CN110341721A - 一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统及方法 - Google Patents

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吴明康
江浩斌
马世典
余路洋
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    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa

Abstract

本发明涉及自动驾驶与人工驾驶切换领域，具体是一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统及方法。在方向盘中控台内安装一个微型振动电机以及一个用于监测方向盘振动频率的振动传感器，在自动驾驶模式下，通过实时监测方向盘的振动频率控制车辆的驾驶模式。本发明通过方向盘实现自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，解决了传统采用踩制动踏板实现模式切换的方法容易产生交通事故的隐患。

Description

一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统及方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶与人工驾驶切换领域，具体涉及一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统及方法。
背景技术
当前我国处于自动驾驶L2与L3级别之间的过渡时期，自动驾驶模式与人工驾驶模式之间需要频繁的切换。在自动化辅助驾驶系统控制下，当驾驶员不满意自动驾驶系统的路径规划时，通过踩制动踏板的方法人为退出自动驾驶模式，在车流量较大的情景下使用此种方法容易造成交通事故，因此，需要一种不通过踩制动踏板就能够准确识别人为接管驾驶的意愿并退出自动驾驶模式的方法。
发明内容
针对上述存在的问题，本发明提出一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统及方法。
为实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制方法，包括如下步骤：
1)初始化振动频率阈值F0、计数阈值T0和计数变量t＝0；
2)驾驶员控制车辆进入自动驾驶模式，在自动驾驶模式下，系统启动振动模块，微型振动电机振动，带动方向盘轻微振动；
3)检测模块采集方向盘的实时振动频率Ft，并传送给ECU；
4)ECU判断实时振动频率Ft是否大于振动频率阈值F0，若大于则t＝0，转步骤3)，否则，语音提示模块提示人为接触方向盘，t＝t+1，转步骤5)；
5)ECU判断t是否小于等于T0，若是，则转步骤3)，否则，转步骤6)；
6)ECU控制将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，并通过语音提示模块提示驾驶员。
进一步的，本发明还提供一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统，包括振动模块、检测机构、语音提示模块与ECU；所述振动模块安装在方向盘中控台内，由微型振动电机组成，用于在自动驾驶模式下带动方向盘振动；所述检测机构安装在方向盘中控台内，由振动传感器组成，用于采集方向盘的振动频率，并将方向盘的振动频率传送给ECU；所述语音提示模块用于向驾驶员发出提示信息；所述ECU用于根据方向盘的振动频率控制驾驶模式的切换。
本发明与现有技术相比具有如下有益效果：通过方向盘实现自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，解决了传统采用踩制动踏板实现模式切换的方法容易产生交通事故的隐患。
附图说明
图1为自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统逻辑结构图。
图2为自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，需要指出的是，下面仅以一种最优化的技术方案对本发明的技术方案以及设计原理进行详细阐述，但本发明的保护范围并不限于此。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。
图1所示为自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统逻辑结构图，控制系统包括振动模块、检测机构、语音提示模块与电子控制单元(ECU)；其中，振动模块安装在方向盘中控台内，由微型振动电机组成，用于在自动驾驶模式下带动方向盘振动；
检测机构安装在方向盘中控台内，由振动传感器组成，用于采集方向盘的振动频率，并将方向盘的振动频率传送给ECU；
语音提示模块用于向驾驶员发出提示信息。
ECU用于根据方向盘的振动频率控制驾驶模式的切换，其中驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式。
图2为自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制方法的流程图，包括以下步骤：
1)初始化振动频率阈值F0、计数阈值T0和计数变量t＝0；本发明具体实施例中，F0＝600Hz，T0＝20；
2)驾驶员控制车辆进入自动驾驶模式，在自动驾驶模式下，系统启动振动模块，微型振动电机振动，带动方向盘轻微振动；
3)每隔0.1秒检测模块采集方向盘的实时振动频率Ft，并传送给ECU；
4)ECU判断实时振动频率Ft是否大于振动频率阈值F0，若大于则t＝0，转步骤3)，否则，语音提示模块提示人为接触方向盘，t＝t+1，转步骤5)；
5)ECU判断t是否小于等于T0，若是，则转步骤3)，否则，转步骤6)；
6)ECU控制将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，并通过语音提示模块提示驾驶员。

Claims (2)

1.一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制方法，其特征在于包括如下步骤：
1)初始化振动频率阈值F0、计数阈值T0和计数变量t＝0；
2)驾驶员控制车辆进入自动驾驶模式，在自动驾驶模式下，系统启动振动模块，微型振动电机振动，带动方向盘轻微振动；
3)检测模块采集方向盘的实时振动频率Ft，并传送给ECU；
4)ECU判断实时振动频率Ft是否大于振动频率阈值F0，若大于则t＝0，转步骤3)，否则，语音提示模块提示人为接触方向盘，t＝t+1，转步骤5)；
5)ECU判断t是否小于等于T0，若是，则转步骤3)，否则，转步骤6)；
6)ECU控制将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，并通过语音提示模块提示驾驶员。
2.一种自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的控制系统，其特征在于包括振动模块、检测机构、语音提示模块与ECU；所述振动模块安装在方向盘中控台内，由微型振动电机组成，用于在自动驾驶模式下带动方向盘振动；所述检测机构安装在方向盘中控台内，由振动传感器组成，用于采集方向盘的振动频率，并将方向盘的振动频率传送给ECU；所述语音提示模块用于向驾驶员发出提示信息；所述ECU用于根据方向盘的振动频率控制驾驶模式的切换。
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