CN111619079A - 一种车轮注塑用六轴机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种车轮注塑用六轴机器人，包括顶部支撑架，所述顶部支撑架顶部的侧面固定安装有横向动力轨道，所述横向动力轨道的内侧固定安装有红外距离传感器，所述横向动力轨道的正面活动安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂的侧面固定连接有支撑盘，所述支撑盘的侧面固定连接有滑轨支架，所述支撑盘的底部固定安装有真空分配装置。该车轮注塑用六轴机器人，通过将抓爪以及吸盘均放置于同一个滑轨支架上，使得该抓取装置即可进行抓爪抓取，又可进行吸盘抓取，进而使得注塑装置在注塑不同类型支撑的车轮时，无需更换抓取装置，进而保证该六轴机器人的持续可用性，无需进行停工，保证加工效率。

Description

一种车轮注塑用六轴机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种车轮注塑用六轴机器人。
背景技术
注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。
注塑用的机械手主要作用就是将注塑完成的工件，从注塑机上取下，进而提高加工的效率，保证安全生产，目前使用的注塑用的机械手一般置于注塑机的侧面，在进行取件时将抓爪置于注塑机的模板处，进而将车轮取下，这样使得注塑机无法对其作用部分进行围挡，可能会导致有人经过时注塑机对人造成伤害，在对进行注塑车轮进行抓取时，一般采用气动抓爪或者吸盘进行抓取，不同轮辐的车轮就需要进行不同的选择，当注塑机更换不同车轮模具时，六轴机器人的抓取机构就需要进行同步更换，更换时不仅需要进行安装，而且还需要对气路进行连接，频繁的更换容易导致气路管道的连接效果变差。
在六轴机器人的抓取装置使用吸盘时，吸盘需要直接与气道直接进行连通，而且直接与气道进行连接时，当对物体进行抓取时，吸盘受力，则气道间接会进行受力，长时间容易导致吸盘脱落。
发明内容
本发明提供了一种车轮注塑用六轴机器人，具备可同时安装气动抓爪以及吸盘，使得抓取不同结构的车轮时无需进行更换，吸盘长时间使用避免脱落，安装于注塑机上方，注塑机侧面可安装围挡的优点，解决了以上背景技术中提到的问题。
本发明提供如下技术方案：一种车轮注塑用六轴机器人，包括顶部支撑架，所述顶部支撑架顶部的侧面固定安装有横向动力轨道，所述横向动力轨道的内侧固定安装有红外距离传感器，所述横向动力轨道的正面活动安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂的侧面固定连接有支撑盘，所述支撑盘的侧面固定连接有滑轨支架，所述支撑盘的底部固定安装有真空分配装置，所述滑轨支架的正面滑动安装有滑动座，所述真空分配装置的侧面固定连通有第一气管，所述第一气管的另一端与滑动座的侧面相连通，所述滑动座的正面活动安装有气动连接板，所述气动连接板的侧面活动安装有抓爪，所述滑动座的另一端固定连通有第二气管，所述滑轨支架的正面滑动安装有活动座，所述活动座的内部固定安装有真空连通箱，所述真空连通箱的侧面固定连通有进气座，所述进气座的另一端延伸至活动座的外侧且与第二气管的另一端固定连通。
优选的，所述第二气管的中部固定连通有电磁连通阀，所述滑动座的内部安装有与气动连接板相配合的气体切断阀。
优选的，所述活动座的底部固定安装有与滑轨支架相配合的滑座，所述滑座的侧面螺纹安装有调节固定杆。
优选的，所述真空连通箱的顶部固定连通有连通座，所述活动座的顶部活动安装有吸盘，所述吸盘的底部延伸至活动座的内部且与连通座活动连通，所述真空连通箱的顶部位于连通座的侧面固定连通有辅助连通筒，所述吸盘的底部固定连接有橡胶连接杆座，所述橡胶连接杆座，所述橡胶连接杆座的底部延伸至活动座的内部且与辅助连通筒活动卡接。
优选的，所述真空连通箱的顶部位于辅助连通筒的侧面固定连通有备用连通筒。
优选的，所述滑动座的底部固定安装有与活动座上相同的滑座以及调节固定杆。
本发明具备以下有益效果：
1、该车轮注塑用六轴机器人，通过将抓爪以及吸盘均放置于同一个滑轨支架上，使得该抓取装置即可进行抓爪抓取，又可进行吸盘抓取，进而使得注塑装置在注塑不同类型支撑的车轮时，无需更换抓取装置，进而保证该六轴机器人的持续可用性，无需进行停工，保证加工效率。
2、该车轮注塑用六轴机器人，通过在活动座内部设置真空连通箱、连通座、辅助连通筒、橡胶连接杆座的配合，使得吸盘原有直接与气管头螺纹安装的方式，变成现有的采用辅助连通筒的负压对橡胶连接杆座的拉动作用，进而保证吸盘的固定效果，从而避免吸盘在现有连接方式的情况下，长时间使用容易出现脱落的情况。
附图说明
图1为本发明结构正视图；
图2为本发明结构侧视图；
图3为本发明结构抓取装置示意图；
图4为本发明结构活动座示意图。
图中：1、顶部支撑架；2、红外距离传感器；3、横向动力轨道；4、六轴机械臂；5、滑轨支架；6、支撑盘；7、真空分配装置；8、抓爪；9、滑动座；10、第二气管；11、电磁连通阀；12、活动座；13、调节固定杆；14、吸盘；15、气动连接板；16、第一气管；17、滑座；18、辅助连通筒；19、连通座；20、橡胶连接杆座；21、真空连通箱；22、进气座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种车轮注塑用六轴机器人，包括顶部支撑架1，顶部支撑架1顶部的侧面固定安装有横向动力轨道3，横向动力轨道3的内侧固定安装有红外距离传感器2，横向动力轨道3的正面活动安装有六轴机械臂4，横向动力轨道3和红外距离传感器2使得六轴机械臂4可以安装于注塑机上方，进而对车轮进行下料，这样可以在注塑机侧面安装围挡，进而防止注塑过程中有人靠近，使得存在安全隐患，六轴机械臂4的侧面固定连接有支撑盘6，支撑盘6的侧面固定连接有滑轨支架5，支撑盘6的底部固定安装有真空分配装置7，滑轨支架5的正面滑动安装有滑动座9，真空分配装置7的侧面固定连通有第一气管16，第一气管16的另一端与滑动座9的侧面相连通，滑动座9的正面活动安装有气动连接板15，气动连接板15的侧面活动安装有抓爪8，第二气管10的中部固定连通有电磁连通阀11，滑动座9的内部安装有与气动连接板15相配合的气体切断阀，电磁连通阀11和气体切断阀的配合对吸盘14和抓爪8进行切换，滑动座9的另一端固定连通有第二气管10，滑轨支架5的正面滑动安装有活动座12，活动座12的内部固定安装有真空连通箱21，真空连通箱21的侧面固定连通有进气座22，进气座22的另一端延伸至活动座12的外侧且与第二气管10的另一端固定连通，真空连通箱21的顶部固定连通有连通座19，活动座12的顶部活动安装有吸盘14，通过将抓爪8以及吸盘14均放置于同一个滑轨支架5上，使得该抓取装置即可进行抓爪8抓取，又可进行吸盘14抓取，进而使得注塑装置在注塑不同类型支撑的车轮时，无需更换抓取装置，进而保证该六轴机器人的持续可用性，无需进行停工，保证加工效率，吸盘14的底部延伸至活动座12的内部且与连通座19活动连通，真空连通箱21的顶部位于连通座19的侧面固定连通有辅助连通筒18，吸盘14的底部固定连接有橡胶连接杆座20，橡胶连接杆座20的底部延伸至活动座12的内部且与辅助连通筒18活动卡接，真空连通箱21的顶部位于辅助连通筒18的侧面固定连通有备用连通筒，备用连通筒在更换较大的吸盘14时进行使用，且不使用状态时，处于密闭状态，活动座12的底部固定安装有与滑轨支架5相配合的滑座17，滑座17的侧面螺纹安装有调节固定杆13，滑动座9的底部固定安装有与活动座12上相同的滑座17以及调节固定杆13，调节固定杆13可以根据车轮的大小调节吸盘14和气动连接板15在滑轨支架5上所处的位置，通过在活动座12内部设置真空连通箱21、连通座19、辅助连通筒18、橡胶连接杆座20的配合，使得吸盘14原有直接与气管头螺纹安装的方式，变成现有的采用辅助连通筒18的负压对橡胶连接杆座20的拉动作用，进而保证吸盘14的固定效果，从而避免吸盘14在现有连接方式的情况下，长时间使用容易出现脱落的情况。
工作原理，在进行工作时，六轴机械臂4在横向动力轨道3上进行移动，进而使得六轴机械臂4在注塑机的上方进行移动，进而将车轮进行夹取，当车轮的轮辐较宽时，且外表面比较光滑，此时电磁连通阀11被控制打开，真空分配装置7将第一气管16内的吸出，经过第二气管10和电磁连通阀11内变成真空状态，进而使得真空连通箱21内部变成真空，此时吸盘14靠在车轮的侧面，连通座19和辅助连通筒18内均形成真空状态，进而使得吸盘14吸附在车轮轮辐的表面，此时橡胶连接杆座20在真空的作用下，底部被辅助连通筒18所拉动，进而使得吸盘14的侧面被固定住，防止长时间导致吸盘14出现脱落，当车轮轮辐较窄时，此时将电磁连通阀11进行关闭，此时在真空分配装置7的作用下，使得气动连接板15进行动作，进而使得抓爪8对车轮进行抓取。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种车轮注塑用六轴机器人，包括顶部支撑架(1)，其特征在于：所述顶部支撑架(1)顶部的侧面固定安装有横向动力轨道(3)，所述横向动力轨道(3)的内侧固定安装有红外距离传感器(2)，所述横向动力轨道(3)的正面活动安装有六轴机械臂(4)，所述六轴机械臂(4)的侧面固定连接有支撑盘(6)，所述支撑盘(6)的侧面固定连接有滑轨支架(5)，所述支撑盘(6)的底部固定安装有真空分配装置(7)，所述滑轨支架(5)的正面滑动安装有滑动座(9)，所述真空分配装置(7)的侧面固定连通有第一气管(16)，所述第一气管(16)的另一端与滑动座(9)的侧面相连通，所述滑动座(9)的正面活动安装有气动连接板(15)，所述气动连接板(15)的侧面活动安装有抓爪(8)，所述滑动座(9)的另一端固定连通有第二气管(10)，所述滑轨支架(5)的正面滑动安装有活动座(12)，所述活动座(12)的内部固定安装有真空连通箱(21)，所述真空连通箱(21)的侧面固定连通有进气座(22)，所述进气座(22)的另一端延伸至活动座(12)的外侧且与第二气管(10)的另一端固定连通。
2.根据权利要求1所述的一种车轮注塑用六轴机器人，其特征在于：所述第二气管(10)的中部固定连通有电磁连通阀(11)，所述滑动座(9)的内部安装有与气动连接板(15)相配合的气体切断阀。
3.根据权利要求1所述的一种车轮注塑用六轴机器人，其特征在于：所述活动座(12)的底部固定安装有与滑轨支架(5)相配合的滑座(17)，所述滑座(17)的侧面螺纹安装有调节固定杆(13)。
4.根据权利要求1所述的一种车轮注塑用六轴机器人，其特征在于：所述真空连通箱(21)的顶部固定连通有连通座(19)，所述活动座(12)的顶部活动安装有吸盘(14)，所述吸盘(14)的底部延伸至活动座(12)的内部且与连通座(19)活动连通，所述真空连通箱(21)的顶部位于连通座(19)的侧面固定连通有辅助连通筒(18)，所述吸盘(14)的底部固定连接有橡胶连接杆座(20)，所述橡胶连接杆座(20)，所述橡胶连接杆座(20)的底部延伸至活动座(12)的内部且与辅助连通筒(18)活动卡接。
5.根据权利要求4所述的一种车轮注塑用六轴机器人，其特征在于：所述真空连通箱(21)的顶部位于辅助连通筒(18)的侧面固定连通有备用连通筒。
6.根据权利要求3所述的一种车轮注塑用六轴机器人，其特征在于：所述滑动座(9)的底部固定安装有与活动座(12)上相同的滑座(17)以及调节固定杆(13)。
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