RU2634739C2 - Способ и устройство для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом моторного транспортного средства - Google Patents

Способ и устройство для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом моторного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2634739C2
RU2634739C2 RU2013123719A RU2013123719A RU2634739C2 RU 2634739 C2 RU2634739 C2 RU 2634739C2 RU 2013123719 A RU2013123719 A RU 2013123719A RU 2013123719 A RU2013123719 A RU 2013123719A RU 2634739 C2 RU2634739 C2 RU 2634739C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
steering wheel
driver
steering
hands
contact
Prior art date
Application number
RU2013123719A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2013123719A (ru
Inventor
Йозеф Андреас УРАНЕ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2013123719A publication Critical patent/RU2013123719A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2634739C2 publication Critical patent/RU2634739C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/04—Hand wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Controls (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к области транспортного машиностроения. Способ для обнаружения контакта между руками водителя и рулевым колесом заключается в том, что электромотор воспроизводит тестовую импульсную последовательность. Датчик измеряет реакцию перемещения рулевого колеса. Реакция перемещения рулевого колеса используется электронным блоком управления, чтобы принимать решение. Устройство для обнаружения контакта между руками водителя и рулевым колесом транспортного средства содержит электромотор и датчик для измерения текущего усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса, связанные с рулевым колесом. Устройство имеет электронный блок управления. Электронный блок управления осуществляет управление электромотором и указанным датчиком. Достигается повышение надежности определения контакта рук водителя с рулевым колесом. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Область техники
Настоящее изобретение относится к способу и устройству для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом моторного средства.
Обнаружение того, существует ли контакт между руками водителя и рулевым колесом, которое называется обнаружением "наложенных/снятых рук" для краткости, становится очень важным в виду увеличивающегося распространения сложных систем помощи вождению (например, в случае помощи соблюдения полосы движения). Эти системы предназначены только для того, чтобы помогать водителю, но не предполагают замену водителю, который больше не имеет какого-либо управления транспортным средством, в частности, если водитель отпустил рулевое колесо транспортного средства. Однако водитель может быть очень искушен, чтобы отпускать рулевое колесо в такой ситуации при наличии систем помощи.
Следовательно, по причинам безопасности, необходимо проверять, находится ли по меньшей мере одна из рук водителя в контакте с рулевым колесом, для того, чтобы также иметь возможность вмешиваться вручную при необходимости, или это не так.
Если водитель больше не имеет какого-либо контакта с рулевым колесом, возможны различные меры. Например, водитель может принимать оптическое и/или акустическое предупреждение, системы помощи могут отключаться, возможно, с некоторой задержкой, или транспортное средство может автоматически тормозить управляемым образом, в то же время соблюдая полосу движения и включая аварийную световую сигнализацию.
В этом отношении, обнаружение "наложенных/снятых рук" соответствует приблизительно "(аварийному) тормозу умершего", который уже известен долгое время в отрасли рельсовых транспортных средств и должен управляться водителем с некоторыми интервалами для того, чтобы гарантировать, что водитель жив, находится в сознании и может реагировать на окружающие раздражители.
Обнаружение того, держит или нет водитель по меньшей мере одну руку на рулевом колесе, является простым в тех ситуациях, в которых водитель выполняет движение активного руления. Такое движение рулевого управления может быть обнаружено посредством датчиков угла поворота рулевого колеса и усилия на рулевом колесе, которые в наши дни обязательны для других динамических систем вождения.
Однако это становится более трудным, если необходимы относительно небольшие ручные вмешательства в руление, например, на относительно длинных прямых участках или при использовании автоматических систем помощи в рулении. В этих ситуациях только палец руки водителя может управлять рулевым колесом, например.
В любом случае, необходимо, чтобы обнаружение "наложенных/снятых рук" было выполнено очень надежным образом. Например, даже легкое руление с помощью пальца на прямом участке тем не менее должно иметь возможность обнаруживаться как состояние "наложенных рук".
Уровень техники
DE 101 21 693 C2 раскрывает практическое применение обнаружения рук водителя на рулевом колесе с помощью электронной схемы на основе изменения емкостного сопротивления в резонансном контуре (принцип бесконтактного переключателя). Однако такие бесконтактные переключатели требуют дополнительных электродов, которые могут быть интегрированы, в принципе, в нагревающие провода нагревателя рулевого колеса согласно упомянутому документу. Однако подогреватели рулевого колеса не являются широко распространенным оборудованием, характерным для моторных транспортных средств. Кроме того, емкостные датчики, в принципе, относительно ненадежны и зачастую не могут определять, находятся ли руки фактически в контакте с рулевым колесом или находятся только поблизости от него.
В этом контексте, целью настоящего изобретения было предоставление способа и устройства для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом моторного транспортного средства, причем этот способ или устройство делают возможным различение между состоянием "наложенных рук" и "снятых рук" очень надежным образом без необходимости в дополнительном аппаратном обеспечении.
Вышеупомянутая цель достигается посредством способа, имеющего признаки пункта 1 патентной формулы, и посредством устройства согласно пункту 7 патентной формулы, которое предназначено, чтобы выполнять упомянутый способ.
Полезные усовершенствования изобретения описаны в зависимых пунктах формулы изобретения.
Сущность изобретения
Согласно первому аспекту изобретения обеспечен способ для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом транспортного средства, актуатор для выборочного приложения усилия на рулевом колесе и по меньшей мере один датчик для измерения текущего усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса связаны с рулевым колесом, содержащий следующие этапы, на которых a) актуатор воспроизводит тестовую импульсную последовательность на рулевом колесе; b) датчик усилия на рулевом колесе и/или датчик угла поворота рулевого колеса измеряет(ют) реакцию перемещения рулевого колеса на тестовую импульсную последовательность; c) реакция перемещения рулевого колеса используется, чтобы принимать решение, находится или нет по меньшей мере одна из рук водителя в контакте с рулевым колесом.
Дополнительным усовершенствованием первого аспекта является то, что если этап c) не обнаруживает, что по меньшей мере одна из рук водителя находится в контакте с рулевым колесом, способ выполняется снова, предпочтительно с более сильной и/или длительной тестовой импульсной последовательностью, и при этом принимается решение, что ни одна из рук водителя не находится в контакте с рулевым колесом, только после предварительно определенного числа итераций, предпочтительно после третьей итерации, самое раннее.
Еще одним усовершенствованием первого аспекта является то, что способ прерывается преждевременно, и определяется, что по меньшей мере одна рука находится в контакте с рулевым колесом, как только датчик угла поворота рулевого колеса и/или датчик усилия на рулевом колесе обнаруживает(ют) перемещение рулевого колеса и/или усилие на рулевом колесе, которые могут быть характерны для перемещения рулевого колеса водителем, и/или как только определяется операция элемента управления, скомпонованного на рулевом колесе.
Еще одним усовершенствованием первого аспекта является то, что тестовые импульсные последовательности формируются, относительно профиля и амплитуды сигнала, таким образом, что они не влияют постоянно на угол поворота рулевого колеса, и/или при этом применение тестовой импульсной последовательности, по существу, не может восприниматься водителем, по меньшей мере, во время первого запуска способа.
Еще одним усовершенствованием первого аспекта является то, что тестовая импульсная последовательность формируется посредством периодического сигнала, имеющего профиль сигнала, который, по существу, симметричен в обоих направлениях руления.
Еще одним усовершенствованием первого аспекта является то, что частота тестовой импульсной последовательности соответствует, по существу, резонансной частоте крутильных колебаний рулевого колеса, которые не гасятся водителем.
Согласно второму аспекту изобретения обеспечено устройство для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом транспортного средства, актуатор для выборочного приложения усилия на рулевом колесе и по меньшей мере один датчик для измерения текущего усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса связаны с рулевым колесом, при этом устройство имеет блок управления, который предназначен, чтобы выполнять вышеуказанный способ.
Краткое описание чертежей
Изобретение обсуждается более подробно в качестве примера ниже с помощью чертежей, на которых:
фиг. 1 показывает базовый эскиз системы рулевого управления с актуатором помощи, и
фиг. 2 показывает схематичную блок-схему последовательности операций одной возможной реализации способа обнаружения согласно изобретению.
Подробное описание
Способ согласно изобретению подходит для использования в транспортном средстве, в котором актуатор для выборочного приложения усилия на рулевом колесе и датчики для измерения текущего усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса связаны с рулевым колесом. Такие актуаторы в наши дни зачастую уже предусмотрены в качестве стандарта как для помощи усилию на рулевом колесе (рулевое управление с усилителем), так и для выполнения вмешательств в рулевое управление через системы помощи (например, помощи соблюдения полосы движения). Соответствующие датчики угла поворота рулевого колеса и/или усилия на рулевом колесе также уже реализованы на регулярной основе в качестве стандартных в традиционных транспортных средствах.
Предусмотрены следующие этапы в рамках способа согласно изобретению:
a) актуатор воспроизводит тестовую импульсную последовательность на рулевом колесе;
b) датчик усилия на рулевом колесе и/или датчик угла поворота рулевого колеса измеряет(ют) реакцию перемещения рулевого колеса на тестовую импульсную последовательность; и
c) реакция перемещения рулевого колеса используется, чтобы принимать решение, находится или нет по меньшей мере одна из рук водителя в контакте с рулевым колесом.
Изобретение основано на том факте, что нарушение угла поворота рулевого колеса, вызванное тестовым импульсом, формирует различную реакцию в случае свободного рулевого колеса без контакта по меньшей мере одной из рук водителя в сравнении с "удерживаемым" рулевым колесом.
Если этап c) не обнаруживает, что по меньшей мере одна из рук водителя находится в контакте с рулевым колесом, полезное усовершенствование изобретения может предусматривать то, что способ должен выполняться снова предпочтительно с более сильной и/или более длительной тестовой импульсной последовательностью, и должно быть принято решение, что ни одна из рук водителя не находится в контакте с рулевым колесом, только после предварительно определенного числа итераций, предпочтительно после третьей итерации, самое раннее. Это тип стратегии эскалации. Эта стратегия эскалации делает возможным, прежде всего, воспроизведение тестовой импульсной последовательности с самой низкой возможной интенсивностью с результатом, который едва воспринимается или вовсе не воспринимается водителем.
Однако, поскольку эта интенсивность возможно недостаточна, чтобы различать рулевое колесо, которое удерживается лишь очень "слабо", от рулевого колеса, которое было отпущено, проверка повторяется несколько раз, например по меньшей мере три раза, с более высокой интенсивностью и/или продолжительностью тестового сигнала каждый раз. Состояние "снятых рук" считается обнаруженным, только когда перемещению рулевого колеса не "мешает" водитель, даже с более высокой интенсивностью.
Способ обнаружения, описанный выше, предпочтительно прерывается преждевременно, как только датчик угла поворота рулевого колеса и/или датчик усилия на рулевом колесе обнаруживает(ют) перемещение рулевого колеса и/или усилие на рулевом колесе, которые могут быть характерны перемещению рулевого колеса водителем. В таком случае определяется, что по меньшей мере одна рука находится в контакте с рулевым колесом.
Альтернативно или дополнительно, операция элемента управления (например, кнопок или переключателей указателя), скомпонованного на рулевом колесе, может также считаться индикацией (указанием) того, что по меньшей мере одна из рук водителя находится, по меньшей мере, достаточно близко к рулевому колесу.
Как уже упомянуто выше, тестовые импульсные последовательности формируются, относительно профиля и амплитуды сигнала, таким образом, что они не влияют постоянно на угол поворота рулевого колеса, и/или применение тестовой импульсной последовательности, по существу, не может восприниматься водителем, по меньшей мере, во время первого запуска способа.
Тестовая импульсная последовательность предпочтительно формируется посредством периодического сигнала, имеющего профиль сигнала, который, по существу, симметричен в обоих направлениях руления. В простейшем случае, это может быть два коротких участка прямоугольного сигнала с положительной и отрицательной амплитудой, но также вероятны синусоидальные сигналы в течение одного или более периодов.
Если тестовые сигналы периодичные, частота тестовой импульсной последовательности может предпочтительно соответствовать, по существу, резонансной частоте для крутильных колебаний рулевого колеса, которые не гасятся рукой водителя. В этом случае, желаемое обнаружение может выполняться очень выборочным образом, после того как первоначально резонансная система "расстроена" посредством действия водителя.
Согласно фиг. 1, типичная система рулевого управления моторного транспортного средства с электромеханическим усилителем рулевого управления имеет рулевое колесо 12, которое, известным образом, преобразует вращательное движение рулевого колеса 12 в поступательное движение рулевой тяги 18 через шестерню 16 рулевого управления, в результате чего усилие FL на рулевом колесе прикладывается, и рулевая тяга 18 отклоняется на расстояние xz со скоростью
Figure 00000001
. Перемещению рулевого колеса помогает электромотор 14, который расположен поблизости от шестерни 16 рулевого управления, снабжается энергией батареи 20 транспортного средства и может управляться безгранично изменяемым образом посредством электронного блока управления (ECU) 10.
Управление осуществляется, среди прочего, на основе параметров датчика, которые содержат текущий крутящий момент ML рулевого колеса, абсолютный угол поворота рулевого колеса и угловую скорость δL,
Figure 00000002
рулевого колеса; соответствующая система датчиков обозначена ссылкой 22. Угловая скорость
Figure 00000002
рулевого колеса обычно не измеряется напрямую, а предпочтительно получается из угла δL поворота рулевого колеса посредством дифференцирования.
Даже если электромотор 14, прежде всего, предназначен, чтобы прикладывать дополнительный крутящий момент руления для того, чтобы помогать водителю, крутящий момент, прикладываемый посредством электромотора 14, также влияет на рулевое колесо 12. Следовательно, электромотор 14 может быть использован, чтобы генерировать тестовую импульсную последовательность, воздействия которой на перемещение рулевого колеса затем анализируются. Это может быть короткий, отдельный импульс, например прямоугольный импульс. Так что этот импульс не приводит в результате к какому-либо нежелательному изменению абсолютного угла поворота рулевого колеса, целесообразно, однако, использовать периодические импульсные последовательности, в которых блокировки рулевого управления осуществляются в обоих направлениях руления, с результатом в том, что воздействие тестовых импульсов усредняется.
Влияние тестовых импульсов обнаруживается с помощью датчика 22 усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса, в таком случае датчик угла поворота рулевого колеса должен предпочтительно иметь очень низкое разрешение вследствие незначительных отклонений, предпочтительно используемых в качестве тестовых сигналов, с результатом в том, что оценка, прежде всего, выполняется посредством датчика усилия на рулевом колесе.
Измеренная реакция на тестовую сигнальную последовательность отличается в зависимости от того, гасится ли вращательное перемещение рулевого колеса 12 посредством контакта по меньшей мере одной из рук водителя, или может ли система рулевого колеса колебаться свободно.
В последнем случае, усилия на рулевом колесе, измеренные в ответ на тестовые сигналы, будут выше, чем в первом случае. Следовательно, можно различать отсюда, является ли состояние состоянием наложенных рук. Вследствие того факта, что сигнал рулевого колеса может целевым образом анализироваться на реакцию на тестовый сигнал посредством походящей обработки сигнала (например, анализ Фурье), обнаружение является, в принципе, очень надежным и в значительной степени независимым от возмущающих воздействий.
Фиг. 2 схематично иллюстрирует возможную последовательность способа согласно изобретению, причем в этом случае отдельные этапы могут быть исключены или выполняться в другом порядке, если это полезно. Соответствующие этапы реализованы известным образом в качестве программного алгоритма внутри электронного блока 10 управления (ECU), блок управления также очевидно способен одновременно выполнять другие задачи управления.
Переходя от начала обнаружения наложенных/снятых рук на этапе 30, этап 32, прежде всего, генерирует короткий первый тестовый импульс, например, один период синусоидальной волны, с частотой, которая настолько близка, насколько возможно, к частоте незатухающих собственных крутильных колебаний системы рулевого управления. Эта частота в типичном случае является настолько высокой, что ощутимые воздействия на рулевое управление или курс транспортного средства не возникают. Затем (или в то же время, в зависимости от продолжительности и скорости тестового импульса) этап 34 анализирует, имеет ли сигнал усилия на рулевом колесе, измеренный датчиком усилия на рулевом колесе, настолько высокие амплитуды, соответствующие тестовому сигналу, что можно предположить, что рулевое колесо было отпущено. Иначе, обнаружение уже закончилось, и оканчивается на этапе 46 утверждением, что существует состояние наложенных рук.
Обнаружение посредством воспроизведения тестового сигнала с собственной частотой системы рулевого колеса полезно настолько, насколько в случае рулевого колеса, которое "расстроено" по меньшей мере одной из рук водителя, затухающее колебание создается и затем воспринимается менее четко водителем, тогда как в случае свободного рулевого колеса колебание сильнее, но тогда не воспринимается водителем нарушающим образом вследствие отсутствия тактильного контакта с рулевым колесом.
Если состояние наложенных рук не обнаружено на этапе 34, второй, более сильный тестовый импульс генерируется на этапе 36, и реакция ответного сигнала опять анализируется (этап 38) для того, чтобы подтверждать противоположный результат. Если четкое обнаружение наложенных рук все еще невозможно даже посредством этого, третий, даже более сильный тестовый импульс генерируется на этапе 42 для хорошего измерения, и реакция на упомянутый импульс проверяется на этапе 44. Если указание контакта руки с рулевым колесом не обнаружено здесь, этап 48 окончательно обнаруживает состояние снятых рук, которое может затем приводить в результате − как описано вначале − к оптическим и/или акустическим предупреждениям водителю или вмешательствам в различные системы транспортного средства.
Как указано на этапе 40, обнаружение аналогично немедленно заканчивается, и состояние наложенных рук обнаруживается, как только обнаруживается активный импульс руления водителем. По причинам ясности это явно проиллюстрировано только для этапа 38; соответствующее наблюдение для преждевременного окончания проверки предпочтительно выполняется в любое время.
В целом, вышеописанное обнаружение наложенных/снятых рук не должно выполняться постоянно. Интервал, типично в 10 с, между проверками достаточен для многих применений, с результатом в том, что, если рулевое колесо ненадолго отпускается, измерения еще напрямую не выполняются, что в ином случае могло бы быть воспринято водителем как постоянная опека. Пауза в несколько секунд может также быть вставлена в каждом случае между отдельными этапами эскалации, с результатом в том, что всегда проходит несколько секунд, прежде чем обнаруживается состояние снятых рук.
Вследствие того факта, что тестовые сигнальные последовательности усиливаются в ходе эскалации, воспринимаемый первый тестовый сигнал почти всегда является слабым для водителя, если рулевое колесо используется правильно. Более сильные тестовые сигналы во время эскалации возможно более четко заметны; однако, поскольку такие эскалации могут происходить реже, с другой стороны, водитель едва ли будет от них раздражаться.

Claims (10)

1. Способ для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом (12) транспортного средства, связанным с электромотором (14) для выборочного приложения усилия на рулевом колесе и с по меньшей мере одним датчиком (22) для измерения текущего усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса, содержащий следующие этапы, на которых:
a) электромотор (14), управляемый электронным блоком (10) управления, воспроизводит (32) тестовую импульсную последовательность на рулевом колесе (12);
b) упомянутый по меньшей мере один датчик (22) для измерения текущего усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса, управляемый электронным блоком (10) управления, измеряет реакцию перемещения рулевого колеса на тестовую импульсную последовательность;
c) реакция перемещения рулевого колеса используется электронным блоком (10) управления, чтобы принимать решение, находится или нет по меньшей мере одна из рук водителя в контакте с рулевым колесом (12).
2. Способ по п.1, при этом если этап c) не обнаруживает, что по меньшей мере одна из рук водителя находится в контакте с рулевым колесом (12), способ выполняется снова, предпочтительно с более сильной и/или длительной тестовой импульсной последовательностью, и при этом принимается решение, что ни одна из рук водителя не находится в контакте с рулевым колесом (12), только после предварительно определенного числа итераций, предпочтительно после третьей итерации, самое раннее.
3. Способ по п.1 или 2, при этом способ прерывается преждевременно, и определяется, что по меньшей мере одна рука находится в контакте с рулевым колесом (12), как только датчик угла поворота рулевого колеса и/или датчик (22) усилия на рулевом колесе обнаруживает перемещение рулевого колеса и/или усилие на рулевом колесе, которые могут быть характерны для перемещения рулевого колеса водителем, и/или как только определяется операция элемента управления, скомпонованного на рулевом колесе.
4. Способ по п.1 или 2, при этом тестовые импульсные последовательности формируются, относительно профиля и амплитуды сигнала, таким образом, что они не оказывают постоянного влияния на угол поворота рулевого колеса, и/или при этом применение тестовой импульсной последовательности, по существу, не может восприниматься водителем, по меньшей мере, во время первого запуска способа.
5. Способ по п.1 или 2, при этом тестовая импульсная последовательность формируется посредством периодического сигнала, имеющего профиль сигнала, который, по существу, симметричен в обоих направлениях руления.
6. Способ по п.1 или 2, при этом частота тестовой импульсной последовательности соответствует, по существу, резонансной частоте крутильных колебаний рулевого колеса (12), которые не гасятся водителем.
7. Устройство для обнаружения контакта между руками водителя и рулевым колесом (12) транспортного средства, содержащее электромотор (14) для выборочного приложения усилия на рулевом колесе и по меньшей мере один датчик (22) для измерения текущего усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса, связанные с рулевым колесом (12), при этом устройство имеет электронный блок (10) управления, осуществляющий управление электромотором (14) и по меньшей мере одним датчиком (22) для измерения текущего усилия на рулевом колесе и/или угла поворота рулевого колеса, который предназначен для того, чтобы выполнять способ по одному из предшествующих пунктов.
RU2013123719A 2012-05-25 2013-05-23 Способ и устройство для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом моторного транспортного средства RU2634739C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012208874 2012-05-25
DE102012208874.1 2012-05-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013123719A RU2013123719A (ru) 2014-11-27
RU2634739C2 true RU2634739C2 (ru) 2017-11-03

Family

ID=49547197

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013123719A RU2634739C2 (ru) 2012-05-25 2013-05-23 Способ и устройство для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом моторного транспортного средства

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9096262B2 (ru)
CN (1) CN103419840B (ru)
DE (1) DE102013209459A1 (ru)
RU (1) RU2634739C2 (ru)

Families Citing this family (81)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9751534B2 (en) 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
US10358034B2 (en) 2016-03-30 2019-07-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method for controlling a vehicle display in a moving vehicle
US11254209B2 (en) 2013-03-15 2022-02-22 Honda Motor Co., Ltd. System and method for controlling vehicle systems in a vehicle
JP5804032B2 (ja) * 2013-11-26 2015-11-04 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
EP2907730B1 (en) 2014-01-29 2017-09-06 Steering Solutions IP Holding Corporation Hands on steering wheel detect
JP6278565B2 (ja) * 2014-08-11 2018-02-14 本田技研工業株式会社 自動運転車両制御装置
US9620018B2 (en) * 2014-10-17 2017-04-11 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane keeping of vehicle
CN104442555A (zh) * 2014-10-31 2015-03-25 力帆实业(集团)股份有限公司 提高行驶安全的汽车预警方法
CN104369692A (zh) * 2014-10-31 2015-02-25 力帆实业(集团)股份有限公司 汽车主动安全提示系统
US9654103B2 (en) * 2015-03-18 2017-05-16 Ford Global Technologies, Llc Proximity switch assembly having haptic feedback and method
US10351159B2 (en) 2015-05-01 2019-07-16 Steering Solutions Ip Holding Corporation Retractable steering column with a radially projecting attachment
US10589774B2 (en) 2015-05-01 2020-03-17 Steering Solutions Ip Holding Corporation Counter rotation steering wheel
US9630628B2 (en) * 2015-05-15 2017-04-25 Ford Global Technologies, Llc Hand-on steering wheel detection
WO2016189358A1 (en) * 2015-05-28 2016-12-01 Continental Automotive Gmbh Smart watch based micro-movement detection for vehicles
US10343706B2 (en) 2015-06-11 2019-07-09 Steering Solutions Ip Holding Corporation Retractable steering column system, vehicle having the same, and method
US11560169B2 (en) 2015-06-11 2023-01-24 Steering Solutions Ip Holding Corporation Retractable steering column system and method
DE102016110791A1 (de) 2015-06-15 2016-12-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Gestensteuerung für ein einfahrbares Lenkrad
US10577009B2 (en) 2015-06-16 2020-03-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Retractable steering column assembly and method
DE102015007740B4 (de) * 2015-06-17 2019-10-17 Audi Ag Kraftfahrzeug umfassend eine Ermittlungseinrichtung zur Ermittlung der Anlage einer oder beider Hände an einem Lenkrad des Kraftfahrzeugs
US9828016B2 (en) 2015-06-24 2017-11-28 Steering Solutions Ip Holding Corporation Retractable steering column system, vehicle having the same, and method
US20160375931A1 (en) 2015-06-25 2016-12-29 Steering Solutions Ip Holding Corporation Rotation control system for a steering wheel and method
DE102016111473A1 (de) 2015-06-25 2016-12-29 Steering Solutions Ip Holding Corporation Stationäre lenkradbaugruppe und verfahren
US10112639B2 (en) 2015-06-26 2018-10-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation Vehicle steering arrangement and method of making same
US9840271B2 (en) 2015-06-29 2017-12-12 Steering Solutions Ip Holding Corporation Retractable steering column with rake limiter
US9849904B2 (en) 2015-07-31 2017-12-26 Steering Solutions Ip Holding Corporation Retractable steering column with dual actuators
US10160484B2 (en) 2015-07-31 2018-12-25 GM Global Technology Operations LLC Enhanced steering wheel hold detection by a hybrid method
US9845106B2 (en) 2015-08-31 2017-12-19 Steering Solutions Ip Holding Corporation Overload protection for belt drive mechanism
US10160472B2 (en) 2015-10-20 2018-12-25 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering column with stationary hub
US9809155B2 (en) 2015-10-27 2017-11-07 Steering Solutions Ip Holding Corporation Retractable steering column assembly having lever, vehicle having retractable steering column assembly, and method
US10029725B2 (en) 2015-12-03 2018-07-24 Steering Solutions Ip Holding Corporation Torque feedback system for a steer-by-wire vehicle, vehicle having steering column, and method of providing feedback in vehicle
DE112017000239B4 (de) * 2016-01-13 2022-08-11 Hitachi Astemo, Ltd. Lenkvorrichtung
US9896123B2 (en) * 2016-01-29 2018-02-20 Tk Holdings Inc. Systems and methods for detecting steering wheel contact
US9604649B1 (en) * 2016-02-12 2017-03-28 GM Global Technology Operations LLC Hands-off detection enhancement by means of a synthetic signal
DE102016204105B4 (de) * 2016-03-11 2023-07-06 Joyson Safety Systems Germany Gmbh Lenkrad für ein Kraftfahrzeug
EP3219565B1 (en) * 2016-03-18 2023-11-22 Volvo Car Corporation Vehicle control arrangement, road vehicle and method of controlling a road vehicle
US10496102B2 (en) 2016-04-11 2019-12-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering system for autonomous vehicle
DE102017108692A1 (de) 2016-04-25 2017-10-26 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steuerung einer elektrischen Servolenkung unter Verwendung von Systemzustandsvorhersagen
DE102016005013A1 (de) 2016-04-26 2017-10-26 Thyssenkrupp Ag Hands-On/-Off-Erkennung in einem Steer-by-Wire-System
US10293783B2 (en) * 2016-05-19 2019-05-21 Ford Global Technologies, Llc Driver detection steering wheel
US10351161B2 (en) 2016-05-27 2019-07-16 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering column with manual retraction
US10043084B2 (en) * 2016-05-27 2018-08-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hierarchical context-aware extremity detection
SE541322C2 (en) 2016-06-02 2019-07-02 Scania Cv Ab Method and system for determining whether the driver of a vehicle is holding the steering wheel
US10421476B2 (en) 2016-06-21 2019-09-24 Steering Solutions Ip Holding Corporation Self-locking telescope actuator of a steering column assembly
US10457313B2 (en) 2016-06-28 2019-10-29 Steering Solutions Ip Holding Corporation ADAS wheel locking device
US10363958B2 (en) 2016-07-26 2019-07-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation Electric power steering mode determination and transitioning
US10160477B2 (en) 2016-08-01 2018-12-25 Steering Solutions Ip Holding Corporation Electric power steering column assembly
US10189496B2 (en) 2016-08-22 2019-01-29 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering assembly having a telescope drive lock assembly
US10384708B2 (en) 2016-09-12 2019-08-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Intermediate shaft assembly for steer-by-wire steering system
US10160473B2 (en) 2016-09-13 2018-12-25 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering column decoupling system
US10399591B2 (en) 2016-10-03 2019-09-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering compensation with grip sensing
US10239552B2 (en) 2016-10-14 2019-03-26 Steering Solutions Ip Holding Corporation Rotation control assembly for a steering column
US10481602B2 (en) 2016-10-17 2019-11-19 Steering Solutions Ip Holding Corporation Sensor fusion for autonomous driving transition control
US10310605B2 (en) 2016-11-15 2019-06-04 Steering Solutions Ip Holding Corporation Haptic feedback for steering system controls
US10421475B2 (en) 2016-11-15 2019-09-24 Steering Solutions Ip Holding Corporation Electric actuator mechanism for retractable steering column assembly with manual override
US10351160B2 (en) 2016-11-30 2019-07-16 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering column assembly having a sensor assembly
US10780915B2 (en) 2016-12-07 2020-09-22 Steering Solutions Ip Holding Corporation Vehicle steering system having a user experience based automated driving to manual driving transition system and method
US10370022B2 (en) 2017-02-13 2019-08-06 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering column assembly for autonomous vehicle
US10385930B2 (en) 2017-02-21 2019-08-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Ball coupling assembly for steering column assembly
US10449927B2 (en) 2017-04-13 2019-10-22 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering system having anti-theft capabilities
DE102017207229B4 (de) * 2017-04-28 2023-02-16 Audi Ag Verfahren zum Ausrichten eines Lenkrads
DE102017207716B4 (de) 2017-05-08 2021-08-12 Robert Bosch Gmbh Lenkeinrichtung
DE102017117610A1 (de) 2017-08-03 2019-02-07 Trw Automotive Gmbh Verfahren zum Erkennen von Händen eines Fahrers auf einem Lenkrad eines Fahrzeuges
JP6897453B2 (ja) * 2017-09-26 2021-06-30 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102017219467A1 (de) * 2017-11-01 2019-05-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Kraftfahrzeugfunktion
KR102019568B1 (ko) * 2017-12-19 2019-11-04 현대자동차주식회사 자율주행차량의 스티어링 휠 파지 감지 시스템 및 방법
US10875566B2 (en) 2018-03-22 2020-12-29 Steering Solutions Ip Holding Corporation Stow release assembly for a manually adjustable steering column assembly
GB2572202A (en) * 2018-03-23 2019-09-25 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle controller and control method
US11027764B2 (en) * 2018-06-27 2021-06-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle driving mode safety system
US10974756B2 (en) 2018-07-31 2021-04-13 Steering Solutions Ip Holding Corporation Clutch device latching system and method
DE102020106679B4 (de) 2019-03-12 2023-03-16 Steering Solutions Ip Holding Corporation Lenksystem und verfahren zum bereitstellen eines betriebsartübergangs für ein fahrzeug
DE102019106568A1 (de) * 2019-03-14 2020-09-17 Zf Automotive Germany Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Sensoroffsets
DE102019207909A1 (de) * 2019-03-15 2020-09-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Unterstützung eines Fahrverhaltens bei einem Fahrzeug, Lenkvorrichtung sowie Fahrzeug
KR20200115827A (ko) * 2019-03-27 2020-10-08 주식회사 만도 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
FR3094693B1 (fr) 2019-04-03 2022-04-15 Renault Sas Procede de determination d’un couple residuel de colonne de direction d’un vehicule automobile
DE102019111990B3 (de) 2019-05-08 2020-06-18 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur "Hands-On"-Erkennung an Lenksystemen
CN110341721A (zh) * 2019-06-24 2019-10-18 江苏大学 一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统及方法
DE102020201591B4 (de) 2020-02-10 2022-04-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Lenksystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben des Lenksystems
WO2022014097A1 (ja) * 2020-07-13 2022-01-20 日本精工株式会社 ハンズオフ検出装置及び操舵装置
US11472479B2 (en) 2020-07-13 2022-10-18 Nsk Ltd. Hands-off detection device and steering device
CN113200046B (zh) * 2021-06-17 2023-12-05 东风悦享科技有限公司 一种驾驶员脱手方向盘检测方法及系统
US20230294762A1 (en) 2022-03-16 2023-09-21 Steering Solutions Ip Holding Corporation Hands-off signature detection

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3919990A1 (de) * 1988-06-17 1989-12-21 Toyoda Chuo Kenkyusho Kk Fahrzeug-lenkwinkelsteuerung
JPH10236182A (ja) * 1997-02-25 1998-09-08 Isuzu Motors Ltd 操舵状態判別装置
JP2002160658A (ja) * 2000-11-27 2002-06-04 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置
RU2384449C2 (ru) * 2004-12-21 2010-03-20 Дир Энд Компани Система автоматического рулевого управления

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0662092B2 (ja) * 1986-04-11 1994-08-17 本田技研工業株式会社 電動式パワ−ステアリング装置
US5490435A (en) * 1994-08-25 1996-02-13 Chrysler Corporation Energy absorbing steering wheel
JP3627120B2 (ja) * 1997-02-19 2005-03-09 光洋精工株式会社 車両用操舵装置
DE10027922A1 (de) * 2000-06-06 2002-01-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Detektieren der Position von Händen auf einem Lenkrad
DE10121693C2 (de) 2001-05-04 2003-04-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Detektieren des Kontakts von Händen mit dem Lenkrad
DE10137292A1 (de) * 2001-08-01 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
JP3970094B2 (ja) * 2002-05-27 2007-09-05 株式会社ジェイテクト 操舵装置
DE10393126D2 (de) * 2002-09-06 2005-11-17 Continental Teves Ag & Co Ohg Lenkhandhabe für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum Erfassen einer physikalischen Größe auf einer Lenkhandhabe
US7554167B2 (en) * 2003-12-29 2009-06-30 Vladimir Vaganov Three-dimensional analog input control device
JP4231416B2 (ja) * 2004-01-07 2009-02-25 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵装置
JP2006168483A (ja) * 2004-12-14 2006-06-29 Nissan Motor Co Ltd 車両用操舵制御装置
JP4111191B2 (ja) * 2004-12-28 2008-07-02 日産自動車株式会社 車両用操舵装置
JP4814594B2 (ja) * 2005-09-14 2011-11-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載設備の操作装置
FR2892085B1 (fr) * 2005-10-19 2007-11-23 Koyo Steering Europ Soc Par Ac Procede pour determiner en temps reel la tenue d'un volant de conduite d'une direction assistee electrique de vehicule automobile
EP1837267B1 (en) * 2006-03-15 2013-02-27 Mazda Motor Corporation Steering apparatus for vehicle
JP4297149B2 (ja) * 2006-09-29 2009-07-15 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵装置
DE102006056094A1 (de) * 2006-11-28 2008-05-29 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Anwesenheitsüberwachung
US7832523B2 (en) * 2007-03-29 2010-11-16 Ford Global Technologies Power assist steering system
JP4475288B2 (ja) * 2007-04-20 2010-06-09 横浜ゴム株式会社 操舵操作力検出装置
EP2168483B1 (en) * 2007-07-09 2012-09-26 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Method for evaluating device operating force
DE112008003023A5 (de) * 2007-09-06 2010-08-19 Takata-Petri Ag Lenkradbaugruppe für ein Kraftfahrzeug
JP5003427B2 (ja) * 2007-11-20 2012-08-15 トヨタ自動車株式会社 操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置
US7970511B2 (en) * 2008-02-06 2011-06-28 Honda Motor Company, Ltd. Electronic steering damper systems and vehicles including same
DE102008042277B4 (de) * 2008-09-23 2011-04-21 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Erkennung des Kontaktzustandes an einer Welle oder Achse (Lenkrad)
US7912665B2 (en) * 2008-11-21 2011-03-22 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for driver hands off detection for vehicles with active front steering system
RU2483959C2 (ru) * 2008-12-26 2013-06-10 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Вспомогательное приводное устройство автомобиля
US20100228417A1 (en) * 2009-03-06 2010-09-09 Gm Global Technology Operations, Inc. Driver hands on/off detection during automated lane centering/changing maneuver
DE102009028647A1 (de) * 2009-08-19 2011-02-24 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Bedienzustands eines Lenkrads in einem Fahrzeug
JP4900460B2 (ja) * 2009-12-14 2012-03-21 株式会社デンソー 操舵装置用車輪把持検出装置、プログラム
US8457842B2 (en) * 2009-12-21 2013-06-04 Eaton Corporation Magnetic assisted power steering system
US8638236B2 (en) * 2010-02-25 2014-01-28 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for applying tactile pressure sensors
JP2012166746A (ja) * 2011-02-16 2012-09-06 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
DE102011076174A1 (de) * 2011-05-20 2012-11-22 Robert Bosch Gmbh Haptisches Lenkrad, Lenkradsystem und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
JP5871422B2 (ja) * 2011-06-22 2016-03-01 ティーケー ホールディングス インク．Ｔｋ Ｈｏｌｄｉｎｇｓ Ｉｎｃ． 車両用ステアリングホイールのためのセンサシステム
JP5387994B2 (ja) * 2011-09-27 2014-01-15 株式会社デンソー 電動パワーステアリング装置
JP2013079027A (ja) * 2011-10-05 2013-05-02 Denso Corp 電動パワーステアリング装置
US8825258B2 (en) * 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
US8909428B1 (en) * 2013-01-09 2014-12-09 Google Inc. Detecting driver grip on steering wheel

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3919990A1 (de) * 1988-06-17 1989-12-21 Toyoda Chuo Kenkyusho Kk Fahrzeug-lenkwinkelsteuerung
JPH10236182A (ja) * 1997-02-25 1998-09-08 Isuzu Motors Ltd 操舵状態判別装置
JP2002160658A (ja) * 2000-11-27 2002-06-04 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置
RU2384449C2 (ru) * 2004-12-21 2010-03-20 Дир Энд Компани Система автоматического рулевого управления

Also Published As

Publication number Publication date
CN103419840B (zh) 2017-03-01
US20130317699A1 (en) 2013-11-28
RU2013123719A (ru) 2014-11-27
CN103419840A (zh) 2013-12-04
DE102013209459A1 (de) 2013-11-28
US9096262B2 (en) 2015-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2634739C2 (ru) Способ и устройство для обнаружения контакта между руками и рулевым колесом моторного транспортного средства
US10139298B2 (en) Apparatus and method for detecting driver's hands-off
CN109070932B (zh) 线控转向系统中的非脱手/脱手检测
US20180099693A1 (en) Method and system for detecting steering wheel contact
CN103101536B (zh) 用于保护驾驶员注意力的设备和方法
JP5650815B2 (ja) 操舵角検出センサを用いて運転者の疲労状態を検知する方法及び装置
JP5370444B2 (ja) 心電計
JP4979544B2 (ja) 車両速度検出装置
DE502008002743D1 (de) Vorrichtung und verfahren zur fehlerüberwachung von fahrwerkskomponenten von schienenfahrzeugen
JP2014172610A (ja) パワーアシスト型ラックピニオン式ステアリングシステムにおける摩擦の増大の認識方法
JP2015524364A (ja) 自動車の走行方向を検知するための方法
CN107582081B (zh) 一种检测装置及一种疲劳检测系统
CN106461507B (zh) 车辆测试装置、车辆测试方法
KR102470306B1 (ko) 타이어 압력 추정 장치 및 그 추정 방법
US10286947B2 (en) Filtering method for the detection of the transitions of a power steering signal
KR20150083273A (ko) 스티어링 휠 시스템 및 그를 이용한 운전자 위험 경고 방법
ATE527549T1 (de) Verfahren und einrichtung zur erfassung und überwachung von isolationsstrecken und berührungsspannungen im trolley-bus
JP5906295B1 (ja) 変位センサの検査装置及びその検査方法
WO2018074249A1 (ja) 車両運転者の状態検知装置
CN112092899B (zh) 用于电动转向的动态末端止挡
US11738803B2 (en) Method and device for determining a sensor offset
EP2993000A1 (en) Evaluation of dynamic brake torque in a robot
CN112319485B (zh) 一种基于多模态数据分析驾驶员驾驶操作的方法及系统
BRPI1104495A2 (pt) sistema de comunicaÇço para veÍculos
Le et al. Research proposal for automation of measuring the steering wheel free angle