CN111698739A - 通信装置和通信系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种通信装置和通信系统，能够流畅地切换通信方法。在CRM通信中，通过主装置(1)向从装置(2)发送协商信息，来预先执行关于PDCM通信的条件的协商。然后，在从CRM通信向PDCM通信切换后，如果满足协商的条件的通信完成，则主装置(1)和从装置(2)都进行从PDCM通信向CRM通信的切换。

Description

通信装置和通信系统
技术领域
本公开涉及一种通信装置和通信系统。
背景技术
以往，已知一种在主装置与从装置之间以在不同的两种通信方法之间相互切换的方式进行通信的通信系统。
例如在非专利文献1中公开了一种使用了DSI(Distributed System Interface：分布式系统接口)3协议的通信系统。在该DSI3协议中，规定了CRM(Command and ResponseMode：命令/响应式)通信和PDCM(Periodic Data Collection Mode：周期性数据采集式)通信这两种通信方式，另一方面却没有特别规定这些通信方式的切换手段。
现有技术文献
非专利文献
非专利文献1：DSI3 Bus Standard Revision 1.00February 16，2011
非专利文献1：NXP Semiconductor MC33SA0528 Datasheet Rev.3.0，7/2016
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述那样的通信系统中，在通信方法的流畅切换的方面存在改善的余地。
本公开的一个方式的目的在于提供一种能够流畅地切换通信方法的通信装置和通信系统。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式所涉及的通信装置作为主装置而搭载于车辆，以在第一通信方法与第二通信方法之间进行切换的方式与搭载于所述车辆的从装置进行通信，该通信装置具有：通信部，其在所述第一通信方法中，向所述从装置发送命令，在所述第二通信方法中，向所述从装置发送触发，并接收基于该触发从所述从装置发送的数据；以及控制部，在所述第一通信方法的执行过程中，所述控制部从存储部读出表示所述第二通信方法的条件的协商信息，并控制所述通信部以向所述从装置发送该协商信息，在从所述第一通信方法切换为所述第二通信方法后完成了满足所述条件的通信的情况下，所述控制部进行从所述第二通信方法向所述第一通信方法的切换。
本公开的一个方式所涉及的通信装置作为从装置而搭载于车辆，以在第一通信方法与第二通信方法之间进行切换的方式与搭载于所述车辆的主装置进行通信，该通信装置具有：通信部，其在所述第一通信方法中，从所述主装置接收命令，在所述第二通信方法中，从所述主装置接收触发，并基于该触发向所述主装置发送数据；以及控制部，在所述第一通信方法的执行过程中，在所述通信部接收到表示所述第二通信方法的条件的协商信息的情况下，所述控制部使存储部存储该协商信息，在从所述第一通信方法切换为所述第二通信方法后完成了满足所述条件的通信的情况下，所述控制部进行从所述第二通信方法向所述第一通信方法的切换。
本公开的一个方式所涉及的通信系统具有作为本公开的一个方式所涉及的主装置而使用的通信装置以及作为本公开的一个方式所涉及的从装置而使用的通信装置。
发明的效果
根据本公开，能够流畅地切换通信方法。
附图说明
图1是示出本公开的实施方式1所涉及的通信系统、主装置、从装置的结构例的框图。
图2是示出本公开的实施方式1所涉及的通信系统的动作例的示意图。
图3是示出本公开的实施方式2所涉及的通信系统、主装置、从装置的结构例的框图。
图4是示出本公开的实施方式2所涉及的通信系统的动作例的示意图。
图5是示出本公开的实施方式3所涉及的通信系统及车辆的一例的示意图。
图6是示出本公开的实施方式3所涉及的通信系统的动作例的示意图。
图7是示出本公开的实施方式2所涉及的通信系统、主装置、从装置的结构例的框图。
附图标记说明
1：主装置；2、2a、2b：从装置；10、20：通信部；11、21：存储部；12、22：控制部；30：ECU；40：声纳传感器群；40a、40b、40c、40d：声纳传感器；100、200、300：通信系统；V：车辆。
具体实施方式
首先，对达成本公开的见解进行说明。
在此，列举在非专利文献1中公开的使用了DSI3协议的通信系统为例来进行说明。如上所述，在DSI3协议中，规定了CRM通信和PDCM通信这两种通信方式。CRM通信能够在主装置与从装置之间进行双向的通信(其中，也能够进行从主装置向从装置的单向通信)。与此相对，PDCM通信的特征在于，在从装置接收到来自主装置的触发的情况下进行从从装置向主装置的单向通信。此外，与CRM通信相比，PDCM通信能够进行高速率的数据通信。
作为一例而记载了以下方法：通过主装置向从装置发送用于指示从CRM通信向PDCM通信切换的命令，来实现从CRM通信向PDCM通信的切换。
另一方面，关于从PDCM通信向CRM通信进行切换的情况，在非专利文献1中没有特别规定，是通过在非专利文献2中公开的使主装置复位或电源断开、同样使从装置复位或电源断开来进行的。因此，不能流畅地进行从PDCM通信向CRM通信的切换，有可能无法实现高效的数据通信。
本公开的目的在于不需要进行主装置、从装置的复位或电源断开等，流畅地实现从PDCM通信向CRM通信的切换。
此外，在后述的本公开的各实施方式中，列举DSI3协议中的CRM通信与PDCM通信之间的切换为例来进行说明，但是通信协议不限定于DSI3协议，另外，通信方法不限定于CRM通信和PDCM通信。
以上，说明了达成本公开的见解。
以下，参照附图来说明本公开的各实施方式。此外，对在各图中共同的构成要素标注同一附图标记，适当省略其说明。
(实施方式1)
首先，使用图1来说明本实施方式所涉及的通信系统100、主装置1以及从装置2的结构。图1是示出本实施方式的通信系统100、主装置1以及从装置2的结构例的框图。
图1所示的通信系统100是使用了DSI3协议的通信系统。因此，在通信系统100中，能够进行CRM通信与PDCM通信之间的切换。
如图1所示，通信系统100具有1个主装置1和1个从装置2。主装置1与从装置2电连接。
以下，说明主装置1的结构。
主装置1是具有通信部10、存储部11以及控制部12的通信装置。
通信部10在与从装置2之间进行通信。
例如通信部10在CRM通信中，根据控制部12的控制，向从装置2发送命令。该命令存在单播(Unicast)命令和全局命令这两种。单播命令是来自从装置2的有响应的命令，全局命令是来自从装置2的无响应的命令。
因此，通信部10在向从装置2发送了单播命令的情况下，从从装置2接收响应。另一方面，通信部10在向从装置2发送了全局命令的情况下，不从从装置2接收响应。
另外，作为命令，例如列举出表示从装置2的动作的条件的动作命令、对从装置2指示从CRM通信向PDCM通信切换的切换命令、表示PDCM通信的条件的协商命令等。
另外，例如通信部10在PDCM通信中，根据控制部12的控制，向从装置2发送BRC(Broadcast Read Command：广播读取命令)触发。之后，通信部10从从装置2接收数据。该数据例如是通过从装置2的动作而获得的数据。BRC触发被DSI3协议所规定。
存储部11存储各种信息。
例如存储部11根据控制部12的控制来存储通信部10从从装置2接收到的数据。
另外，例如存储部11存储表示从装置2的动作的条件的动作信息。该动作信息作为动作命令而被从通信部10向从装置2发送。
另外，例如存储部11存储表示PDCM通信的条件的协商信息。该协商信息作为协商命令而被从通信部10向从装置2发送。
协商信息例如包括BRC触发次数(也称为BRC计数值)、BRC触发间隔(也称为Timebetween(间隔时间)值)、数据发送定时(也称为Tx Data Timing(上行数据定时))、数据长度(也称为PDCM发送比特数)等信息。
BRC触发次数是BRC触发被发送(也可以称为发布)的次数。
BRC触发间隔是从前一个BRC触发的发送完成起到下一个BRC触发的发送完成为止的时间间隔。此外，BRC触发间隔也可以是从发送BRC触发的定时到发送下一个BRC触发的定时为止的时间间隔。
数据发送定时是从装置2进行数据的发送的定时。具体地说，数据发送定时是从从装置2完成BRC触发的接收起到开始向主装置1发送数据为止的时间间隔。
数据长度是从从装置2发送的数据的长度。
控制部12控制通信部10和存储部11。
例如在CRM通信中，控制部12从存储部11读出动作信息，并控制通信部10以将该动作信息作为动作命令向从装置2发送。
另外，例如在CRM通信中(例如从发送动作命令起经过规定时间后)，控制部12控制通信部10以将从存储部11读出的协商信息作为协商命令向从装置2发送。
另外，例如在CRM通信中(例如从发送协商命令起经过规定时间后)，控制部12控制通信部10以向从装置2发送切换命令。另外，在发送了切换命令后，控制部12进行从CRM通信向PDCM通信的切换。
另外，例如在PDCM通信中(例如从发送切换命令起经过规定时间后)，控制部12基于协商信息所表示的BRC触发次数和BRC触发间隔，来控制通信部10以发送BRC触发。
另外，例如在PDCM通信中，控制部12使存储部11存储通信部10从从装置2接收到的数据。
另外，例如在协商信息所表示的条件的通信完成的情况下，控制部12进行从PDCM通信向CRM通信的切换。具体地说，在执行了BRC触发次数的BRC触发的发送、且接收到与BRC触发次数相当的数量的数据、且从最后的BRC触发的发送完成时起经过了与BRC触发间隔相当的时间的情况下，控制部12进行从PDCM通信向CRM通信的切换。
以上，说明了主装置1的结构。
接着，说明从装置2的结构。
从装置2是具有通信部20、存储部21以及控制部22的通信装置。
通信部20在与主装置1之间进行通信。
例如，在CRM通信中，通信部20从主装置1接收命令。另外，在该命令为单播命令的情况下，通信部20根据控制部22的控制来向主装置1发送响应。
另外，例如在PDCM通信中，通信部20从主装置1接收BRC触发。另外，在该情况下，通信部20根据控制部22的控制来向主装置1发送数据。
存储部21存储各种信息。
例如存储部21根据控制部22的控制，来存储通信部20从主装置1接收到的动作信息和协商信息。
另外，例如存储部21根据控制部22的控制来存储通过从装置2的动作而获得的数据。
控制部22控制通信部20和存储部21。
例如在CRM通信中，在通信部20从主装置1接收到单播命令的情况下，控制部22控制通信部20以向主装置1发送响应。
另外，例如在CRM通信中，控制部22使存储部21存储通信部20从主装置1接收到的动作信息。
另外，例如在CRM通信中，控制部22使存储部21存储通信部20从主装置1接收到的协商信息。
另外，例如在CRM通信中，在通信部20从主装置1接收到切换命令的情况下，控制部22进行从CRM通信向PDCM通信的切换。
另外，例如在PDCM通信中，在通信部20从主装置1接收到BRC触发的情况下，控制部22从存储部21读出数据，通过对该数据实施分割、结合或者比特插入等处理，来将该数据加工成协商信息所表示的数据长度。或者，控制部22也可以从存储部21读出与协商信息所表示的数据长度相应的量的数据。然后，控制部22控制通信部20以按协商信息所表示的数据发送定时向主装置1发送数据。
另外，例如，在协商信息所表示的条件的通信完成的情况下，控制部22进行从PDCM通信向CRM通信的切换。具体地说，在接收到BRC触发次数的BRC触发、且进行了与BRC触发次数相当的数量的数据的发送、且从接收到最后的BRC触发时起经过了与BRC触发间隔相当的时间的情况下，控制部22进行从PDCM通信向CRM通信的切换。
以上，说明了从装置2的结构。
此外，虽然省略了图示，但是，例如主装置1和从装置2分别作为硬件而具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、保存有计算机程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。在本实施方式和后述的实施方式2、实施方式3中说明的主装置和从装置的各个功能是通过CPU执行从ROM读出的计算机程序来实现的。此外，不限定于此，也可以是，主装置1和从装置2分别由不具备CPU的单纯的硬件逻辑构成。另外，主装置1和从装置2也可以通过在基板上构建了各个功能的IC(Integrated Circuit：集成电路)来实现。
以上，说明了通信系统100的结构。
接着，使用图2来说明通信系统100(主装置1和从装置2)的动作。图2是示出通信系统100的动作的一例的示意图。在图2中，时间轴设为从左向右进展。另外，虽然省略了图示，但是从装置2设为：基于来自主装置1的动作命令(动作信息)进行动作，并存储通过该动作而获得的数据。
首先，主装置1向从装置2发送作为单播命令的命令C1。命令C1是协商命令(协商信息)。在此作为示例，在该协商信息中，规定了以下意思：BRC触发次数为2次，BRC触发间隔a为500μs，数据发送定时b为30μs，数据长度为48比特。
接着，从装置2接收命令C1。然后，从装置2存储协商信息，并且向主装置1发送响应R1。然后，主装置1接收响应R1。
如图2所示，到此为止的通信方法是CRM通信。
此外，在上述说明中，列举命令C1是单播命令的情况为例来进行了说明，但命令C1也可以是全局命令。在该情况下，从装置2不进行针对命令C1的响应的发送。另外，上述说明中的协商命令C1也可以是多次。
接着，主装置1向从装置2发送作为全局命令的命令C2，并且进行从CRM通信向PDCM通信的切换。命令C2是用于指示从CRM通信向PDCM通信切换的切换命令。
接着，从装置2接收命令C2。以此为触发，从装置2进行从CRM通信向PDCM通信的切换。
此外，在上述说明中，列举命令C2是全局命令的情况为例来进行了说明，但命令C2也可以是单播命令。在该情况下，从装置2进行针对命令C2的响应的发送。
接着，主装置1向从装置2发送BRC触发B1。
接着，从装置2接收BRC触发B1。由此，从装置2基于协商信息所表示的数据发送定时b，向主装置1发送数据D1。该数据D1具有协商信息所表示的数据长度。
接着，主装置1从从装置2接收数据D1，并存储该数据D1。
接着，主装置1基于协商信息所表示的BRC触发间隔a，向从装置2发送BRC触发B2。
接着，从装置2接收BRC触发B2。由此，从装置2基于协商信息所表示的数据发送定时b，向主装置1发送数据D2。该数据D2具有协商信息所表示的数据长度。
接着，主装置1从从装置2接收数据D2，并存储该数据D2。
然后，如果满足协商信息所表示的条件的通信完成，则主装置1和从装置2在定时T进行从PDCM通信向CRM通信的切换。定时T例如是从由主装置1进行的BRC触发B2的发送完成时(对于从装置2来说是接收到BRC触发B2时)起经过了BRC触发间隔a的时间点。此外，在上述说明中，列举BRC触发是2次的情况为例来进行了说明，但是BRC触发次数也作为协商信息而被处理，因此BRC触发次数也可以是1次或者多于2次的多次。
以上，说明了通信系统100的动作。
如以上说明的那样，在本实施方式中，在CRM通信中，通过主装置1向从装置2发送协商信息，来预先执行关于PDCM通信的条件的协商。然后，在从CRM通信向PDCM通信切换后，如果满足协商的条件的通信完成，则主装置1和从装置2都进行从PDCM通信向CRM通信的切换。由此，在本实施方式中，不需要进行主装置1的复位、从装置2的电源断开等，就能够流畅地实现从PDCM通信向CRM通信的切换。因而，能够实现高效的数据通信。
(实施方式2)
在实施方式1中，列举通信系统具备1个从装置的情况为例来进行了说明，但是通信系统也可以具备多个从装置。在本实施方式中，列举通信系统具备1个主装置和多个从装置的情况为例来进行说明。
首先，使用图3来说明本实施方式所涉及的通信系统200、主装置1以及从装置2a、2b的结构。图3是示出本实施方式的通信系统200、主装置1以及从装置2a、2b的结构例的框图。
图3所示的通信系统200是使用了DSI3协议的通信系统。因此，在通信系统200中，能够进行CRM通信与PDCM通信之间的切换。
如图3所示，通信系统200具有1个主装置1和2个从装置2a、2b。主装置1与从装置2a、2b电连接。在图3中作为示例，图示出了主装置1与从装置2a、2b之间的连接方法为总线连接(并联连接)的情况，但是不限定于此，也可以例如图7所示那样是菊花链连接(daisychain)(串联连接)。
此外，在本实施方式中，列举从装置的数量是2个的情况为例来进行说明，但是从装置也可以是2个以上。
如图3所示，主装置1具有通信部10、存储部11以及控制部12，从装置2a、2b分别具有通信部20、存储部21以及控制部22。关于这些各部，由于如实施方式1中所说明的那样，因此省略此处的说明。
以上，说明了通信系统200的结构。
接着，使用图4来说明通信系统200(主装置1和从装置2a、2b)的动作。图4是示出通信系统200的动作的一例的示意图。在图4中，时间轴设为从左向右进展。另外，虽然省略了图示，但是从装置2a、2b分别设为：基于来自主装置1的动作命令(动作信息)进行动作，并存储通过该动作而获得的数据。
首先，主装置1向从装置2a、2b发送发给从装置2a的命令C1和发给从装置2a的命令C2。
在命令C1、C2中包括表示地址的信息(例如从装置的标识信息)。由此，从装置2a、2b分别能够识别接收到的命令C1、C2中的发给自己的命令。
命令C1、C2都是通过单播命令发送的协商命令(协商信息)。
在命令C1的协商信息中，例如规定了以下意思：BRC触发次数为2次，BRC触发间隔a为500μs，数据发送定时b1为30μs，数据长度为48比特。
在命令C2的协商信息中，例如规定了以下意思：BRC触发次数为2次，BRC触发间隔a为500μs，数据发送定时b2为200μs，数据长度为48比特。
即，发给从装置2a的协商信息的数据发送定时b1与发给从装置2b的协商信息的数据发送定时b2不同。
此外，也可以是，命令C1和命令C2分别被分成多次。
接着，从装置2a接收命令C1、C2，将这些命令中的命令C1识别为发给自己的命令。然后，从装置2a存储协商信息，并且向主装置1发送针对命令C1的响应R1。然后，主装置1接收响应R1。
另外，从装置2b接收命令C1、C2，将这些命令中的命令C2识别为发给自己的命令。然后，从装置2b存储协商信息，并且向主装置1发送针对命令C2的响应R2。然后，主装置1接收响应R2。
如图4所示，到此为止的通信方法是CRM通信。
此外，在上述说明中，列举主装置1使用单播命令向从装置2a、2b发送作为协商命令的命令C1、C2的情况为例来进行了说明，但是不限定于此。例如也可以是，主装置1使用全局命令来同时向从装置2a、2b发送作为协商命令的命令C1、C2。在该情况下，也可以采用以下方法：仅对协商信息的共同部分使用全局命令，对协商信息的不同部分(例如数据发送定时)使用单播命令。或者，也可以使用以下方法：通过使得能够在全局命令中识别针对各从装置2a、2b的各个命令，来仅使用全局命令。
接着，主装置1向从装置2a、2b发送作为全局命令的命令C3，并且进行从CRM通信向PDCM通信的切换。命令C3是用于指示从CRM通信向PDCM通信切换的切换命令。
接着，从装置2a、2b分别接收命令C3。由此，从装置a、2b分别进行从CRM通信向PDCM通信的切换。
接着，主装置1向从装置2a、2b发送BRC触发B1。
接着，从装置2a、2b分别接收BRC触发B1。
由此，从装置2a基于协商信息所表示的数据发送定时b1，向主装置1发送数据D1。该数据D1具有协商信息所表示的数据长度。
另外，从装置2b基于协商信息所表示的数据发送定时b2，向主装置1发送数据D3。该数据D3具有协商信息所表示的数据长度。
接着，主装置1从从装置2a接收数据D1，之后，从从装置2b接收数据D3。然后，主装置1存储数据D1、D3。
接着，主装置1基于协商信息所表示的BRC触发间隔a，向从装置2a、2b发送BRC触发B2。
接着，从装置2a、2b分别接收BRC触发B2。
由此，从装置2a基于协商信息所表示的数据发送定时b1，向主装置1发送数据D2。该数据D2具有协商信息所表示的数据长度。
另外，从装置2b基于协商信息所表示的数据发送定时b2，向主装置1发送数据D4。该数据D4具有协商信息所表示的数据长度。
接着，主装置1从从装置2a接收数据D2，之后，从从装置2b接收数据D4。然后，主装置1存储数据D2、D4。
接着，主装置1和从装置2a、2b在定时T进行从PDCM通信向CRM通信的切换。定时T例如是从由主装置1进行的BRC触发B2的发送完成时(对于从装置2a、2b来说是接收到BRC触发B2时)起经过了BRC触发间隔a的时间点。
以上，说明了通信系统200的动作。
如以上说明的那样，在本实施方式中，在CRM通信中，通过主装置1向从装置2a、2b发送协商信息，来预先执行关于PDCM通信的条件的协商。然后，在从CRM通信向PDCM通信切换后，如果满足协商的条件的通信完成，则主装置1和从装置2a、2b都进行从PDCM通信向CRM通信的切换。由此，在本实施方式中，不需要进行主装置1的复位、从装置2a、2b的电源断开等，就能够流畅地实现从PDCM通信向CRM通信的切换。因而，能够实现高效的数据通信。此外，在上述说明中，列举BRC触发是2次的情况为例来进行了说明，但是BRC触发次数也作为协商信息而被处理，因此也可以是1次或者多于2次的多次。
(实施方式3)
在本实施方式中，列举在实施方式2中说明的通信系统(1个主装置与多个从装置相连接的通信系统)被用于车辆中的情况为例来进行说明。
首先，使用图5来说明本实施方式的通信系统300的结构。图5是示出本实施方式的通信系统300和车辆V的一例的示意图。图5示出了从正上方观察车辆V的状态。图5所示的车辆V例如是乘用车，但是不限定于此，也可以是载重汽车、公共汽车等商用车。
如图5所示，在车辆V搭载了通信系统300。通信系统300具有ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)30和声纳传感器群40。声纳传感器群40包括声纳传感器40a、40b、40c、40d。
ECU 30相当于在实施方式2中说明的主装置的一例。另外，声纳传感器40a、40b、40c、40d分别相当于在实施方式2中说明的从装置的一例。
如图5所示，ECU 30和声纳传感器40a、40b、40c、40d通过菊花链连接的方式电连接。
声纳传感器40a、40b、40c、40d例如是探测车辆V的前方的超声波声纳传感器。在超声波声纳传感器中存在以下情况：进行自身发送声波并测定其反射波的动作；以及进行自身不发送声波而测定其它传感器发送的声波的反射波的动作。例如，声纳传感器40a、40b、40c、40d中的1个声纳传感器进行声波的发送，其余的3个声纳传感器进行反射波的测定。因此，每次探测都需要进行声纳传感器40a、40b、40c、40d各自的动作的设定。在CRM通信中，该动作的设定是通过ECU 30分别对声纳传感器40a、40b、40c、40d发送动作命令(动作信息)来进行的。
此外，也可以是，声纳传感器40a、40b、40c、40d中的1个声纳传感器进行声波的发送，包括发送声波的声纳传感器在内的所有声纳传感器40a、40b、40c、40d进行反射波的测定。在该情况下，由于发送声波的声纳传感器为1个，因此也分别对声纳传感器40a、40b、40c、40d发送动作命令(动作信息)。发送声波的传感器和进行测定的传感器的组合不限定于上述的例子。
另外，在本实施方式中，列举声纳传感器的数量是4个的情况为例来进行说明，但是声纳传感器的数量不限定于此。另外，在本实施方式中，列举声纳传感器是探测车辆的前方的声纳传感器的情况为例来进行说明，但是声纳传感器也可以是探测车辆的后方、左方、右方、或者不限于此的位置的声纳传感器。另外，在本实施方式中，列举从装置的一例是超声波声纳传感器的情况为例来进行说明，但是不限定于此，也可以是与ECU 30进行通信的其它车载设备。
以上，说明了通信系统300的结构。
接着，使用图6来说明通信系统300(ECU 30和声纳传感器群40)的动作。图6是示出通信系统300的动作的一例的示意图。在图6中，时间轴设为从左向右进展。
说明期间A中的动作。期间A是ECU 30控制声纳传感器群40的期间。
首先，ECU 30向声纳传感器40a、40b、40c、40d中的各个声纳传感器发送作为动作命令(动作信息)的命令C1～C3。命令C1～C3例如是单播命令。此外，在此，列举命令C1～C3是单播命令的情况为例来进行说明，但命令C1～C3也可以是全局命令。并且，命令C1～C3也可以被分成多次。
例如在命令C1～C3中，针对进行声波的发送的声纳传感器设定声波的发送的指示、发送的条件等，针对进行反射波的测定的声纳传感器设定反射波的测定的指示、测定的条件等。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d分别接收命令C1～C3。然后，声纳传感器40a、40b、40c、40d分别存储动作信息，并且向ECU 30发送响应R1～R3。然后，主装置1接收响应R1～R3(省略图示)。
接着，ECU 30向声纳传感器40a、40b、40c、40d中的各个声纳传感器发送作为动作命令(动作信息)的命令C4。命令C4例如是全局命令，是指示开始发出声波的命令。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d接收命令C4。由此，在后述的期间B中，声纳传感器40a、40b、40c、40d中的被指示了发送声波的声纳传感器开始声波的发送，声纳传感器40a、40b、40c、40d中的被指示了测定反射波的声纳传感器开始反射波的测定。像这样，通过命令C4来使开始声波的发送的定时与开始反射波的测定的定时同步。
说明期间B中的动作。期间B是声纳传感器群40执行探测的期间。
首先，声纳传感器40a、40b、40c、40d基于动作信息进行探测。该探测如上所述，是自身发出声波并测定其反射波的动作，或者是自身不发出声波而测定其它传感器发出的声波的反射波的动作。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d存储通过探测而获得的数据。
说明期间C中的动作。期间C是ECU 30从声纳传感器群40接收最初的数据的期间。
首先，ECU 30向声纳传感器40a、40b、40c、40d发送作为单播命令的命令C5。
命令C5是规定了BRC触发次数、BRC触发间隔、数据发送定时以及数据长度的协商命令(协商信息)。在此作为示例，将规定的数据长度设为48比特。另外，在向声纳传感器40a、40b、40c、40d中的各个声纳传感器发送的命令C5中，数据发送定时是不同的值。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d接收命令C5(协商信息)，并将其进行存储。然后，声纳传感器40a、40b、40c、40d向ECU 30发送响应，ECU 30接收各响应(省略图示)。
此外，在上述说明中，列举ECU 30使用单播命令向各声纳传感器40a、40b、40c、40d发送作为协商命令的命令C5的情况为例来进行了说明，但是，ECU 30也可以使用全局命令对各声纳传感器40a、40b、40c、40d同时发送作为协商命令的命令C5。在该情况下，也可以使用以下方法：仅对协商信息的共同部分使用全局命令，对协商信息的不同部分(例如数据发送定时)使用单播命令。或者，也可以使用以下方法：通过使得能够在全局命令中识别针对各声纳传感器的各命令，来仅使用全局命令。
如图6所示，到此为止的通信方法是CRM通信。
接着，ECU 30向声纳传感器40a、40b、40c、40d发送作为全局命令的命令C6，并且进行从CRM通信向PDCM通信的切换。
命令C6是用于指示从CRM通信向PDCM通信切换的切换命令。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d接收命令C6。由此，声纳传感器40a、40b、40c、40d进行从CRM通信向PDCM通信的切换。
接着，ECU 30向声纳传感器40a、40b、40c、40d发送BRC触发B1。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d接收BRC触发B1。
由此，声纳传感器40a、40b、40c、40d分别向ECU 30发送作为头部(header)信息(例如表示ECU 30接收的数据的数量等的信息)的数据D1～D4。数据D1～D4是基于协商信息所表示的数据发送定时而发送的。另外，数据D1～D4是协商信息所表示的数据长度(48比特)。
接着，ECU 30接收并存储数据D1～D4。
然后，如果满足协商信息所表示的条件的通信完成，则ECU 30和声纳传感器40a、40b、40c、40d在定时T1进行从PDCM通信向CRM通信的切换。定时T1例如是从由ECU 30进行的BRC触发B1的发送完成时(对于声纳传感器群40来说是接收到BRC触发B1时)起经过了协商信息所表示的BRC触发间隔的时间点。
接着，说明期间D中的动作。期间D是ECU 30从声纳传感器群40接收继数据D1～D4之后的数据的期间。
首先，ECU 30向声纳传感器40a、40b、40c、40d发送作为单播命令的命令C7。
命令C7是规定了BRC触发次数、BRC触发间隔、数据发送定时以及数据长度的协商命令(协商信息)。在此作为示例，将规定的数据长度设为128比特。另外，在向声纳传感器40a、40b、40c、40d中的各个声纳传感器发送的命令C7中，数据发送定时为不同的值。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d接收命令C7(协商信息)并将其进行存储。然后，声纳传感器40a、40b、40c、40d向ECU 30发送响应，ECU 30接收各响应(省略图示)。
此外，在上述说明中，列举ECU 30使用单播命令向各声纳传感器40a、40b、40c、40d发送作为协商命令的命令C7的情况为例来进行了说明，但是，ECU 30也可以使用全局命令对各声纳传感器40a、40b、40c、40d同时发送作为协商命令的命令C7。在该情况下，也可以使用以下方法：仅对协商信息的共同部分使用全局命令，对协商信息的不同部分(例如数据发送定时)使用单播命令。或者，也可以使用以下方法：通过使得能够在全局命令中识别针对各声纳传感器的各命令，来仅使用全局命令。
如图6所示，到此为止的通信方法是CRM通信。
接着，ECU 30向声纳传感器40a、40b、40c、40d发送作为全局命令的命令C8，并且进行从CRM通信向PDCM通信的切换。
命令C8是用于指示从CRM通信向PDCM通信切换的切换命令。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d接收命令C8。由此，声纳传感器40a、40b、40c、40d进行从CRM通信向PDCM通信的切换。
接着，ECU 30向声纳传感器40a、40b、40c、40d发送BRC触发B2。
接着，声纳传感器40a、40b、40c、40d接收BRC触发B2。
由此，声纳传感器40a、40b、40c、40d分别向ECU 30发送作为表示反射波的测定结果的信息的数据D5～D8。数据D5～D8是基于协商信息所表示的数据发送定时而发送的。另外，数据D5～D8是协商信息所表示的数据长度(128比特)。
接着，ECU 30接收并存储数据D5～D8。
接着，ECU 30和声纳传感器40a、40b、40c、40d在定时T2进行从PDCM通信向CRM通信的切换。定时T2例如是从由ECU 30进行的BRC触发B2的发送完成时(对于声纳传感器群40来说是接收到BRC触发B2时)起经过了协商信息所表示的BRC触发间隔的时间点。
如以上说明的那样，从声纳传感器群40向ECU 30发送的数据D1～D8的数据大小较大，因此对于数据D1～D8的发送，使用与CRM通信相比能够高速率地进行数据通信的PDCM通信。
另外，作为头部信息的数据D1～D4的数据长度与表示反射波的测定结果的数据D5～D8的数据长度不同，因此，如上所述，ECU 30将在最初的协商信息(图6所示的命令C5)中规定的数据长度和在下一个协商信息(图6所示的命令C7)中规定的数据长度设定为不同的值。
以上，说明了通信系统300的动作。
如以上说明的那样，在本实施方式中，在搭载于车辆V的ECU 30与声纳传感器群40进行使用了DSI3协议的通信的情况下，不需要进行ECU 30的复位、声纳传感器群40的电源断开等，就能够流畅地实现从PDCM通信向CRM通信的切换。因而，能够实现高效的数据通信。
此外，本公开不限定于上述的各实施方式的说明，在不脱离其主旨的范围内能够进行各种变形。
例如，在上述各实施方式中，列举主装置和从装置的各功能在与硬件的协作中通过软件实现的情况为例来进行了说明，但是主装置和从装置的各功能也可以通过硬件实现。
另外，在上述各实施方式中，列举主装置和从装置具备存储部的情况为例来进行了说明，但是各存储部也可以配置于主装置和从装置的外部(但是在车辆V的内部)。
<本公开的总结>
本公开的总结如下。
本公开的通信装置作为主装置而搭载于车辆，以在第一通信方法与第二通信方法之间进行切换的方式与搭载于所述车辆的从装置进行通信，该通信装置具有：通信部，其在所述第一通信方法中，向所述从装置发送命令，在所述第二通信方法中，向所述从装置发送触发，并接收基于该触发从所述从装置发送的数据；以及控制部，在所述第一通信方法的执行过程中，所述控制部从存储部读出表示所述第二通信方法的条件的协商信息，并控制所述通信部以向所述从装置发送该协商信息，在从所述第一通信方法切换为所述第二通信方法后完成了满足所述条件的通信的情况下，所述控制部进行从所述第二通信方法向所述第一通信方法的切换。
本公开的通信装置作为从装置而搭载于车辆，以在第一通信方法与第二通信方法之间进行切换的方式与搭载于所述车辆的主装置进行通信，该通信装置具有：通信部，其在所述第一通信方法中，从所述主装置接收命令，在所述第二通信方法中，从所述主装置接收触发，并基于该触发向所述主装置发送数据；以及控制部，在所述第一通信方法的执行过程中，在所述通信部接收到表示所述第二通信方法的条件的协商信息的情况下，所述控制部使存储部存储该协商信息，在从所述第一通信方法切换为所述第二通信方法后完成了满足所述条件的通信的情况下，所述控制部进行从所述第二通信方法向所述第一通信方法的切换。
此外，在本公开的通信装置中，所述协商信息包括表示所述触发被发送的次数的信息。
另外，在本公开的通信装置中，所述协商信息包括表示从前一个所述触发的发送完成起到下一个所述触发的发送完成为止的时间间隔的信息。
另外，在本公开的通信装置中，所述协商信息包括表示所述数据被发送的定时的信息。
另外，在本公开的通信装置中，所述协商信息包括表示所述数据的长度的信息。
另外，在本公开的通信装置中，在所述车辆具备多个所述从装置的情况下，在从所述主装置向多个所述从装置中的各个从装置发送的所述协商信息中，所述数据被发送的定时不同。
另外，在本公开的通信装置中，在所述车辆具备多个所述从装置的情况下，所述主装置与多个所述从装置通过菊花链连接或总线连接的方式连接。
另外，在本公开的通信装置中，所述第一通信方法是CRM(Command and ResponseMode)通信，所述第二通信方法是PDCM(Periodic Data Collection Mode)通信，所述触发是BRC(Broadcast Read Command)触发。
另外，在本公开的通信装置中，所述CRM通信、所述PDCM通信以及所述BRC触发被DSI(Distributed System Interface)3协议所规定。
另外，在本公开的通信装置中，所述从装置是超声波声纳传感器。
本公开的通信系统具有作为本公开的主装置来使用的通信装置和作为本公开的从装置来使用的通信装置。
产业上的可利用性
本公开的通信装置和通信系统对于在不同的2种通信方法之间相互切换的技术是有用的。

Claims (21)

1.一种通信装置，作为主装置而搭载于车辆，以在第一通信方法与第二通信方法之间进行切换的方式与搭载于所述车辆的从装置进行通信，该通信装置具有：
通信部，其在所述第一通信方法中，向所述从装置发送命令，在所述第二通信方法中，向所述从装置发送触发，并接收基于该触发从所述从装置发送的数据；以及
控制部，在所述第一通信方法的执行过程中，所述控制部从存储部读出表示所述第二通信方法的条件的协商信息，并控制所述通信部以向所述从装置发送该协商信息，在从所述第一通信方法切换为所述第二通信方法后完成了满足所述条件的通信的情况下，所述控制部进行从所述第二通信方法向所述第一通信方法的切换。
2.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述协商信息包括表示所述触发被发送的次数的信息。
3.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述协商信息包括表示从前一个所述触发的发送完成起到下一个所述触发的发送完成为止的时间间隔的信息。
4.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述协商信息包括表示所述数据被发送的定时的信息。
5.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述协商信息包括表示所述数据的长度的信息。
6.根据权利要求4所述的通信装置，其中，
在所述车辆具备多个所述从装置的情况下，在从所述主装置向多个所述从装置中的各个从装置发送的所述协商信息中，所述数据被发送的定时不同。
7.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
在所述车辆具备多个所述从装置的情况下，所述主装置与多个所述从装置通过菊花链连接或总线连接的方式连接。
8.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述第一通信方法是命令/响应式通信即CRM通信，
所述第二通信方法是周期性数据采集式通信即PDCM通信，
所述触发是广播读取命令触发即BRC触发。
9.根据权利要求8所述的通信装置，其中，
所述CRM通信、所述PDCM通信以及所述BRC触发被分布式系统接口3协议即DSI3协议所规定。
10.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述从装置是超声波声纳传感器。
11.一种通信装置，作为从装置而搭载于车辆，以在第一通信方法与第二通信方法之间进行切换的方式与搭载于所述车辆的主装置进行通信，该通信装置具有：
通信部，其在所述第一通信方法中，从所述主装置接收命令，在所述第二通信方法中，从所述主装置接收触发，并基于该触发向所述主装置发送数据；以及
控制部，在所述第一通信方法的执行过程中，在所述通信部接收到表示所述第二通信方法的条件的协商信息的情况下，所述控制部使存储部存储该协商信息，在从所述第一通信方法切换为所述第二通信方法后完成了满足所述条件的通信的情况下，所述控制部进行从所述第二通信方法向所述第一通信方法的切换。
12.根据权利要求11所述的通信装置，其中，
所述协商信息包括表示所述触发被发送的次数的信息。
13.根据权利要求11所述的通信装置，其中，
所述协商信息包括表示从前一个所述触发的发送完成起到下一个所述触发的发送完成为止的时间间隔的信息。
14.根据权利要求11所述的通信装置，其中，
所述协商信息包括表示所述数据被发送的定时的信息。
15.根据权利要求11所述的通信装置，其中，
所述协商信息包括表示所述数据的长度的信息。
16.根据权利要求14所述的通信装置，其中，
在所述车辆具备多个所述从装置的情况下，在从所述主装置向多个所述从装置中的各个从装置发送的所述协商信息中，所述数据被发送的定时不同。
17.根据权利要求11所述的通信装置，其中，
在所述车辆具备多个所述从装置的情况下，所述主装置与多个所述从装置通过菊花链连接或总线连接的方式连接。
18.根据权利要求11所述的通信装置，其中，
所述第一通信方法是命令/响应式通信即CRM通信，
所述第二通信方法是周期性数据采集式通信即PDCM通信，
所述触发是广播读取命令触发即BRC触发。
19.根据权利要求18所述的通信装置，其中，
所述CRM通信、所述PDCM通信以及所述BRC触发被分布式系统接口3协议即DSI3协议所规定。
20.根据权利要求11所述的通信装置，其中，
所述从装置是超声波声纳传感器。
21.一种通信系统，具有：
作为根据权利要求1所述的主装置来使用的通信装置；以及
作为根据权利要求11所述的从装置来使用的通信装置。
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