KR20130100540A - 차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20130100540A
KR20130100540A KR1020120021824A KR20120021824A KR20130100540A KR 20130100540 A KR20130100540 A KR 20130100540A KR 1020120021824 A KR1020120021824 A KR 1020120021824A KR 20120021824 A KR20120021824 A KR 20120021824A KR 20130100540 A KR20130100540 A KR 20130100540A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
offset
vehicle
steering angle
sensor
wheel speed
Prior art date
Application number
KR1020120021824A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101962890B1 (ko
Inventor
윤장열
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120021824A priority Critical patent/KR101962890B1/ko
Priority to CN201310053275.7A priority patent/CN103287436B/zh
Publication of KR20130100540A publication Critical patent/KR20130100540A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101962890B1 publication Critical patent/KR101962890B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0048—Addition or subtraction of signals
    • B60W2050/0049—Signal offset
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B60Y2300/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법이 개시된다. 이 시스템 및 방법은 4개의 휠 속도 센서와 요율 센서 및 차량의 영상 카메라에서 나오는 헤딩 각 정보를 이용하여 차량의 직진 주행을 판단하며, 직진시 스티어링 각 센서로부터 획득되는 스티어링 각 오프셋으로 오프셋 값을 보상한다. 또한 요율과 스티어링 각 정보를 이용하여 차량이 곡선 도로 주행임을 판단하고, 이에 맞는 헤딩 각을 추정하여 헤딩 각 오프셋을 보상한다. 이에 따라 휠이 틀어진 경우나 곡선 도로 주행시에도 LKAS(Lane Keeping Assist System)용 차량 센서의 오프셋 보상이 가능해진다.

Description

차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법{System and method for compensating vehicle sensor's offset}
본 발명은 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)에 관련된 것으로, 특히 LKAS용 차량 센서의 오프셋을 보상하는 기술에 관한 것이다.
LKAS는 차량의 영상장치를 통해 차선을 인식하고, 인식한 차선에 대해 차량의 차선이탈이 예상될 때 보조 조향 토크를 발생하여 차량이 차선을 이탈하지 않도록 보조하는 예방 안전시스템이다. LKAS는 일반적으로 전방 차선을 인식하는 영상센서(Image Sensor), 운전자의 조향 상태를 감지하는 조향각 센서(Steering Angle Sensor, SAS), 차량의 주행상태를 판단하고 보조 조향 토크를 제어하는 컨트롤러(System ECU), 보조 조향 토크를 발생시키는 조향 액추에이터(Steering Actuator)를 포함하여 구성된다. 그리고 조향각 센서의 측정값을 이용하기 위해서는 절대 영점에 해당하는 기준이 필요한데, 이 기준 설정이 되어야 조향각 센서의 오프셋 보정을 할 수 있다. 또한 초기에 조향각 센서의 오프셋을 보정하더라도 장기간 운전을 하거나, 다른 외부적인 영향에 의해 조향각이 틀어지는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 경우에도 오프셋을 보상하지 못하게 되면 정밀한 조향 제어에 영향을 주게 되고, 결국 LKAS 성능 저하를 가져오게 된다.
이와 관련하여, 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치에 관한 발명이 한국공개특허공보 제10-2011-0041034호를 통해 알려져 있다. 이 발명의 목적은 조향각 센서의 초기화시 발생하는 오프셋 각도를 검출하고 검출된 오프셋 각도를 토대로 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하여, 조향각 센서의 초기화에 대한 고장으로 발생하는 문제점을 방지한다. 이 발명의 구성은 차량의 조향각 센서에 대한 초기화가 수행된 것을 감지하는 조향각 센서 초기화 감지부, 초기화가 수행된 것으로 감지되면 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 차량의 직진 상태를 판단하는 직진 판단부, 및 차량이 직진 상태로 판단된 경우 조향각 센서로부터 직진 판단 조향각 및 오프셋 각도를 획득하고, 획득된 직진 판단 조향각과 오프셋 각도의 차이값을 계산하고, 계산된 차이값이 임계값을 초과하면 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하는 고장 검출부를 포함한다.
그러나 이 발명은 직진 판단부에서 직진 상태로 판단된 경우 직진 판단 조향각과 오프셋 각도의 차이값을 계산하고 계산된 차이값이 임계값을 초과하면 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 선언하나, 차량의 휠이 틀어졌을 경우 항상 조향각 센서를 고장으로 판단하게 된다. 즉, 차량이 직진하고 있음에도 불구하고, 계산된 차이값이 임계값을 초과하는 상황이 발생할 수 있는 임계값의 설정에 대한 문제점은 언급하고 있지 않다. 또한 조향각 센서의 고장이 아닌 휠 속도 센서의 고장이나 조향 토크 센서의 고장이 발생할 경우에도 조향각 센서의 고장으로 선언하는 문제점이 발생한다.
본 발명은 차량이 직진함에도 불구하고 외부의 큰 충격이나 여러 요인에 의하여 차량의 양측 휠 속도가 다르게 나오는 경우에도 차량 센서의 오프셋을 보상할 수 있게 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 차량이 곡선 도로를 주행하는 경우에도 차량 센서의 오프셋을 보상할 수 있게 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 센서 오프셋 보정 시스템은 휠 속도를 감지하는 휠 속도 센서들, 차량의 요율을 감지하는 요율 센서, 상기 차량의 스티어링 각을 감지하는 스티어링 각 센서, 차량의 주행 도로를 촬영하는 영상 카메라, 초기 요율 오프셋과 초기 스티어링 각 오프셋 및 초기 헤딩 각 오프셋 정보가 저장된 저장부, 및 상기 감지된 요율과 상기 감지된 스티어링 각을 통해 상기 차량이 곡선 도로 주행인 것으로 판단될 경우 상기 영상 카메라로부터 수신된 영상을 통해 헤딩 각을 추정하며, 상기 추정된 헤딩 각 오프셋으로 상기 저장부에 저장된 초기 헤딩 각 오프셋 정보를 갱신하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는 상기 휠 속도 센서들에 의해 감지된 휠 속도 데이터를 통해 일정 시간 동안 상기 차량의 양측 휠 속도의 차가 일정하고, 상기 감지된 요율이 제로이며, 상기 촬영된 영상으로부터 추정된 헤딩 각을 통해 직진 주행으로 판단될 경우, 상기 감지된 스티어링 각 오프셋으로 상기 저장부에 저장된 초기 스티어링 각 오프셋 정보를 갱신한다.
상기 제어부는 상기 차량 시동시 상기 감지된 요율 오프셋과 상기 감지된 스티어링 각 오프셋 및 상기 영상으로부터 추정된 헤딩 각 정보를 초기 오프셋 정보로 상기 저장부에 저장하되, 상기 스티어링 각 오프셋은 상기 차량이 직진 주행 중일 때의 오프셋이다. 여기서 상기 제어부는 휠 속도 센서들을 통해 확인된 양측 휠 속도의 차이가 일정한지 확인하여 일정할 경우 상기 차량이 직진 주행 중인 것으로 판단한다.
한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 센서 오프셋 보정 방법은 차량 시동시 요율 오프셋과 스티어링 각 오프셋 및 차량 헤딩 각 오프셋 정보를 오프셋 메모리 블록에 저장하는 단계, 및 일정 시간 동안 차량의 양측 휠 속도의 차가 일정하고, 요율이 제로이며, 차량 헤딩 각을 통해 직진 주행으로 판단될 경우, 현재 스티어링 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하는 단계를 포함한다.
나아가 상기 방법은 차량의 요율과 스티어링 각을 통해 상기 차량이 곡선 도로 주행임을 판단하고 이에 대응하는 헤딩 각을 추정하며, 상기 추정된 헤딩 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 시스템 및 방법은 휠이 틀어진 경우 등 차량의 양측 휠 속도가 다르게 나오는 경우에도 LKAS용 차량 센서의 오프셋을 보상할 수 있다. 또한 차량이 곡선 도로를 주행하는 경우에도 LKAS용 차량 센서의 오프셋을 보상할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서 오프셋 보정 시스템 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 엔진 스타트시 초기 오프셋 정보 저장 흐름도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 직진시의 오프셋 보정 흐름도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 곡선 도로 주행시 오프셋 보정 흐름도.
전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서 오프셋 보정 시스템 블록도이다.
차량 센서 오프셋 보정 시스템은 LKAS용 차량 센서의 오프셋을 보정하기 위한 시스템으로서, 휠 속도 센서들(100, 200, 300, 400)과 요율 센서(500)와 스티어링 각 센서(600)와 영상 카메라(700)와 오프셋 저장부(800) 및 제어부(900)를 포함한다. 휠 속도 센서들은 좌측 앞타이어 휠의 속도를 감지하는 FL 휠 속도 센서(100)와 좌측 뒷타이어 휠의 속도를 감지하는 RL 휠 속도 센서(200)와 우측 앞타이어 휠의 속도를 감지하는 FR 휠 속도 센서(300) 및 우측 뒷타이어 휠의 속도를 감지하는 RR 휠 속도 센서(400)로 이루어진다. 요율 센서(500)는 차량의 수직축 방향의 요율(yaw rate), 다시 말해 회전 각속도를 감지하는 센서이며, 스티어링 각 센서(600)는 운전자 조작에 의한 스티어링 각(steering angle)을 감지하는 센서이다. 영상 카메라(700)는 차량의 주행 도로를 촬영하기 위한 카메라로서, 예를 들어 차량의 전방 주행 도로를 촬영한다. 오프셋 저장부(800)는 오프셋 정보들을 저장하기 위한 메모리로서, LKAS용 차량 센서들의 오프셋 정보를 저장하는 오프셋 메모리 블록을 포함한다. 오프셋 메모리 블록에는 요율 오프셋과 차량의 헤딩 각(heading angle) 오프셋 및 스티어링 각 오프셋 정보가 저장된다. 제어부(900)는 차량 센서 오프셋 보정 프로세스를 수행하는 제어 유닛이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 엔진 스타트시 초기 오프셋 정보 저장 흐름도이다.
차량 시동 키가 온 되면, 제어부(900)는 요율 센서(500)에 의해 감지되는 요율 오프셋을 추정하여 1차로 보상한다(S210)(S220). 그 다음, 제어부(900)는 지정된 조건을 만족하는지 판단한다(S230). 구체적으로, 제어부(900)는 임계값으로 설정된 일정시간 동안 차량이 직진 도로를 주행하는지 판단하고, 직진 도로를 주행하며 요율도 0(zero)일 경우 스티어링 각 오프셋을 추정하여 스티어링 각 신호가 바이어스를 가지는지 판단한다. 이때 제어부(900)는 차량이 직진 도로를 주행하는지 여부를 판단하기 위해 4개의 휠 속도 데이터를 이용한다. 4개의 휠 속도 데이터를 통해 차량이 직진 도로를 주행하는 것으로 판단되면, 초기 스티어링 각 오프셋을 추정하여 보상한다(S240). 제어부(900)는 영상 카메라(700)의 영상으로부터 획득되는 차량의 헤딩 각 오프셋을 추정하여 바이어스를 가지는지 판단하며, 바이어스를 가질 경우 헤딩 각 오프셋을 보상한다(S250)(S260). 이후, 제어부(900)는 요율 오프셋과 스티어링 각 오프셋 및 스티어링 각 오프셋을 포함하는 초기 오프셋 정보를 오프셋 저장부(800)의 오프셋 메모리 블록에 저장한다(S270).
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 직진시의 오프셋 보정 흐름도이다.
차량 직진시의 오프셋 보정을 위해, 제어부(900)는 우선 지정된 조건을 만족하는지 판단한다(S310). 구체적으로, 제어부(900)는 휠 속도 센서들(100, 200, 300, 400)과 요율 센서(500)와 영상 카메라(700)에서 얻어지는 헤딩 각 정보를 이용하여 일정 시간 동안 차량의 양측 휠 속도의 차이가 변화없이 일정하게 나오고, 요율이 0이며, 헤딩 각을 통해 직진인지 여부를 판단한다. 여기서 차량의 양측 휠 속도의 차이는 FL 휠 속도 센서(100)의 휠 속도와 RL 휠 속도 센서(200)의 휠 속도의 합을 평균한 값과 FR 휠 속도 센서(300)의 휠 속도와 RR 휠 속도 센서(400)의 휠 속도의 합을 평균한 값의 차이를 의미한다. 차량의 양측 휠 속도의 차이가 변화없이 일정하게 나오고, 요율이 0이며, 헤딩 각을 통해 직진임이 확인되면, 제어부(900)는 스티어링 각 센서(600)에 의해 감지된 현재 스티어링 각 오프셋과 오프셋 저장부(800)의 오프셋 메모리 블록에 저장된 스티어링 각 오프셋이 일치하는지 비교하며, 불일치할 경우 오프셋 저장부(800)의 오프셋 메모리 블록에 저장된 스티어링 각 오프셋 정보를 현재 스티어링 각 오프셋으로 갱신한다(S320)(S330). 따라서 휠이 틀어진 경우에도 틀어진 만큼 보상하여 오프셋을 추정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 곡선 도로 주행시 오프셋 보정 흐름도이다.
요율과 스티어링 각이 보상된 경우, 제어부(900)는 보상된 요율과 스티어링 각 정보를 이용하여 차량이 곡선 도로를 주행하는지 여부를 판단한다(S410). 곡선 도로 주행인 것으로 판단되면, 제어부(900)는 이에 맞는 현재 헤딩 각을 추정한다. 제어부(900)는 추정된 현재 헤딩 각과 오프셋 저장부(800)의 오프셋 메모리 블록에 저장된 헤딩 각이 일치하는지 판단하고, 불일치할 경우 수학식 1과 같이 그 차이만큼 보상하여 오프셋 메모리 블록에 저장된 헤딩 각 오프셋 정보를 갱신한다(S420)(S430). 따라서 차량이 곡선 도로를 주행하는 경우에도 LKAS용 차량 센서의 오프셋 보상이 가능하다.
참고로 오프셋 추정식은 수학식 1과 같다.
Figure pat00001
Figure pat00002
오프셋 추정식은 신호 특성에 따라 데이터 개수를 늘리거나 줄일 수 있으며, 데이터 중 최대값과 최소값을 제외한 나머지 데이터들을 이용하여 순간적으로 튀는 노이즈의 영향을 줄일 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : FL 휠 속도 센서 200 : RL 휠 속도 센서
300 : FR 휠 속도 센서 400 : RR 휠 속도 센서
500 : 요율 센서 600 : 스티어링 각 센서
700 : 영상 카메라 800 : 오프셋 저장부
900 : 제어부

Claims (6)

  1. 휠 속도를 감지하는 휠 속도 센서들;
    차량의 요율을 감지하는 요율 센서;
    상기 차량의 스티어링 각을 감지하는 스티어링 각 센서;
    차량의 주행 도로를 촬영하는 영상 카메라;
    초기 요율 오프셋과 초기 스티어링 각 오프셋 및 초기 헤딩 각 오프셋 정보가 저장된 저장부; 및
    상기 감지된 요율과 상기 감지된 스티어링 각을 통해 상기 차량이 곡선 도로 주행인 것으로 판단될 경우 상기 영상 카메라로부터 수신된 영상을 통해 헤딩 각을 추정하며, 상기 추정된 헤딩 각 오프셋으로 상기 저장부에 저장된 초기 헤딩 각 오프셋 정보를 갱신하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 휠 속도 센서들에 의해 감지된 휠 속도 데이터를 통해 일정 시간 동안 상기 차량의 양측 휠 속도의 차가 일정하고, 상기 감지된 요율이 제로이며, 상기 촬영된 영상으로부터 추정된 헤딩 각을 통해 직진 주행으로 판단될 경우, 상기 감지된 스티어링 각 오프셋으로 상기 저장부에 저장된 초기 스티어링 각 오프셋 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량 시동시 상기 감지된 요율 오프셋과 상기 감지된 스티어링 각 오프셋 및 상기 영상으로부터 추정된 헤딩 각 정보를 초기 오프셋 정보로 상기 저장부에 저장하되, 상기 스티어링 각 오프셋은 상기 차량이 직진 주행 중일 때의 오프셋인 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 휠 속도 센서들을 통해 확인된 양측 휠 속도의 차이가 일정한지 확인하여 일정할 경우 상기 차량이 직진 주행 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 시스템.
  5. 차량 시동시 요율 오프셋과 스티어링 각 오프셋 및 차량 헤딩 각 오프셋 정보를 오프셋 메모리 블록에 저장하는 단계; 및
    일정 시간 동안 차량의 양측 휠 속도의 차가 일정하고, 요율이 제로이며, 차량 헤딩 각을 통해 직진 주행으로 판단될 경우, 현재 스티어링 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    차량의 요율과 스티어링 각을 통해 상기 차량이 곡선 도로 주행임을 판단하고 이에 대응하는 헤딩 각을 추정하며, 상기 추정된 헤딩 각 오프셋으로 상기 오프셋 메모리 블록을 갱신하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 오프셋 보정 방법.
KR1020120021824A 2012-03-02 2012-03-02 차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법 KR101962890B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120021824A KR101962890B1 (ko) 2012-03-02 2012-03-02 차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법
CN201310053275.7A CN103287436B (zh) 2012-03-02 2013-02-19 车辆传感器的偏移量校正系统及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120021824A KR101962890B1 (ko) 2012-03-02 2012-03-02 차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130100540A true KR20130100540A (ko) 2013-09-11
KR101962890B1 KR101962890B1 (ko) 2019-08-01

Family

ID=49089117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120021824A KR101962890B1 (ko) 2012-03-02 2012-03-02 차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101962890B1 (ko)
CN (1) CN103287436B (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160051420A (ko) * 2014-11-03 2016-05-11 현대모비스 주식회사 차량 전자제어방법 및 차량 전자제어장치
KR20170083212A (ko) * 2016-01-08 2017-07-18 주식회사 만도 차량제어장치 및 차량제어방법
KR20200080403A (ko) * 2018-12-18 2020-07-07 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 주행 제어시스템 및 방법
CN111693081A (zh) * 2019-03-14 2020-09-22 Zf汽车业德国有限公司 用于确定传感器偏移量的方法和装置
KR20210098358A (ko) * 2020-01-31 2021-08-10 도요타 지도샤（주） 차량
EP4094134A4 (en) * 2020-01-23 2023-09-27 Baidu.com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. REAL-TIME FEEDBACK-BASED STEERING CALIBRATION SYSTEM

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2767846B1 (en) * 2013-02-18 2017-01-11 Volvo Car Corporation Method for calibrating a sensor cluster in a motor vehicle
CN107933686B (zh) * 2016-10-19 2019-11-29 中车株洲电力机车研究所有限公司 一种多轴转向车辆跟踪中央车道线转向控制方法及系统
CN106740869A (zh) * 2017-02-06 2017-05-31 福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 一种汽车防跑偏方法和系统
CN108394409B (zh) * 2018-02-27 2020-02-28 北京汽车股份有限公司 车辆及纠正其跑偏的方法和装置以及电动助力转向系统
KR102496290B1 (ko) * 2018-07-06 2023-02-06 현대모비스 주식회사 헤딩각 보상 장치 및 방법
US20200339134A1 (en) * 2019-04-23 2020-10-29 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for dynamic yaw rate bias estimation
CN110967035B (zh) * 2020-02-28 2020-09-04 杭州云动智能汽车技术有限公司 一种提高车载v2x车道匹配度方法
CN111998850B (zh) * 2020-09-01 2022-06-17 广东博智林机器人有限公司 移动机构的定位方法及装置
CN114056468A (zh) * 2021-10-18 2022-02-18 摩拜(北京)信息技术有限公司 车辆偏航角的校准方法、装置及可读介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10264795A (ja) * 1997-03-24 1998-10-06 Mazda Motor Corp 車両の姿勢制御装置
JP2001080533A (ja) * 1999-09-09 2001-03-27 Denso Corp 操舵角中立学習装置及び記録媒体
KR20050117769A (ko) * 2004-06-11 2005-12-15 삼성전자주식회사 주행 상태를 감지하는 시스템 및 방법
KR20070060512A (ko) * 2005-12-08 2007-06-13 주식회사 만도 차량의 센서 오프셋 에러 검사 방법
KR20080088052A (ko) * 2007-03-28 2008-10-02 주식회사 만도 차량 안정성 제어 시스템의 이종타이어 감지 장치 및 이에적합한 감지 방법
KR20110041034A (ko) * 2009-10-15 2011-04-21 주식회사 만도 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치
JP2011169728A (ja) * 2010-02-18 2011-09-01 Toyota Motor Corp ヨーレート補正装置、及びその方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7561032B2 (en) * 2005-09-26 2009-07-14 Gm Global Technology Operations, Inc. Selectable lane-departure warning system and method
JP5011866B2 (ja) * 2006-01-23 2012-08-29 日産自動車株式会社 横すべり角推定装置、自動車、及び横すべり角推定方法
US8983765B2 (en) * 2006-10-11 2015-03-17 GM Global Technology Operations LLC Method and system for lane centering control
US8855848B2 (en) * 2007-06-05 2014-10-07 GM Global Technology Operations LLC Radar, lidar and camera enhanced methods for vehicle dynamics estimation
JP5411284B2 (ja) * 2008-11-06 2014-02-12 ボルボ テクノロジー コーポレイション 実際の軌道を進行している車両の横方向のずれを、推定された仮想道路に基づいて決定し、横方向のずれに基づき運転者の横方向制御能力を決定するための方法、システム及びコンピュータプログラム製品

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10264795A (ja) * 1997-03-24 1998-10-06 Mazda Motor Corp 車両の姿勢制御装置
JP2001080533A (ja) * 1999-09-09 2001-03-27 Denso Corp 操舵角中立学習装置及び記録媒体
KR20050117769A (ko) * 2004-06-11 2005-12-15 삼성전자주식회사 주행 상태를 감지하는 시스템 및 방법
KR20070060512A (ko) * 2005-12-08 2007-06-13 주식회사 만도 차량의 센서 오프셋 에러 검사 방법
KR20080088052A (ko) * 2007-03-28 2008-10-02 주식회사 만도 차량 안정성 제어 시스템의 이종타이어 감지 장치 및 이에적합한 감지 방법
KR20110041034A (ko) * 2009-10-15 2011-04-21 주식회사 만도 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치
JP2011169728A (ja) * 2010-02-18 2011-09-01 Toyota Motor Corp ヨーレート補正装置、及びその方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160051420A (ko) * 2014-11-03 2016-05-11 현대모비스 주식회사 차량 전자제어방법 및 차량 전자제어장치
KR20170083212A (ko) * 2016-01-08 2017-07-18 주식회사 만도 차량제어장치 및 차량제어방법
KR20200080403A (ko) * 2018-12-18 2020-07-07 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 주행 제어시스템 및 방법
CN111693081A (zh) * 2019-03-14 2020-09-22 Zf汽车业德国有限公司 用于确定传感器偏移量的方法和装置
EP4094134A4 (en) * 2020-01-23 2023-09-27 Baidu.com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. REAL-TIME FEEDBACK-BASED STEERING CALIBRATION SYSTEM
KR20210098358A (ko) * 2020-01-31 2021-08-10 도요타 지도샤（주） 차량
US11731650B2 (en) 2020-01-31 2023-08-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle and method of controlling vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR101962890B1 (ko) 2019-08-01
CN103287436B (zh) 2016-08-10
CN103287436A (zh) 2013-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101962890B1 (ko) 차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법
US9889848B2 (en) Apparatus and method for controlling lane keeping of vehicle
KR102002334B1 (ko) 차선 유지 제어 장치
JP6076394B2 (ja) 車両用操舵装置および車両操舵制御方法
US20050273261A1 (en) Apparatus for estimating of deviation from lane, and apparatus for warning of same and method for same
JP2006199242A (ja) 車両の挙動制御装置
KR102496290B1 (ko) 헤딩각 보상 장치 및 방법
JP3800901B2 (ja) 車線追従走行制御装置
JP5041946B2 (ja) スタビライザ制御装置、スタビライザ制御方法およびスタビライザ制御プログラム
JP4696671B2 (ja) 車両制御装置
KR101463848B1 (ko) 요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법
US11173914B2 (en) Vehicle control apparatus and method
US9168950B1 (en) Banked curve detection using vertical and lateral acceleration
JP5189316B2 (ja) ヨーレートセンサの出力判定装置および追従先行車判定装置
JP6278202B2 (ja) 車線維持制御装置
JP6088316B2 (ja) 車両の走行制御装置
KR102207326B1 (ko) 차량 전자제어방법 및 차량 전자제어장치
KR102300648B1 (ko) 차량 전자제어방법 및 차량 전자제어장치
JP7095201B2 (ja) 自動制動装置
KR20130124051A (ko) 주차 조향 지원 시스템 및 그 휠 반경 보정 방법
KR20210078352A (ko) 카메라 정보를 활용한 횡구배 보상 시스템 및 방법
JP6241430B2 (ja) 車線維持制御装置
KR20230080126A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20200113974A (ko) 요레이트 센서 고장 검출장치 및 그 검출방법
KR20160135426A (ko) Ｌｋａｓ의 오프셋 보정 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant