CN111693081A - 用于确定传感器偏移量的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于确定装置(10)、尤其是机动车辆的转向系统中的传感器(12)的传感器偏移量的方法。该装置具有第一部件(14)、可相对于该第一部件(14)运动的第二部件(16)、重置元件(18)、致动器(30)、以及传感器(12)，该传感器用于确定第一部件(14)与第二部件(16)之间的相对运动。该方法包括以下步骤：首先，通过致动器(30)产生第一部件(14)与第二部件(16)之间的预先确定的相对运动。藉由传感器(12)测量所导致的相对运动，并且存储从测量获得的传感器数据。然后基于所存储的传感器数据确定传感器(12)的恒定传感器偏移量。此外，描述了一种装置(10)，可以藉由该方法确定该装置的传感器偏移量。

Description

用于确定传感器偏移量的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于确定装置、尤其是机动车辆的转向系统中的传感器的传感器偏移量的方法。
背景技术
现代机动车辆中使用了大量不同的辅助系统，例如电动转向辅助系统。这些转向辅助系统需要传感器来监测辅助系统中所涉及的多个部件。因此，例如有必要确定机动车辆中的方向盘的位置，使得转向辅助系统可以以期望的方式来加强驾驶员所规定的运动。
传感器用于确定机械变量，例如长度、力、或转矩。然而，传感器经常会具有由设计引起的恒定偏移量，该恒定偏移量可能使所测量的变量失真。因此，为了能够实现足够的测量准确度，用于偏移量校正的方法是必要的。
发明内容
本发明的目的是提供一种简单的方法和装置来确定传感器偏移量。
该目的的实现是通过一种用于确定装置、尤其是机动车辆的转向系统中的传感器的传感器偏移量的方法，所述装置具有第一部件、可相对于所述第一部件运动的第二部件、重置元件、致动器、以及传感器，所述传感器用于确定所述第一部件与所述第二部件之间的相对运动。首先，通过所述致动器产生所述第一部件与所述第二部件之间的预先确定的相对运动。藉由传感器测量所导致的相对运动，并且存储从测量获得的传感器数据。然后基于所存储的传感器数据确定传感器的恒定传感器偏移量。
该方法可以相应地应用于存在可相对于彼此运动地布置的两个部件并且可以藉由传感器对其进行监测的所有情况。此处，相对运动可以是平移或旋转。两个部件必须能够自由运动，使得相对运动仅由致动器控制。
通过产生并测量运动来抵消装置的部件之间的静摩擦的影响，这种影响可能使测量失真或甚至使测量无法进行。相应地，使用了仅动摩擦分量需要被考虑的测量方法。这显著地简化了测量。
因为确定恒定传感器偏移量，所以该方法还可以仅执行一次，例如甚至在制造机动车辆期间执行。然而，随后在必要时还可以重复进行测量，以便能够确定传感器偏移量的变化。
重置元件还可以是其中一个部件的一部分。此外，装置可以具有控制单元，该控制单元执行用于确定传感器偏移量的方法。在这种情况下，控制单元连接至致动器并且连接至传感器。
所产生的相对运动可以是具有最大振幅的周期性的且对称的运动。以此方式，在相对运动期间，在动态状态下，仅出现对称的摩擦分量，其结果是，由于摩擦分量的影响相互抵消，所以利于进行传感器数据的评估。
相对运动可以优选地是正弦的或可以以方波信号或三角波信号的形式由传感器感测到。正弦相对运动可以例如通过致动器启动振荡运动而产生。
在一个优选的实施例中，在多个振荡周期上测量相对运动。这使得可以减小关于确定最大振幅的测量误差。优选地以10Hz的频率在一秒钟的总持续时间上执行周期性运动。
可以根据所存储的传感器数据将所述恒定传感器偏移量确定为：在至少一个振荡周期内的所述相对运动在正向方向上和在反向方向上的最大振幅的算数平均值。由于激励的对称性，在正向方向上和在反向方向上的最大振幅具有由致动器引起的相同的值，但符号不同。与此相反，由于在正向和负向最大振幅中包括相同符号的恒定传感器偏移量，因此可以藉由两个最大振幅的算数平均值来确定所述传感器偏移量。这使得评估非常容易。
可以优选地在所述装置未以其他方式启用的情况下、尤其是在所述转向系统的方向盘未启用并且/或者未与手接触的情况下，产生所述运动。由于该方法经由致动器启动第一部件与第二部件之间的相对运动，因此相对于第一部件测量第二部件的自由运动。如果在相对运动期间第二部件被另外地启用或受阻，则所产生的运动被改变，并且校准的结果相应地失真。例如当该方法用于校准机动车辆的转向系统时，该方法可以因此优选地在机动车辆制造结束时进行。
在另一个优选的实施例中，可以通过所产生的运动来告知所述装置的使用者缺少致动。该方法可以因此例如在机动车辆的驾驶员在行驶期间放开方向盘时执行。这可以藉由离手检测系统检测。于是可以通过方向盘的振动来告知驾驶员他的手不再在方向盘上。可以同时使用这种振动来校准传感器。
相对运动可以是第一部件与第二部件之间的旋转运动或平移运动。所使用的运动的类型取决于要校准的传感器的类型以及存在的第一部件和第二部件。因此可以例如藉由机动车辆的上转向系相对于下转向系的相对运动来校准转矩传感器。
此外，基于最大扰动、发生所述最大扰动的扰动位置、以及所述部件相对于彼此的当前位置来确定所测量的传感器数据的取决于位置的偏差，尤其在所述最大扰动和所述扰动位置是先前已知的情况下是如此。扰动可以例如由于第一部件和/或第二部件处的非对称的重量分布而发生，其结果是出现额外的取决于位置的力并影响传感器信号。
扰动的程度和取决于位置的变化可以在校准之前已经通过试验确定，或可以根据有关所涉及的部件的知识而知晓。
在用于确定传感器偏移量的旋转运动的情况下，例如当转向系旋转时，扰动位置可以被限定为扰动角度。
此外，该目的是通过一种装置、尤其是机动车辆的方向盘系统实现，所述装置具有第一部件、可相对于所述第一部件运动的第二部件、重置元件、致动器、传感器、以及控制单元，所述致动器用于产生所述第一部件与所述第二部件之间的相对运动，所述传感器用于确定所述第一部件与所述第二部件之间的所述相对运动，所述控制单元用于控制所述致动器和所述传感器，其中，所述控制单元被设计用于执行上述方法。
所述传感器此处可以是力传感器、转矩传感器、重量传感器、加速度传感器和/或旋转加速度传感器。所有这些传感器都是基于机械变量的测量，该机械变量可以归因于两个元件相对于彼此的相对运动。传感器可以例如是光学传感器或应变仪。为了使传感器适合于该方法，传感器必须能够测量一个部件相对于另一个部件的移位或旋转。
在一个优选的实施例中，所述装置是机动车辆的转向系统，所述转向系统具有构成所述第一部件的上转向系和构成所述第二部件的下转向系。
此外，所述重置元件可以是扭力杆，所述扭力杆将所述上转向系以传递转矩的方式连接至所述下转向系，其中，所述传感器被配置用于测量所述扭力杆的旋转。
相对运动可以是第一部件与第二部件之间的旋转运动或平移运动。所使用的运动的类型取决于要校准的传感器的类型以及存在的第一部件和第二部件。因此可以例如藉由机动车辆的上转向系相对于下转向系的相对运动来校准转矩传感器。
相应地，在机动车辆操作期间，传感器用于监测方向盘的位置。这可以例如用于向电动转向辅助系统指示机动车辆的驾驶员期望的方向。
为检测方向盘角度的很小变化，也可以获得足够高的传感器准确度。这些变化可以例如在机动车辆的驾驶员在行驶期间放开方向盘时发生。在这种情况下，例如离手检测系统的可靠的检测非常重要。
方向盘可能具有非对称的重量分布，使得最大扰动取决于方向盘的重量分布并且/或者取决于安装角度。由于方向盘的重量分布是事先已知的，因此可以相应地考虑此扰动对确定传感器偏移量的影响。
附图说明
可以在以下描述和附图中找到本发明的进一步的特征和优点，在附图中：
-图1示出了根据本发明的用于确定传感器偏移量的装置；
-图2示出了根据本发明的方法的流程图；并且
-图3示出了在该方法的过程中记录的测量序列。
具体实施方式
图1示出了用于确定传感器12的传感器偏移量的装置10。在所示出的实施例中，装置10是用于机动车辆(未示出)的转向系统，该转向系统具有第一部件14、第二部件16、重置元件18、控制单元28、以及致动器30。
第一部件14为上转向系20，该上转向系具有方向盘22。第二部件16为下转向系24。上转向系20藉由重置元件18连接至下转向系24。
在所描述的示例性实施例中，重置元件18为扭力杆26，上转向系20和下转向系24通过该扭力杆以传递转矩的方式相连接。
下转向系24上设置有致动器30，该致动器可以使下转向系24进行运动。
传感器12为位置传感器，该位置传感器监测扭力杆26的位置或旋转，并且可以因此检测在方向盘22处施加的转矩。
传感器12连接至控制单元28，该控制单元可以执行用于确定传感器偏移量的方法。为此目的，控制单元28另外地连接至致动器30。
为了确定传感器偏移量，由控制单元28控制的致动器30使下转向系24进行周期性运动(图2中的步骤S1)。这个运动可以例如以正弦方式发生，以便引起周期性振动。在此背景下，持续大约一秒地产生频率为10Hz的振动就足够了。
下转向系24的运动藉由扭力杆26传递至上转向系20，使得上转向系20以及例如方向盘22也周期性地运动。
结果，扭力杆26发生周期性旋转，该周期性旋转藉由传感器12进行感测，并且因此测量所导致的下转向系24与上转向系20的相对运动(图2中的步骤S2)。图3示出了在多个周期上所导致的相对运动的测量序列。
传感器12所获得的传感器数据存储在控制单元28中、并且随后被用来确定传感器12的恒定传感器偏移量。
为此目的，在振动的过程中在正向方向上和在反向方向上确定最大振幅M，其中，在多个振荡周期上跟踪所述振动(图2中的步骤S3)。然后计算在正向方向上和在反向方向上的最大振幅的算数平均值(图2中的步骤S4)，并且因此获得传感器12的传感器偏移量。所述传感器偏移量可以存储在控制单元28中，使得可以以传感器偏移量来对传感器12的全部未来获得的测量值加以校正。
在确定传感器偏移量的过程中，必须确保上转向系20可以自由移动。相应地，方向盘22必须不受阻。由于传感器偏移量是恒定的，因此优选地是在机动车辆组装结束时就已经确定了传感器偏移量，因为在那里必须确保自由运动。
替代性地且/或另外地，可以重新检查传感器偏移量，并且如果适当的话，可以以规则的间隔来适配传感器偏移量。因此例如可以在机动车辆的驾驶员放开方向盘22时进行校准。在这种情况下，离手检测系统(未示出)确保方向盘22在规定的时间段之后振动，以便告知驾驶员他不再控制方向盘22。为此目的，还可以使用致动器30。离手检测系统可以连接至控制单元28，使得可以同时利用振动来对传感器偏移量进行校准。
如果方向盘22具有非对称的重量分布，则可以将相应的取决于角度的校正项存储在控制单元28中、并且应用至由传感器12获得的传感器数据。
在这种情况下，可以根据以下公式来确定传感器测量值：
Figure BDA0002409848680000051
其中，
Figure BDA0002409848680000061
是取决于角度
Figure BDA0002409848680000062
的传感器测量值，υ是应当由传感器感测的真实值，o是传感器偏移量，
Figure BDA0002409848680000063
是由于非对称的重量分布而发生的最大的取决于位置的偏差，并且θ是
Figure BDA0002409848680000064
发生的角度。传感器测量值相应地以取决于角度的方式以三角函数的形式变化。
在确定传感器偏移量的过程中，通过计算取得相应的影响，并且随后将其再次包括在操作机动车辆期间所测量的传感器数据中。

Claims (15)

1.一种用于确定装置(10)、尤其是机动车辆的转向系统中的传感器(12)的传感器偏移量的方法，其特征在于，所述装置具有第一部件(14)、可相对于所述第一部件(14)运动的第二部件(16)、重置元件(18)、致动器(30)、以及传感器(12)，所述传感器用于确定所述第一部件(14)与所述第二部件(16)之间的相对运动，其中，所述方法包括以下步骤：
-通过所述致动器(30)产生所述第一部件(14)与所述第二部件(16)之间的预先确定的相对运动；
-藉由所述传感器(12)测量所导致的相对运动；
-存储在所述相对运动期间所获得的传感器数据；以及
-基于所存储的传感器数据确定所述传感器(12)的恒定传感器偏移量。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所产生的相对运动是具有最大振幅的周期性的且对称的运动。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相对运动是正弦的或以方波信号或三角波信号的形式由所述传感器感测到。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在至少一个振荡周期上测量所述相对运动。
5.如权利要求2至4之一所述的方法，其特征在于，根据所存储的传感器数据将所述恒定传感器偏移量确定为在所述至少一个振荡周期内的所述相对运动在正向方向上和在反向方向上的最大振幅的算数平均值。
6.如权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，在所述装置(10)未以其他方式启用的情况下、尤其是在所述转向系统的方向盘(22)未启用并且/或者未与手接触的情况下，产生所述运动。
7.如权利要求1-6之一所述的方法，其特征在于，通过所产生的运动来告知所述装置(10)的使用者缺少致动。
8.如权利要求1-7之一所述的方法，其特征在于，所述相对运动是所述第一部件(14)与所述第二部件(16)之间的旋转运动或平移运动。
9.如权利要求1-8之一所述的方法，其特征在于，基于最大扰动、发生所述最大扰动的扰动位置、以及所述部件相对于彼此的当前位置来确定取决于位置的偏差，尤其是在所述最大扰动和所述扰动位置是先前已知的情况下是如此。
10.一种装置、尤其是机动车辆的方向盘系统，其特征在于，所述装置具有第一部件(14)、可相对于所述第一部件(14)运动的第二部件(16)、重置元件(18)、致动器(30)、传感器(12)、以及控制单元(28)，所述致动器用于产生所述第一部件(14)与所述第二部件(16)之间的相对运动，所述传感器用于确定所述第一部件(14)与所述第二部件(16)之间的所述相对运动，所述控制单元用于控制所述致动器(30)和所述传感器(12)，其中，所述控制单元(28)被设计用于执行如权利要求1-9之一所述的方法。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器(12)是力传感器、转矩传感器、重量传感器、加速度传感器和/或旋转加速度传感器。
12.如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述装置(10)是机动车辆的转向系统，所述转向系统具有构成所述第一部件(14)的上转向系(20)和构成所述第二部件(16)的下转向系(24)。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述重置元件(18)是扭力杆(26)，所述扭力杆将所述上转向系(20)以传递转矩的方式连接至所述下转向系(24)，其中，所述传感器(12)被配置用于测量所述扭力杆(26)的旋转。
14.如权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述上转向系(20)具有方向盘(22)，其中，用于确定取决于位置的传感器偏移量的、所述部件(14，16)相对于彼此的当前位置是转向角度。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述最大扰动取决于所述方向盘(22)的重量分布和/或安装角度。
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