JP4979544B2 - 車両速度検出装置 - Google Patents
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Description
Vd1[n]← Vd[n−T1/Ts]
Vr1[n]← Vr[n−T1/Ts]
Ag1[n]← Ag[n−T1/Ts]
Vg[n] ← Vr1[n]+Ag1[n]×T1
Vt[n] ← Vr[n]
[n]はn番目の制御周期での値であることを表す添字であり、Tsは制御周期を表す。
Vd1[n] ← Vd1[n−1]
Vr1[n] ← Vr1[n−1]
Ag1[n] ← Ag1[n−1]
Vg[n] ← Vr1[n]+Ag1[n]×(T1+t)
Vt[n] ← Vd[n]−Vd1[n]+Vr1[n]
状態変数Vd1,Vr1,Ag1は、制御周期毎の更新を停止し、前回値を保持する。Vtは、ドップラー速度VdをVd1,Vr1で補正して求める。
Vd1[n] ← Vd1[n−1]
Vr1[n] ← Vr1[n−1]
Ag1[n] ← Ag1[n−1]
Vg[n] ← Vr1[n]+Ag1[n]×(T1+t)
Vt[n] ← Vg[n]
状態変数Vd1,Vr1,Ag1は前回値を保持し、Vtは加速度センサ速度Vgとする。
102 回転速度演算
103 ドップラーセンサ
104 FFT演算
105 ドップラー速度演算
106 加速度センサ
107 加速度演算
Claims (3)
- 車両を駆動または支持する車輪の回転速度を検出する回転センサと、
車両の速度を車輪の回転によらず検出する非接触型速度センサと、
車両の加速度を検出する加速度センサとに基づいて車両速度および位置の演算を行い、
前記回転センサ、前記非接触型速度センサの出力に基づき車輪の空転または滑走を検知する手段と、
前記非接触型速度センサの出力に基づき路面状態を検知する手段とによって、前記車両速度および位置の演算方式を切り替えること
を特徴とする車両速度および位置検出装置。 - 請求項1記載の車両速度および位置検出装置であって、
前記車輪の空転または滑走を検知する手段として、
前記回転センサの出力から求めた速度の変化率を所定の検知レベルと比較する手段と、
前記回転センサの出力から求めた速度と前記非接触型速度センサから求めた速度との差を所定の検知レベルと比較する手段
を備え、
前記路面状態を検知する手段として、
前記非接触型速度センサの出力を所定の検知レベルと比較する手段を備えること
を特徴とする車両速度および位置検出装置。 - 請求項1記載の車両速度および位置検出装置であって、
前記車輪の空転または滑走を検知する手段として、
前記回転センサの出力から求めた速度の変化率を所定の検知レベルと比較する手段と、
前記回転センサの出力から求めた速度と前記非接触型速度センサから求めた速度との差を所定の検知レベルと比較する手段
を備え、
前記路面状態を検知する手段として、
あらかじめ決定した、信号のノイズレベルと比較する手段を備えること
を特徴とする車両速度および位置検出装置。
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