CN111133279A - 用于补偿电机的磁性角度传感器的测得的角度信号的干扰的方法、相应地设计的微控制器、电机和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于补偿电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰的方法，其中，该方法包括：接收测得的角度信号；估计该测得的角度信号中的电流误差和/或失准误差；特别是在该电机运行期间，考虑所估计的电流误差和/或所估计的失准误差、根据该测得的角度信号来计算预期的转子角度。本发明还涉及一种用于计算电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰的微控制器、涉及一种具有磁性角度传感器和微控制器的电机、并且涉及一种计算机程序产品。

Description

用于补偿电机的磁性角度传感器的测得的角度信号的干扰的 方法、相应地设计的微控制器、电机和计算机程序产品

本发明涉及一种用于补偿电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰的方法、涉及一种用于计算电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰的微控制器、并且涉及一种相应地设计的电机。

为了驱动电机，需要知道转子角度位置。感应式角度传感器或磁阻式旋转变压器通常用于此目的。然而，感应式角度传感器和磁阻式旋转变压器的成本很高。

另一方面，使用磁性角度传感器既便宜又准确。磁性角度传感器包括所谓的集成式交叉霍尔元件(cross-Hall element)。此交叉霍尔元件生成与所施加的外部磁场的流动方向相关的电特性变量。通过改变作用在交叉霍尔元件上的磁场(比如例如在永磁体的磁场围绕传感器元件的中心轴线旋转时)，会生成两条90°相移的正弦曲线和余弦曲线，以此为基础，能够作为绝对值来检测旋转角度。集成在磁性角度传感器中的评估电子装置将这些测得的正弦曲线信号和余弦曲线信号转换为线性电压信号或线性电流信号。使用绝对测量原理，即使在电流中断后也能够输出正确的旋转角度。然而，磁性角度传感器对干扰磁场敏感，这些干扰磁场例如由于带电导体和/或由于电机中的永磁体而出现。因此，当在电机中使用磁性角度传感器时，需要用于补偿干扰磁场的方法。

因此，本发明的一个目的是提供一种用于补偿干扰场的方法、并提供一种相应地设计的微控制器和一种相应地设计的电机，通过该微控制器和该电机两者能够执行用于补偿干扰场的该方法。

此目的通过如权利要求1所述的用于补偿电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰的方法、并且通过如权利要求12所述的用于计算电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰的微控制器来实现。此外，此目的还通过如权利要求13所述的具有磁性角度传感器和这种微控制器的电机、并且通过如权利要求14所述的能够执行该方法的计算机程序产品来实现。

因此，根据本发明，提出了一种用于补偿电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-接收测得的角度信号，

-估计该测得的角度信号中的电流误差和/或失准误差，

-特别是在该电机的运行期间，考虑所估计的电流误差和/或所估计的失准误差、根据该测得的角度信号来计算预期的转子角度。

根据该提议，通过磁性角度传感器来测量变化的磁场。通过使电机中的其上布置有永磁体的转子旋转，例如能够在角度传感器中生成随时间变化的磁场，或者能够在角度传感器中检测到方向相关的变化的磁化强度。磁性角度传感器优选地具有两个惠斯通电桥(这两个电桥特别是彼此成45°角)，使得该角度传感器根据方程式(1)和(2)来测量两个电压信号：

U_sin＝A sin(2α) (1)

U_cos＝A cos(2α) (2)。

角度传感器利用例如在坡莫合金中出现的所谓的磁阻效应。在这种效应的情况下，电阻随变化的感应磁场的方向而变化。然而，由于电流干扰或由于永磁体在一个转子端部的不精确布置，测得的传感器信号可能包含电流误差和/或失准误差。在电流误差的情况下，测得的相电流本身通常不受误差影响。然而，由相电流产生的磁场会导致传感器产生误差，该误差通过所提出的方法来补偿。通常，传感器信号可能会由于各种误差而受到干扰，其结果是，这两个分量传感器信号的振幅A_sin、A_cos可能会不同，具体而言：

U_sin＝A_sin·sin(2α)

U_cos＝A_cos·cos(2α)。

例如，这两个信号可能包含偏移量误差O_sin、O_cos：

U_sin＝A_sin·sin(2α)+O_sin

U_cos＝A_cos·cos(2α)+O_cos。

此外，如果传感器未以在电机的转子上居中的方式布置，则这两个信号可能例如包含失准误差ε：

U_sin＝A_sin·sin(2α+ε)+O_sin

U_cos＝A_cos·cos(2α+ε)+O_cos。

如果电流在转子中流动，则测得的磁场(其由传感器测得)也可能受到干扰。然后，包含所有可能的误差的传感器信号由下式给出：

U_sin＝A_sin·sin(2α_I+ε)+O_sin

U_cos＝A_cos·cos(2α_I+ε)+O_cos’

其中，α_I是由于相电流误差而受到干扰的磁场的角度。本发明的一个目的是尽可能地补偿所有误差。

根据该提议，在所提出的方法中，除了其他误差之外，通过以下方式主要考虑电流误差和/或失准误差：估计这两个误差中的一个或两个的幅值并校正测得的角度信号的这种误差。在校正测得的角度信号的这种误差之后，可以根据测得的角度信号来计算预期的实际转子角度。可以在该电机的运行期间，考虑所估计的电流误差和/或所估计的失准误差来执行对预期的转子角度的这种计算。因此，可以使用与数字滤波器的操作相对应的所提出的方法来确定实际的转子角度位置。数字滤波器在控制工程中用于操纵信号。与模拟滤波器相比，数字滤波器不使用任何电子组件，而是使用逻辑模块。另外，数字滤波器处理时间离散且值离散的信号，比如例如由磁性角度传感器检测到的信号。使用所提出的方法，在这种情况下，转子角度位置的误差在例如最高达18000rpm的速度下优选地小于或等于1°。此外，能够使用所提出的方法来确定转子的角速度。因此，例如在恒定加速或最高达30000rpm/s的制动过程中，角速度误差可以小于或等于10rpm。所提出的方法可以有利地用于补偿最高达20％的测量误差，使得能够使用所提出的方法来确定实际预期的转子角度。除了所提及的电流误差和/或失准误差之外，在这种情况下，测量误差还可以是偏移量误差。所提出的方法可以用于例如补偿由转子上的永磁体的最高达1mm的径向失准和最高达5mm的轴向失准导致的失准误差。此外，可以补偿最高达400A的电流误差。所提出的方法还能够被快速地执行、特别是以每次测量100μs的测量时间被快速地执行。

为了估计该电流误差和/或该失准误差，优选地将包括至少两个分量的该测得的角度信号传递至存储在微控制器中的计算程序。

该计算程序是能够求解方程组(即，矩阵)的软件。所描述的方法的一个目的是通过评估测得的角度传感器信号来估计或计算转子位置角度。在所使用的计算程序中，优选地，不对质量(特别是汽车或汽车的传动系的质量)、或电流对转子运动的影响进行任何假定。替代地，假定可以为转子指派角加速度、角速度和角度，即状态

该状态可以由以下方程组表示：

在这种情况下，ξ是系统的状态，而A是相关联的状态矩阵。角加速度的未知变化由变量表示τ。针对观测器，假定τ＝0。为了获得观测器的结构，必须能够为测得的角度信号指派所估计的角度

所估计的角度

与测得的角度信号α之间的差值然后可以由以下方程式描述：

针对微小的差值，

并且使得：

差值

可以由差值

表达，使得传感器信号系统由下式给出

系统(A，C)是可观测的，并且使用所提出的方法来求解。

根据该方法的一个优选实施例，该计算程序包括模型，通过该模型、在考虑到包括振幅误差和/或偏移量误差和/或失准误差和/或电流误差的各种角度信号误差的情况下，将通过该接收到的角度信号检测到的并包括角度、角速度和角加速度的转子状态映射到当前的实际转子状态上。

因此，在所提出的方法中可以考虑不同的误差，或者可以基于不同的误差来校正测得的角度信号。该校正优选地包括将估计值与测量值相加或从测量值减去估计值。此外，该校正还可以包括相乘或相除或联用这些基本算术规则。

优选地应用对与电流误差和/或失准误差相关的模型的使用。在当前情况下已经证明，考虑模型中的电流误差和/或失准误差以计算预期的转子角度会得到正确的转子角度值。

在当前情况下，失准误差被定义为永磁体相对于电机的转子的轴向轴线的径向失准和/或轴向失准。这样的径向失准可以例如在径向上最高达2mm。轴向失准可以例如最高达5mm。使用所提出的方法能够考虑这种径向和/或轴向失准误差。电流误差是由电气系统中常见的不确定性或短暂电流中断引起的。使用所提出的方法能够考虑最高达400A的电流误差。

通过从测得的转子角度减去估计的转子角度确定差值，优选地使用所估计的电流误差和/或所估计的失准误差来估计转子角度误差。

通过从测得的转子角度中减去估计的转子角度，可以考虑电流误差和/或所估计的失准误差。因此，假定由于同时测得的电流误差和/或失准误差导致测得的转子角度过大。也可以想到将值相加而不是相减。

可以例如使用以下方程式来估计对电流误差的估计。假定分量误差x_I和y_I是由相电流I₁，I₂，I₃简单地相加引起的，则分量x_I和y_I可以简单地写为：

x_I＝p_x1·I₁+p_x2·I₂+p_x3·I₃

y_I＝p_y1·I₁+p_y2·I₂+p_y3·I₃。 (6)

角度α_I是点

与x轴之间的角度：

角度α_I加倍可以写为

以及

误差x_I和y_I关于测得的传感器信号U_sin和U_cos的影响可以建立以下关系：

s：＝sin(α)

c：＝cos(α)

在这种情况下，T是用于对各个电流对传感器信号的影响进行加权的矩阵。

可以例如使用以下假定来估计对失准误差的估计。失准误差是由永磁体与传感器之间的失准生成的。因此，仅考虑一个失准误差ε的传感器模型可以写为：

此外，还可以通过下式来调制失准误差ε：

ε＝E_s1 sin(α)+E_s2 sin(2α)+E_s4 sin(4α)+E_s8 sin(8α)

+E_c1 cos(α)+E_c2 cos(2α)+E_c4 cos(4α)+E_c8 cos(8α)。

实际转子角度和/或实际角速度和/或实际角加速度优选地是根据所估计的转子角度误差得出的。

特别地，通过考虑估计的转子角度误差，可以正确地确定转子角度α、角速度α’和角加速度α”。所提出的方法特别包括考虑隐含函数(即，隐含依赖性)，使得能够关于α、α’和α”来确定正确的值。

在考虑所估计的电流误差和/或该失准误差的情况下，优选地使用来自较早的方法步骤或来自相同方法步骤的所估计的转子角度误差、根据该接收到的角度信号来计算该预期的转子角度。

所提出的方法(该方法特别是在电机的运行期间执行)优选地包括至少一个循环，在该至少一个循环中，将已经估计出的转子角度用作值、特别是用作起始值，以连续地估计预期的转子角度。特别是在所提出的方法(该方法优选地被设计为算法)中的循环依赖性的情况下，使用来自较早的方法步骤的所估计的转子角度误差、根据新接收到的角度信号来计算预期的转子角度。借助于来自较早的方法步骤的估计的转子角度误差特别依赖于实施方式，并且会导致所提出方法的更快收敛。

优选地，还考虑振幅误差和/或偏移量误差，特别是将这些误差传递至该计算程序，以便计算预期的转子角度。

可以例如使用以下假定来估计对振幅误差和偏移量误差的估计。

其中，假定传感器的理想行为，使得

参数的偏差会影响所估计的传感器信号与测得的传感器信号之间的差值，如下所示：

t_sA＝sin(2a)

t_sO＝1

并且

t_cA＝cos(2a)

t_cO＝1

为了确定该转子角度误差，优选地使用至少一个观测器，所述观测器根据被观测系统的已知的输入变量、特别是干扰变量和输出变量、特别是测量变量来重构不可测量的变量。

在控制工程中，术语“观测器”应被理解为是指一种系统，该系统根据被观测参考系统的已知的输入变量(比如例如被操纵的变量或可测量的干扰变量)和输出变量(比如例如测量变量(比如角度传感器信号))来确定不可测量的变量。在这种情况下，观测器将被观测参考系统作为模型进行模拟，并使用控制器来跟踪可测量的测量变量，这些测量变量因此可与参考系统相比。由此，可以避免这样的情况，在该情况下，特别是在具有积分行为的参考系统中，模型生成随时间增长的误差。当参考系统使用可用的测量变量可观测时，尤其可以构造或建立观测器。因此，基于准则确定可观测性是使用观测器的必要先决条件。在测量工程中(比如例如在电机中)，将观测器用作技术上无法实现的测量的替代。

特别优选地使用龙伯格观测器(Luenberger observer)或卡尔曼滤波器(Kalmanfilter)作为观测器。

卡尔曼滤波器是龙伯格观测器的紧密相关的替代方案。龙伯格观测器不断放大误差，即，所估计的传感器值与测得的传感器值之间的差值。龙伯格观测器背后的理论基于将观测器与受控系统模型并行连接。在这种情况下，将该循环的测得的传感器值(即，接收到的测得的角度值α)与

观测器的“测量值”(即角度的估计值

)之间的差值反馈给模型。这允许观测器对干扰或其自身的不准确性做出响应。龙伯格观测器的一个优点是龙伯格观测器能够对其自身的不准确性做出响应。卡尔曼滤波器基于有关来自传感器的噪声的假定在每个步骤中计算新的增益。此计算还包括矩阵求逆。因此，卡尔曼滤波器需要更多有关系统的知识、尤其是有关噪声水平的知识，并且倾向于需要更多的计算能力来进行矩阵求逆。使用卡尔曼滤波器的优点可以在于，估计值更快地收敛于真实值。

为了估计该电流误差，优选地考虑了来自该电机的三个电流相中的每一个电流相的误差。

此外，在所提出的方法的一个实施例中，假定将来自这三个电流相的误差相加在一起以给出一个误差。由此，能够将电流误差传递至所使用的观测器。

为了估计该失准误差，优选地根据受电流误差影响的这些接收到的角度信号来计算差值。

可以使用本文已经描述的方程式来执行这种计算。

根据本发明的另一方面，提出了一种用于计算电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰的微控制器，其中，该微控制器被设计成用于接收测得的角度信号并且用于执行如本文所描述的方法。

根据本发明的又一方面，提出了一种具有磁性角度传感器并具有本文所描述的微控制器的电机，其中，该电机具有转子和布置在该转子上的磁体。

在这种情况下，布置在转子上的磁体通过转子的运动引入可在角度传感器中测量的磁场。角度传感器优选地包含坡莫合金等，在该坡莫合金中在任何情况下都能够根据变化的感应磁场来测量电阻。此外，在转子上布置有永磁体，该永磁体在转子运动时在角度传感器中引入磁场。

根据本发明的另一方面，提出了一种计算机程序产品，该计算机程序产品当在处理器上被执行时促使该处理器执行本文所描述的方法。

本文所描述的发明可以主要用于所有类型的电机中，其中，考虑所生成的磁场来测量转子的位置。如本文所描述的，角度处理、对典型误差(比如正弦信号和余弦信号中的偏移量误差和/或振幅误差、以及传感器与磁体之间的失准)的补偿、以及对由电流产生的干扰场的补偿由观测器、特别是由龙伯格观测器或由卡尔曼滤波器来执行。

本文所描述的方法的实施例中特别有利的是，该方法或该方法的各种实施例不需要进行任何参数化努力。此外，不需要任何通常很昂贵的磁屏蔽。因此，所描述的方法更简单并且更便宜。特别地，所提出的方法是自学习的，即，在该方法的应用过程中，使用该方法将越来越快地估计出越来越正确的各种类型的误差值。

参照附图，根据优选实施例的以下描述，本发明的进一步的优点和特征将会变得清楚。应当理解的是，如果没有基于技术环境或明确地进行排除，则即使未明确提及，在对应附图中示出的各个实施例也可以具有还可以在其他实施例中使用的特征。

在附图中：

图1示出了传感器和电机的转子上的永磁体的布置，

图2示出了坡莫合金中的磁阻效应的示意图，

图3示出了观测器的结构的示意图，

图4示出了典型电流误差的示意图，

图5示出了偏移量和振幅观测器的图示，

图6示出了使用所提出的方法的实施例的失准误差的测量结果，

图7示出了失准误差观测器的图示，

图8示出了电流误差观测器的图示，

图9示出了根据一个优选实施例的所提出的方法的结构的示意图，

图10示出了使用现有技术中已知的方法获得的测量结果，并且

图11示出了使用根据一个优选实施例的所提出的方法获得的测量结果。

普遍实施例的进一步的优点在以下图1至图11的概述中、特别是还在与现有技术中已知和使用的方法的比较中进行了说明。

图1示出了磁性角度传感器12和永磁体14的布置，该永磁体布置在电机10的转子16上。如图1所示，传感器12布置在与永磁体14相对的基板17上。基板17优选地被设计为PCB板或陶瓷板。传感器12沿着轴向轴线18与永磁体14相对地布置，该轴向轴线沿着转子16的长度延伸。能够通过磁性角度传感器12来测量其上布置有永磁体14的转子16的位置。磁性角度传感器12可以例如包括坡莫合金，在该坡莫合金中电阻随磁场的方向而变化。例如，在图1中由箭头20指示转子16的运动20。因此，转子16的运动20可以通过角度传感器12来检测。角度传感器12检测例如转子位置角度α、转子角速度α’和/或转子角加速度α”。

磁性角度传感器12优选地包含合金，在该合金中，磁化强度M形式的可测量电阻根据磁场H的方向而变化。这种效应被称为磁阻效应。这种合金可以是例如坡莫合金。坡莫合金优选地包含按重量计最多达80％的镍和按重量计最多达20％的铁。图2示出了磁阻效应的示意图。在这种情况下，I表示能够在合金20中测量到并且能够在电压差22、24之间测量到的电流。此外，还可以想到使用除了坡莫合金以外的合金，只要所使用的合金具有磁阻效应即可。

图3示出了观测器的结构的示意图。传感器12检测值(sin(θ),cos(θ))并将其传递至计算模型。A是系统矩阵，并且C是系统(A，C)的输出矩阵。变量A和C可以用于判定系统是否可观测。当例如满足卡尔曼准则(Kalman criterion)或另一准则时，该系统是可观测的。如果是这种情况，则可以因此确定系统的状态ξ，其中，通过矩阵L对估计误差

进行放大以校正系统的状态ξ的估计值。如果矩阵(A-LC)仅包含具有负实部的特征值，则观测器是稳定的。然后通过积分求解方程组，从而确定系统状态ξ。

图4以矢量形式示出了典型电流误差X的示意图。由角度传感器12测得的电流I包括电流误差分量X＝(x_I,y_I)，这会得到测得的角度α_I。电流本身的测得的相通常不受误差影响。然而，由相电流产生的磁场会导致传感器产生误差。因此，测得的角度α_I不对应于实际角度α，并且因而测得的角度α_I必须通过减法来相应地校正。

图5示出了偏移量观测器和/或振幅观测器的图示。在这种情况下，变量ΔU是测得的传感器值(sin(θ),cos(θ))与估计值之间的差值。变量L是可自由选择的误差增益。T是误差的权重，其是根据误差源的振幅和偏移量来对传感器信号进行部分推导而给出的。通过对利用L和T进行加权的传感器误差进行积分来调整振幅和偏移量的估计值。

偏移量误差的影响通常是相同的，而振幅误差的影响则随角度α而变化。由此，能够在包含偏移量的误差与包含振幅误差的误差之间进行区分。

图6示出了使用所提出的方法的一个实施例的与转子角度位置相关的失准误差的测量结果。图6a示出了由传感器12测量的测得的传感器信号、以及理想的余弦曲线和正弦曲线，而未示出用于比较的偏移量误差的模型。图6b示出了由失准误差导致的所产生的角度误差AgErr，其叠加在建模角度误差AgErrMdl上。图6c示出了从角度误差AgErr减去建模角度误差AgErrMdl的差值。图6c特别地示出了就绝对值而言波动小于1°的恒定值。

图7示出了失准观测器的图示，其中，失准误差被估计为测得的角度与估计的角度之间的差值。否则，该计算与关于图5(在此参考该图)所描述的计算并行进行。

与图5和图7相比，图8示出了电流误差观测器的图示。该电流误差观测器的不同之处还在于，将误差指派给电流I的每个相I₁、I₂、I₃，使得电流误差分量x_I和y_I可以被写为和，如本文所描述的。矩阵T的参数可自由选择并且包括增益因子

使用检测到的每个相的电流，能够相应地对参数p_xn，p_yn，n＝1，2，3进行调整，如图8中示意性地展示的。

图9示出了根据一个优选实施例的所提出的方法的结构的示意图。在图9的这个方法中，尤其补偿了电机的磁性角度传感器的测得的角度信号中的干扰。其中，该方法包括以下步骤：接收测得的角度信号；估计测得的角度信号中的电流误差和/或失准误差；以及特别是在电机运行期间，考虑所估计的电流误差和/或所估计的失准误差、根据测得的角度信号来计算预期的转子角度。

图9示出了所提出的方法的信号流的概览。该方法或算法的思想是通过将预期的传感器信号(正弦信号、余弦信号)与实际测得的传感器信号进行比较来确定不可测量的变量。这在步骤30“转子角度误差计算”中进行。然而，在此之前，在步骤29中将由角度传感器12测得的传感器信号传递至所描述的算法。通过角度误差来改善对转子状态(角度、角速度、角加速度)的估计。这在步骤32“转子轴状态观测器”中进行。可以根据所估计的转子角度、以及传感器的振幅和偏移量的理想值来计算预期的传感器值。这在步骤34“传感器模型”中进行。如果传感器行为偏离理想情况，则这会影响对转子状态的估计。在循环36的步骤36中，可以再次将计算出的传感器值传递至用于补偿干扰场的计算方法，直到无法证实与理想情况的偏差或仅能证实与理想情况的微小偏差为止。同时，在步骤31中，将检测到的传感器信号直接传递至传感器模型34，使得传感器模型能够根据测量值和估计值来确定传感器模型的参数。

图10示出了使用现有技术中已知的方法获得的模型结果。根据现有技术中已知的方法的估计得到在14800rpm到15100rpm之间的非常离散的值，即，离散在300rpm范围上的值。

另一方面，图11示出了使用根据一个优选实施例的所提出的方法获得的模型结果。使用所提出的方法，获得恒定散布在最高达20rpm的小范围内的值。

图10和图11中的曲线40各自示出了测得的曲线或结果，并且曲线42各自示出了计算出的曲线。

附图标记清单

10 电机

12 磁性角度传感器

14 永磁体

16 转子

17 基板

18 转子轴线

20 转子的运动

21 合金

22，24 电势差

I 电流

H 磁场

M 磁化强度

α 转子角度

α’ 角速度

α” 角加速度

29 步骤

30 转子角度误差计算步骤

32 转子状态观测器步骤

34 传感器模型

36 循环

40 测得的曲线

42 计算出的曲线

Claims (14)

1.一种用于补偿电机(10)的磁性角度传感器(12)的测得的角度信号中的干扰的方法，其中，该方法包括：

-接收测得的角度信号，

-估计该测得的角度信号中的电流误差和/或失准误差，

-特别是在该电机(10)的运行期间，考虑所估计的电流误差和/或所估计的失准误差、根据该测得的角度信号来计算预期的转子角度。

2.如权利要求1所述的方法，

其中，为了估计该电流误差和/或该失准误差，将包括至少两个分量的该测得的角度信号传递至存储在微控制器中的计算程序。

3.如权利要求2所述的方法，

其中，该计算程序包括模型，通过该模型、在考虑到包括振幅误差和/或偏移量误差和/或失准误差和/或电流误差的各种角度信号误差的情况下，将通过该接收到的角度信号检测到的并包括角度、角速度和角加速度的转子状态映射到当前的实际转子状态上。

4.如权利要求1至3之一所述的方法，

其中，通过从测得的转子角度减去估计的转子角度确定差值，使用所估计的电流误差和/或所估计的失准误差来估计转子角度误差。

5.如权利要求4所述的方法，

其中，实际转子角度和/或实际角速度和/或实际角加速度是根据所估计的转子角度误差得出的。

6.如权利要求4和5中任一项所述的方法，

其中，在考虑所估计的电流误差和/或该失准误差的情况下，使用来自较早的方法步骤或来自相同方法步骤的所估计的转子角度误差、根据该接收到的角度信号来计算该预期的转子角度。

7.如权利要求2至6之一所述的方法，

其中，还考虑振幅误差和/或偏移量误差，特别是将这些误差传递至该计算程序，以便计算预期的转子角度。

8.如权利要求2至7之一所述的方法，

其中，为了确定该转子角度误差，使用至少一个观测器，所述观测器根据被观测系统的已知的输入变量、特别是干扰变量和输出变量、特别是测量变量来重构不可测量的变量。

9.如权利要求8所述的方法，其中，使用龙伯格观测器或卡尔曼滤波器。

10.如权利要求1至9之一所述的方法，

其中，为了估计该电流误差，考虑了来自该电机(10)的三个电流相中的每一个电流相的误差，并且

其中，在该方法中，假定将来自该三个电流相的误差相加在一起以给出一个误差。

11.如权利要求1至10之一所述的方法，

其中，为了估计该失准误差，根据受电流误差影响的这些接收到的角度信号来计算差值。

12.一种用于计算电机(10)的磁性角度传感器(12)的测得的角度信号中的干扰的微控制器，

其中，该微控制器被设计成用于接收该测得的角度信号并且用于执行如权利要求1至11之一所述的方法。

13.一种具有磁性角度传感器(12)和如权利要求12所述的微控制器的电机，

其中，该电机(10)具有转子(16)和布置在该转子(16)上的永磁体(14)，

其中，该永磁体(14)通过该转子(16)的运动(20)引入可在该角度传感器(12)中测量的磁场。

14.一种计算机程序产品，该计算机程序产品当在处理器上被执行时促使该处理器执行如权利要求1至11之一所述的方法。

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