JP6594549B2 - 車両の電子制御式パワーステアリング装置又は電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の状態監視のための方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の電子制御式パワーステアリング装置又は電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の状態監視のための方法に関する。本発明は同様に、車両の電子制御式パワーステアリング装置、電子制御式パワーステアリング装置を備えた車両、及び、コンピュータプログラムに関する。

電動ステアリングシステム又は電子制御式パワーステアリング装置は、将来的にますます「自律走行」又は「ステアバイワイヤ」の用途のために使用される。この種の動作状態は、ステアリング又はその構成部品の故障が回避されなければならないことにおいて、特別な注意を要するものである。なぜなら、そうしない限り重大な事故が見込まれるからである。しかしながら、これまでに、特に高速回転するすべてのステアリングコンポーネント（例えばベアリング、電動モータ、歯付きベルトなど）の状態を監視するための方法は存在していない。

独国特許出願公開第１００５２２７５号明細書

本発明が基礎としている課題は、電子制御式パワーステアリング装置又は電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の危急の故障を高い信頼性のもとで識別することであり、特に、電子制御式パワーステアリング装置を備えた車両の運転中の安全性を高めることである。

前記課題は、本発明により、車両の電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の状態監視のための方法であって、
車両の走行モード中に、電子制御式パワーステアリング装置の領域において、加速度測定値が継続的に検出され、
ａ）検出された加速度測定値は、ダメージ計算部に継続的に又は連続的に供給され、前記ダメージ計算部により、加速度測定値は、特に修正された形態で加算され、そこから電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の損傷度合いを特徴付ける少なくとも１つの変数が継続的に又は連続的に形成され、
及び／又は、
ｂ）検出された加速度測定値から、電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数が継続的に又は連続的に形成される、方法によって解決される。

これらの手段によって、高速回転するすべてのステアリングコンポーネントの状態を監視することができる方法が得られる。ステアリングシステムレベルで発生する加速度又は振動（固定伝搬音）の測定により、ステアリングの故障の発生が見込まれると直ちに、運転者に十分な事前警告時間の活用のもとで相応の警告を伴う早期識別を出力することができる。

従って、一方においては、求められた加速度値を、連続的に加算するダメージ計算部に供給することができる。所定の損傷度合い又は振動損傷度合いに到達した場合には、ステアリングシステムは警告を発生することができ、又は、それに続いて遮断することができる。さらに、振動損傷度合いのための測定データの使用によって、非現実的な最悪の場合を想定した過剰次元の設計（過剰デザイン）を生じさせることなく、統計的な安全性又は信頼性を高めることができる。特に、再処理可能なシステムの評価及び段階付けのためのこの種のカウンタは、明確な支援となって、リスクの最小化に役立つ。換言すれば、ステアリングの実際の現在の状態が測定される。検出された加速度測定信号又は加速度測定値は、次のように加算される。即ち、電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の損傷度合いを特徴付ける変数が形成され得るように加算される。加速度測定信号は、ダメージカウンタを用いた加算のために使用されるべきである。これが限界値に到達した場合には、ステアリングの危急な故障が見込まれるため、例えば、警告などを出力することができる。本願においては、修正された形態の加算又は適切な加算が可能であり、このことは、例えば、加速度測定値が自ずと変換され、係数で乗算され、相応に重み付けされるか、又は、それ以外の方法により加算に組み込まれ得ることを意味する。ダメージ計算は、ダメージモデルで行うことができる。

代替的又は付加的に、ステアリングは、コンポーネントの故障を早期に予測し、それと共に、相応の警告／エラー通知の可能性を、例えば運転者に又は車両のエラーメモリへのエントリーとして出力するために、加速測定信号若しくは加速度センサ又は音響体センサを用いた状態監視（ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）により、常時監視することができる。例えば、最初から最適ではなかったステアリングコンポーネントは、ダメージカウンタの限界値に到達する前に故障する可能性がある。この場合は、そのような連続的な監視、特に、周波数スペクトル又は次数スペクトル（Ｏｒｄｎｕｎｇｓｓｐｅｋｔｒｅｎ）の監視によって回避することができる。また、電子制御式パワーステアリング装置又はその構成部品の１つは、ステアリングの誤用により、もはやそれ以上の使用が不可能になるほどひどく損傷する可能性がある。このことは、現在受信される加速度測定値の監視によっても、同様に識別し得る可能性がある。

電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数は、検出された加速度測定値の発生した周波数又は次数に関する分析によって形成することができる。発生した周波数の分析のために、例えば、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を使用することができる。さらに、次数特性（Ｏｒｄｎｕｎｇｓｖｅｒｈａｌｔｅｎ）を分析することができる。（例えば電動モータの）回転数及び周波数からは、加速測定値の次数を決定することができる。この場合は、次数（オーダー：Ｏｒｄｎｕｎｇ）＝周波数／回転数が成り立つ。

発生した周波数又は次数は、これらを発生させた構成部品、特に電子制御式パワーステアリング装置の電動モータ、歯付きベルト、又は、ベアリングに対応付けすることが可能である。従って、検出された加速度測定値又は顕著な雑音又はダメージ信号を、電子制御式パワーステアリング装置のコンポーネント即ち構成部品に対応付けすることが可能である否かが検査される。歯付きベルトは、例えば、第４１の次数に対応付けされるものとしてもよい。

電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の損傷度合いを特徴付ける少なくとも１つの変数、及び／又は、電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数は、少なくとも１つの所定の限界値と継続的に比較することができる。得られた時間データの分析によって、ステアリング状態を表すために適した変数が（例えば、高速フーリエ変換によるか又は次数特性を介して）求められて、所定の限界値を用いて調整される。代替的に又は付加的に、損傷度合いが所定の振動損傷尺度に到達したか否かが検査される。

電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の損傷度合いを特徴付ける少なくとも１つの変数、及び／又は、電子制御式パワーステアリング装置又は前記電子制御式パワーステアリング装置における少なくとも１つの構成部品の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数が、少なくとも１つの所定の限界値を上回った場合には、以下の手段、即ち、
ａ）車両の運転者に警告通知を出力する手段、
ｂ）電子制御式パワーステアリング装置又は車両を緊急動作モードに切り替える手段、
ｃ）電子制御式パワーステアリング装置又は車両の動作モード、特に自律走行の動作モード、特に次の車両始動時の動作モードを非活性化させる手段、
ｄ）電子制御式パワーステアリング装置又は車両の電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置の記憶素子にエラー通知を記憶する手段であって、エラー通知は、現在の日付、現在の時刻、及び／又は、車両の現在の走行速度を含む、手段
のうちの１つ以上を起動することができる。前述の手段により、対応するエラーストラテジを定めることができる。この手順においては、早期の摩耗警告が可能である。エラー通知のもとでは、発生したエラーの可及的に正確な決定を可能にするために、例えば、ハンドトルク、測定されたタイロッド力、過負荷、又は、測定されたモータ電流を付加的に記憶することが考えられる。

加速度測定値は、特に測定信号として、電子制御式パワーステアリング装置の領域内に、特に電子制御式パワーステアリング装置の電子制御式閉ループ及び/又は開ループ制御装置のプリント基板上に配置された、少なくとも１つの加速度センサ又は音響体センサを用いて検出することができる。電子制御式パワーステアリング装置の領域内には、加速度センサ若しくは小型加速度センサ又は音響体センサを配置することができる。このセンサは、状態監視のための動作特性と、ダメージ計算のためのデータとを供給する。請求項７には、車両の電子制御式パワーステアリング装置が記載されている。

少なくとも１つの加速度センサは、圧電式、微小電気機械式、又は、容量式に実施されるものとするとよい。この種の加速度センサ若しくは加速度計又は音響体センサは、大量生産の枠内で、特に、電子制御式パワーステアリング装置のステアリングギヤ内に統合することが可能である。少なくとも１つの加速度センサは、例えば、マイクロシステム又はＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ）として実施されるものとしてもよい。また、他のタイプの加速度センサ又は音響体センサも考慮される。

少なくとも１つの加速度センサ又は音響体センサは、特に小型加速度センサとして、１ｇ未満の重量（＜１ｇ）、及び／又は、２０Ｈｚ乃至６０００Ｈｚの記録領域、及び／又は、＋／−０．０１８７ｍ／ｓ^２乃至＋／−５０００ｍ／ｓ^２の測定領域を有し得る。その上さらに、この加速度センサは、一次元で設計構成されるものとしてもよく、及び／又は、１１ｋＨｚまでの線形性を有することができる。この種の加速度センサの重量は、例えば０．２８ｇであり得る。

好ましくは、少なくとも１つの加速度センサ又は音響体センサは、ステアリングギヤの領域に、特に、ステアリングギヤに、又は、前記ステアリングギヤにおけるボールネジ駆動部のハウジングに、電動サーボ駆動部に、特に電動モータ又は電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置に配置されている。少なくとも１つの加速度センサ又は音響体センサの取り付け位置は、特定の要件に従って、例えば、電子制御式パワーステアリング装置のボールネジ駆動部のハウジングの領域又は電動モータ又は連結箇所又は電子制御式閉ループ制御及び/又は開ループ制御装置又はＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御ユニット）の領域に位置するものとすることができる。加速度センサがステアリングコンポーネントに接近するほど、加速度測定値又は加速度測定信号の検出、及び、それぞれの原因コンポーネントへの対応付けがより正確になる。特に好ましくは、加速度センサ又は音響体センサは、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置の領域に配置されるか、又は、好ましくは閉ループ及び／又は開ループ制御装置（ＥＣＵ）に直接配置されるか、又は、そのプリント基板／プリント回路基板に配置される。なぜなら、それによって、ケーブルパスを有利な方法により非常に少なく抑制することができるからである。

請求項１１には、電子制御式パワーステアリング装置と、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置と、前記電子制御式パワーステアリング装置の領域に存在する少なくとも１つの加速度センサ又は音響体センサとを備えた車両が記載されており、ここでは、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置が、少なくとも１つの加速度センサ又は少なくとも１つの音響体センサの加速度測定値を、入力信号として受信し、特に、本発明に係る方法を実施するように構成されている。この電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置、又は、ＥＣＵは、この目的のために、加速度センサ又は音響体センサに電気的に接続されているものとしてもよいし、及び／又は、通信可能に接続されているものとしてもよい。

車両の運転中の１つ以上の顕著なノイズを検出するための本発明に係る方法は、好ましくは車両の又は電子制御式パワーステアリング装置の１つの若しくは複数に分散された閉ループ及び／又は開ループ制御装置上でコンピュータプログラムとして実現され、この場合は、他の解決手段ももちろん挙げられる。この目的のために、コンピュータプログラムは、少なくとも１つの閉ループ及び／又は開ループ制御装置のメモリ要素に記憶されているものとしてもよい。制御装置のマイクロプロセッサ上における処理によって、この方法を実行することができる。このコンピュータプログラムは、コンピュータプログラム製品として、コンピュータ可読データ媒体（フロッピーディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスク、ＵＳＢメモリスティック、ＳＤカードなど）、又は、インターネットサーバに記憶されているものとしてもよく、そこから閉ループ及び／又は開ループ制御装置のメモリ素子に伝送されることが可能である。この種のコンピュータプログラムは、請求項１２に記載されている。

本発明の好ましい実施形態及び発展形態は、従属請求項から明らかとなる。以下においては、図面に基づいて、本発明の実施例を原理的に説明する。

本発明に係る電子制御式パワーステアリング装置の簡略化された概略図。

図１には、図示されていない車両の電子制御式パワーステアリング装置１が示されている。この電子制御式パワーステアリング装置１は、破線により示されてステアリングホイール２として構成されたステアリングハンドルを有している。ステアリングホイール２は、連結シャフト又はステアリングコラム３（同様に破線により示されている）を介して、ステアリングギヤ４と接続されている。このステアリングギヤ４は、ステアリングコラム３の回転角度を車両の図示されていない操舵可能な車輪の車輪操舵角に置き換えるために用いられる。

ステアリングギヤ４は、簡略化されて図示されているラック５と、図示されていないピニオンとを有しており、このピニオンには、ステアリングコラム３が係合している。ステアリングホイール２により、ステアリングホイール角度は、車両の操舵可能な車輪の所望の車輪操舵角に対する尺度として設定される。ステアリングギヤ４の入力角度は、本実施例においては、ピニオン角度である。その上さらに、この電子制御式パワーステアリング装置１は、電動サーボ駆動部６を有しており、この電動サーボ駆動部６は、特に、可変のトルク支援に用いられる。この電動サーボ駆動部６は、図示されていないベルト伝動装置を介してトルク支援を実現するための電動モータ７を有している。このベルト伝動装置は、電子制御式パワーステアリング装置１のラック５に、ボールネジ駆動部又はボールネジ（図示せず）を介して支援トルクを伝達するための駆動ピニオンとプーリとを有している。さらに、電動モータ７を駆動制御又は閉ループ制御するための電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置８が設けられている。本発明は、本明細書においては、独国特許出願公開第１００５２２７５号明細書（ＤＥ１００５２２７５Ａ１）から公知であるような、ラック５に支援力を伝達するためのベルト伝動装置及び別個のボールネジ駆動部を備えた電子制御式パワーステアリング装置１（ＥＰＳ−Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ；電動パワーステアリング）に基づいて説明される。トルク支援又は操舵支援を伴う図示されていないさらに別の電動パワーステアリングシステム技術、特に、例えば、ＡＦＳ（Ａｃｔｉｖｅ Ｆｒｏｎｔ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ；アクティブフロントステアリング）又はステアバイワイヤについては、同様の本発明による置き換えを達成することが可能である。

図１から明らかなように、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置８は、調整信号ｖを用いて電動モータ７を駆動制御し、当該電動モータ７からは、入力信号として回転数信号ｕを受信する。

電子制御式パワーステアリング装置１は、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置８と電気的に接続される又は通信接続される少なくとも１つの音響体センサ又は加速度センサ９を有する。それにより、加速度センサ９の誤差信号又は測定信号ｗが、加速度値として、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置８に伝送される。

少なくとも１つの音響体センサ又は加速度センサ９は、圧電式、微小電気機械式、又は、容量式に実施されるものとするとよい。

少なくとも１つの音響体センサ又は加速度センサ９は、１ｇ未満の重量（＜１ｇ）、及び／又は、２０Ｈｚ乃至６０００Ｈｚの記録領域、及び／又は、＋／−０．０１８７ｍ／ｓ^２乃至＋／−５０００ｍ／ｓ^２の測定領域を有し得る。音響体センサ又は加速度センサ９は、電子制御式パワーステアリング装置１の領域又はステアリングギヤ４の領域に配置される。図示されていないさらに別の実施例においては、音響体センサ又は加速度センサ９は、ステアリングギヤ４のボールネジ駆動部のハウジングに、電動サーボ駆動部６に、特に電動モータ７に配置されてもよいし、あるいは好ましくは、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置８に又はそのプリント基板／プリント回路基板に直接配置されているものとしてもよい。音響体センサ又は加速度センサ９が、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置８に直接配置されている場合には、ケーブルパスは、相応に短縮される。

電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置８は、パワーステアリング装置１を備えている車両の電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における、例えば電動モータ７として実施される少なくとも１つの構成部品の状態監視のための本発明に係る方法を、コンピュータプログラムとして実施するように構成されている。この本発明に係る方法は、当該車両の、図示されていないさらに別の制御装置上において分散して実行することもできる。その上さらに、図示されていないさらに別の実施例においては、この方法を上位の制御装置又はシステム上において実施し、電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置８を、相応に駆動制御するための手段が存在している。

閉ループ及び／又は開ループ制御装置８上では、ここにおいて車両の電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における少なくとも１つの構成部品７の状態監視のための本発明に係る方法を実施することができる。ここでは、車両の走行モード中に、電子制御式パワーステアリング装置１の領域において、加速度測定値が加速度センサ９又は音響体センサ９によって継続的に検出され、ここにおいて、
ａ）検出された加速度測定値は、ダメージ計算部に継続的に供給され、ダメージ計算部により、これらの加速度測定値は、特に修正された形態で加算され、そこから電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における少なくとも１つの構成部品７の、損傷度合いを特徴付ける少なくとも１つの変数が継続的に形成され、
及び／又は、
ｂ）検出された加速度測定値から、電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における少なくとも１つの構成部品７の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数が継続的に形成される。

電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における少なくとも１つの構成部品７の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数は、検出された加速度測定値の発生した周波数又は次数に関する分析によって形成することができる。

発生する周波数及び次数は、これらを発生させた構成部品、例えば、電子制御式パワーステアリング装置１の電動モータ７、図面には示されていない歯付きベルト、又は、図面には示されていないベアリングに対応付けることができる。

電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における少なくとも１つの構成部品７の損傷度合いを特徴付ける少なくとも１つの変数、及び／又は、電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における少なくとも１つの構成部品７の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数は、少なくとも１つの所定の限界値と継続的に比較することができる。

電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における少なくとも１つの構成部品７の損傷度合いを特徴付ける少なくとも１つの変数、及び／又は、電子制御式パワーステアリング装置１又は電子制御式パワーステアリング装置１における少なくとも１つの構成部品７の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数が、少なくとも１つの所定の限界値を上回った場合には、以下の手段、即ち、
ａ）車両の運転者に警告通知を出力する手段、
ｂ）電子制御式パワーステアリング装置１又は車両を緊急動作モードに切り替える手段、
ｃ）電子制御式パワーステアリング装置１又は車両の動作モード、特に自律走行の動作モードを非活性化させる手段、
ｄ）電子制御式パワーステアリング装置１又は車両の閉ループ及び／又は開ループ制御装置８の記憶素子にエラー通知を記憶する手段であって、エラー通知は、特に、現在の日付、現在の時刻、及び／又は、車両の現在の走行速度を含む、手段
のうちの１つ以上を起動することができる。

１ 電子制御式パワーステアリング装置
２ ステアリングホイール
３ ステアリングコラム
４ ステアリングギヤ
５ ラック
６ 電動サーボ駆動部
７ 電動モータ
８ 電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置
９ 加速度センサ
ｕ 回転数信号
ｖ 調整信号
ｗ 測定信号

Claims (21)

1. 車両の電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの構成部品（７）の状態監視のための方法であって、
   前記車両の走行モード中に、前記電子制御式パワーステアリング装置（１）の領域において、加速度測定値が継続的に検出され、
   検出された前記加速度測定値は、ダメージカウンタの形態のダメージ計算部に継続的に供給され、前記ダメージ計算部により、前記加速度測定値は、連続的に加算され、連続的に加算された前記加速度測定値に基づいて前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの前記構成部品（７）の損傷度合いを特徴付ける少なくとも１つの変数が継続的に形成され、前記変数は、少なくとも１つの所定の限界値と継続的に比較される、方法。
2. 前記加速度測定値は、修正された形態で連続的に加算される、請求項１に記載の方法。
3. 前記加速度測定値は、修正加速度測定値を得るために、変換され、係数で乗算され、又は、重み付けされる、請求項２に記載の方法。
4. 検出された前記加速度測定値から、前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの前記構成部品（７）の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの変数が継続的に形成される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの前記構成部品（７）の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの前記変数は、検出された前記加速度測定値の発生した周波数又は次数に関する分析によって形成される、請求項４に記載の方法。
6. 発生した前記周波数又は前記次数は、前記周波数又は前記次数を発生させた前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの前記構成部品に対応付けられる、請求項５に記載の方法。
7. 前記周波数又は前記次数を発生させた前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの前記構成部品は、前記電子制御式パワーステアリング装置（１）の電動モータ（７）、歯付きベルト、又は、ベアリングである、請求項６に記載の方法。
8. 前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの前記構成部品（７）の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの前記変数は、少なくとも１つの所定の限界値と継続的に比較される、請求項４乃至７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの前記構成部品（７）の損傷度合いを特徴付ける少なくとも１つの前記変数、及び／又は、前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における少なくとも１つの前記構成部品（７）の現在のステアリング状態を特徴付ける少なくとも１つの前記変数が、少なくとも１つの所定の前記限界値を上回った場合には、以下の手段、即ち、
   ａ）前記車両の運転者に警告通知を出力する手段、
   ｂ）前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記車両を緊急動作モードに切り替える手段、
   ｃ）前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記車両の動作モードを非活性化させる手段、
   ｄ）前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記車両の電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）の記憶素子にエラー通知を記憶する手段
   のうちの１つ以上が起動される、請求項１又は８に記載の方法。
10. 非活性化される前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記車両の前記動作モードは、前記電子制御式パワーステアリング装置（１）又は前記車両の自律走行の動作モードであり、
    及び／又は、
    前記エラー通知は、現在の日付、現在の時刻、及び、前記車両の現在の走行速度のうちの少なくとも１つを含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記加速度測定値は、前記電子制御式パワーステアリング装置（１）の領域に配置された少なくとも１つの加速度センサ（９）又は音響体センサ（９）を用いて検出される、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 前記電子制御式パワーステアリング装置（１）の前記領域は、前記電子制御式パワーステアリング装置（１）における前記電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）のプリント基板である、請求項１１に記載の方法。
13. 車両の電子制御式パワーステアリング装置（１）であって、
    前記車両の操舵可能な少なくとも１つの車輪の所望の車輪操舵角に対する尺度としてステアリングホイール角度を設定するためのステアリングハンドル（２）と、
    前記ステアリングホイール角度を、前記車両の操舵可能な少なくとも１つの車輪の車輪操舵角に置き換えるステアリングギヤ（４）と、
    電動モータ（７）を有している電動サーボ駆動部（６）と、
    前記電動サーボ駆動部（６）の閉ループ制御及び／又は開ループ制御のための電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）と、
    前記電子制御式パワーステアリング装置（１）の領域に、及び／又は、前記電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）のプリント基板に配置された少なくとも１つの加速度センサ（９）又は音響体センサ（９）と、
    を備え、
    前記電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）は、少なくとも１つの前記加速度センサ（９）又は少なくとも１つの前記音響体センサ（９）の加速度測定値を、入力信号として受信し、請求項１乃至８のいずれか一項による方法を実施するように構成されている、電子制御式パワーステアリング装置（１）。
14. 少なくとも１つの前記加速度センサ（９）又は前記音響体センサ（９）は、圧電式センサ、微小電気機械式センサ、又は、容量式センサである、請求項１３に記載の電子制御式パワーステアリング装置（１）。
15. 少なくとも１つの前記加速度センサ（９）又は前記音響体センサ（９）は、
    １ｇ未満の重量（＜１ｇ）、及び／又は、
    ２０Ｈｚ乃至６０００Ｈｚの記録領域、及び／又は、
    ＋／−０．０１８７ｍ／ｓ^２乃至＋／−５０００ｍ／ｓ^２の測定領域
    を有している、請求項１３又は１４に記載の電子制御式パワーステアリング装置（１）。
16. 少なくとも１つの前記加速度センサ（９）又は前記音響体センサ（９）は、前記ステアリングギヤ（４）の領域に配置されている、請求項１３乃至１５のいずれか一項に記載の電子制御式パワーステアリング装置（１）。
17. 前記ステアリングギヤ（４）の領域は、前記ステアリングギヤ（４）、又は、前記ステアリングギヤ（４）におけるボールネジ駆動部のハウジング、又は、前記電動サーボ駆動部（６）の領域である、請求項１６に記載の電子制御式パワーステアリング装置（１）。
18. 前記電動サーボ駆動部（６）の領域は、前記電動モータ（７）又は前記電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）の領域である、請求項１７に記載の電子制御式パワーステアリング装置（１）。
19. 電子制御式パワーステアリング装置（１）と、
    電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）と、
    前記電子制御式パワーステアリング装置（１）の領域に存在する少なくとも１つの加速度センサ（９）又は音響体センサ（９）と、
    を備えた車両であって、
    前記電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）は、少なくとも１つの前記加速度センサ（９）又は少なくとも１つの前記音響体センサ（９）の加速度測定値を、入力信号として受信し、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されている、車両。
20. プログラムがコンピュータのマイクロプロセッサ上で実行されるときに、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコード手段を含むコンピュータプログラム。
21. 前記コンピュータの前記マイクロプロセッサは、請求項１９に記載の車両の前記電子制御式閉ループ及び／又は開ループ制御装置（８）である、コンピュータプログラム。

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