CN107521054B - 注塑机自动取件的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种注塑机自动取件的方法，涉及注塑机技术领域；包括取件作业和故障排除等步骤，本发明将机械手、PLC控制器、取件夹具进行组装，并编制相应的程序，由PLC控制器对机械手进行控制，通过机械手带动取件夹具进行注塑件取件作业。本发明可以解决目前注塑机作业时人工取件影响产品表面质量、安全隐患较大的问题。

Description

注塑机自动取件的方法
技术领域
本发明涉及注塑机制造技术领域，尤其是一种注塑机自动取件的方法。
背景技术
在传统的注塑件的生产过程中，从模具中取出注塑好的工件大都采用人工取件的方式，这样的取件方式存在以下三个缺点：一、由于模具开模后温度仍然较高，可能会造成操作员工受到烫伤的意外伤害，存在一定的安全隐患；二、开模时由顶针推出的注塑件的温度也较高，注塑件在温度较高时，其整体也较软，人工取件会造成注塑件的变形，影响产品尺寸和形状；三、人工取件还可能发生操作人员被模具夹伤的安全事故；因此手动取料的产品受人为因素影响较大，会引起注塑件的形变，影响产品表面质量和精度；导致产品质量不稳定，产率低。
发明内容
本发明的目的是提供一种注塑机自动取件的方法，它可以解决目前注塑机作业时人工取件影响产品表面质量、安全隐患较大的问题。
为了解决上述问题，本发明采用的技术方案是：采用注塑机自动取件装置取件，所述注塑机自动取件装置包括取件夹具，所述取件夹具与通过PLC控制器控制的机械手连接；所述取件夹具包括与机械手连接的转动臂，所述转动臂底部横向连接有二个以上的横支架，所述横支架底部连接有取件吸盘，所述取件吸盘通过气管路与设在所述转动臂上的抽真空装置连通，所述机械手包括驱动系统、执行机构和位置检测装置；其中，所述位置检测装置一端与所述取件夹具连接，另一端连接所述PLC控制器；所述取件夹具的转动臂连接所述执行机构；所述驱动系统一端连接所述执行机构，另一端连接所述PLC控制器，所述执行机构包括手部、手臂和躯干；所述驱动系统包括动力源、控制调节装置和辅助装置，所述取件装置的所述横支架连接有支板，所述支板上固定有连接螺栓，所述连接螺栓下端为空心，并与所述取件吸盘连接；所述连接螺栓的中部设有与气管路相通的通道，所述通道与所述取件吸盘相通，包括如下步骤：
A、取件作业：操作者通过人机界面进行操作，注塑机开模后，注塑机发出信号给PLC控制器，PLC控制器传送反馈信号给机械手，支配机械手按规定的程序运动，并记忆传送给机械手的指令信息，同时按PLC控制器的信息对执行机构发出指令，并对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号；同时，PLC控制器切断注塑机的可合模信号，确保机械手抓取塑件的安全性；取件过程中，PLC控制器根据外部输入设定的参数，将信号指令传送给驱动系统，通过驱动系统对机械手的执行机构发出相应的动作指令，执行机构通过安装在其手部上的取件夹具，完成对塑件的抓取；取件夹具运动过程中，机械手上的位置检测装置将信号及时反馈回PLC控制器，PLC控制器根据其设定参数做出相应的参数对比，并及时发出反馈指令，保证机械手动作的精确度；模具开启，根据PLC控制器传送的取件信号，机械手完成取件后，机械手回至原位，即待取件位置；此时，PLC控制器发出合模信号给注塑机，注塑机根据控制信号进行合模、注塑，注塑完成后，PLC控制器再次控制机械手运行取件动作，如此反复循环，实现智能化控制取件系统；
B、故障排出：当取件吸盘有漏气情况发生时，电子元器件会通过感应器传输到操控软件程序中，控制系统会利用内置的分析程序对实时采集到的数据与预先输入的工艺参数进行对比，智能控制系统则会发生警报并即时停机，待异常情况排除后，重新启动进行生产。
以上技术方案中，更进一步的方案可以是：所述取件吸盘为4~8个，其形状为碗状，由橡胶制成。
由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
1、实现机械手自动化取件，替代人工取件作业，杜绝人工取件的安全隐患，保障员工的作业安全；
2、不需要用手进入模具取件，避免因此造成安全隐患；人较少接触产品，避免因塑件过热而造成员工烫伤；
3、能够减轻操作工劳动强度，改善劳动条件；
4、消除人工作业造成的形变，提高产品质量，降低废品率。
附图说明
图1是本发明工作原理图。
图2是取件夹具的主视图。
图3是取件夹具的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步详述：
如图1~3所示的注塑机自动取件的方法，采用注塑机自动取件装置取件，注塑机自动取件装置包括取件夹具13，取件夹具13与通过PLC控制器11控制的机械手12连接；取件夹具13包括与机械手12连接的转动臂3，转动臂3的底部横向连接有二个以上的横支架2，横支架2底部连接有取件吸盘6，取件吸盘6通过气管路4与设在转动臂3上的抽真空装置（未示出）连通，机械手12包括驱动系统121、执行机构122和位置检测装置123；其中，位置检测装置123由位置传感器（未示出）及连接线路组成；位置检测装置123的一端与取件夹具13连接，另一端连接PLC控制器11；取件夹具12的转动臂3连接执行机构122；驱动系统121一端连接执行机构122，另一端连接PLC控制器11，执行机构122包括手部124、手臂125和躯干126；驱动系统121包括动力源127、控制调节装置128和辅助装置129，取件装置13的横支架2连接有支板1，支板1上固定有连接螺栓7，连接螺栓7下端为空心，并与取件吸盘6连接；连接螺栓7的中部设有与气管路4相通的通道，通道与取件吸盘6相通，包括如下步骤：
A、采购零部件：外购机械手12、PLC控制器11；
B、自制取件夹具：取件夹具13包括与机械手12连接的转动臂3，转动臂3连接二个以上的横向支架2，本实施例中横向支架2有二根，横向支架2连接有支板1，支板1固定有连接螺栓8，连接螺栓8下端为空心管，连接螺栓8下部连接有取件吸盘6，取件吸盘6为4~8个，其形状为碗状，由橡胶制成； 本实施例中，取件吸盘6为4个；取件吸盘6通过气管4串联后与抽真空装置（未示出）连接；
C、组装取件装置：将取件夹具13的转动臂3与横向支架2固定，将支板1固定在横向支架2的端头，将连接螺栓8通过螺母7固定在支板1上，将取件吸盘6固定在连接螺栓8的下端，将气管4与连接螺栓8串联后与抽真空装置连接；将取件夹具13与机械手12的执行机构121的手部124连接；将PLC控制器11的一端与机械手12的驱动系统121连接，将其另一端与机械12手的位置检测装置123连接，位置检测装置123安装在机械手12上；
D、取件作业：操作者通过人机界面进行操作，注塑机开模后，注塑机发出信号给PLC控制器11，PLC控制器11传送反馈信号给机械手12，支配机械手12按规定的程序运动，并记忆传送给机械手12的指令信息，同时按PLC控制器11的信息对机械手12的执行机构122发出指令，并对机械手12的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号；同时，PLC控制器11切断注塑机的可合模信号，确保机械手12抓取塑件的安全性；取件过程中，PLC控制器11根据外部输入设定的参数，将信号指令传送给机械手12的驱动系统121，通过驱动系统121对机械手12的执行机构122发出相应的动作指令，执行机构122通过安装在其手部124上的取件夹具13，完成对塑件的抓取；取件夹具13运动过程中，机械手12上的位置检测装置123将信号及时反馈回PLC控制器11，PLC控制器11根据其设定参数做出相应的参数对比，并及时发出反馈指令，保证机械手12动作的精确度；模具开启，根据PLC控制器11传送的取件信号，机械手12完成取件后，机械手12回至原位，即待取件位置；此时，PLC控制器11发出合模信号给注塑机，注塑机根据控制信号进行合模、注塑，注塑完成后，PLC控制器11再次控制机械手12运行取件动作，如此反复循环，实现智能化控制取件系统；
E、故障排出：当取件吸盘6有漏气情况发生时，电子元器件会通过感应器传输到操控软件程序中，控制系统会利用内置的分析程序对实时采集到的数据与预先输入的工艺参数进行对比，智能控制系统则会发生警报并即时停机，待异常情况排除后，重新启动进行生产。

Claims (2)

1.一种注塑机自动取件的方法，其特征在于：采用注塑机自动取件装置取件，所述注塑机自动取件装置包括取件夹具，所述取件夹具与通过PLC控制器控制的机械手连接；所述取件夹具包括与机械手连接的转动臂，所述转动臂底部横向连接有二个以上的横支架，所述横支架底部连接有取件吸盘，所述取件吸盘通过气管路与设在所述转动臂上的抽真空装置连通，所述机械手包括驱动系统、执行机构和位置检测装置；其中，所述位置检测装置一端与所述取件夹具连接，另一端连接所述PLC控制器；所述取件夹具的转动臂连接所述执行机构；所述驱动系统一端连接所述执行机构，另一端连接所述PLC控制器，所述执行机构包括手部、手臂和躯干；所述驱动系统包括动力源、控制调节装置和辅助装置，所述取件装置的所述横支架连接有支板，所述支板上固定有连接螺栓，所述连接螺栓下端为空心，并与所述取件吸盘连接；所述连接螺栓的中部设有与气管路相通的通道，所述通道与所述取件吸盘相通，包括如下步骤：
A、取件作业：操作者通过人机界面进行操作，注塑机开模后，注塑机发出信号给PLC控制器，PLC控制器传送反馈信号给机械手，支配机械手按规定的程序运动，并记忆传送给机械手的指令信息，同时按PLC控制器的信息对执行机构发出指令，并对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号；同时，PLC控制器切断注塑机的可合模信号，确保机械手抓取塑件的安全性；取件过程中，PLC控制器根据外部输入设定的参数，将信号指令传送给驱动系统，通过驱动系统对机械手的执行机构发出相应的动作指令，执行机构通过安装在其手部上的取件夹具，完成对塑件的抓取；取件夹具运动过程中，机械手上的位置检测装置将信号及时反馈回PLC控制器，PLC控制器根据其设定参数做出相应的参数对比，并及时发出反馈指令，保证机械手动作的精确度；模具开启，根据PLC控制器传送的取件信号，机械手完成取件后，机械手回至原位，即待取件位置；此时，PLC控制器发出合模信号给注塑机，注塑机根据控制信号进行合模、注塑，注塑完成后，PLC控制器再次控制机械手运行取件动作，如此反复循环，实现智能化控制取件系统；
B、故障排出：当取件吸盘有漏气情况发生时，电子元器件会通过感应器传输到操控软件程序中，控制系统会利用内置的分析程序对实时采集到的数据与预先输入的工艺参数进行对比，智能控制系统则会发生警报并即时停机，待异常情况排除后，重新启动进行生产。
2.根据权利要求1所述的注塑机自动取件的方法，其特征在于：所述取件吸盘为4~8个，其形状为碗状，由橡胶制成。
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