 기지 위치에는 RTK-GPS에 의한 측위를 가능하게 하는 기준국(24)이 설치되어 있다.

트랙터(1)와 기준국(24)의 각각은, 도 2에 나타낸 바와 같이, GPS 위성(25)(도 1 참조)으로부터 송신된 전파를 수신하는 GPS 안테나(26, 27), 및 트랙터(1)와 기준국(24) 사이에 있어서의 측위 데이터를 포함하는 각종 데이터의 무선통신을 가능하게 하는 통신 모듈(28, 29) 등이 구비되어 있다. 이것에 의해, 위성 항법 장치(22)는 트랙터측의 GPS 안테나(26)가 GPS 위성(25)으로부터의 전파를 수신해서 얻은 측위 데이터와, 기지국측의 GPS 안테나(27)가 GPS 위성(25)으로부터의 전파를 수신해서 얻은 측위 데이터에 근거하여, 트랙터(1)의 현재 위치 및 현재 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또한, 측위 유닛(19)은 위성 항법 장치(22)와 관성 계측 장치(23)를 구비함으로써, 트랙터(1)의 현재 위치, 현재 방위, 자세각(요각, 롤각, 피치각)을 고정밀도로 측정할 수 있다.

트랙터(1)에 구비되는 GPS 안테나(26), 통신 모듈(28), 및 관성 계측 장치(23)는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 안테나 유닛(40)에 수납되어 있다. 안테나 유닛(40)은 캐빈(9)의 외부의 전면측의 상부 위치에 있어서, 트랙터(1)의 좌우 방향의 중앙부에 배치되어 있다. 안테나 유닛(40)은 캐빈(9)의 지주 프레임(42)에 고정된 트랙터(1)의 좌우 방향으로 연장되는 안테나 유닛 지지 프레임(41)에 부착되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 휴대 통신 단말(3)에는 액정 패널(4) 등의 작동을 제어하는 각종 제어 프로그램 등을 갖는 단말 전자 제어 유닛(30), 및 트랙터측의 통신 모듈(28)과의 사이에 있어서의 측위 데이터를 포함하는 각종 데이터의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈(31) 등이 구비되어 있다. 단말 전자 제어 유닛(30)은 트랙터(1)를 자동 주행시키기 위한 주행 안내용 목표 주행 경로(P)(예를 들면, 도 3 참조)를 생성하는 주행 경로 생성부(32), 및 유저가 입력한 각종 입력 데이터나 주행 경로 생성부(32)가 생성한 목표 주행 경로(P) 등을 기억하는 불휘발성의 단말 기억부(33) 등을 갖고 있다.

주행 경로 생성부(32)가 목표 주행 경로(P)를 설정함에 있어서, 휴대 통신 단말(3)의 액정 패널(4)에 표시된 목표 주행 경로 설정용 입력 안내에 따라서, 유저가 작업 차량이나 작업 장치의 종류나 기종 등의 차체 데이터를 입력하고 있고, 입력된 차체 데이터가 단말 기억부(33)에 기억되어 있다. 목표 주행 경로(P)의 설정 대상이 되는 주행 영역(S)을 포장으로 하고 있고, 휴대 통신 단말(3)의 단말 전자 제어 유닛(30)은 포장의 형상이나 위치를 포함하는 포장 데이터를 취득해서 단말 기억부(33)에 기억하고 있다.

포장 데이터의 취득에 대해서 설명하면, 유저 등이 운전 조작해서 트랙터(1)를 실제로 주행시킴으로써, 단말 전자 제어 유닛(30)은 측위 유닛(19)으로 취득하는 트랙터(1)의 현재 위치 등으로부터 포장의 형상이나 위치 등을 특정하기 위한 위치 정보를 취득할 수 있다. 단말 전자 제어 유닛(30)은 취득한 위치 정보로부터 포장의 형상 및 위치를 특정하고, 그 특정한 포장의 형상 및 위치로부터 특정한 주행 영역(S)을 포함하는 포장 데이터를 취득하고 있다. 도 3에서는 직사각형 형상의 주행 영역(S)이 특정된 예를 나타내고 있다.

특정된 포장의 형상이나 위치 등을 포함하는 포장 데이터가 단말 기억부(33)에 기억되면, 주행 경로 생성부(32)는 단말 기억부(33)에 기억되어 있는 포장 데이터나 차체 데이터를 사용하여 목표 주행 경로(P)를 생성한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 단말 전자 제어 유닛(30)은 우선 주행 영역(S) 내에 작업 영역(R)을 설정하고 있다. 작업 영역(R)은 트랙터(1)를 자동 주행시키면서, 소정의 작업(예를 들면, 경운 등의 작업)을 행하는 영역으로 되어 있다. 단말 전자 제어 유닛(30)은, 예를 들면 차체 데이터에 포함되는 선회 반경이나 트랙터(1)의 전후폭 및 좌우폭 등으로부터 트랙터(1)를 선회 주행시키기 위해서 필요로 되는 선회 주행용 스페이스나, 트랙터(1)가 주행 영역(S) 밖으로 튀어나오는 등의 장해가 없도록 확보해야 할 안전용 스페이스 등을 구하고 있다. 따라서, 단말 전자 제어 유닛(30)은 주행 영역(S)의 외주부의 내측에 요구된 스페이스분을 확보한 상태에서, 주행 영역(S)의 내측에 작업 영역(R)을 설정하고 있다.

작업 영역(R)을 설정한 후에, 주행 경로 생성부(32)는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 차체 데이터나 포장 데이터 등을 사용하여 목표 주행 경로(P)를 생성하고 있다. 예를 들면, 목표 주행 경로(P)는 동일한 직진 거리를 갖고 작업폭에 대응하는 일정 거리를 두고 평행하게 배치 설정된 복수의 작업 경로(P1)와, 인접하는 작업 경로(P1)의 시단과 종단을 연결하는 연결 경로(P2)를 갖고 있다. 복수의 작업 경로(P1)는 트랙터(1)를 자동 주행시키면서, 소정의 작업을 행하기 위한 경로이며, 도 3에 나타내는 것에서는 트랙터(1)를 전진시키는 직선상의 경로가 예시되어 있다. 연결 경로(P2)는 트랙터(1)의 주행 방향을 전환시키기 위한 경로이며, 작업 경로(P1)의 종단과 인접하는 다음의 작업 경로(P1)의 시단을 연결하고 있다. 도 3에 나타내는 것에서는 연결 경로(P2)가 트랙터(1)의 주행 방향을 180도 전환시키기 위해서, 트랙터(1)를 선회 주행시키는 U턴 경로가 예시되어 있다. 이렇게 하여, 인접하는 작업 경로(P1)끼리는 주행 방향이 서로 반대측이 되도록 설정되어 있고, 트랙터(1)가 복수의 작업 경로(P1)를 왕복 주행하면서, 소정의 작업을 행하는 목표 주행 경로(P)가 설정되어 있다. 덧붙이자면, 도 3에 나타내는 목표 주행 경로(P)는 어디까지나 일례이며, 어떤 목표 주행 경로를 설정할지는 적당히 변경이 가능하다.

주행 경로 생성부(32)로 생성한 목표 주행 경로(P)는 액정 패널(4)에 표시가능하고, 차체 데이터 및 포장 데이터 등과 관련지은 경로 데이터로서 단말 기억부(33)에 기억되어 있다. 경로 데이터에는 목표 주행 경로(P)의 방위각, 및 목표 주행 경로(P)에서의 트랙터(1)의 주행 형태 등에 따라서 설정된 설정 엔진 회전 속도나 목표 주행 속도 등이 포함되어 있다.

이렇게 하여, 주행 경로 생성부(32)가 목표 주행 경로(P)를 생성하면, 단말 전자 제어 유닛(30)이 휴대 통신 단말(3)로부터 트랙터(1)로 경로 데이터를 전송함으로써, 트랙터(1)의 차재 전자 제어 유닛(16)이 경로 데이터를 취득할 수 있다. 차재 전자 제어 유닛(16)은 취득한 경로 데이터에 근거하여 측위 유닛(19)으로 자기의 현재 위치(트랙터(1)의 현재 위치)를 취득하면서, 목표 주행 경로(P)를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시킬 수 있다. 측위 유닛(19)으로 취득하는 트랙터(1)의 현재 위치에 대해서는 리얼 타임(예를 들면, 수초 주기)으로 트랙터(1)로부터 휴대 통신 단말(3)로 송신되고 있고, 휴대 통신 단말(3)로 트랙터(1)의 현재 위치를 파악하고 있다.

경로 데이터의 전송에 관해서는 트랙터(1)가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서, 경로 데이터의 전체를 단말 전자 제어 유닛(30)으로부터 차재 전자 제어 유닛(16)으로 일거에 전송할 수 있다. 또한, 예를 들면 목표 주행 경로(P)를 포함하는 경로 데이터를 데이터량이 적은 소정 거리마다 복수의 경로 부분으로 분할할 수도 있다. 이 경우에는, 트랙터(1)가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서는, 경로 데이터의 초기 경로 부분만이 단말 전자 제어 유닛(30)으로부터 차재 전자 제어 유닛(16)으로 전송되고, 자동 주행의 개시 후에는 트랙터(1)가 데이터량 등에 따라서 설정된 경로 취득 지점에 도달할 때마다 그 지점에 대응하는 이후의 경로 부분만의 경로 데이터를 단말 전자 제어 유닛(30)으로부터 차재 전자 제어 유닛(16)으로 전송하도록 해도 좋다.

트랙터(1)의 자동 주행을 개시하는 경우에는, 예를 들면 유저가 스타트 지점으로 트랙터(1)를 이동시키고, 각종의 자동 주행 개시 조건이 충족되면, 휴대 통신 단말(3)로 유저가 액정 패널(4)을 조작해서 자동 주행의 개시를 지시함으로써, 휴대 통신 단말(3)은 자동 주행의 개시 지시를 트랙터(1)에 송신한다. 이것에 의해, 트랙터(1)에서는 차재 전자 제어 유닛(16)이 자동 주행의 개시 지시를 받음으로써, 측위 유닛(19)으로 자기의 현재 위치(트랙터(1)의 현재 위치)를 취득하면서, 목표 주행 경로(P)를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다.

자동 주행 제어에는 변속 장치(11)의 작동을 자동 제어하는 자동 변속 제어, 브레이크 조작 기구(13)의 작동을 자동 제어하는 자동 제동 제어, 좌우의 전륜(7)을 자동 조타하는 자동 조타 제어, 및 로터리 경운 장치 등의 작업 장치의 작동을 자동 제어하는 작업용 자동 제어 등이 포함되어 있다.

자동 변속 제어에 있어서는, 변속 제어부(16a)가 목표 주행 속도를 포함하는 목표 주행 경로(P)의 경로 데이터와 측위 유닛(19)의 출력과 차속 센서(17)의 출력에 근거하여 목표 주행 경로(P)에서의 트랙터(1)의 주행 형태 등에 따라 설정된 목표 주행 속도가 트랙터(1)의 차속으로서 얻어지도록 변속 장치(11)의 작동을 자동 제어한다.

자동 제동 제어에 있어서는, 제동 제어부(16b)가 목표 주행 경로(P)와 측위 유닛(19)의 출력에 근거하여 목표 주행 경로(P)의 경로 데이터에 포함되어 있는 제동 영역에 있어서 좌우의 사이드 브레이크가 좌우의 후륜(8)을 적정하게 제동하도록 브레이크 조작 기구(13)의 작동을 자동 제어한다.

자동 조타 제어에 있어서는, 트랙터(1)가 목표 주행 경로(P)를 자동 주행하도록, 조타각 설정부(16e)가 목표 주행 경로(P)의 경로 데이터와 측위 유닛(19)의 출력에 근거하여 좌우의 전륜(7)의 목표 조타각을 구해서 설정하고, 설정한 목표 조타각을 파워 스티어링 기구(12)에 출력한다. 파워 스티어링 기구(12)가 목표 조타각과 타각 센서(18)의 출력에 근거하여 목표 조타각이 좌우의 전륜(7)의 조타각으로서 얻어지도록 좌우의 전륜(7)을 자동 조타한다.

작업용 자동 제어에 있어서는, 작업 장치 제어부(16c)가 목표 주행 경로(P)의 경로 데이터와 측위 유닛(19)의 출력에 근거하여 트랙터(1)가 작업 경로(P1)(예를 들면, 도 3 참조)의 시단 등의 작업 개시 지점에 도달함에 따라서 작업 장치에 의한 소정의 작업(예를 들면 경운 작업)이 개시되고, 또한 트랙터(1)가 작업 경로(P1)(예를 들면, 도 3 참조)의 종단 등의 작업 종료 지점에 도달함에 따라서 작업 장치에 의한 소정의 작업이 정지되도록 클러치 조작 기구(14) 및 승강 구동 기구(15)의 작동을 자동 제어한다.

이렇게 하여, 트랙터(1)에 있어서는 변속 장치(11), 파워 스티어링 기구(12), 브레이크 조작 기구(13), 클러치 조작 기구(14), 승강 구동 기구(15), 차재 전자 제어 유닛(16), 차속 센서(17), 타각 센서(18), 측위 유닛(19), 및 통신 모듈(28) 등에 의해 자동 주행 유닛(2)이 구성되어 있다.

이 실시형태에서는, 캐빈(9)에 유저 등이 탑승하지 않고 트랙터(1)를 자동 주행시킬 뿐만 아니라, 캐빈(9)에 유저 등이 탑승한 상태에서 트랙터(1)를 자동 주행시키는 것도 가능하게 되어 있다. 따라서, 캐빈(9)에 유저 등이 탑승하지 않고, 차재 전자 제어 유닛(16)에 의한 자동 주행 제어에 의해 트랙터(1)를 목표 주행 경로(P)를 따라 자동 주행시킬 수 있을 뿐만 아니라, 캐빈(9)에 유저 등이 탑승하고 있을 경우에서도, 차재 전자 제어 유닛(16)에 의한 자동 주행 제어에 의해 트랙터(1)를 목표 주행 경로(P)를 따라 자동 주행시킬 수 있다.

캐빈(9)에 유저 등이 탑승하고 있을 경우에는, 차재 전자 제어 유닛(16)으로 트랙터(1)를 자동 주행시키는 자동 주행 상태와, 유저 등의 운전 조작에 근거하여 트랙터(1)를 주행시키는 수동 주행 상태로 스위칭될 수도 있다. 따라서, 자동 주행 상태에서 목표 주행 경로(P)를 자동 주행하고 있는 도중에, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 스위칭될 수 있고, 반대로 수동 주행 상태에서 주행하고 있는 도중에, 수동 주행 상태로부터 자동 주행 상태로 스위칭될 수도 있다. 수동 주행 상태와 자동 주행 상태의 스위칭에 대해서는, 예를 들면 좌석(21)의 근방에 자동 주행 상태와 수동 주행 상태로 스위칭하기 위한 스위칭 조작부를 구비할 수 있음과 아울러, 그 스위칭 조작부를 휴대 통신 단말(3)의 액정 패널(4)에 표시시킬 수도 있다. 또한, 차재 전자 제어 유닛(16)에 의한 자동 주행 제어 중에 유저가 스티어링휠(20)을 조작하면, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 스위칭될 수 있다.

트랙터(1)는 캐빈(9)에 유저 등이 탑승하지 않고 자동 주행 가능하므로, 유저나 트랙터(1)의 주변의 사람 등이 트랙터(1)의 상태가 어떤 상태일지를 파악할 수 있도록, 트랙터(1)의 상태를 표시하는 것이 소망되고 있다. 그래서, 도 2에 나타낸 바와 같이, 트랙터(1)에는 트랙터(1)의 상태를 검지하는 상태 검지부(34)와, 그 상태 검지부(34)로 검지한 트랙터(1)의 상태에 따른 상태 표시를 행하는 상태 표시부(35)와, 그 상태 표시부(35)의 상태 표시를 제어하는 상태 표시 제어부(36)가 구비되어 있다. 덧붙이자면, 도 1에서는 상태 표시부(35)를 생략해서 도시하고 있다.

차재 전자 제어 유닛(16)은 트랙터(1)가 자동 주행 상태인지 또는 수동 주행 상태인지 등 어떤 주행 상태인지를 파악하고 있음과 아울러, 주행 상태가 자동 주행 상태일 경우에는 자동 주행 상태에 있어서 어떤 상태인지도 파악하고 있다. 그래서, 상태 검지부(34)는 차재 전자 제어 유닛(16)의 파악 상황에 따라서 트랙터(1)가 어떤 상태인지를 검지하고 있다.

상태 검지부(34)는, 예를 들면 트랙터(1)가 자동 주행 상태인지 또는 수동 주행 상태인지 등 어떤 주행 상태인지를 검지하고 있음과 아울러, 주행 상태가 자동 주행 상태일 경우에는 자동 주행 상태에 있어서 어떤 상태인지를 검지하고 있다. 상태 검지부(34)는, 예를 들면 자동 주행의 준비 완료인 상태인지, 자동 주행을 개시하는 상태인지, 자동 주행 중인 상태인지, 자동 주행을 일시 정지하고 있는 상태인지, 자동 주행을 비상 정지하고 있는 상태인지 등을 검지하고 있다.

자동 주행의 일시 정지에 대해서는, 유저 등이 휴대 통신 단말(3)을 조작함으로써, 트랙터(1)의 자동 주행을 일시 정지할 수 있음과 아울러, 예를 들면 장해물을 검지한 경우나 트랙터(1)의 현재 위치를 취득하기 어려운 경우에, 차재 전자 제어 유닛(16)이 트랙터(1)의 자동 주행을 일시 정지할 수 있다. 따라서, 상태 검지부(34)는 휴대 통신 단말(3)의 조작에 의해 자동 주행을 일시 정지하고 있는 상태인지, 차재 전자 제어 유닛(16)에 의해 자동 주행을 일시 정지하고 있는 상태인지를 식별해서 검지하고 있다.

자동 주행의 비상 정지에 대해서도 유저 등이 휴대 통신 단말(3)을 조작함으로써, 트랙터(1)의 자동 주행을 비상 정지할 수 있음과 아울러, 예를 들면 트랙터(1)에 구비되는 장치의 고장이나 목표 주행 경로(P)로부터의 어긋남량이 소정량 이상이 되었을 경우에, 차재 전자 제어 유닛(16)이 트랙터(1)의 자동 주행을 비상 정지할 수 있다. 따라서, 상태 검지부(34)는 휴대 통신 단말(3)의 조작에 의해 자동 주행을 비상 정지하고 있는 상태인지, 차재 전자 제어 유닛(16)에 의해 자동 주행을 비상 정지하고 있는 상태인지를 식별해서 검지하고 있다.

상태 표시부(35)는, 도 10∼도 14에 나타낸 바와 같이, 예를 들면 점등하는 색이 다른 복수의 표시등(35a∼35c)(예를 들면, 3개의 표시등)과, 표시등(35a∼35c)을 지지하는 지지부(35d)를 구비하고 있다. 상태 표시부(35)는 하방측으로부터 지지부(35d), 표시등(35a∼35c)의 순서로 배치되어 있고, 표시등(35a∼35c)의 각각은 개별로 착탈 가능하게 구성되어 있다.

상태 표시 제어부(36)는 트랙터(1)의 상태에 따라서 상태 표시부(35)에 있어서의 복수의 표시등(35a∼35c) 중 어느 표시등을 점등시킬지를 변경시킴으로써, 상태 표시부(35)의 상태 표시를 제어하고 있다.

예를 들면, 상태 검지부(34)로 수동 주행 상태인 상태를 검지했을 경우에는, 상태 표시 제어부(36)가 상태 표시부(35)에 있어서의 복수의 표시등(35a∼35c)의 모두를 소등시킨다. 상태 검지부(34)로 자동 주행 상태에 있어서 자동 주행의 준비완료인 상태를 검지했을 경우에는, 상태 표시 제어부(36)가 상태 표시부(35)에 있어서의 복수의 표시등(35a∼35c)의 모두를 점등시킨다. 상태 검지부(34)로 자동 주행 상태에 있어서 자동 주행 중인 상태를 검지했을 경우에는, 상태 표시 제어부(36)가 상태 표시부(35)에 있어서의 복수의 표시등(35a∼35c) 중 특정한 1개의 표시등만을 점등시킨다. 상태 검지부(34)로 자동 주행 상태에 있어서 자동 주행을 일시 정지하고 있는 상태를 검지했을 경우에는, 상태 표시 제어부(36)가 상태 표시부(35)에 있어서의 복수의 표시등(35a∼35c) 중 다른 특정한 1개의 표시등만을 점등시킨다. 이렇게 하여, 상태 표시 제어부(36)는 상태 검지부(34)로 검지한 트랙터(1)의 상태에 따라서 상태 표시부(35)의 상태 표시를 변경시킴으로써, 트랙터(1)의 상태가 어떤 상태인지를 유저 등이 인식 가능하게 되어 있다.

상태 표시부(35)는 유저 등에 대해서 시각적인 표시를 행할 뿐만 아니라, 청각적인 보고도 행하도록 구성되어 있다. 상태 표시부(35)는, 예를 들면 보고 버저 등의 보고부를 구비하고 있다. 상태 표시 제어부(36)는 상태 검지부(34)로 검지한 트랙터(1)의 상태에 따라서 상태 표시부(35)의 상태 표시를 변경시킬 뿐만 아니라, 보고부의 보고 방법을 변경시킴으로써, 트랙터(1)의 상태가 어떤 상태인지를 유저 등이 인식 가능하게 되어 있다. 보고부의 보고 방법으로서는, 예를 들면 1회만 보고부에 의해 보고시키는 방법, 소정 횟수만 단속적으로 보고부에 의해 보고시키는 방법, 연속적으로 보고부에 의해 보고시키는 방법 등의 각종의 방법을 적용할 수 있다.

이하, 도 4∼도 9 등에 근거하여, 상태 표시부(35)의 배치 위치에 대해서 설명한다.

상태 표시부(35)의 배치 위치에 대해서는 각종의 개소를 적용할 수 있지만, 상태 표시부(35)는 평면으로 보았을 때 적어도 트랙터(1)의 대각(작업 차량 본체의 대각에 상당함)에 한 쌍 배치되어 있다. 덧붙이자면, 도 4∼도 9에서는 상태 표시부(35)의 배치 위치를 중심으로 설명하기 위해서, 안테나 유닛(40), 안테나 유닛 지지 프레임(41), 및 3점 링크 기구(5) 등을 생략해서 도시하고 있다.

도 4∼도 9에서는, 도면 중 실선으로 나타내는 바와 같이, 상태 표시부(35)로서 캐빈(9)의 좌측 전방의 코너부에 상당하는 위치에 배치된 제 1 상태 표시부(101)와, 캐빈(9)의 우측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 배치된 제 2 상태 표시부(102)를 구비하고 있다. 이와 같이, 제 1 상태 표시부(101)와 제 2 상태 표시부(102)는 캐빈(9)의 대각에 상당하는 위치에 배치되어 있다.

제 1 상태 표시부(101)는, 도 4, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 캐빈(9)의 좌측 전방의 코너부에 상당하는 위치에 있어서 좌측의 전측 지주(47)의 근방 위치에 배치되어 있다. 캐빈(9)의 전방측에는 캐빈(9)의 우측 전방의 코너부에 상당하는 위치에 상하 방향으로 연장되는 상태로 머플러(52)가 배치되어 있으므로, 제 1 상태 표시부(101)는 캐빈(9)의 좌우 방향에 있어서 머플러(52)와는 반대측이고 또한 캐빈(9)보다 전방측에 배치되어 있다. 제 1 상태 표시부(101)는 상하 방향에 있어서 루프(46)보다 하방측이고 또한 프런트 글래스(43)의 상방측 영역에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 예를 들면 캐빈(9) 내의 좌석(21)에 착좌한 유저 등이 제 1 상태 표시부(101)를 보았을 경우에, 좌측의 전측 지주(47)가 제 1 상태 표시부(101)의 적어도 일부와 중복하고, 좌측의 전측 지주(47)로 제 1 상태 표시부(101)의 적어도 일부가 가려지도록, 제 1 상태 표시부(101)를 배치할 수 있다.

좌측의 전측 지주(47)에는, 도 4, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 상하 방향으로 연장되는 난간(53)이 부착되어 있으므로, 제 1 상태 표시부(101)는 난간(53)을 이용해서 부착되어 있다. 난간(53)의 상단 부위에는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 판상의 지지 스테이(201)가 구비되고, 제 1 상태 표시부(101)가 지지 스테이(201)로부터 상방측으로 연장되는 기립 자세로 구비되어 있다. 이렇게 하여, 제 1 상태 표시부(101)는 지지 스테이(201) 및 난간(53)을 통해서 지주 프레임(42)에 있어서의 좌측의 전측 지주(47)에 부착되어 있다. 따라서, 제 1 상태 표시부(101)는 방진 대책이 실시된 캐빈(9)을 구성하는 캐빈 프레임에 부착되어 있어, 엔진(10) 등으로부터의 진동이 제 1 상태 표시부(101)로 전달되는 것을 방지하고 있다.

지지 스테이(201)는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 볼트 너트 등의 부착구를 사용해서 난간(53)에 부착되어 있다. 예를 들면, 지지 스테이(201)를 난간(53)에 대해서 상방측에서 접촉시킨 횡방향 자세로 하여 U자 형상의 볼트(54)를 난간(53)에 대해서 하방측으로부터 접촉시키고, 지지 스테이(201)의 구멍부를 관통시켜서 너트(55)로 체결함으로써, 난간(53)에 대해서 지지 스테이(201)를 부착하고 있다. 또한, 제 1 상태 표시부(101)는 볼트 등의 부착구(56)를 사용해서 지지 스테이(201)에 착탈 가능하게 구비되어 있다. 예를 들면, 부착구(56)를 지지 스테이(201)의 구멍부에 삽입 통과시킨 상태에서, 지지부(35d)에 형성된 구멍부에 체결함으로써, 지지 스테이(201)에 대해서 제 1 상태 표시부(101)를 부착하고 있다. 도 10에서는 제 1 상태 표시부(101)와 부착구(56)를 떼어낸 상태를 점선으로 나타내고 있다. 이것에 의해, 제 1 상태 표시부(101)는 난간(53)에 대해서 지지 스테이(201)와 함께 착탈 가능하게 구비되어 있음과 아울러, 제 1 상태 표시부(101) 단체로 지지 스테이(201)에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있다.

제 2 상태 표시부(102)는, 도 5, 도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 캐빈(9)의 우측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 있어서, 우측의 후측 지주(48)의 근방 위치에 배치되어 있다. 캐빈(9)의 우측 후방의 코너부에 상당하는 위치에는 펜더(51)가 구비되어 있으므로, 제 2 상태 표시부(102)는 펜더(51)를 이용해서 부착되어 있다. 펜더(51)의 상부에는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 트랙터(1)의 후방의 하방측을 비추는 후방 하방측 라이트(60)가 라이트 지지 스테이(61)를 통해서 부착되어 있다. 제 2 상태 표시부(102)는 라이트 지지 스테이(61)로부터 상방측으로 연장되는 기립 자세로 구비되어 있다.

예를 들면, 캐빈(9) 내의 좌석(21)에 착좌한 유저 등이 제 2 상태 표시부(102)를 보았을 경우에, 우측의 후측 지주(48)가 제 2 상태 표시부(102)의 적어도 일부와 중복하고, 우측의 후측 지주(48)로 제 2 상태 표시부(102)의 적어도 일부가 가려지도록 제 2 상태 표시부(102)를 배치할 수 있다.

제 2 상태 표시부(102)를 지지하는 지지 스테이로서, 도 11에 나타낸 바와 같이, 후방 하방측 라이트(60)를 지지하기 위한 라이트 지지 스테이(61)가 겸용되고 있다. 라이트 지지 스테이(61)는 펜더(51)에 형성된 관통 구멍을 통해서 볼트 너트 등의 부착구를 부착함으로써, 펜더(51)의 상부에 부착되어 있다. 제 2 상태 표시부(102)는 라이트 지지 스테이(61)를 통해서 캐빈(9)을 구성하는 캐빈 프레임인 펜더(51)에 부착되어 있다. 펜더(51)는 캐빈(9)을 구성하는 캐빈 프레임으로서, 지주 프레임(42) 등과 일체적으로 구비되어 있으므로, 제 2 상태 표시부(102)는 방진 대책이 실시된 캐빈(9)을 구성하는 캐빈 프레임에 부착되어 있어, 엔진(10) 등으로부터의 진동이 제 2 상태 표시부(102)로 전달되는 것을 방지하고 있다.

도 11에서는, 후방 하방측 라이트(60)를 설치하는 경우에, 후방 하방측 라이트(60)를 부착하는 라이트 지지 스테이(61)를 사용하여 제 2 상태 표시부(102)를 펜더(51)에 부착하는 예를 나타내고 있지만, 예를 들면 후방 하방측 라이트(60)를 설치하지 않고, 라이트 지지 스테이(61)를 사용해서 제 2 상태 표시부(102)를 펜더(51)에 부착할 수도 있다. 또한, 후방 하방측 라이트(60)를 설치하는 경우에도, 후방 하방측 라이트(60)를 부착하는 지지 스테이와 제 2 상태 표시부(102)를 부착하는 지지 스테이를 각각 설치하고, 후방 하방측 라이트(60)와 제 2 상태 표시부(102)를 각각 펜더(51)에 부착할 수도 있다.

또한, 제 2 상태 표시부(102)는 도시는 생략하지만 제 1 상태 표시부(101)와 마찬가지로 볼트 등의 부착구를 사용하여 라이트 지지 스테이(61)에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있다. 이것에 의해, 제 2 상태 표시부(102)는 펜더(51)에 대해서 라이트 지지 스테이(61) 및 후방 하방측 라이트(60)와 함께 착탈 가능하게 구비되어 있음과 아울러, 제 2 상태 표시부(102) 단체로 라이트 지지 스테이(61)에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있다.

제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)는 소망의 배치 위치에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있으므로, 예를 들면 포장 등의 주행 영역(S) 내에서는 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)를 소망의 배치 위치에 부착한 상태에서 트랙터(1)의 자동 주행을 행할 수 있다. 또한, 트랙터(1)의 수납 위치로부터 포장으로 이동하는 경우나 포장과 포장 사이를 이동하는 경우 등, 주행 영역(S) 밖을 유저 등이 수동 주행으로 트랙터(1)를 주행시키는 경우에는, 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)를 소망의 배치 위치로부터 떼어낸 상태에서 트랙터(1)를 주행시킬 수 있다. 이렇게 하여, 유저 등은 필요에 따라서 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)의 착탈 작업을 행할 수 있다. 이때, 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)는 루프(46)보다 하방측에 배치되어 있으므로, 유저 등이 캐빈(9)에 탑승하거나, 접사다리를 오르는 등에 의해 유저 등의 손이 닿는 범위에 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)가 위치함으로써, 착탈 작업의 간소화를 도모할 수 있다.

또한, 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)는 루프(46)보다 하방측에 배치되어 있음으로써, 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)를 소망의 배치 설치에 부착한 상태에 있어서, 트랙터(1)의 차고가 높아지는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 트랙터(1)를 운반할 때나 헛간 등에 트랙터(1)를 수납할 때에, 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)가 무엇인가에 접촉해서 손상되는 것을 방지할 수 있다.

도 15에 근거하여 상태 표시 제어부(36)의 배치 위치에 대해서 설명한다.

상술한 바와 같이, 캐빈(9)의 바닥부를 구성하는 프레임으로서, 전측 바닥 프레임(49), 후측 바닥 프레임(50), 배면 프레임(64), 및 좌우 한 쌍의 펜더(51)가 구비되어 있다. 후측 바닥 프레임(50)은 전측 바닥 프레임(49)보다 좌우 방향의 폭이 좁게 구성되어 있다. 좌우 한 쌍의 펜더(51)의 각각에는 좌우 방향의 내측으로 돌출된 상태에서 각종의 조작구가 구비되는 조작 패널부(62)가 구비되어 있다.

상태 표시 제어부(36)는 캐빈(9) 내에 있어서 우측의 조작 패널부(62)의 내부에 구비되어 있다. 우측의 조작 패널부(62)의 내부에는 상태 표시 제어부(36)뿐만 아니라, 차재 전자 제어 유닛(16)에 있어서의 각 제어부가 배치되어 있다. 이와 같이, 우측의 조작 패널부(62)의 내부에는 조작 패널부(62)의 내부 공간을 이용하여, 차재 전자 제어 유닛(16)에 있어서의 복수의 제어부가 집중해서 배치되어 있다. 따라서, 각 제어부에 있어서의 복수의 배선을 통합해서 설치할 수 있음과 아울러, 캐빈(9)의 내부와 외부를 연통하는 공통의 연통부를 통해서 복수의 배선을 설치할 수 있어서, 배선 작업이나 배선 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

덧붙이자면, 도시는 생략하지만, 우측의 조작 패널부(62)에는, 예를 들면 로터리 경운 장치 등의 작업 장치의 수동 승강 조작을 가능하게 하는 승강 조작구나 PTO에의 동력 전달을 개시하기 위한 PTO 조작구 등의 조작구가 구비되어 있고, 좌측의 조작 패널부(62)에는 그 밖의 각종 조작구가 구비되어 있다.

상태 표시부(35)의 배치 위치에 대해서는, 도 4∼도 9에 있어서 도면 중 점선으로 나타내는 바와 같이, 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)의 배치 위치 이외에 각종 개소를 적용할 수 있다. 이하, 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102) 이외의 상태 표시부(35)의 배치 위치에 대해서 설명한다.

캐빈(9)의 좌측 전방의 코너부에 상당하는 위치에 대해서 상태 표시부(35)를 배치함에 있어서, 상술한 바와 같이, 제 1 상태 표시부(101)의 배치 위치를 채용할 수 있지만, 이것에 대신하여, 도 4, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 제 1 상태 표시부(101)보다 상방측에 제 3 상태 표시부(103)를 배치할 수 있다.

좌측의 전측 지주(47)에는, 도 4, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 미러 부착부(58)가 부착되고, 그 미러 부착부(58)에 미러(59)가 부착되어 있으므로, 제 3 상태 표시부(103)는 미러 부착부(58)를 이용해서 부착되어 있다. 예를 들면, 캐빈(9) 내의 좌석(21)에 착좌한 유저 등이 제 3 상태 표시부(103)를 보았을 경우에, 좌측의 전측 지주(47)가 제 3 상태 표시부(103)의 적어도 일부와 중복하고, 좌측의 전측 지주(47)로 제 3 상태 표시부(103)의 적어도 일부가 가려지도록, 제 3 상태 표시부(103)를 배치할 수 있다.

제 3 상태 표시부(103)가, 도 12에 나타낸 바와 같이, 미러 부착부(58)로부터 상방측으로 연장되는 기립 자세로 구비되고, 제 3 상태 표시부(103)를 지지하는 지지 스테이로서 미러(59)를 부착하기 위한 미러 부착부(58)가 겸용되고 있다. 미러 부착부(58)가 좌측의 전측 지주(47)에 부착되어 있으므로, 제 3 상태 표시부(103)가 미러 부착부(58)를 통해서 지주 프레임(42)에 있어서의 좌측의 전측 지주(47)에 부착되어 있다. 따라서, 제 3 상태 표시부(103)는 방진 대책이 실시된 캐빈(9)을 구성하는 캐빈 프레임에 부착되어 있어서, 엔진(10) 등으로부터의 진동이 제 3 상태 표시부(103)로 전달되는 것을 방지하고 있다.

제 3 상태 표시부(103)는 도시는 생략하지만 제 1 상태 표시부(101)와 마찬가지로 볼트 등의 부착구를 사용하여 미러 부착부(58)에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있다. 이것에 의해, 제 3 상태 표시부(103) 단체로 미러 부착부(58)에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있다.

캐빈(9)의 우측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 대해서 상태 표시부(35)를 배치함에 있어서, 상술한 바와 같이 제 2 상태 표시부(102)의 배치 위치를 채용할 수 있지만, 이것을 대신하여 도 5, 도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이 제 2 상태 표시부(102)보다 상방측에 제 4 상태 표시부(104)를 배치할 수 있다.

제 4 상태 표시부(104)는, 도 5, 도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 상하 방향에 있어서 루프(46)보다 하방측이고 또한 우측의 도어(45)의 상방측 영역에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 예를 들면 캐빈(9) 내의 좌석(21)에 착좌한 유저 등이 제 4 상태 표시부(104)를 보았을 경우에, 우측의 후측 지주(48)가 제 4 상태 표시부(104)의 적어도 일부와 중복하고, 우측의 후측 지주(48)로 제 4 상태 표시부(104)의 적어도 일부가 가려지도록, 제 4 상태 표시부(104)를 배치할 수 있다.

제 4 상태 표시부(104)는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 지지 스테이(202)를 통해서 지주 프레임(42)에 있어서의 우측의 후측 지주(48)에 부착되어 있다. 지지 스테이(202)는 우측의 후측 지주(48)의 상단측으로부터 캐빈(9)의 외측으로 연장되는 제 1 스테이(202a)와, 그 제 1 스테이(202a)에 연결되어 후방측으로 연장되는 판상의 제 2 스테이(202b)와, 그 제 2 스테이(202b)의 후단부로부터 하방측으로 연장되고 그 하단부에 판상부(202d)를 갖는 제 3 스테이(202c)가 구비되어 있다. 제 4 상태 표시부(104)는 제 3 스테이(202c)에 있어서의 판상부(202d)로부터 상방측으로 연장되는 기립 자세로 구비되어 있다.

이렇게 하여, 제 4 상태 표시부(104)는 지지 스테이(202)를 통해서 지주 프레임(42)에 있어서의 우측의 후측 지주(48)에 부착되어 있다. 따라서, 제 4 상태 표시부(104)는 방진 대책이 실시된 캐빈(9)을 구성하는 캐빈 프레임에 부착되어 있어, 엔진(10) 등으로부터의 진동이 제 4 상태 표시부(104)로 전달되는 것을 방지하고 있다.

제 2 스테이(202b)는 볼트 등의 부착구(57)의 체결에 의해 제 1 스테이(202a)에 고정되어 있고, 제 3 스테이(202c)는 용접 등에 의해 제 2 스테이(202b)에 일체적으로 연결되어 있다. 또한, 제 4 상태 표시부(104)는, 도시는 생략하지만, 제 1 상태 표시부(101)와 마찬가지로 볼트 등의 부착구를 사용하여, 지지 스테이(202)의 제 3 스테이(202c)에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있다. 이것에 의해, 제 4 상태 표시부(104)는 우측의 후측 지주(48)에 대해서 지지 스테이(202)에 있어서의 제 2 스테이(202b) 및 제 3 스테이(202c)와 함께 착탈 가능하게 구비되어 있음과 아울러, 제 4 상태 표시부(104) 단체로 지지 스테이(202)의 제 3 스테이(202c)에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있다.

제 1∼제 4 상태 표시부(101∼104)를 캐빈(9)의 좌측 전방과 우측 후방의 대각에 배치하는 예를 게시했지만, 캐빈(9)의 좌측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 상태 표시부(35)를 배치할 수도 있다.

상태 표시부(35)로서, 도 5∼도 7에 나타낸 바와 같이, 제 5 상태 표시부(105)를 캐빈(9)의 좌측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 있어서, 좌측의 후측 지주(48) 근방 위치에 배치할 수 있다. 제 5 상태 표시부(105)는 제 2 상태 표시부(102)와 마찬가지로 펜더(51)의 상부에 배치되어 있다. 제 5 상태 표시부(105)의 부착 구성에 대해서는 제 2 상태 표시부(102)와 동일하므로, 설명은 생략한다.

상태 표시부(35)로서, 도 5∼도 7에 나타낸 바와 같이, 제 5 상태 표시부(105)를 대신하여 제 6 상태 표시부(106)를 상하 방향에 있어서 루프(46)보다 하방측이고 또한 우측의 도어(45)의 상방측 영역에 상당하는 위치에 배치할 수 있다. 제 6 상태 표시부(106)의 부착 구성에 대해서는 제 4 상태 표시부(104)와 동일하므로 설명은 생략한다.

상태 표시부(35)로서, 도 4, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 제 7 상태 표시부(107)를 캐빈(9)보다 전방측에 배치할 수 있다. 제 7 상태 표시부(107)는, 도 14에 나타낸 바와 같이, 지지 스테이(203)를 통해서 보닛(63)의 상부에 배치되어 있다.

상술한 바와 같이, 상태 표시부(35)의 배치 위치로서는 평면으로 보았을 때 적어도 트랙터(1)의 대각에 한 쌍의 상태 표시부(35)(제 1 상태 표시부(101) 또는 제 3 상태 표시부(103)와, 제 2 상태 표시부(102) 또는 제 4 상태 표시부(104)의 한 쌍)를 배치할 수 있다. 예를 들면 제 1 상태 표시부(101)와 제 2 상태 표시부(102)를 트랙터(1)에 있어서의 캐빈(9)의 대각에 상당하는 위치에 배치함으로써, 도 4∼도 9에 나타낸 바와 같이, 유저나 트랙터(1)의 주변에 있는 사람이 어느 방향으로부터 트랙터(1)를 보아도 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102) 중 적어도 일방을 시인할 수 있다. 이것에 의해, 유저나 트랙터(1)의 주변에 있는 사람은 트랙터(1)가 어떤 상태인지를 용이하게 파악할 수 있어서, 상태 표시부(35)의 시인성의 향상을 도모할 수 있다. 덧붙이자면, 제 1 상태 표시부(101)를 대신해서 제 3 상태 표시부(103)를 배치하거나, 제 2 상태 표시부(102)를 대신해서 제 4 상태 표시부(104)를 배치했을 경우에도 마찬가지로 상태 표시부(35)의 시인성의 향상을 도모할 수 있다.

또한, 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)는, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 정면에서 보았을 때 또한 후면에서 보았을 때에, 트랙터(1)의 좌우 방향에 있어서 캐빈(9)보다 외측이고 또한 트랙터(1)의 차륜(7, 8)(주행부에 상당함)의 외측 단부보다 내측에 배치되어 있다. 따라서, 트랙터(1)의 좌우 방향에 있어서도 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)가 차륜(7, 8)보다 외측으로 튀어나오는 일이 없어, 트랙터(1)의 자동 주행 중 등에 있어서 제 1 상태 표시부(101) 및 제 2 상태 표시부(102)가 무엇인가에 접촉해서 손상되는 것을 방지할 수 있다. 덧붙이자면, 제 1 상태 표시부(101)를 대신해서 제 3 상태 표시부(103)를 배치하거나, 제 2 상태 표시부(102)를 대신해서 제 4 상태 표시부(104)를 배치했을 경우에도, 제 3 상태 표시부(103) 및 제 4 상태 표시부(104)는 마찬가지로 정면에서 보았을 때 또한 후면에서 보았을 때에 트랙터(1)의 좌우 방향에 있어서 캐빈(9)보다 외측이고 또한 트랙터(1)의 차륜(7, 8)(주행부에 상당함)의 외측 단부보다 내측에 배치되어 있다.

캐빈(9)의 좌측 전방의 코너부에 상당하는 위치, 캐빈(9)의 우측 후방의 코너부에 상당하는 위치, 및 캐빈(9)의 좌측 후방의 코너부에 상당하는 위치의 각각에 있어서, 상태 표시부(35)의 배치 위치로서 상하 방향으로 간격을 사이에 둔 2개의 배치 위치가 선택 가능하게 구성되어 있다. 따라서, 유저 등의 기호나 시인성을 고려하면서, 상태 표시부(35)의 배치 위치로서 2개의 배치 위치 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 특히, 캐빈(9)의 우측 후방의 코너부에 상당하는 위치 및 캐빈(9)의 좌측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 대해서는, 캐빈(9)의 상방측 부위에 상당하는 배치 위치와 캐빈(9)의 하방측 부위에 상당하는 배치 위치가 선택 가능해서, 유저 등의 기호나 시인성에 따라서 상태 표시부(35)의 배치 위치를 유용하게 선택할 수 있다.

상태 표시부(35)는 소망의 배치 위치에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있으므로, 작업 상태의 변화 등 상황에 따라서 상태 표시부(35)의 배치 위치를 변경하는 것도 가능하다. 예를 들면, 캐빈(9)의 우측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 있어서, 상황에 따라서 제 2 상태 표시부(102)의 배치 위치로부터 제 4 상태 표시부(104)의 배치 위치로 변경함으로써, 상태 표시부(35)를 보다 상방측의 배치 위치로 변경할 수 있다.

[다른 실시형태]

본 발명의 다른 실시형태에 대해서 설명한다.

또한, 이하에 설명하는 각 실시형태의 구성은 각각 단독으로 적용하는 것에 한하지 않고, 다른 실시형태의 구성과 조합해서 적용하는 것도 가능하다.

(1) 작업 차량의 구성은 각종 변경이 가능하다.

예를 들면, 작업 차량은 엔진(10)과 주행용 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 좋고, 또한 엔진(10)을 대신하여 주행용 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 좋다.

예를 들면 작업 차량은 주행부로서 좌우의 후륜(8)을 대신하여 좌우의 크롤러를 구비하는 세미크롤러 사양으로 구성되어 있어도 좋다.

예를 들면, 작업 차량은 좌우의 후륜(8)이 조타륜으로서 기능하는 후륜 스티어링 사양으로 구성되어 있어도 좋다.

(2) 상기 실시형태에서는, 상태 표시부(35)로서 복수의 표시등(35a∼35c)을 구비한 것을 예시했지만, 표시등의 수는 적당히 변경이 가능하고, 1개의 표시등을 구비하는 것이나, 4개 이상의 표시등을 구비하는 것을 적용할 수 있다. 이 경우, 표시등은 개별로 착탈 가능하므로, 표시등의 개수의 추가 작업이나 감소 작업을 용이하게 행할 수 있다.

(3) 상기 실시형태에서는, 상태 표시부(35)의 배치 위치로서, 평면으로 보았을 때 적어도 트랙터(1)의 대각에 한 쌍의 상태 표시부(35)를 배치하는 예를 나타냈지만, 상태 표시부(35)의 배치 위치로서 어떤 위치를 조합시킬지는 적당히 변경이 가능하다.

예를 들면 상태 표시부(35)로서, 보닛(63)의 상부에 배치된 제 7 상태 표시부(107)만을 구비할 수도 있다. 또한, 상태 표시부(35)로서, 보닛(63)의 상부에 배치된 제 7 상태 표시부(107)와, 캐빈(9)의 후측에 배치된 제 2 상태 표시부(102), 제 4 상태 표시부(104), 제 5 상태 표시부(105), 제 6 상태 표시부(106) 중 어느 1개를 구비할 수도 있다. 더욱이, 상태 표시부(35)로서, 캐빈(9)의 우측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 배치된 제 2 상태 표시부(102) 또는 제 4 상태 표시부(104) 중 어느 1개와, 캐빈(9)의 좌측 후방의 코너부에 상당하는 위치에 배치된 제 5 상태 표시부(105) 또는 제 6 상태 표시부(106) 중 어느 1개를 구비할 수도 있다.

본 발명은 자동 주행 가능한 각종 작업 차량에 적용할 수 있다.

1: 트랙터(작업 차량 본체)
9: 캐빈
7: 전륜(주행부)
8: 후륜(주행부)
34: 상태 검지부
35: 상태 표시부
36: 상태 표시 제어부
47: 전측 지주(캐빈 프레임)
48: 후측 지주(캐빈 프레임)
51: 펜더(캐빈 프레임)
52: 머플러
58: 미러 부착부(지지 스테이)
61: 라이트 지지 스테이(지지 스테이)
201: 지지 스테이
202: 지지 스테이

Claims (5)

1. 자동 주행 가능한 작업 차량 본체와,
   그 작업 차량 본체의 상태를 검지하는 상태 검지부와,
   그 상태 검지부로 검지한 작업 차량 본체의 상태에 따른 상태 표시를 행하는 상태 표시부가 구비되고,
   상기 상태 표시부는 평면으로 보았을 때 상기 작업 차량 본체의 대각에 한 쌍 배치되고, 그 대각을 이은 대각선과 교차하는 대각에는 상기 상태 표시부가 배치되어 있지 않은 작업 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 작업 차량 본체는 캐빈을 갖고,
   상기 상태 표시부는 정면에서 보았을 때 상기 캐빈보다 외측이고 또한 상기 작업 차량 본체의 주행부의 외측 단부보다 내측에 배치되어 있는 작업 차량.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 캐빈의 전방측이고 또한 상기 캐빈의 좌우 방향의 일방측에 머플러가 구비되고,
   한 쌍의 상기 상태 표시부 중 1개는 상기 캐빈의 전방측이고 또한 상기 캐빈의 좌우 방향에 있어서 상기 머플러가 위치하는 측과는 반대측에 배치되어 있는 작업 차량.
4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 상태 표시부는 지지 스테이를 통해서 상기 캐빈의 캐빈 프레임에 대해서 착탈 가능하게 구비되어 있는 작업 차량.
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 상태 표시부의 상태 표시를 제어하는 상태 표시 제어부가 구비되고,
   상기 상태 표시 제어부는 상기 캐빈 내에 있어서 조작 패널부의 내부에 배치되어 있는 작업 차량.