KR20150033484A - 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 가변 압력 게인을 사용하는 전동식 부스터 제동 시스템의 압력 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 현재 제동압력과 필요 제동압력의 차이만큼 모터 제어를 위한 토크를 출력하는 압력제어부, 필요 제동압력을 전류로 변환하여 출력하는 압력 피드 포워드부, 필요전류를 생성하고 필요전류에 대응하는 필요전압을 모터부에 인가하여 제동압력을 제어하는 전류제어부를 포함하여 구성되며, 제동압력을 비례적분제어를 통해 제어함에 있어서 압력 게인을 가변할 수 있게 함으로써, 마스터 실린더와 휠 실린더 사이의 병목 현상을 제거하고, 필요 제동압력이 저압일 경우에도 제동압력의 요동을 제거하고 신속한 응답성능을 달성할 수 있다.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR COMPENSATING FRICTION FOR MOTOR DRIVING POWER STEERING SYSTEM}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자가 조타시에 발생하는 스티어링 휠의 마찰력을 상쇄하는 마찰보상토크로 조향토크를 보상하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량 주행시 운전자가 편리하게 차량을 조향할 수 있도록 하기 위하여 엔진의 구동력 또는 전기 모터의 동력을 사용하여 차량의 스티어링 휠의 조타력을 조절하는 파워 스티어링 시스템이 널리 사용되고 있다.
이러한 파워 스티어링 시스템은 일반적으로 사용자의 스티어링 휠 조작에 따른 컬럼토크를 검출하여 상기 검출된 컬럼토크의 크기와 방향에 따라 전기 모터가 생성한 조향토크를 유-조인트를 통해 차륜에 전달하는 구조로 구성되어 있다.
또한 차량의 주행 속도, 조향각 및 스티어링 휠의 조향 각속도를 감지하여, 상기 차량의 주행 속도, 조향각 및 스티어링 휠의 조향 각속도에 따라 토크 부스트 제어, 복원력 제어, 댐핑 제어 등 각종 제어 기술을 통해 파워 스티어링 시스템에 구비된 전기 모터의 목표 조향토크를 계산할 수 있다.
이러한 조향각 및 스티어링 휠 조작에 따른 컬럼토크를 검출하기 위하여 파워 스티어링 시스템은 일반적으로 컬럼토크 센서와 조향각 센서를 구비한다.
그런데, 운전자가 스티어링 휠을 조타할 경우 컬럼토크 센서 및 스티어링 휠에 연결된 토션바가 비틀림과 동시에 컬럼토크가 발생하며, 토션바의 비틀림이 유지된 상태로 토션바 전체가 회전하면서 조향각이 변화하게 된다.
이와 같이 토션바의 비틀림이 발생하기 때문에 파워 스티어링 시스템이 감지하는 조향각은 실제 운전자가 조타하는 조향각보다 느리게 회전하게 된다. 따라서 파워 스티어링 시스템이 감지하는 조향각과 실제 운전자가 조타하는 조향각 사이에는 오차가 발생하게 된다.
관련 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 제2009-0063029호(2009.6.17 공개, 발명의 명칭 : 전동식 파워 스티어링의 제어 방법)가 있다.
본 발명은, 운전자가 조타시에 발생하는 스티어링 휠의 마찰력을 상쇄하는 마찰보상토크로 조향토크를 보상함으로써, 스티어링 휠의 정지 마찰력을 상쇄하고 토크의 변곡량 및 토크 히스테리시스를 저감하여 운전자가 더 빠르고 부드럽게 차량을 조향할 수 있도록 하는, 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치는 차속을 감지하는 차속 센서, 조타시에 스티어링 휠에 가해지는 컬럼토크를 감지하는 컬럼토크 센서, 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서 및 상기 컬럼토크 및 상기 조향각에 대응하여 조향토크를 생성하도록 모터를 제어하는 파워 스티어링부를 포함하되, 상기 파워 스티어링부는 마찰보상토크로 상기 조향토크를 보상하되, 상기 마찰보상토크의 크기는 상기 차속 및 컬럼토크에 근거하여 산출하고, 상기 마찰보상토크의 방향은 상기 컬럼토크 및 조향각에 의해 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 파워 스티어링부는, 상기 마찰보상토크를 산출하는 마찰보상부, 상기 조향토크를 산출하는 토크생성부 및 상기 조향토크를 상기 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크에 따라 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 마찰보상부는 상기 컬럼토크에 근거하여 토션바가 비틀어진 각도를 산출하고, 상기 토션바가 비틀어진 각도를 상기 조향각에 더하여 보정한 조향각에 근거하여 상기 운전자 조향각속도를 산출하며, 상기 운전자 조향각속도에 근거하여 상기 마찰보상토크의 방향을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 마찰보상부는, 운전자가 조향을 시작할 때, 상기 조향토크를 상기 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크가 상기 조향토크의 초기값보다 감소되도록 상기 마찰보상토크를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 마찰보상부는, 스티어링 휠이 온센터 영역에 있을 때, 상기 조향토크를 상기 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크의 변곡량이 상기 조향토크의 변곡량보다 감소되도록 상기 마찰보상토크를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 마찰보상부는, 스티어링 휠이 오프센터 영역에 있을 때, 상기 조향토크를 상기 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크의 히스테리시스가 상기 조향토크의 히스테리시스보다 감소되도록 상기 마찰보상토크를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법은 차속센서가 차속을 감지하는 단계, 컬럼토크 센서가 스티어링 휠에 가해지는 컬럼토크를 감지하는 단계, 마찰보상부가 상기 차속 및 상기 컬럼토크에 근거하여 마찰보상토크의 크기를 결정하는 단계, 조향각 센서가 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 단계, 상기 마찰보상부가 상기 컬럼토크 및 상기 조향각에 근거하여 상기 마찰보상토크의 보상방향을 결정하는 단계 및 제어부가, 토크생성부가 산출한 조향토크를, 상기 결정된 마찰보상토크의 크기 및 보상방향에 의해 보상하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법에서 상기 마찰보상토크의 보상방향을 결정하는 단계는, 상기 컬럼토크에 근거하여 토션바의 비틀림 각도를 산출하는 단계, 상기 토션바의 비틀림 각도에 근거하여 운전자 조향각속도를 산출하는 단계 및 상기 운전자 조향각속도에 근거하여 마찰보상토크의 보상방향을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법에서, 상기 토션바의 비틀림 각도를 산출하는 단계에서, 상기 컬럼토크를 토션바 상수로 나누어서 상기 토션바의 비틀림 각도를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법에서, 상기 운전자 조향각속도를 산출하는 단계에서, 상기 토션바의 비틀림 각도를 상기 조향각에 더하여 보정된 조향각을 시간에 대하여 미분하여 상기 운전자 조향각속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 스티어링 휠의 마찰력을 상쇄하는 마찰보상토크로 조향토크를 보상함으로써, 스티어링 휠의 정지 마찰력을 상쇄하고 토크의 변곡량 및 토크 히스테리시스를 저감하여 운전자가 더 빠르고 부드럽게 차량을 조향할 수 있으며, 마찰력의 저감에 의해 파워 스티어링 시스템의 동력을 적게 사용하고도 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조타할 수 있으므로 조향 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명에 의하여 산출되는 마찰보상토크에 의하여 보상되는 조향토크를, 보상하지 않은 경우의 조향토크와 비교한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법의 동작을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치의 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치는 파워 스티어링부(100), 차속 센서(200), 컬럼토크 센서(300) 및 조향각 센서(400)를 포함하여 이루어질 수 있다.
차속 센서(200)는 차량이 운행하는 차속을 감지한다.
컬럼토크 센서(300)는 운전자가 스티어링 휠을 조타하는 경우 스티어링 휠에 가해지는 컬럼토크를 감지한다.
조향각 센서(400)는 스티어링 휠의 조향각을 감지한다.
파워 스티어링부(100)는 컬럼토크 및 조향각에 응답하여 차륜을 조향하는 데 필요한 조향토크를 산출하고, 차륜에 동력을 제공하는 모터(700)가 조향토크를 생성하도록 모터(700)를 제어한다.
즉, 조향토크는 모터(700)에 의하여 생성되어 유-조인트를 통하여 차륜에 전달되어 차륜의 방향을 조향하는 작용을 하는 토크이다.
이 때, 파워 스티어링부(100)는 차속센서(200)가 감지한 차량의 차속과 상기 컬럼토크 및 상기 조향각에 근거하여 피드백 제어, 댐핑 제어 및 능동 복원 제어를 통해 조향토크를 산출할 수 있다.
또한 파워 스티어링부(100)는 전압입력부(500)를 통해 입력받은 전원전압 및 온도센서(600)가 감지한 엔진제어부(Engine Control Unit, ECU)의 온도에 근거하여 조향토크를 제한할 수 있다.
한편, 파워 스티어링부(100)는 상기 컬럼토크와 상기 조향각에 근거하여 운전자가 실제로 스티어링 휠에 가하는 각속도인 운전자 조향각속도를 산출하고, 상기 운전자 조향각속도에 근거하여 산출한 마찰보상토크로 조향토크를 보상한다.
여기서 파워 스티어링부(100)는 마찰보상토크를 산출하는 마찰보상부(110), 조향토크를 산출하는 토크생성부(130), 및 조향토크를 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크로 모터(700)를 제어하는 제어부(120)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상술한 바와 같이, 운전자가 스티어링 휠을 조타할 때 스티어링 휠과 컬럼토크 센서(300)에 연결된 토션바가 비틀림과 동시에 컬럼토크가 발생하며, 토션바의 비틀림이 유지된 상태로 토션바 전체가 회전하면서 조향각이 변화하게 된다.
이와 같이 토션바의 비틀림이 발생하기 때문에 조향각 센서(400)가 감지하는 조향각은 실제 운전자가 조타하는 조향각보다 느리게 회전한다.
마찰보상부(110)는 컬럼토크 센서(300)가 감지한 컬럼토크에 근거하여 토션바가 비틀어진 각도를 산출할 수 있다. 이 때, 마찰보상부(110)는 컬럼토크를 미리 정해진 토션바 상수로 나누어 토션바가 비틀어진 각도를 산출할 수 있다.
또한 마찰보상부(110)는 토션바가 비틀어진 각도에 근거하여 조향각 센서(400)가 감지한 조향각을 보정할 수 있다. 이 때, 마찰보상부(110)는 토션바가 비틀어진 각도를 조향각에 더하여 조향각를 보정할 수 있다. 즉, 조향각 센서(400)가 감지한 조향각에 토션바가 비틀어진 각도를 더한 각도가 운전자가 실제로 스티어링 휠을 조타한 각도가 된다.
또한 마찰보상부(110)는 상기 보정된 조향각에 근거하여 운전자가 실제로 스티어링 휠에 가하는 스티어링 휠의 각속도인 운전자 조향각속도를 산출할 수 있다. 이 때, 마찰보상부(110)는 보정된 조향각을 시간에 대하여 미분하여 운전자 조향각속도를 산출할 수 있다.
또한 마찰보상부(110)는 운전자 조향각속도에 근거하여 마찰보상토크가 조향토크를 보상하는 방향을 결정할 수 있다.
한편 마찰보상부(110)는 차속 및 컬럼토크에 근거하여 마찰보상토크의 크기를 산출할 수 있다. 이 때 마찰보상토크의 크기는 차속 센서(200)가 감지한 차속 및 컬럼토크에 대한 2차원 테이블의 형식으로 주어질 수 있다.
토크생성부(130)는 차량의 차속과 컬럼토크 및 조향각에 근거하여 피드백 제어, 댐핑 제어 및 능동 복원 제어를 통해 조향토크를 산출한다.
제어부(120)는 산출된 조향토크를 마찰보상부(110)가 산출한 마찰보상토크로 보상하여 모터(700)가 생성할 토크를 산출하며, 조향토크를 마찰보상토크로 보상하여 산출한 토크에 의해 모터(700)를 제어한다.
이 때 제어부(120)는 모터(700)가 상기 보상된 토크를 생성하도록 모터(700)를 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명에 의하여 산출되는 마찰보상토크에 의하여 보상되는 조향토크를, 보상하지 않은 경우의 조향토크와 비교한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 마찰보상토크에 의해 조향토크를 보상한 경우, 운전자가 조향을 시작하는 시점에서는 보상하지 않은 조향토크의 초기값보다 감소된 토크를 산출하도록 마찰보상부(110)가 마찰보상토크를 산출할 수 있다.
또한 도 2에 도시된 바와 같이, 스티어링 휠이 온센터 영역에 있을 때 조향토크를 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크의 변곡량이, 보상하지 않은 조향토크의 변곡량보다 감소되도록 마찰보상부(110)가 마찰보상토크를 산출할 수 있다.
또한 도 2에 도시된 바와 같이, 스티어링 휠이 오프센터 영역에 있을 때, 조향토크를 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크의 히스테리시스가 보상하지 않은 조향토크의 히스테리시스보다 감소되도록 마찰보상부(110)가 마찰보상토크를 산출할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법의 동작을 도시한 순서도이다.
먼저 차속 센서(200)가 차량이 운행하는 차속을 감지한다(S100).
이어서, 컬럼토크 센서(300)가 스티어링 휠에 가해지는 컬럼토크를 감지한다(S110).
이후, 마찰보상부(110)가 차속 및 컬럼토크에 근거하여 마찰보상토크의 크기를 결정한다(S120).
이 때 마찰보상토크의 크기는 차속 센서(200)가 감지한 차속 및 컬럼토크에 대한 2차원 테이블의 형식으로 주어질 수 있다.
이어서, 조향각 센서(400)가 스티어링 휠의 조향각을 감지한다(S130).
이후, 마찰보상부(110)는 컬럼토크에 근거하여 토션바의 비틀림 각도를 산출한다(S140).
상술한 바와 같이, 운전자가 스티어링 휠을 조타할 때 스티어링 휠과 컬럼토크 센서(300)에 연결된 토션바가 비틀림과 동시에 컬럼토크가 발생한다. 이 때, 마찰보상부(110)는 컬럼토크를 토션바 상수로 나누어서 토션바의 비틀림 각도를 산출할 수 있다.
이어서, 마찰보상부(110)는 토션바의 비틀림 각도에 근거하여 운전자 조향각속도를 산출한다(S150).
상기와 같이 스티어링 휠을 조타할 때 발생하는 토션바의 비틀림이 유지된 상태로 토션바 전체가 회전하면서 조향각이 변화한다. 이와 같이 토션바의 비틀림이 발생하기 때문에 조향각 센서(400)가 감지하는 조향각은 실제 운전자가 조타하는 조향각보다 느리게 회전한다.
이 때, 마찰보상부(110)는 토션바의 비틀림 각도를 조향각 센서(400)가 감지한 조향각에 더하여 조향각을 보정할 수 있다. 즉, 조향각 센서(400)가 감지한 조향각에 토션바가 비틀어진 각도를 더한 각도가 운전자가 실제로 스티어링 휠을 조타한 각도가 된다.
또한 마찰보상부(110)는, 운전자가 실제로 스티어링 휠을 조타한 각도, 즉 상기 보정된 조향각을 시간에 대하여 미분하여 운전자 조향각속도를 산출할 수 있다.
이후, 마찰보상부(110)는 운전자 조향각속도에 근거하여 마찰보상토크의 보상방향을 결정한다(S160).
이어서, 제어부(120)는 토크 생성부(130)가 산출한 조향토크를, 상기와 같이 결정된 마찰보상토크로 보상하고(S170) 프로세스를 종료한다.
여기서 조향토크는 모터(700)에 의하여 생성되어 유-조인트를 통하여 차륜에 전달되어 차륜의 방향을 조향하는 작용을 하는 토크이다. 또한 토크 생성부(130)는 조향토크를 차량의 차속과 컬럼토크 및 조향각에 근거하여 피드백 제어, 댐핑 제어 및 능동 복원 제어를 통해 산출할 수 있다.
이 때, 제어부(120)는 마찰보상토크로 보상한 조향토크를 생성하도록 모터(700)를 제어할 수 있다.
여기에서, 마찰보상부(110)가 마찰보상토크의 크기를 먼저 결정하고 이후 보상방향을 결정하는 것으로 도시되었으나, 실시예에 따라서 마찰보상토크의 크기 또는 보상방향을 결정하는 동작의 순서는 변화할 수 있으며, 동시에 실행될 수도 있다.
이상 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 스티어링 휠의 마찰력을 상쇄하는 마찰보상토크를 차륜에 제공함으로써, 스티어링 휠의 정지 마찰력을 상쇄하고 토크의 변곡량 및 토크 히스테리시스를 저감하여 운전자가 더 빠르고 부드럽게 차량을 조향할 수 있으며, 마찰력의 저감에 의해 파워 스티어링 시스템의 동력을 적게 사용하고도 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조타할 수 있으므로 조향 성능을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100 : 파워 스티어링부 110 : 마찰 보상부
120 : 제어부 130 : 토크 생성부
200 : 차속 센서 300 : 컬럼토크 센서
400 : 조향각 센서 500 : 전압 입력부
600 : 온도 센서 700 : 모터

Claims (10)

  1. 차속을 감지하는 차속 센서;
    조타시에 스티어링 휠에 가해지는 컬럼토크를 감지하는 컬럼토크 센서;
    스티어링 휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서; 및
    상기 컬럼토크 및 상기 조향각에 대응하여 조향토크를 생성하도록 모터를 제어하는 파워 스티어링부를 포함하되,
    상기 파워 스티어링부는 마찰보상토크로 상기 조향토크를 보상하되, 상기 마찰보상토크의 크기는 상기 차속 및 컬럼토크에 근거하여 산출하고, 상기 마찰보상토크의 방향은 상기 컬럼토크 및 조향각에 의해 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 파워 스티어링부는,
    상기 마찰보상토크를 산출하는 마찰보상부;
    상기 조향토크를 산출하는 토크생성부; 및
    상기 조향토크를 상기 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크에 따라 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 마찰보상부는 상기 컬럼토크에 근거하여 토션바가 비틀어진 각도를 산출하고, 상기 토션바가 비틀어진 각도를 상기 조향각에 더하여 보정한 조향각에 근거하여 상기 운전자 조향각속도를 산출하며, 상기 운전자 조향각속도에 근거하여 상기 마찰보상토크의 방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 마찰보상부는, 운전자가 조향을 시작할 때, 상기 조향토크를 상기 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크가 상기 조향토크의 초기값보다 감소되도록 상기 마찰보상토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 마찰보상부는, 스티어링 휠이 온센터 영역에 있을 때, 상기 조향토크를 상기 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크의 변곡량이 상기 조향토크의 변곡량보다 감소되도록 상기 마찰보상토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 마찰보상부는, 스티어링 휠이 오프센터 영역에 있을 때, 상기 조향토크를 상기 마찰보상토크로 보상하여 산출된 토크의 히스테리시스가 상기 조향토크의 히스테리시스보다 감소되도록 상기 마찰보상토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 장치.
  7. 차속센서가 차속을 감지하는 단계;
    컬럼토크 센서가 스티어링 휠에 가해지는 컬럼토크를 감지하는 단계;
    마찰보상부가 상기 차속 및 상기 컬럼토크에 근거하여 마찰보상토크의 크기를 결정하는 단계;
    조향각 센서가 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 단계;
    상기 마찰보상부가 상기 컬럼토크 및 상기 조향각에 근거하여 상기 마찰보상토크의 보상방향을 결정하는 단계; 및
    제어부가, 토크생성부가 산출한 조향토크를, 상기 결정된 마찰보상토크의 크기 및 보상방향에 의해 보상하는 단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 마찰보상토크의 보상방향을 결정하는 단계는,
    상기 컬럼토크에 근거하여 토션바의 비틀림 각도를 산출하는 단계;
    상기 토션바의 비틀림 각도에 근거하여 운전자 조향각속도를 산출하는 단계; 및
    상기 운전자 조향각속도에 근거하여 마찰보상토크의 보상방향을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 토션바의 비틀림 각도를 산출하는 단계에서, 상기 컬럼토크를 토션바 상수로 나누어서 상기 토션바의 비틀림 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 운전자 조향각속도를 산출하는 단계에서, 상기 토션바의 비틀림 각도를 상기 조향각에 더하여 보정된 조향각을 시간에 대하여 미분하여 상기 운전자 조향각속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 위한 마찰 보상 방법.

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20180007393A (ko) * 2016-07-12 2018-01-23 현대모비스 주식회사 Sbw 시스템의 조향 제어 장치 및 그 방법
CN111344699A (zh) * 2017-11-13 2020-06-26 捷太格特欧洲公司 动力转向系统中的摩擦力补偿方法及相关联的估算方法

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