JP2023058587A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】状態表示部の取付作業の簡素化や状態表示部の損傷を防止しながら、状態表示部の視認性の向上を図ること。
【解決手段】キャビン９を有し、自動走行可能な作業車両本体１と、作業車両本体１の状態を検知する状態検知部と、状態検知部にて検知した作業車両本体１の状態に応じた状態表示を行う状態表示部３５と、を備える。状態表示部３５は、平面視において、キャビン９の一対の角部に一対配置される。キャビン９の前方側で且つキャビン９の左右方向の一方側にマフラー５２が備えられる。一対の状態表示部３５の１つは、キャビン９の前方側で且つキャビン９の左右方向においてマフラー５２が位置する側とは反対側に配置されている。
【選択図】図９

Description

本発明は、自動走行可能な作業車両に関する。

上記のような作業車両は、衛星測位システムを用いて作業車両の現在位置を取得し、予め設定された目標走行経路に沿って自動走行している（例えば、特許文献１参照。）。

このような作業車両では、ユーザや作業地周辺の人等が作業車両の状態がどのような状態であるかを把握できるように、作業車両の状態を表示する状態表示部を備えることが望まれている。そこで、特許文献１に記載の作業車両では、複数のランプやスピーカ等を有する状態表示部がキャビンの上部に備えられている。キャビンの上部には、衛星測位システムのＧＰＳアンテナやデータ受信アンテナ等を有するアンテナユニットが配置されており、アンテナユニットに状態表示部が備えられている。

特開２０１６－９４０９３号公報

状態表示部は、作業車両において、ユーザや作業地周辺の人等が視認し易い箇所に配置することが好ましい。その点、特許文献１に記載の作業車両では、状態表示部がキャビンの上部に備えられているので、ユーザや作業地周辺の人等が状態表示部を視認し易い箇所に状態表示部が配置されている。

しかしながら、キャビンの上部に状態表示部を取り付ける場合には、その取り付け位置が高い位置にあるので、状態表示部の取付作業に手間がかかる。また、キャビンの上部から更に状態表示部が上方側に突出するので、車高が高くなり、作業車両を運搬する際や納屋等に作業車両を収納する際に、状態表示部が何かに接触して損傷する可能性もある。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、状態表示部の取付作業の簡素化や状態表示部の損傷を防止しながら、状態表示部の視認性の向上を図ることができる作業車両を提供する点にある。

本発明の一態様に係る作業車両は、作業車両本体と、状態検知部と、状態表示部と、を備える。前記作業車両本体は、キャビンを有し、自動走行可能に構成されている。前記状態検知部は、前記作業車両本体の状態を検知する。前記状態表示部は、前記状態検知部にて検知した前記作業車両本体の状態に応じた状態表示を行う。前記状態表示部は、平面視において、前記キャビンの一対の角部に一対配置される。前記キャビンの前方側で且つ前記キャビンの左右方向の一方側にマフラーが備えられる。一対の前記状態表示部の１つは、前記キャビンの前方側で且つ前記キャビンの左右方向において前記マフラーが位置する側とは反対側に配置されている。

自動走行システムの概略構成を示す図 自動走行システムの概略構成を示すブロック図 目標走行経路を示す図 正面視におけるトラクタを示す図 背面視におけるトラクタを示す図 斜め左側前方視におけるトラクタを示す斜視図 斜め左側後方視におけるトラクタを示す斜視図 斜め右側前方視におけるトラクタを示す斜視図 斜め右側後方視におけるトラクタを示す斜視図 第１状態表示部の取り付け構成を示す図 第２状態表示部の取り付け構成を示す図 第３状態表示部の取り付け構成を示す図 第４状態表示部の取り付け構成を示す図 第７状態表示部の取り付け構成を示す図 キャビンの内部を示す斜視図

本発明に係る作業車両を自動走行システムに適用した場合の実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動走行システムは、図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。

この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能な液晶パネル４等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。

トラクタ１は、その後部に３点リンク機構５を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置を昇降可能かつローリング可能に連結することで、ロータリ耕耘仕様に構成することができる。トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置に代えて、プラウ、播種装置、散布装置、等の作業装置を連結することができる。

図１に示すように、トラクタ１には、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪７、駆動可能な左右の後輪８、搭乗式の運転部を形成するキャビン９、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１０が備えられている。また、トラクタ１には、図２に示すように、エンジン１０からの動力を変速する電子制御式の変速装置１１、左右の前輪７を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１２、左右の後輪８を制動する左右のサイドブレーキ（図示せず）、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１３、ロータリ耕耘装置等の作業装置への伝動を断続する作業クラッチ（図示せず）、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１４、ロータリ耕耘装置等の作業装置を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１５、トラクタ１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット１６、トラクタ１の車速を検出する車速センサ１７、前輪７の操舵角を検出する舵角センサ１８、及び、トラクタ１の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット１９等が備えられている。

なお、エンジン１０には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置１１には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、または、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構１２には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構１２等を採用してもよい。

図１に示すように、キャビン９の内部には、パワーステアリング機構１２を介した左右の前輪７の手動操舵を可能にするステアリングホイール２０、及び、ユーザ用の座席２１が備えられている。

キャビン９は、図４～図９及び図１５に示すように、キャビン９の四隅に配置される支柱フレーム４２と、前方側を覆うフロントガラス４３と、後方側を覆うリアガラス４４と、上下方向に沿う軸心周りで揺動開閉可能な左右一対のドア４５と、天井側のルーフ４６とを備えた箱状に構成されている。支柱フレーム４２は、前端部に配置された左右一対の前側支柱４７と、後端部に配置された左右一対の後側支柱４８とを備えており、平面視において、キャビン９の四隅に相当する位置に、前側支柱４７又は後側支柱４８が配置されている。

キャビン９には、図１５に示すように、キャビン９の床部を構成するために、前側床フレーム４９及び後側床フレーム５０が備えられている。前側床フレーム４９の前方側に、ハンドルポスト等を介してステアリングホイール２０（図１参照）が配置されており、後側床フレーム５０の上部に座席２１（図１参照）が配置されている。後側床フレーム５０の後方には、起立姿勢の背面フレーム６４が備えられ、後側床フレーム５０及び背面フレーム６４の左右両側には、左右一対のフェンダー５１が備えられている。このようにして、前側床フレーム４９、後側床フレーム５０、背面フレーム６４、及び、左右一対のフェンダー５１は、溶接等により一体的に備えられている。

前側床フレーム４９の左右両側の前端部には、図１５に示すように、前側支柱４７が備えられ、左右一対のフェンダー５１の後端部の夫々には、後側支柱４８が備えられている。支柱フレーム４２（前側支柱４７及び後側支柱４８）、前側床フレーム４９、後側床フレーム５０、背面フレーム６４、及び、左右一対のフェンダー５１がキャビン９を構成するキャビンフレームとして一体的に備えられている。このキャビン９を構成するキャビンフレームは、弾性体等の防振部材を介して機体６上に支持されており、エンジン１０等からの振動がキャビン９に伝達されるのを防止する防振対策が施された状態で、キャビン９が備えられている。

図２に示すように、車載電子制御ユニット１６は、変速装置１１の作動を制御する変速制御部１６ａ、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１６ｂ、ロータリ耕耘装置等の作業装置の作動を制御する作業装置制御部１６ｃ、予め設定された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１６ｄ、及び、自動走行時に左右の前輪７の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１２に出力する操舵角設定部１６ｅ、等を有している。

図１及び図２に示すように、測位ユニット１９には、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有してトラクタ１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２３、等が備えられている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＰＳが採用されている。そのため、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ－ＧＰＳによる測位を可能にする基準局２４が設置されている。

トラクタ１と基準局２４とのそれぞれには、図２に示すように、ＧＰＳ衛星２５（図１参照）から送信された電波を受信するＧＰＳアンテナ２６，２７、及び、トラクタ１と基準局２４との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール２８，２９、等が備えられている。これにより、衛星航法装置２２は、トラクタ側のＧＰＳアンテナ２６がＧＰＳ衛星２５からの電波を受信して得た測位データと、基地局側のＧＰＳアンテナ２７がＧＰＳ衛星２５からの電波を受信して得た測位データとに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット１９は、衛星航法装置２２と慣性計測装置２３とを備えることにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

トラクタ１に備えられるＧＰＳアンテナ２６、通信モジュール２８、及び、慣性計測装置２３は、図１に示すように、アンテナユニット４０に収納されている。アンテナユニット４０は、キャビン９の外部の前面側の上部位置において、トラクタ１の左右方向の中央部に配置されている。アンテナユニット４０は、キャビン９の支柱フレーム４２に固定されたトラクタ１の左右方向に延びるアンテナユニット支持フレーム４１に取り付けられている。

図２に示すように、携帯通信端末３には、液晶パネル４等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット３０、及び、トラクタ側の通信モジュール２８との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール３１、等が備えられている。端末電子制御ユニット３０は、トラクタ１を自動走行させるための走行案内用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）を生成する走行経路生成部３２、及び、ユーザが入力した各種の入力データや走行経路生成部３２が生成した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部３３、等を有している。

走行経路生成部３２が目標走行経路Ｐを設定するに当たり、携帯通信端末３の液晶パネル４に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、ユーザが作業車両や作業装置の種類や機種等の車体データを入力しており、入力された車体データが端末記憶部３３に記憶されている。目標走行経路Ｐの設定対象となる走行領域Ｓを圃場としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット３０は、圃場の形状や位置を含む圃場データを取得して端末記憶部３３に記憶している。

圃場データの取得について説明すると、ユーザ等が運転操作してトラクタ１を実際に走行させることで、端末電子制御ユニット３０は、測位ユニット１９にて取得するトラクタ１の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット３０は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置から特定した走行領域Ｓを含む圃場データを取得している。図３では、矩形状の走行領域Ｓが特定された例を示している。

特定された圃場の形状や位置等を含む圃場データが端末記憶部３３に記憶されると、走行経路生成部３２は、端末記憶部３３に記憶されている圃場データや車体データを用いて、目標走行経路Ｐを生成する。

図３に示すように、端末電子制御ユニット３０は、まず、走行領域Ｓ内に作業領域Ｒを設定している。作業領域Ｒは、トラクタ１を自動走行させながら、所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う領域となっている。端末電子制御ユニット３０は、例えば、車体データに含まれる旋回半径やトラクタ１の前後幅及び左右幅等から、トラクタ１を旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペースや、トラクタ１が走行領域Ｓ外に飛び出す等の障害がないように確保すべき安全用のスペース等を求めている。よって、端末電子制御ユニット３０は、走行領域Ｓの外周部の内側に求めたスペース分を確保する状態で、走行領域Ｓの内側に作業領域Ｒを設定している。

作業領域Ｒを設定した上で、走行経路生成部３２は、図３に示すように、車体データや圃場データ等を用いて、目標走行経路Ｐを生成している。例えば、目標走行経路Ｐは、同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された複数の作業経路Ｐ１と、隣接する作業経路Ｐ１の始端と終端とを連結する連結経路Ｐ２とを有している。複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１を自動走行させながら、所定の作業を行うための経路であり、図３に示すものでは、トラクタ１を前進させる直線状の経路が例示されている。連結経路Ｐ２は、トラクタ１の走行方向を転換させるための経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを連結している。図３に示すものでは、連結経路Ｐ２が、トラクタ１の走行方向を１８０度転換させるために、トラクタ１を旋回走行させるＵターン経路が例示されている。このようにして、隣接する作業経路Ｐ１同士は、走行方向がお互いに反対側となるように設定されており、トラクタ１が、複数の作業経路Ｐ１を往復走行しながら、所定の作業を行う目標走行経路Ｐが設定されている。ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。

走行経路生成部３２にて生成された目標走行経路Ｐは、液晶パネル４に表示可能であり、車体データ及び圃場データ等と関連付けた経路データとして端末記憶部３３に記憶されている。経路データには、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度、等が含まれている。

このようにして、走行経路生成部３２が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット３０が、携帯通信端末３からトラクタ１に経路データを転送することで、トラクタ１の車載電子制御ユニット１６が、経路データを取得することができる。車載電子制御ユニット１６は、取得した経路データに基づいて、測位ユニット１９にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。測位ユニット１９にて取得するトラクタ１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数秒周期）でトラクタ１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にてトラクタ１の現在位置を把握している。

経路データの転送に関しては、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、経路データの全体を端末電子制御ユニット３０から車載電子制御ユニット１６に一挙に転送することができる。また、例えば、目標走行経路Ｐを含む経路データを、データ量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階においては、経路データの初期経路部分のみが端末電子制御ユニット３０から車載電子制御ユニット１６に転送され、自動走行の開始後は、トラクタ１がデータ量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路データが端末電子制御ユニット３０から車載電子制御ユニット１６に転送するようにしてもよい。

トラクタ１の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザがスタート地点にトラクタ１を移動させて、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが液晶パネル４を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ１に送信する。これにより、トラクタ１では、車載電子制御ユニット１６が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット１９にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。

自動走行制御には、変速装置１１の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構１３の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪７を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置等の作業装置の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。

自動変速制御においては、変速制御部１６ａが、目標走行速度を含む目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット１９の出力と車速センサ１７の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標走行速度がトラクタ１の車速として得られるように変速装置１１の作動を自動制御する。

自動制動制御においては、制動制御部１６ｂが、目標走行経路Ｐと測位ユニット１９の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路データに含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪８を適正に制動するようにブレーキ操作機構１３の作動を自動制御する。

自動操舵制御においては、トラクタ１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵角設定部１６ｅが、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット１９の出力とに基づいて左右の前輪７の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構１２に出力する。パワーステアリング機構１２が、目標操舵角と舵角センサ１８の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪７の操舵角として得られるように左右の前輪７を自動操舵する。

作業用自動制御においては、作業装置制御部１６ｃが、目標走行経路Ｐの経路データと測位ユニット１９の出力とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の始端等の作業開始地点に達するのに伴って作業装置による所定の作業（例えば耕耘作業）が開始され、かつ、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の終端等の作業終了地点に達するのに伴って作業装置による所定の作業が停止されるように、クラッチ操作機構１４及び昇降駆動機構１５の作動を自動制御する。

このようにして、トラクタ１においては、変速装置１１、パワーステアリング機構１２、ブレーキ操作機構１３、クラッチ操作機構１４、昇降駆動機構１５、車載電子制御ユニット１６、車速センサ１７、舵角センサ１８、測位ユニット１９、及び、通信モジュール２８、等によって自動走行ユニット２が構成されている。

この実施形態では、キャビン９にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン９にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン９にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１６による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン９にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１６による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。

キャビン９にユーザ等が搭乗している場合には、車載電子制御ユニット１６にてトラクタ１を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転操作に基づいてトラクタ１を走行させる手動走行状態とに切り替えることもできる。よって、自動走行状態にて目標走行経路Ｐを自動走行している途中に、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができ、逆に、手動走行状態にて走行している途中に、手動走行状態から自動走行状態に切り替えることもできる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、座席２１の近傍に、自動走行状態と手動走行状態とに切り替えるための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末３の液晶パネル４に表示させることもできる。また、車載電子制御ユニット１６による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール２０を操作すると、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。

トラクタ１は、キャビン９にユーザ等が搭乗せずに自動走行可能であるので、ユーザやトラクタ１の周辺の人等がトラクタ１の状態がどのような状態であるかを把握できるように、トラクタ１の状態を表示することが望まれている。そこで、図２に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の状態を検知する状態検知部３４と、その状態検知部３４にて検知したトラクタ１の状態に応じた状態表示を行う状態表示部３５と、その状態表示部３５の状態表示を制御する状態表示制御部３６とが備えられている。ちなみに、図１では、状態表示部３５を省略して図示している。

車載電子制御ユニット１６は、トラクタ１が自動走行状態であるか又は手動走行状態であるか等、どのような走行状態であるかを把握しているとともに、走行状態が自動走行状態である場合には、自動走行状態においてどのような状態であるかも把握している。そこで、状態検知部３４は、車載電子制御ユニット１６の把握状況に応じて、トラクタ１がどのような状態であるかを検知している。

状態検知部３４は、例えば、トラクタ１が自動走行状態であるか又は手動走行状態であるか等、どのような走行状態であるかを検知しているとともに、走行状態が自動走行状態である場合には、自動走行状態においてどのような状態であるかを検知している。状態検知部３４は、例えば、自動走行の準備済みの状態であるか、自動走行を開始する状態であるか、自動走行中の状態であるか、自動走行を一時停止している状態であるか、自動走行を非常停止している状態であるか等を検知している。

自動走行の一時停止については、ユーザ等が携帯通信端末３を操作することで、トラクタ１の自動走行を一時停止できるとともに、例えば、障害物を検知した場合やトラクタ１の現在位置を取得し難い場合に、車載電子制御ユニット１６がトラクタ１の自動走行を一時停止できる。よって、状態検知部３４は、携帯通信端末３の操作により自動走行を一時停止している状態であるか、車載電子制御ユニット１６により自動走行を一時停止している状態であるかを識別して検知している。

自動走行の非常停止についても、ユーザ等が携帯通信端末３を操作することで、トラクタ１の自動走行を非常停止できるとともに、例えば、トラクタ１に備えられる装置の故障や目標走行経路Ｐからのズレ量が所定量以上となった場合に、車載電子制御ユニット１６がトラクタ１の自動走行を非常停止できる。よって、状態検知部３４は、携帯通信端末３の操作により自動走行を非常停止している状態であるか、車載電子制御ユニット１６により自動走行を非常停止している状態であるかを識別して検知している。

状態表示部３５は、図１０～図１４に示すように、例えば、点灯する色が異なる複数の表示灯３５ａ～３５ｃ（例えば、３つの表示灯）と、表示灯３５ａ～３５ｃを支持する支持部３５ｄとを備えている。状態表示部３５は、下方側から、支持部３５ｄ、表示灯３５ａ～３５ｃの順に配置されており、表示灯３５ａ～３５ｃの夫々を個別に着脱自在に構成されている。

状態表示制御部３６は、トラクタ１の状態に応じて、状態表示部３５における複数の表示灯３５ａ～３５ｃのうち、どの表示灯を点灯させるかを変更させることで、状態表示部３５の状態表示を制御している。

例えば、状態検知部３４にて手動走行状態である状態を検知した場合には、状態表示制御部３６が、状態表示部３５における複数の表示灯３５ａ～３５ｃの全てを消灯させる。状態検知部３４にて自動走行状態において自動走行の準備済みの状態を検知した場合には、状態表示制御部３６が、状態表示部３５における複数の表示灯３５ａ～３５ｃの全てを点灯させる。状態検知部３４にて自動走行状態において自動走行中の状態を検知した場合には、状態表示制御部３６が、状態表示部３５における複数の表示灯３５ａ～３５ｃのうち、特定の１つの表示灯のみを点灯させる。状態検知部３４にて自動走行状態において自動走行を一時停止している状態を検知した場合には、状態表示制御部３６が、状態表示部３５における複数の表示灯３５ａ～３５ｃのうち、別の特定の１つの表示灯のみを点灯させる。このようにして、状態表示制御部３６は、状態検知部３４にて検知したトラクタ１の状態に応じて、状態表示部３５の状態表示を変更させることで、トラクタ１の状態がどのような状態であるかをユーザ等が認識可能となっている。

状態表示部３５は、ユーザ等に対して視覚的な表示を行うだけでなく、聴覚的な報知も行えるように構成されている。状態表示部３５は、例えば、報知ブザー等の報知部を備えている。状態表示制御部３６は、状態検知部３４にて検知したトラクタ１の状態に応じて、状態表示部３５の状態表示を変更させるだけでなく、報知部の報知方法を変更させることで、トラクタ１の状態がどのような状態であるかをユーザ等が認識可能となっている。報知部の報知方法としては、例えば、１回だけ報知部にて報知させる方法、所定回数だけ断続的に報知部にて報知させる方法、連続的に報知部にて報知させる方法等の各種の方法を適用することができる。

以下、図４～図９等に基づいて、状態表示部３５の配置位置について説明する。
状態表示部３５の配置位置については、各種の箇所を適用することができるが、状態表示部３５は、平面視において、少なくともトラクタ１の対角（作業車両本体の対角に相当する）に一対配置されている。ちなみに、図４～図９では、状態表示部３５の配置位置を中心に説明するために、アンテナユニット４０、アンテナユニット支持フレーム４１、及び、３点リンク機構５等を省略して図示している。

図４～図９では、図中実線で示すように、状態表示部３５として、キャビン９の左前の角部に相当する位置に配置された第１状態表示部１０１と、キャビン９の右後の角部に相当する位置に配置された第２状態表示部１０２とを備えている。このように、第１状態表示部１０１と第２状態表示部１０２とは、キャビン９の対角に相当する位置に配置されている。

第１状態表示部１０１は、図４、図６及び図８に示すように、キャビン９の左前の角部に相当する位置において、左側の前側支柱４７の近傍位置に配置されている。キャビン９の前方側には、キャビン９の右前の角部に相当する位置に、上下方向に延びる状態でマフラー５２が配置されているので、第１状態表示部１０１は、キャビン９の左右方向においてマフラー５２とは反対側で且つキャビン９よりも前方側に配置されている。第１状態表示部１０１は、上下方向において、ルーフ４６よりも下方側で且つフロントガラス４３の上方側領域に相当する位置に配置されている。例えば、キャビン９内の座席２１に着座したユーザ等が第１状態表示部１０１を見た場合に、左側の前側支柱４７が第１状態表示部１０１の少なくとも一部と重複して、左側の前側支柱４７にて第１状態表示部１０１の少なくとも一部が隠れるように、第１状態表示部１０１を配置することができる。

左側の前側支柱４７には、図４、図６及び図８に示すように、上下方向に延びる手摺５３が取り付けられているので、第１状態表示部１０１は、手摺５３を利用して取り付けられている。手摺５３の上端部位には、図１０に示すように、板状の支持ステー２０１が備えられ、第１状態表示部１０１が、支持ステー２０１から上方側に延びる起立姿勢にて備えられている。このようにして、第１状態表示部１０１は、支持ステー２０１及び手摺５３を介して、支柱フレーム４２における左側の前側支柱４７に取り付けられている。よって、第１状態表示部１０１は、防振対策が施されたキャビン９を構成するキャビンフレームに取り付けられており、エンジン１０等からの振動が第１状態表示部１０１に伝達されるのを防止している。

支持ステー２０１は、図１０に示すように、ボルトナット等の取付具を用いて手摺５３に取り付けられている。例えば、支持ステー２０１を手摺５３に対して上方側から当接させた横向き姿勢とし、Ｕ字状のボルト５４を手摺５３に対して下方側から当接させて、支持ステー２０１の孔部を貫通させてナット５５にて締め付けることで、手摺５３に対して支持ステー２０１を取り付けている。また、第１状態表示部１０１は、ボルト等の取付具５６を用いて支持ステー２０１に着脱自在に備えられている。例えば、取付具５６を、支持ステー２０１の孔部に挿通させた状態で、支持部３５ｄに形成された孔部に締め付けることで、支持ステー２０１に対して第１状態表示部１０１を取り付けている。図１０では、第１状態表示部１０１と取付具５６を取り外した状態を点線にて示している。これにより、第１状態表示部１０１は、手摺５３に対して支持ステー２０１とともに着脱自在に備えられているとともに、第１状態表示部１０１単体で支持ステー２０１に対して着脱自在に備えられている。

第２状態表示部１０２は、図５、図７及び図９に示すように、キャビン９の右後の角部に相当する位置において、右側の後側支柱４８の近傍位置に配置されている。キャビン９の右後の角部に相当する位置には、フェンダー５１が備えられているので、第２状態表示部１０２は、フェンダー５１を利用して取り付けられている。フェンダー５１の上部には、図１１に示すように、トラクタ１の後方の下方側を照らす後方下方側ライト６０がライト支持ステー６１を介して取り付けられている。第２状態表示部１０２は、ライト支持ステー６１から上方側に延びる起立姿勢にて備えられている。

例えば、キャビン９内の座席２１に着座したユーザ等が第２状態表示部１０２を見た場合に、右側の後側支柱４８が第２状態表示部１０２の少なくとも一部と重複して、右側の後側支柱４８にて第２状態表示部１０２の少なくとも一部が隠れるように、第２状態表示部１０２を配置することができる。

第２状態表示部１０２を支持する支持ステーとして、図１１に示すように、後方下方側ライト６０を支持するためのライト支持ステー６１が兼用されている。ライト支持ステー６１は、フェンダー５１に形成された貫通孔を通してボルトナット等の取付具を取り付けることで、フェンダー５１の上部に取り付けられている。第２状態表示部１０２は、ライト支持ステー６１を介して、キャビン９を構成するキャビンフレームであるフェンダー５１に取り付けられている。フェンダー５１は、キャビン９を構成するキャビンフレームとして、支柱フレーム４２等と一体的に備えられているので、第２状態表示部１０２は、防振対策が施されたキャビン９を構成するキャビンフレームに取り付けられており、エンジン１０等からの振動が第２状態表示部１０２に伝達されるのを防止している。

図１１では、後方下方側ライト６０を設ける場合に、後方下方側ライト６０を取り付けるライト支持ステー６１を用いて、第２状態表示部１０２をフェンダー５１に取り付ける例を示しているが、例えば、後方下方側ライト６０を設けずに、ライト支持ステー６１を用いて第２状態表示部１０２をフェンダー５１に取り付けることもできる。また、後方下方側ライト６０を設ける場合でも、後方下方側ライト６０を取り付ける支持ステーと第２状態表示部１０２を取り付ける支持ステーとを別々に設け、後方下方側ライト６０と第２状態表示部１０２を別々にフェンダー５１に取り付けることもできる。

また、第２状態表示部１０２は、図示は省略するが、第１状態表示部１０１と同様に、ボルト等の取付具を用いて、ライト支持ステー６１に対して着脱自在に備えられている。これにより、第２状態表示部１０２は、フェンダー５１に対して、ライト支持ステー６１及び後方下方側ライト６０とともに着脱自在に備えられているとともに、第２状態表示部１０２単体でライト支持ステー６１に対して着脱自在に備えられている。

第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２は、所望の配置位置に対して着脱自在に備えられているので、例えば、圃場等の走行領域Ｓ内では、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２を所望の配置位置に取り付けた状態でトラクタ１の自動走行を行うことができる。また、トラクタ１の収納位置から圃場に移動する場合や圃場と圃場との間を移動する場合等、走行領域Ｓ外をユーザ等の手動走行にてトラクタ１を走行させる場合には、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２を所望の配置位置から取り外した状態でトラクタ１を走行させることができる。このようにして、ユーザ等は、必要に応じて、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２の着脱作業を行うことができる。このとき、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２は、ルーフ４６よりも下方側に配置されているので、ユーザ等がキャビン９に搭乗したり、脚立に乗る等によりユーザ等の手の届く範囲に第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２が位置することになり、着脱作業の簡素化を図ることができる。

また、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２は、ルーフ４６よりも下方側に配置されていることで、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２を所望の配置設置に取り付けた状態において、トラクタ１の車高が高くなるのを抑制することができる。よって、トラクタ１を運搬する際や納屋等にトラクタ１を収納する際に、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２が何かに接触して損傷するのを防止することができる。

図１５に基づいて、状態表示制御部３６の配置位置について説明する。
上述の如く、キャビン９の床部を構成するフレームとして、前側床フレーム４９、後側床フレーム５０、背面フレーム６４、及び、左右一対のフェンダー５１が備えられている。後側床フレーム５０は、前側床フレーム４９よりも左右方向の幅が幅狭に構成されている。左右一対のフェンダー５１の夫々には、左右方向の内側に張り出す状態で各種の操作具が備えられる操作パネル部６２が備えられている。

状態表示制御部３６は、キャビン９内において、右側の操作パネル部６２の内部に備えられている。右側の操作パネル部６２の内部には、状態表示制御部３６だけでなく、車載電子制御ユニット１６における各制御部が配置されている。このように、右側の操作パネル部６２の内部には、操作パネル部６２の内部空間を利用して、車載電子制御ユニット１６における複数の制御部が集中して配置されている。よって、各制御部における複数の配線を纏めて設置することができるとともに、キャビン９の内部と外部とを連通する共通の連通部を通して複数の配線を配設することができ、配線作業や配線構成の簡素化を図ることができる。

ちなみに、図示は省略するが、右側の操作パネル部６２には、例えば、ロータリ耕耘装置等の作業装置の手動昇降操作を可能にする昇降操作具やＰＴＯへの動力伝達を開始するためのＰＴＯ操作具等の操作具が備えられており、左側の操作パネル部６２には、その他の各種の操作具が備えられている。

状態表示部３５の配置位置については、図４～図９において、図中点線にて示すように、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２の配置位置以外に、各種の箇所を適用することができる。以下、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２以外の状態表示部３５の配置位置について説明する。

キャビン９の左前の角部に相当する位置に対して状態表示部３５を配置するに当たり、上述の如く、第１状態表示部１０１の配置位置を採用することができるが、これに代えて、図４、図６及び図８に示すように、第１状態表示部１０１よりも上方側に第３状態表示部１０３を配置することができる。

左側の前側支柱４７には、図４、図６及び図８に示すように、ミラー取付部５８が取り付けられ、そのミラー取付部５８にミラー５９が取り付けられているので、第３状態表示部１０３は、ミラー取付部５８を利用して取り付けられている。例えば、キャビン９内の座席２１に着座したユーザ等が第３状態表示部１０３を見た場合に、左側の前側支柱４７が第３状態表示部１０３の少なくとも一部と重複して、左側の前側支柱４７にて第３状態表示部１０３の少なくとも一部が隠れるように、第３状態表示部１０３を配置することができる。

第３状態表示部１０３が、図１２に示すように、ミラー取付部５８から上方側に延びる起立姿勢にて備えられ、第３状態表示部１０３を支持する支持ステーとして、ミラー５９を取り付けるためのミラー取付部５８が兼用されている。ミラー取付部５８が左側の前側支柱４７に取り付けられているので、第３状態表示部１０３が、ミラー取付部５８を介して、支柱フレーム４２における左側の前側支柱４７に取り付けられている。よって、第３状態表示部１０３は、防振対策が施されたキャビン９を構成するキャビンフレームに取り付けられており、エンジン１０等からの振動が第３状態表示部１０３に伝達されるのを防止している。

第３状態表示部１０３は、図示は省略するが、第１状態表示部１０１と同様に、ボルト等の取付具を用いて、ミラー取付部５８に対して着脱自在に備えられている。これにより、第３状態表示部１０３単体でミラー取付部５８に対して着脱自在に備えられている。

キャビン９の右後の角部に相当する位置に対して状態表示部３５を配置するに当たり、上述の如く、第２状態表示部１０２の配置位置を採用することができるが、これに代えて、図５、図８及び図９に示すように、第２状態表示部１０２よりも上方側に第４状態表示部１０４を配置することができる。

第４状態表示部１０４は、図５、図８及び図９に示すように、上下方向において、ルーフ４６よりも下方側でかつ右側のドア４５の上方側領域に相当する位置に配置されている。例えば、キャビン９内の座席２１に着座したユーザ等が第４状態表示部１０４を見た場合に、右側の後側支柱４８が第４状態表示部１０４の少なくとも一部と重複して、右側の後側支柱４８にて第４状態表示部１０４の少なくとも一部が隠れるように、第４状態表示部１０４を配置することができる。

第４状態表示部１０４は、図１３に示すように、支持ステー２０２を介して、支柱フレーム４２における右側の後側支柱４８に取り付けられている。支持ステー２０２は、右側の後側支柱４８の上端側からキャビン９の外側に延びる第１ステー２０２ａと、その第１ステー２０２ａに連結されて後方側に延びる板状の第２ステー２０２ｂと、その第２ステー２０２ｂの後端部から下方側に延びてその下端部に板状部２０２ｄを有する第３ステー２０２ｃとが備えられている。第４状態表示部１０４は、第３ステー２０２ｃにおける板状部２０２ｄから上方側に延びる起立姿勢にて備えられている。

このようにして、第４状態表示部１０４は、支持ステー２０２を介して、支柱フレーム４２における右側の後側支柱４８に取り付けられている。よって、第４状態表示部１０４は、防振対策が施されたキャビン９を構成するキャビンフレームに取り付けられており、エンジン１０等からの振動が第４状態表示部１０４に伝達されるのを防止している。

第２ステー２０２ｂは、ボルト等の取付具５７の締結により第１ステー２０２ａに固定されており、第３ステー２０２ｃは、溶接等により第２ステー２０２ｂに一体的に連結されている。また、第４状態表示部１０４は、図示は省略するが、第１状態表示部１０１と同様に、ボルト等の取付具を用いて、支持ステー２０２の第３ステー２０２ｃに対して着脱自在に備えられている。これにより、第４状態表示部１０４は、右側の後側支柱４８に対して、支持ステー２０２における第２ステー２０２ｂ及び第３ステー２０２ｃとともに着脱自在に備えられているとともに、第４状態表示部１０４単体で支持ステー２０２の第３ステー２０２ｃに対して着脱自在に備えられている。

第１～第４状態表示部１０１～１０４は、キャビン９の左前と右後の対角に配置する例を示したが、キャビン９の左後の角部に相当する位置に状態表示部３５を配置することもできる。

状態表示部３５として、図５～図７に示すように、第５状態表示部１０５を、キャビン９の左後の角部に相当する位置において、左側の後側支柱４８の近傍位置に配置することができる。第５状態表示部１０５は、第２状態表示部１０２と同様に、フェンダー５１の上部に配置されている。第５状態表示部１０５の取り付け構成については、第２状態表示部１０２と同様であるので、説明は省略する。

状態表示部３５として、図５～図７に示すように、第５状態表示部１０５に代えて、第６状態表示部１０６を、上下方向において、ルーフ４６よりも下方側でかつ右側のドア４５の上方側領域に相当する位置に配置することができる。第６状態表示部１０６の取り付け構成については、第４状態表示部１０４と同様であるので、説明は省略する。

状態表示部３５として、図４、図６及び図８に示すように、第７状態表示部１０７をキャビン９よりも前方側に配置することができる。第７状態表示部１０７は、図１４に示すように、支持ステー２０３を介してボンネット６３の上部に配置されている。

上述の如く、状態表示部３５の配置位置としては、平面視において、少なくともトラクタ１の対角に一対の状態表示部３５（第１状態表示部１０１又は第３状態表示部１０３と、第２状態表示部１０２又は第４状態表示部１０４との一対）を配置することができる。例えば、第１状態表示部１０１と第２状態表示部１０２を、トラクタ１におけるキャビン９の対角に相当する位置に配置することで、図４～図９に示すように、ユーザやトラクタ１の周辺に居る人がどの方向からトラクタ１を見ても、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２の少なくとも一方を視認することができる。これにより、ユーザやトラクタ１の周辺に居る人は、トラクタ１がどのような状態であるかを容易に把握することができ、状態表示部３５の視認性の向上を図ることができる。ちなみに、第１状態表示部１０１に代えて第３状態表示部１０３を配置したり、第２状態表示部１０２に代えて第４状態表示部１０４を配置した場合も、同様に、状態表示部３５の視認性の向上を図ることができる。

また、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２は、図４及び図５に示すように、正面視で且つ後面視でトラクタ１の左右方向において、キャビン９よりも外側でかつトラクタ１の車輪７、８（走行部に相当する）の外側端部よりも内側に配置されている。よって、トラクタ１の左右方向においても、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２が車輪７、８よりも外側に飛び出すことがなく、トラクタ１の自動走行中等において、第１状態表示部１０１及び第２状態表示部１０２が何かに接触して損傷するのを防止することができる。ちなみに、第１状態表示部１０１に代えて第３状態表示部１０３を配置したり、第２状態表示部１０２に代えて第４状態表示部１０４を配置した場合も、第３状態表示部１０３及び第４状態表示部１０４は、同様に、正面視で且つ後面視でトラクタ１の左右方向において、キャビン９よりも外側でかつトラクタ１の車輪７、８（走行部に相当する）の外側端部よりも内側に配置されている。

キャビン９の左前の角部に相当する位置、キャビン９の右後の角部に相当する位置、及び、キャビン９の左後の角部に相当する位置の夫々において、状態表示部３５の配置位置として、上下方向で間隔を隔てた２つの配置位置が選択可能に構成されている。よって、ユーザ等の好みや視認性を考慮しながら、状態表示部３５の配置位置として、２つの配置位置の何れかを選択することができる。特に、キャビン９の右後の角部に相当する位置、及び、キャビン９の左後の角部に相当する位置については、キャビン９の上方側部位に相当する配置位置とキャビン９の下方側部位に相当する配置位置とが選択可能であり、ユーザ等の好みや視認性に応じて、状態表示部３５の配置位置を有用に選択することができる。

状態表示部３５は、所望の配置位置に対して着脱自在に備えられているので、作業状態の変化等、状況に応じて、状態表示部３５の配置位置を変更することも可能である。例えば、キャビン９の右後の角部に相当する位置において、状況に応じて、第２状態表示部１０２の配置位置から第４状態表示部１０４の配置位置に変更することで、状態表示部３５をより上方側の配置位置に変更することができる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン１０と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン１０に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪８に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪８が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。

（２）上記実施形態では、状態表示部３５として、複数の表示灯３５ａ～３５ｃを備えたものを例示したが、表示灯の数は適宜変更が可能であり、１つの表示灯を備えるものや、４つ以上の表示灯を備えるものを適用することができる。この場合、表示灯は個別に着脱自在であるので、表示灯の個数の追加作業や減少作業を容易に行うことができる。

（３）上記実施形態では、状態表示部３５の配置位置として、平面視において、少なくともトラクタ１の対角に一対の状態表示部３５を配置する例を示したが、状態表示部３５の配置位置としてどのような位置を組み合わせるかは適宜変更が可能である。

例えば、状態表示部３５として、ボンネット６３の上部に配置された第７状態表示部１０７だけを備えることもできる。また、状態表示部３５として、ボンネット６３の上部に配置された第７状態表示部１０７と、キャビン９の後側に配置された第２状態表示部１０２、第４状態表示部１０４、第５状態表示部１０５、第６状態表示部１０６の何れか１つとを備えることもできる。更に、状態表示部３５として、キャビン９の右後の角部に相当する位置に配置された第２状態表示部１０２又は第４状態表示部１０４の何れか１つと、キャビン９の左後の角部に相当する位置に配置された第５状態表示部１０５又は第６状態表示部１０６の何れか１つとを備えることもできる。

＜発明の付記＞
本発明の第１実施態様は、自動走行可能な作業車両本体と、その作業車両本体の状態を検知する状態検知部と、その状態検知部にて検知した作業車両本体の状態に応じた状態表示を行う状態表示部とが備えられ、前記状態表示部は、平面視において、少なくとも前記作業車両本体の対角に一対配置されている点にある。

本構成によれば、状態表示部は、作業車両本体の対角に一対配置されているので、ユーザや作業車両の周囲に居る人は、一対の状態表示部の少なくとも一方を視認することができ、視認性の向上を図ることができる。しかも、キャビンよりも上方側ではなく、作業車両本体の対角に一対の状態表示部を配置すればよく、状態表示部を比較的低い位置に配置することができる。よって、状態表示部の取付作業の簡素化を図ることができるとともに、作業車両の車高が高くなるのを防止でき、状態表示部の損傷等も防止することができる。

本発明の第２実施態様は、前記作業車両本体は、キャビンを有し、前記状態表示部は、正面視において、前記キャビンよりも外側でかつ前記作業車両本体の走行部の外側端部よりも内側に配置されている点にある。

本構成によれば、状態表示部は、正面視において、キャビンよりも外側に配置されているので、正面視において、キャビンによって状態表示部が見え難くなるのを防止することができる。しかも、状態表示部は、正面視において、走行部の外側端部よりも内側に配置されているので、作業車両本体の左右方向において、状態表示部が走行部よりも外側に飛び出すことがなく、作業車両本体の自動走行中等において、状態表示部が何かに接触して損傷するのを防止することができる。

本発明の第３実施態様は、前記キャビンの前方側で且つ前記キャビンの左右方向の一方側にマフラーが備えられ、一対の前記状態表示部の１つは、前記キャビンの前方側で且つ前記キャビンの左右方向において前記マフラーが位置する側とは反対側に配置されている点にある。

本構成によれば、キャビンの左右方向において、マフラーが位置する側とは反対側に状態表示部が配置されているので、マフラーの邪魔になることなく、視認性の向上を確保できる位置に状態表示部を配置することができる。

本発明の第４実施態様は、前記状態表示部は、支持ステーを介して前記キャビンのキャビンフレームに対して着脱自在に備えられている点にある。

本構成によれば、状態表示部は、支持ステーを介してキャビンフレームに対して着脱自在であるので、必要に応じて、状態表示部を取り付け及び取り外すことができ、使い勝手のよいものとなる。また、作業車両に対して状態表示部を後付けすることも可能であるので、作業車両に対して状態表示部を後付けすることで、自動走行用の作業車両に変更することもでき、そのための作業の簡素化を図ることができる。しかも、通常、キャビンフレームにて構成されるキャビンは、弾性体等の防振部材を介して支持されているので、状態表示部が、支持ステーを介してキャビンフレームに取り付けられることで、状態表示部に対する振動の伝達を防止する状態で状態表示部を設置することができる。

本発明の第５実施態様は、前記状態表示部の状態表示を制御する状態表示制御部が備えられ、前記状態表示制御部は、前記キャビン内において、前記操作パネル部の内部に配置されている点にある。

本構成によれば、状態表示制御部を備えることで、状態表示部の状態表示を適切に行うことができながら、状態表示制御部の配置位置として、操作パネル部の内部を有効に活用することができる。通常、操作パネル部の内部には、作業車両に搭載する各種の制御部を配置させることができるので、これらの制御部と状態表示制御部との配線を纏めて設置することができ、配線の単純化及び配線作業の簡素化を図ることができる。

本発明の一態様に係るトラクタは、トラクタ本体と、状態検知部と、状態表示部と、を備える。前記トラクタ本体は、キャビンを有し、自動走行可能に構成されている。前記状態検知部は、前記トラクタ本体の状態を検知する。前記状態表示部は、前記状態検知部にて検知した前記トラクタ本体の状態に応じた状態表示を行う。前記状態表示部は、前記キャビンの外側に設けられており、かつ、平面視において、前記キャビンの角部に配置されている。

１ トラクタ（作業車両本体）
９ キャビン
７ 前輪（走行部）
８ 後輪（走行部）
３４ 状態検知部
３５ 状態表示部
３６ 状態表示制御部
４７ 前側支柱（キャビンフレーム）
４８ 後側支柱（キャビンフレーム）
５１ フェンダー（キャビンフレーム）
５２ マフラー
５８ ミラー取付部（支持ステー）
６１ ライト支持ステー（支持ステー）
２０１ 支持ステー
２０２ 支持ステー

Claims (4)

1. キャビンを有し、自動走行可能な作業車両本体と、
   前記作業車両本体の状態を検知する状態検知部と、
   前記状態検知部にて検知した前記作業車両本体の状態に応じた状態表示を行う状態表示部と、を備え、
   前記状態表示部は、平面視において、前記キャビンの一対の角部に一対配置され、
   前記キャビンの前方側で且つ前記キャビンの左右方向の一方側にマフラーが備えられ、
   一対の前記状態表示部の１つは、前記キャビンの前方側で且つ前記キャビンの左右方向において前記マフラーが位置する側とは反対側に配置されている、
   作業車両。
2. 前記キャビンに設けられたミラーは、前記キャビンのキャビンフレームから外方に突出するミラー取付部にて支持されており、
   前記状態表示部は、平面視において、前記ミラー取付部の基端部と重複する位置に配置されている、
   請求項１に記載の作業車両。
3. 前記状態表示部は、前記ミラーよりも高い位置に配置されている、
   請求項２に記載の作業車両。
4. 前記ミラー取付部の先端部は下方に向けて延設されており、
   前記ミラーは、前記ミラー取付部の先端部の下端に支持されている、
   請求項２又は３に記載の作業車両。

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