KR20130052451A - 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법 - Google Patents

전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법에 관한 것으로, 차량이 정지상태인 경우, 제어부가 토크센서 및 조향각센서로부터 토크값 및 조향각값을 각각 전달받는 단계, 제어부가 토크값에 따라 산출되는 토크변화량 및 조향각값에 따라 산출되는 조향각속도를 기초로 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계, 조향 휠의 부하상태를 판단한 결과, 조향 휠이 무부하상태이면, 제어부가 토크값을 기초로 옵셋 보정값을 산출하는 단계 및 제어부가 옵셋 보정값을 이용하여 토크센서의 옵셋을 보정하는 단계를 포함하며, 조향 휠이 무부하상태일 때, 토크센서에서 측정되는 토크값을 이용하여 실시간으로 토크센서의 옵셋을 보정하기 때문에 정확한 옵셋 보정이 이루어질 수 있다.

Description

전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법{OFFSET COMPENSATION APPARATUS AND METHOD OF TORQUE SENSOR IN MOTOR DRIVEN POWER STEERING APPARATUS}
본 발명은 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 정지상태의 차량에서 조향 휠의 부하상태에 따라 토크센서에서 측정되는 토크값을 이용하여 토크센서의 옵셋을 보정하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전동식 동력 조향장치(MDPS; Motor Driven Power Steering)는 전기모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다.
이러한 전동식 동력 조향장치는 기존의 유압식 동력 조향장치(HPS; Hydraulic Power Steering)와 달리 차량의 주행 조건에 따라 자동으로 전기 모터의 동작을 제어하여 조타성능과 조타감을 향상시킬 수 있다.
이때, 전동식 동력 조향장치는 조향 휠에 입력되는 토크를 측정하는 토크센서, 조향 휠의 조향각을 측정하는 조향각센서 및 차량의 속도를 측정하는 차속센서 등을 구비하여 차량의 주행 조건을 판단하고, 이에 따라 전기 모터를 제어한다.
이때, 토크센서는 전달 경로 상의 오차 등에 따라 옵셋을 수반하게 되는데, 이러한 옵셋은 좌우 조향감의 차이 및 리플을 유발시키기 때문에 옵셋 보정을 통해 주행안정성을 확보할 필요가 있다.
종래에는 4개의 휠 속도를 기초로 차량이 직진 주행 중인지 여부를 판단하여 직진 주행 중인 상태에서 측정되는 토크값을 이용하여 토크센서의 옵셋을 보정하였다.
하지만, 이와 같이 차량의 휠 속도를 이용하면, 차량이 구배가 있는 노면을 주행 중인 경우, 운전자가 조향 휠을 미세하게 조향함에 따라 토크가 발생할 수 있으므로, 정확한 옵셋 보정이 이루어지기 어려운 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개공보 제10-2006-0035878호 '전동식 파워 스티어링 시스템내 토크센서의 옵셋 보정 방법' (2006.04.27)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 토크센서의 옵셋을 정확하게 보정할 수 있도록 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치는 차량의 속도를 측정하여 속도값을 출력하는 차속센서; 조향 휠에 입력되는 토크를 측정하여 토크값을 출력하는 토크센서; 조향 휠의 조향각을 측정하여 조향각값을 출력하는 조향각센서; 및 속도값에 기초하여 차량이 정지상태인지를 판단하고, 토크값 및 조향각값에 기초하여 조향 휠의 부하상태를 판단하여 조향 휠이 무부하상태이면, 토크값을 이용하여 토크센서의 옵셋을 보정하는 제어부를 포함한다.
본 발명에서 제어부는 토크값에 따라 산출되는 토크변화량 및 조향각값에 따라 산출되는 기준각속도를 이용하여 조향 휠의 부하상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는 토크변화량이 미리 설정된 기준변화량 이하이고, 조향각속도가 미리 설정된 기준각속도 이하이면, 조향 휠이 무부하상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는 미리 설정된 단위시간 동안 입력되는 토크값의 평균값을 이용하여 토크센서의 옵셋을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는 토크값에 미리 설정된 기준보정율을 적용하여 토크센서의 옵셋을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법은 제어부가 차량이 정지상태인지 여부를 판단하는 단게; 차량이 정지상태인 것으로 판단되면, 제어부가 토크센서 및 조향각센서로부터 토크값 및 조향각값을 각각 전달받는 단계; 제어부가 토크값 및 조향각값에 기초하여 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계; 및 조향 휠의 부하상태를 판단한 결과, 조향 휠이 무부하상태이면, 제어부가 토크값을 이용하여 토크센서의 옵셋을 보정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계에서 제어부가 토크값에 따라 산출되는 토크변화량 및 조향각값에 따라 산출되는 조향각속도를 이용하여 조향 휠의 부하상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계에서 제어부는 토크변화량이 미리 설정된 기준변화량 이하이면, 조향 휠이 무부하상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계에서 제어부는 조향각속도가 미리 설정된 기준각속도 이하이면, 조향 휠이 무부하상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계에서 제어부는 토크변화량이 미리 설정된 기준변화량 이하이고, 조향각속도가 미리 설정된 기준각속도 이하이면, 조향 휠이 무부하상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 토크센서의 옵셋을 보정하는 단계에서 제어부는 미리 설정된 단위시간 동안 입력되는 토크값의 평균값을 이용하여 토크센서의 옵셋을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 토크센서의 옵셋을 보정하는 단계에서 제어부는 토크값에 미리 설정된 기준보정율을 적용하여 토크센서의 옵셋을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 차량이 정지상태인지 여부를 판단하는 단계에서 제어부는 차속센서로부터 전달되는 속도값이 미리 설정된 기준속도 이하이면, 차량이 정지상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 조향 휠이 무부하상태일 때, 토크센서에서 측정되는 토크값을 이용하여 실시간으로 토크센서의 옵셋을 보정하기 때문에 정확한 옵셋 보정이 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 미리 설정된 기준보정율에 따라 점진적으로 옵셋을 보정하기 때문에, 급격한 옵셋 보정에 따라 시스템 안정성이 저해되는 것을 방지할 수 있다.
마지막으로, 본 발명은 상기와 같이 토크센서의 정확한 옵셋 보정을 통해 좌우 조향감의 차이가 발생하는 것을 방지하여, 운전자의 조향감 및 주행안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치의 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
본 명세서에서 조향 휠의 '무부하상태'는 조향 휠에 외력이 가해지지 않는 상태 또는 외력이 가해지지 않은 것으로 판단할 수 있을 만큼 작은 외력이 가해지고 있는 상태를 의미한다.
이와 같은 용어 정의를 바탕으로 이하, 본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법에 대한 설명을 시작한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치의 블록구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치는 차속센서(10), 토크센서(20), 조향각센서(30) 및 제어부(40)를 포함한다.
차속센서(10)는 차량의 속도를 측정하여 측정된 속도값을 제어부(40)에 전달한다.
토크센서(20)는 조향 휠(미도시)에 입력되는 토크를 측정하여 측정된 토크값을 제어부(40)에 전달하고, 조향각센서(30)는 조향 휠의 조향각을 측정하여 측정된 조향각값을 제어부(40)에 전달한다.
제어부(40)는 차속센서(10), 토크센서(20) 및 조향각센서(30)로부터 전달되는 측정값을 기초로 차량의 주행상태 및 조향 휠의 부하상태를 판단하여, 차량이 정지상태일 때 조향 휠이 '무부하상태'인 것으로 판단되면, 토크센서(20)에서 측정되는 토크값을 이용하여 토크센서(20)의 옵셋을 보정한다.
구체적으로, 제어부(40)는 차속센서(10)로부터 전달되는 속도값을 기초로 차량이 정지상태인지를 판단하고, 토크센서(20)로부터 전달되는 토크값 및 조향각센서(30)로부터 전달되는 조향각에 따라 각각 산출되는 토크변화량 및 조향각속도를 기초로 조향 휠이 '무부하상태'인지를 판단할 수 있다.
이때, 조향 휠이 '무부하상태'인 것으로 판단되면, 제어부(40)는 토크센서(20)에서 측정되는 토크값을 이용하여 토크센서(20)의 옵셋을 보정한다.
이러한 제어부(40)가 토크센서(20)의 옵셋을 보정하는 구체적인 과정에 대해서는 후술한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.
먼저, 제어부(40)는 차속센서(10)로부터 전달받은 속도값을 기준속도와 비교하여 차량이 정지상태인지 여부를 판단한다(S110).
여기서, 기준속도는 차량이 정지상태에 있다고 볼 수 있는 차량의 속도값을 의미하며, 시스템 설계자의 의도 및 적용되는 시스템에 따라 다양하게 선택될 수 있다.
만약, 속도값이 기준속도 이하이면, 차량이 정지상태에 있는 것이므로, 제어부(40)는 토크센서(20) 및 조향각센서(30)로부터 조향 휠에 입력되는 토크값 및 조향 휠의 조향각값을 각각 전달받는다(S120).
이후, 제어부(40)는 토크센서(20)로부터 전달받은 토크값에 기초하여 토크변화량을 산출하고, 조향각센서(30)로부터 전달받은 조향각값에 기초하여 조향각속도를 산출하여(S130), 이와 같이 산출된 토크변화량 및 조향각속도에 기초하여 조향 휠의 부하상태를 판단한다.
구체적으로, 제어부(40)는 토크변화량이 미리 설정된 기준변화량 이하이고, 조향각속도가 미리 설정된 기준각속도 이하인지를 판단한다(S140).
여기서, 기준변화량 및 기준각속도는 각각 조향 휠이 '무부하상태'인 것으로 판단할 수 있는 토크변화량 및 조향각속도를 의미하며, 시스템 설계자의 의도 및 적용되는 시스템에 따라 다양하게 선택될 수 있다.
예를 들어, 기준변화량은 1[Nm/s], 기준각속도는 5[deg/s]로 선택될 수 있다.
만약, 토크변화량이 기준변화량 이하이고, 조향각속도가 기준각속도 이하이면, 조향 휠이 '무부하상태'인 것으로 판단할 수 있으므로, 제어부(40)는 이때 토크센서(20)를 통해 측정되는 토크값을 이용하여 토크센서(20)의 옵셋을 보정한다.
즉, 제어부(40)는 조향 휠이 '무부하상태'일 때 측정되는 토크값을 토크센서(20)의 옵셋으로 판단하여 이를 제거함으로써, 토크센서(20)의 옵셋을 보정한다.
구체적으로, 제어부(40)는 미리 설정된 단위시간 동안 토크센서(20)를 통해 측정되는 토크값의 평균값을 산출한다(S150).
이후, 제어부(40)는 상기와 같이 산출되는 평균값에 미리 설정된 기준보정율을 적용하여 토크센서(20)의 옵셋을 보정한다(S160).
여기서, 기준보정율은 상기와 같이 산출된 평균값에 대하여 실제로 옵셋을 보정하는 비율을 의미하며, 시스템 설계자의 의도 및 적용되는 시스템에 따라 다양하게 선택될 수 있다.
예를 들어, 기준보정율이 50[%]로 선택되는 경우, 토크센서(20)의 옵셋을 보정할 때마다 상기 평균값의 50[%]만큼씩 점진적으로 보정이 이루어진다.
이처럼, 미리 설정된 기준보정율에 따라 점진적으로 옵셋을 보정하면, 급격한 옵셋 보정에 따라 시스템 안정성이 저해되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 토크변화량이 기준변화량보다 크거나 조향각속도가 기준각속도보다 크면, 조향 휠에 부하가 인가되어 조타가 이루어지는 상태인 것이므로, 제어부(40)는 옵셋 보정을 수행하지 않는다.
이와 같은 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법에 따르면, 조향 휠이 무부하상태일 때, 토크센서(20)에서 측정되는 토크값을 이용하여 실시간으로 옵셋을 보정하기 때문에 정확한 옵셋 보정을 수행할 수 있고, 옵셋 보정을 통해 좌우 조향감의 차이가 발생하는 것을 방지함으로써, 운전자의 조향감 및 주행안전성을 향상시킬 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 제어부(40)가 토크변화량이 기준변화량 이하이고, 조향각속도가 기준각속도 이하인 경우에 조향 휠이 '무부하상태'인 것으로 판단하는 경우를 예로 들었으나, 제어부(40)가 이러한 두 조건 중 하나의 조건을 만족하는 경우에 조향 휠이 '무부하상태'인 것으로 판단하는 것도 가능할 것이다.
또한, 본 실시예에서는 제어부(40)가 조향 휠이 '무부하상태'인 것으로 판단되는 경우에 미리 설정된 단위시간 동안 토크센서(20)에서 측정되는 토크값의 평균을 산출하여 옵셋을 보정하는 것을 예로 들었으나, 이와 달리 토크센서(20)에서 측정되는 토크값에 바로 기준보정율을 적용하여 옵셋을 보정하는 것도 가능하다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10 : 차속센서
20 : 토크센서
30 : 조향각센서
40 : 제어부

Claims (13)

  1. 차량의 속도를 측정하여 속도값을 출력하는 차속센서;
    조향 휠에 입력되는 토크를 측정하여 토크값을 출력하는 토크센서;
    상기 조향 휠의 조향각을 측정하여 조향각값을 출력하는 조향각센서; 및
    상기 속도값에 기초하여 상기 차량이 정지상태인지를 판단하고, 상기 토크값 및 조향각값에 기초하여 상기 조향 휠의 부하상태를 판단하여 상기 조향 휠이 무부하상태이면, 상기 토크값을 이용하여 상기 토크센서의 옵셋을 보정하는 제어부를 포함하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 토크값에 따라 산출되는 토크변화량 및 상기 조향각값에 따라 산출되는 기준각속도를 이용하여 상기 조향 휠의 부하상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 토크변화량이 미리 설정된 기준변화량 이하이고, 상기 조향각속도가 미리 설정된 기준각속도 이하이면, 상기 조향 휠이 무부하상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 미리 설정된 단위시간 동안 입력되는 토크값의 평균값을 이용하여 상기 토크센서의 옵셋을 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 토크값에 미리 설정된 기준보정율을 적용하여 상기 토크센서의 옵셋을 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치.
  6. 제어부가 차량이 정지상태인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 정지상태인 것으로 판단되면, 상기 제어부가 토크센서 및 조향각센서로부터 토크값 및 조향각값을 각각 전달받는 단계;
    상기 제어부가 상기 토크값 및 상기 조향각값에 기초하여 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계; 및
    상기 조향 휠의 부하상태를 판단한 결과, 상기 조향 휠이 무부하상태이면, 상기 제어부가 상기 토크값을 이용하여 상기 토크센서의 옵셋을 보정하는 단계를 포함하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계에서
    상기 제어부는 상기 토크값에 따라 산출되는 토크변화량 및 상기 조향각값에 따라 산출되는 조향각속도를 이용하여 상기 조향 휠의 부하상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계에서
    상기 제어부는 상기 토크변화량이 미리 설정된 기준변화량 이하이면, 상기 조향 휠이 무부하상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계에서
    상기 제어부는 상기 조향각속도가 미리 설정된 기준각속도 이하이면, 상기 조향 휠이 무부하상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 조향 휠의 부하상태를 판단하는 단계에서
    상기 제어부는 상기 토크변화량이 미리 설정된 기준변화량 이하이고, 상기 조향각속도가 미리 설정된 기준각속도 이하이면, 상기 조향 휠이 무부하상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법.
  11. 제 6항에 있어서, 상기 토크센서의 옵셋을 보정하는 단계에서
    상기 제어부는 미리 설정된 단위시간 동안 입력되는 토크값의 평균값을 이용하여 상기 토크센서의 옵셋을 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법.
  12. 제 6항에 있어서, 상기 토크센서의 옵셋을 보정하는 단계에서
    상기 제어부는 상기 토크값에 미리 설정된 기준보정율을 적용하여 상기 토크센서의 옵셋을 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법.
  13. 제 6항에 있어서, 상기 차량이 정지상태인지 여부를 판단하는 단계에서
    상기 제어부는 차속센서로부터 전달되는 속도값이 미리 설정된 기준속도 이하이면, 상기 차량이 정지상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정방법.
KR1020110117892A 2011-11-11 2011-11-11 전동식 동력 조향장치의 토크센서 옵셋 보정장치 및 보정방법 KR101895867B1 (ko)

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