CN111559597B - 一种智能化自动上料机构及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化自动上料机构及其控制方法，所述上料机构包括上料框架、固定连接在所述上料框架左右两侧的主连杆和从连杆、与主连杆驱动连接的液压杆、固定设置在上料框架前侧的两挂齿机构，还包括：第一感应装置，用于受垃圾桶侧面作用输出第一感应信号；第二感应装置，用于受垃圾桶的桶沿作用输出第二感应信号；两重力感应板，用于检测并输出垃圾桶所施加的压力信号；垃圾桶上料限位装置，用于限制垃圾桶的上升极限位置；控制系统，分别与第一感应装置、第二感应装置、两重力感应板、垃圾桶上料限位装置电路连接。本发明降低了作业员劳动强度，提高了作业效率，实现了上料循环过程的自动化，同时，减少掉桶风险，延长垃圾桶使用寿命。

Description

一种智能化自动上料机构及其控制方法

技术领域

本发明涉及垃圾上料机构领域，特别地，涉及一种智能自动上料机构及其控制方法。

背景技术

现有的压缩式垃圾车的上料机构和作业方式为：作业员先将垃圾桶推到上料机构旁，再去车旁边操作控制面板上的提桶按钮，此时上料机构开始挂桶、提桶、翻桶，当垃圾桶中的垃圾全部导入车内后，作业员再操作控制面板上的卸桶按钮，此时上料机构开始反向动作完成卸桶。操作控制面板上的按钮时，需要一直按住按钮，松开按钮动作就会停止。由于每次上料时，都需要作业员从车后走到车旁去操作控制面板上的按钮，整个过程需要一直按住按钮，作业员劳动强度大，作业效率低。而且，由于惯性，在卸桶过程中，垃圾桶可能不会与上料机构一起下降，导致垃圾桶会因为自重开始往下掉，且下落速度比上料机构的下降速度快，垃圾桶就会砸在上料机构上，由于垃圾桶为塑料桶具有一定的弹性，垃圾桶撞在上料机构上之后就会往上弹，然后又因为自重开始往下掉，而上料机构的下降速度较快且速度不变，从而使垃圾桶在上料机构上产生颠簸现象，且容易导致垃圾桶损坏、掉桶等。

发明内容

本发明一方面提供了一种智能化自动上料机构，以解决现有压缩式垃圾车的上料机构操作时劳动强度大、作业效率低、卸桶时颠簸的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种智能化自动上料机构，包括上料框架、固定连接在所述上料框架左右两侧的主连杆和从连杆、与所述主连杆驱动连接的液压杆、固定设置在所述上料框架前侧的两挂齿机构，还包括：

第一感应装置，分别设置在所述的两挂齿机构上，用于当垃圾桶被推至上料位置时受垃圾桶侧面作用输出第一感应信号；

第二感应装置，分别设置在所述的两挂齿机构上，用于挂齿机构上升并插入至垃圾桶的桶沿内时受垃圾桶的桶沿作用输出第二感应信号；

两重力感应板，固定设置在所述上料框架前侧，且分别位于所述两挂齿机构下方，用于检测并输出卸桶过程中垃圾桶所施加的压力信号；

垃圾桶上料限位装置，用于限制所述垃圾桶的上升极限位置；

控制系统，分别与所述第一感应装置、第二感应装置、两重力感应板、垃圾桶上料限位装置电路连接，用于根据所述第一感应信号、第二感应信号、控制所述液压杆伸出设定长度实现上料，以及在上料后控制所述液压杆回缩进行卸桶时根据所述压力信号的变化幅度控制所述液压杆回缩速度以避免垃圾桶颠簸。

进一步地，所述的第一感应装置包括：

第一感应板，通过第一销轴与所述挂齿机构前侧的第一铰接轴套转动铰接；

压缩弹簧，所述压缩弹簧一端与所述第一感应板相抵接，另一端与设置在所述挂齿机构上的压缩弹簧安装座相抵接；

第一感应器，设置在所述挂齿机构上且与所述控制系统电路连接，用于当第一感应板受垃圾桶侧面挤压绕铰接处转动设定角度时向所述控制系统输出第一感应信号。

进一步地，所述的第一感应板包括受压摆板、固定在所述受压摆板一端的第二铰接轴套、分别对称设置在所述受压摆板左右两侧的两横向限位凸耳和两角向限位钩耳，所述两横向限位凸耳、两角向限位钩耳的间距与所述挂齿机构的挂齿的宽度相匹配，所述挂齿的两侧还设置有与所述角向限位钩耳相配合限制受压摆板转角的限位凸肩。

进一步地，所述的第二感应装置包括：

第二感应板，通过第二销轴与所述挂齿机构上的铰接孔转动铰接；

扭转弹簧，套设在所述第二销轴上，其一端与所述第二感应板相抵接，另一端与设置在所述挂齿机构上的扭转弹簧限位板相抵接；

第二感应器，设置在所述挂齿机构上且与所述控制系统电路连接，用于当第二感应板受垃圾桶的桶沿挤压绕铰接处转动设定角度时向所述控制系统输出第二感应信号。

进一步地，所述垃圾桶上料限位装置包括位移传感器，所述位移传感器内置在所述液压杆内且与所述控制系统电路连接，用于实时检测并输出所述液压杆的位移信号；

或者，

所述的垃圾桶上料限位装置包括接近开关，所述接近开关与所述控制系统电路连接，用于限制所述垃圾桶的上升极限位置。

根据本发明的另一方面，还提供了一种智能化自动上料机构的控制方法，包括步骤：

当第一感应装置受垃圾桶侧面挤压被触发时，控制系统控制液压杆伸出驱动两挂齿机构上升；

当两挂齿机构继续上升并插入垃圾桶的桶沿内时，若第二感应装置受桶沿挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆继续伸出驱动两挂齿机构上升以携带垃圾桶上翻至设定高度实现上料；

控制系统控制所述液压杆回缩并携带垃圾桶回到起始位置实现卸桶，回缩时，当重力感应板检测并输出的卸桶过程中垃圾桶所施加的压力信号出现突然消失和突然出现的现象时，控制所述液压杆回缩速度以避免垃圾桶颠簸。

进一步地，单桶作业模式下，两挂齿机构上的任一第一感应装置受垃圾桶侧面挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆伸出驱动两挂齿机构上升；

当其中一挂齿机构上升并插入垃圾桶的桶沿内时，若同一挂齿机构上的第二感应装置受桶沿挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆继续伸出设定长度驱动两挂齿机构继续上升以携带垃圾桶实现上料。

进一步地，双桶作业模式下，当两挂齿机构上的两个第一感应装置均受垃圾桶侧面挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆伸出驱动两挂齿机构上升；

当两挂齿机构继续上升并插入垃圾桶的桶沿内时，若两挂齿机构上的两个第二感应装置均受桶沿挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆继续伸出设定长度驱动两挂齿机构继续上升以携带垃圾桶实现上料。

进一步地，还包括步骤：

当所述液压杆伸出至预设极限位置时，控制系统控制所述液压杆暂停设定时间实现上料。

进一步地，所述控制所述液压杆回缩速度以避免垃圾桶颠簸的步骤基体包括：

控制系统发出信号，通过降低发动机转速以减少油泵输入转速控制所述液压杆回缩速度；

或者，

控制系统发出信号，通过减少与所述液压杆连接的流量调节阀的开度控制所述液压杆回缩速度。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过设置第一感应装置、第二感应装置、垃圾桶上料限位装置、重力感应板和控制系统，实现了上料循环过程的自动化，既能准确判断垃圾桶是否挂在挂齿上或者是否掉落，确保上料可靠性，又能使作业时只需要作业员把垃圾桶推到上料机构旁，无需到车的旁边去一直按住操作控制面板上的按钮，降低作业员的劳动强度，提高了作业效率，同时，还通过设置重力感应板实现防止垃圾桶卸桶时颠簸的功能，减少掉桶的风险，延长垃圾桶的使用寿命。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的智能化自动上料机构主视示意图；

图2是本发明优选实施例的智能化自动上料机构左视示意图。

图3是本发明优选实施例的挂齿机构的主视示意图(未安装第一感应装置和第二感应装置)。

图4是本发明优选实施例的挂齿机构的左视示意(未安装第一感应装置和第二感应装置)。

图5是图3中A-A处剖视示意图。

图6是本发明优选实施例的挂齿机构的主视示意图(已安装第一感应装置和第二感应装置)。

图7是本发明优选实施例的挂齿机构的立体示意图(已安装第一感应装置和第二感应装置)。

图8是图6中B-B处剖视示意图。

图9是图6中D-D处剖视示意图。

图10是图6中C-C处剖视示意图。

图11是本发明优选实施例的第一感应板结构示意图。

图12是本发明实施例的控制方法流程示意图。

图13是本发明优选实施例将垃圾桶推向上料机构时的状态示意图。

图14是本发明优选实施例将垃圾桶推至上料机构时的状态示意图(第一感应装置已被触发)。

图15是本发明优选实施例上料机构的上升进行挂桶的状态示意图。

图16是本发明优选实施例上料机构上升完成挂桶的状态示意图(第二感应装置已被触发)。

图17是本发明优选实施例的上料机构完成挂桶后继续上升的状态示意图。

图18是本发明优选实施例的上料机构继续上升达到最高点时的状态示意图。

图19是本发明优选实施例的作业模式选择开关示意图。

图中：1、挂齿机构；2、第一感应装置；3、第二感应装置；4、挂齿；5、挡板；6、上料框架；7、重力感应板；8、主连杆；9、从连杆；10、限位凸肩；11、第一铰接轴套；12、安装槽；13、压缩弹簧安装座；14、铰接孔；15、扭转弹簧限位板；16、扭转弹簧；17、挂齿机构安装孔；18、第一感应板；181、受压摆板；182、横向限位凸耳；183、角向限位钩耳；184、第二铰接轴套；19、第二感应板；20、压缩弹簧；21、第一销轴；22、第二销轴；23、液压杆；24、垃圾桶。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参照图1和图2，本发明的优选实施例提供了一种智能化自动上料机构，包括上料框架6、对称地固定连接在所述上料框架6左右两侧的主连杆8和从连杆9、与所述主连杆8驱动连接的液压杆23、铰接设置在所述上料框架6后侧的挡板5、对称设置在所述上料框架6前侧的两挂齿机构1，还包括：

第一感应装置2，分别设置在所述的两挂齿机构1上，用于当垃圾桶24被推至上料位置时受垃圾桶24侧面作用输出第一感应信号；

第二感应装置3，分别设置在所述的两挂齿机构1上，用于挂齿机构上升并插入至垃圾桶24的桶沿内时受垃圾桶24的桶沿作用输出第二感应信号；

两重力感应板7，对称地固定设置在所述上料框架6前侧，且分别位于所述两挂齿机构1下方，用于检测并输出卸桶过程中垃圾桶所施加的压力信号；

垃圾桶上料限位装置，用于限制所述垃圾桶24的上升极限位置；

控制系统，分别与所述第一感应装置2、第二感应装置3、两重力感应板7、垃圾桶上料限位装置电路连接，用于根据所述第一感应信号、第二感应信号、控制所述液压杆23伸出设定长度实现上料，以及在上料后控制所述液压杆23回缩进行卸桶时根据所述压力信号的变化幅度控制所述液压杆23回缩速度以避免垃圾桶24颠簸。

本实施例的智能化自动上料机构通过设置第一感应装置2、第二感应装置3、垃圾桶上料限位装置、重力感应板7和控制系统，实现了上料循环过程的自动化，能准确判断垃圾桶是否挂在挂齿上或者是否掉落，确保上料可靠性，作业时只需要作业员把垃圾桶推到上料机构旁，无需到车的旁边去一直按住操作控制面板上的按钮，降低作业员的劳动强度，在上料机构自动上料过程中，作业员可以去把其他垃圾桶提前推过来，等上料循环完成后可以迅速完成换桶，又开始新的上料循环，提高了作业效率；同时，本实施例还通过设置重力感应板7实现自动上料循环时防止垃圾桶卸桶时颠簸的功能，减少掉桶的风险、减少对垃圾桶24的冲击，延长垃圾桶的使用寿命。

在本发明的优选实施例中，如图3至图10所示，所述的第一感应装置2包括：

第一感应板18，通过第一销轴21与所述挂齿机构1前侧的第一铰接轴套11转动铰接，其中，所述第一感应板18位于其中一挂齿4的前侧；

压缩弹簧20，所述压缩弹簧20一端与所述第一感应板18相抵接，另一端与设置在所述挂齿机构1上的压缩弹簧安装座13相抵接；

第一感应器，设置在所述挂齿机构1上且与所述控制系统电路连接，用于当第一感应板18受垃圾桶24侧面挤压绕铰接处转动设定角度时向所述控制系统输出第一感应信号。

本实施例中，所述第一感应装置2的第一感应板18铰接在所述挂齿机构1前侧，所述挂齿机构1上设置有挂齿机构安装孔17，所述挂齿机构安装孔17插入设置有螺栓将所述的两挂齿机构1对称固定在所述上料框架6前侧。当垃圾桶24被推到上料位置时，第一感应板18受到垃圾桶24侧面的挤压绕第一销轴21转动并触发第一感应器，所述第一感应器则向所述控制系统输出第一感应信号，而所述控制系统则根据所述第一感应信号控制液压杆23伸出带动所述挂齿机构1上升进行挂桶，消除了现有技术中需要人工回到操作面板所在位置操作按钮驱动所述挂齿机构1上升进行挂桶，将少了劳动强度，提高了挂桶作业的自动化。

具体地，如图11所示，所述的第一感应板18包括受压摆板181、固定在所述受压摆板181一端的第二铰接轴套184、分别对称设置在所述受压摆板181左右两侧的两横向限位凸耳182和两角向限位钩耳183，所述两横向限位凸耳182、两角向限位钩耳183的间距与所述挂齿机构1的挂齿4的宽度相匹配，所述挂齿4的两侧还设置有与所述角向限位钩耳183相配合限制受压摆板181转角的限位凸肩10。

本实施例中，所述第一感应板18正对挂齿机构1的其中一挂齿4设置，为限制受压摆板181的横向位置各摆动角度，本实施例的第一感应板18的左右两侧分别对称设置有两横向限位凸耳182和两角向限位钩耳183，其中，所述两横向限位凸耳182、两角向限位钩耳183的间距与所述挂齿机构1的挂齿4的宽度相匹配，本实施例中两横向限位凸耳182、两角向限位钩耳183的间距稍大于所述挂齿机构1的挂齿4的宽度，从而使第一感应板18既能够顺利转动，又能保证第一感应板18不会沿第一销轴21的轴线位移，从而确保第一感应板18在受到挤压转动时始终能准确作用在第一感应器上。而所述角向限位钩耳183与限位凸肩10相配合，则能在第一感应板18受到压缩弹簧20的作用前，与压缩弹簧20相配合限制受压摆板181的初始位姿，如图8所示，第一感应板18在压缩弹簧20作用下具有绕第一销轴21发生顺时针转动的趋势，而所述角向限位钩耳183与限位凸肩10相配则阻止第一感应板18绕第一销轴21发生顺时针转动的趋势使第一感应板18处于平衡状态。该初始位姿能够确保受压摆板181在常态下远离第一感应器避免误接触，并在受垃圾桶24挤压后转动合适角度作用在第一感应器上。

在本发明的优选实施例中，如图3至图10所示，所述的第二感应装置3包括：

第二感应板19，通过第二销轴22与所述挂齿机构1上的铰接孔14转动铰接；

扭转弹簧16，套设在所述第二销轴22上，其一端与所述第二感应板19相抵接，另一端与设置在所述挂齿机构1上的扭转弹簧限位板15相抵接；

第二感应器，设置在所述挂齿机构1上且与所述控制系统电路连接，用于当第二感应板19受垃圾桶24的桶沿挤压绕铰接处转动设定角度时向所述控制系统输出第二感应信号。

本实施例中，本实施例中，第二感应装置3正对挂齿机构1的另一挂齿4设置，该挂齿4的下端平行地相隔设置有两连接部，所述两连接部之间形成安装槽12，所述安装槽12的两侧壁上设置有铰接孔14，同时，所述扭转弹簧限位板15也固定设置在安装槽12内。本实施例的所述第二感应板19整体呈L形，其一端通过第二销轴22与所述挂齿机构1上的铰接孔14转动铰接，同时通过扭转弹簧16和挂齿4相配合使第二感应板19获得初始位姿，如图9所示，所述第二感应板19在扭转弹簧16作用下具有绕第二销轴22发生顺时针转动的趋势，而所述挂齿4则阻止第二感应板19绕第二销轴22发生顺时针转动的趋势使第二感应板19处于平衡状态。该初始位姿能够确保第二感应板19在常态下远离第二感应器避免误接触，并在接触、桶沿后转动合适角度作用在第二感应器上。

在本发明的优选实施例中，如图2所示，所述垃圾桶24上料限位装置包括位移传感器，所述位移传感器内置在所述液压杆23内且与所述控制系统电路连接，用于实时检测并输出所述液压杆23的位移信号。

本实施例通过在液压杆23中内置位移传感器来监测所述液压杆23的伸缩长度，并与所述控制系统预设的伸缩长度相比较来控制所述液压杆23的极限伸缩长度，从而控制垃圾桶24上料时的最高位置，当所述液压杆23的伸到极限长度使垃圾桶24上升至最高位置时，所述控制系统控制液压杆23自动回缩进行卸桶，无需人工干预，降低作业员的劳动强度，提高了作业效率。

在本发明的另一优选实施例中，所述的垃圾桶24上料限位装置包括接近开关，所述接近开关与所述控制系统电路连接，用于限制所述垃圾桶24的上升极限位置。

本实施例通过接近开关与控制系统相配合来限制所述垃圾桶24的上升极限位置，接近开关可以安装在垃圾车车厢的合适位置处，当液压杆23推动所述垃圾桶24上升至所需的最高位置时触发接近开关，所述控制系统根据所述接近开关发送的信号控制液压杆23自动回缩进行卸桶，无需人工干预，降低作业员的劳动强度，提高了作业效率。

根据本发明的另一方面，如图12所示，还提供了一种智能化自动上料机构的控制方法，包括步骤：

S1、当第一感应装置2受垃圾桶24侧面挤压被触发时，控制系统控制液压杆23伸出驱动两挂齿机构1上升；

S2、当两挂齿机构1继续上升并插入垃圾桶24的桶沿内时，若第二感应装置3受桶沿挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆23继续伸出驱动两挂齿机构1上升以携带垃圾桶24上翻至设定高度实现上料；

S3、控制系统控制所述液压杆23回缩并携带垃圾桶24回到起始位置实现卸桶，回缩时，当重力感应板7检测并输出的卸桶过程中垃圾桶24所施加的压力信号出现突然消失和突然出现的现象时，控制所述液压杆23回缩速度以避免垃圾桶24颠簸。

本实施例的控制方法通过第一感应装置2、第二感应装置3和控制系统相配合，控制上料机构自动完成对垃圾箱的挂桶、上翻至设定高度实现上料，中途无需人工干预，实现了上料循环过程的自动化，能准确判断垃圾桶24是否挂在挂齿4上或者是否掉落，确保上料可靠性，作业时只需要作业员把垃圾桶24推到上料机构旁，无需到车的旁边去一直按住操作控制面板上的按钮，降低作业员的劳动强度，在上料机构自动上料过程中，作业员可以去把其他垃圾桶24提前推过来，等上料循环完成后可以迅速完成换桶，又开始新的上料循环，提高了作业效率；同时，当上料机构从最高点往下降进行卸桶时，由于惯性，垃圾桶24可能不会与上料机构一起下降，然后垃圾桶24会因为自重开始往下掉，且下落速度比上料机构的下降速度快，垃圾桶24就会砸在上料机构上，由于垃圾桶24为塑料桶具有一定的弹性，垃圾桶24撞在上料机构上之后就会往上弹，然后又因为自重开始往下掉，而上料机构的下降速度较快且速度不变，从而使垃圾桶24在上料机构上产生颠簸现象，且容易导致垃圾桶24损坏、掉桶等。

为解决上述颠簸的问题，本实施例通过重力感应板7所检测的压力信号的变化情况，控制所述液压杆23回缩速度，如降低所述液压杆23回缩速度，即降低上料机构的下降速度，实现自动上料循环时防止垃圾桶24卸桶时颠簸的功能，减少掉桶的风险、减少对垃圾桶24的冲击，确保垃圾桶24的使用寿命。

具体地，当垃圾桶24压在重力感应板7上时，重力感应板7会输出压力信号。若垃圾桶4因颠簸离开重力感应板7时，压力信号则会消失，而垃圾桶24再次落回重力感应板上时，压力信号又会出现，且压力信号值会突然增大，这个压力信号突然消失和突然出现的过程就是垃圾桶在上料机构上颠簸的过程。当出现压力信号突然消失和突然出现的现象时，控制系统会发出信号来降低所述液压杆23回缩速度，从而降低上料机构的下降速度，使垃圾桶24撞击的力量减弱，从而防止垃圾桶24在上料机构上颠簸，降低掉桶风险，增长垃圾桶的使用寿命。

在本发明的另一优选实施例中，在单桶作业模式下，仅有一个垃圾桶24需要进行翻桶作业，此时，当作业人员将垃圾桶24推送至上料机构的其中一个挂齿机构1所在位置时，该挂齿机构1上的第一感应装置2受垃圾桶24侧面挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆23伸出驱动两挂齿机构1上升；

当该挂齿机构1上升并插入单个垃圾桶24的桶沿内时，若同一挂齿机构1上的第二感应装置3受桶沿挤压被触发时，控制系统则控制所述液压杆23继续伸出设定长度驱动两挂齿机构1继续上升以携带垃圾桶24上翻至设定高度实现上料。

本实施例的控制方法时针对仅有一个垃圾桶24进行翻桶的工况，虽然上料机构一般是设置两个上料工位，可同时实现两个垃圾桶24的翻桶作业，但实际作业时难免会遇到仅有一个垃圾桶24需要翻桶的情况，针对该工况，当一个垃圾桶24推送至上料工位时(如图13所示)，只要一个第一感应装置2都被挤压触发时，上料机构就会继续上升进行挂桶(如图14所示)，若该第一感应装置2未被触发时，上料机构都不会有任何动作。在一个第一感应装置2均被触发后，上料机构继续上升，挂齿机构1上的各挂齿4会插入垃圾桶24的桶沿内，同时，相应的一个第二感应装置3开始触碰到桶沿(如图15所示)，桶沿挤压该第二感应装置3克服扭转弹簧力绕铰点旋转，当旋转到一定角度时，所述第二感应装置3的感应器被触发(如图16所示)，所述第二感应装置3被触发后上料机构才会继续上升(如图17所示)，直至垃圾桶24上升至最高位置(如图18所示)，否则，若所述第二感应装置3未被触发，则判断为垃圾桶24挂桶异常，上料机构则停止继续上升，然后开始下降并回到起始位置，待垃圾桶24的位置校正后，重新开始前面的步骤。本实施例的控制方法中只要其中任一上料工位的第一感应装置2、第二感应装置3和重力感应板7检测并输出相应的信号，均能自动完成垃圾箱的挂桶、上翻至设定高度实现上料，以及在卸桶时防止垃圾桶24颠簸，减少掉桶的风险、减少对垃圾桶24的冲击，确保垃圾桶24的使用寿命。

在本发明的另一优选实施例中，在双桶作业模式下，当两挂齿机构1上的两个第一感应装置2均受垃圾桶24侧面挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆23伸出驱动两挂齿机构1上升；

当两挂齿机构1继续上升并插入垃圾桶24的桶沿内时，若两挂齿机构1上的两个第二感应装置3均受桶沿挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆23继续伸出设定长度驱动两挂齿机构1继续上升以携带垃圾桶24实现上料。

本实施例控制方法时针对两个垃圾桶24进行翻桶的工况，在本实施例中，当两个垃圾桶24推送至上料工位时，仅当两个第一感应装置2都被挤压触发时，上料机构才会继续上升进行挂桶，只要其中任一个第一感应装置2未被触发时，上料机构都不会有任何动作。本实施例在两个第一感应装置2均被触发后，上料机构才继续上升，挂齿机构1上的各挂齿4会插入垃圾桶24的桶沿内，同时，两个第二感应装置3开始触碰到桶沿，桶沿挤压两个第二感应装置3克服扭转弹簧力绕铰点旋转，当旋转到一定角度时，两个第二感应装置3的感应器被触发。接着上料机构继续上升，当上料机构上升到一定高度且垃圾桶24完全脱离地面时，若两个第二感应装置3的感应器仍处于触发状态，此时判断为两个垃圾桶24均挂桶正常，上料机构则继续上升；若两个第二感应装置3的感应器没有全部处于触发状态，此时判断为垃圾桶24挂桶异常，上料机构则停止上升，然后开始下降并回到起始位置，待垃圾桶24的位置校正后，重新开始前面的步骤。本实施例能够在对双桶进行翻作业时只有两个垃圾桶24都挂桶正常后才会完成翻桶作业，有效防止双桶作业时出现掉桶等问题，确保双桶作业的安全性、可靠性和鲁棒性。本实施例的上料过程与图13至图18所示相同，不同之处为本实施例为一次对两个垃圾桶24同时进行上料。

上述实施例中的单桶作业模式和双桶作业模式的选择可通过转动如图19所示的作业模式选择开关实现，作业前，根据一次需上料的垃圾桶24数量进行转动选择即可。

在本发明的另一优选实施例中，所述控制方法还包括步骤：

当所述液压杆23伸出至预设极限位置时，控制系统控制所述液压杆23暂停2s实现上料。

本实施例中，当油缸伸出最长时，上料机构也升到最高点，垃圾桶24上料到达最高点后，上料机构将停留2s，可确保垃圾桶24内的垃圾完全倒出，然后上料机构再开始下降，回到起始位置，完成卸桶。

在本发明的另一优选实施例中，所述控制所述液压杆23回缩速度以避免垃圾桶24颠簸的步骤基体包括：

S301、控制系统发出信号，通过降低发动机转速以减少油泵输入转速控制所述液压杆23回缩速度。

本实施例中，当重力感应板7检测并输出的卸桶过程中垃圾桶24所施加的压力信号出现突然消失和突然出现的现象时，控制系统发出信号，降低发动机转速，从而降低油泵输入转速，减少进入到液压杆23的液压油流量，降低所述液压杆23回缩速度，最终使上料机构的卸桶速度变慢，避免卸桶时垃圾桶24和上料机构的下降数度不一致的问题，使卸桶时垃圾桶24与上料机构下降速度保持同步，从而杜绝垃圾桶24在上料机构上产生颠簸现象而导致垃圾桶24损坏、掉桶等，同时，降低发动机转速一定程度上还起到节约燃油的作用。

在本发明的另一优选实施例中，所述控制所述液压杆23回缩速度以避免垃圾桶24颠簸的步骤基体包括：

S311、控制系统发出信号，通过减少与所述液压杆23连接的流量调节阀的开度控制所述液压杆23回缩速度。

本实施例中，当重力感应板7检测并输出的卸桶过程中垃圾桶24所施加的压力信号出现突然消失和突然出现的现象时，控制系统发出信号，通过减少与所述液压杆23连接的流量调节阀的开度，减少进入到液压杆23的液压油流量，控制所述液压杆23回缩速度，最终使上料机构的卸桶速度变慢，避免卸桶时垃圾桶24和上料机构的下降数度不一致的问题，使卸桶时垃圾桶24与上料机构下降速度保持同步，从而杜绝垃圾桶24在上料机构上产生颠簸现象而导致垃圾桶24损坏、掉桶等。同时，由于垃圾车包含多个子系统，如动力系统、液压系统、气压系统等，这些子系统之间具有一定的关联性，如液压系统和气压系统的泵都由发动机作用动力源，本实施例通过调节与所述液压杆23连接的流量调节阀而不是发动机转速来控制所述液压杆23回缩速度，可确保垃圾车发动机、整个液压系统运行的稳定性可靠性，避免在调节所述液压杆23回缩速度时干扰垃圾车动力系统、液压系统、气压系统等其他部分的稳定运转，一定程度上确保整个垃圾车运行的稳定性和可靠性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能化自动上料机构，包括上料框架(6)、固定连接在所述上料框架(6)左右两侧的主连杆(8)和从连杆(9)、与所述主连杆(8)驱动连接的液压杆(23)、固定设置在所述上料框架(6)前侧的两挂齿机构(1)，其特征在于，还包括：

第一感应装置(2)，分别设置在所述的两挂齿机构(1)上，用于当垃圾桶(24)被推至上料位置时受垃圾桶(24)侧面作用输出第一感应信号；

第二感应装置(3)，分别设置在所述的两挂齿机构(1)上，用于挂齿机构上升并插入至垃圾桶(24)的桶沿内时受垃圾桶(24)的桶沿作用输出第二感应信号；

两重力感应板(7)，固定设置在所述上料框架(6)前侧，且分别位于所述两挂齿机构(1)下方，用于检测并输出卸桶过程中垃圾桶所施加的压力信号；

垃圾桶上料限位装置，用于限制所述垃圾桶(24)的上升极限位置；

控制系统，分别与所述第一感应装置(2)、第二感应装置(3)、两重力感应板(7)、垃圾桶上料限位装置电路连接，用于根据所述第一感应信号、第二感应信号控制所述液压杆(23)伸出设定长度实现上料，以及在上料后控制所述液压杆(23)回缩进行卸桶时根据所述压力信号的变化幅度出现突然消失和突然出现的现象时，控制所述液压杆(23)回缩速度以避免垃圾桶(24)颠簸。

2.根据权利要求1所述的智能化自动上料机构，其特征在于，

所述的第一感应装置(2)包括：

第一感应板(18)，通过第一销轴(21)与所述挂齿机构(1)前侧的第一铰接轴套(11)转动铰接；

压缩弹簧(20)，所述压缩弹簧(20)一端与所述第一感应板(18)相抵接，另一端与设置在所述挂齿机构(1)上的压缩弹簧安装座(13)相抵接；

第一感应器，设置在所述挂齿机构(1)上且与所述控制系统电路连接，用于当第一感应板(18)受垃圾桶(24)侧面挤压绕铰接处转动设定角度时向所述控制系统输出第一感应信号。

3.根据权利要求2所述的智能化自动上料机构，其特征在于，

所述的第一感应板(18)包括受压摆板(181)、固定在所述受压摆板(181)一端的第二铰接轴套(184)、分别对称设置在所述受压摆板(181)左右两侧的两横向限位凸耳(182)和两角向限位钩耳(183)，所述两横向限位凸耳(182)、两角向限位钩耳(183)的间距与所述挂齿机构(1)的挂齿(4)的宽度相匹配，所述挂齿(4)的两侧还设置有与所述角向限位钩耳(183)相配合限制受压摆板(181)转角的限位凸肩(10)。

4.根据权利要求1所述的智能化自动上料机构，其特征在于，

所述的第二感应装置(3)包括：

第二感应板(19)，通过第二销轴(22)与所述挂齿机构(1)上的铰接孔(14)转动铰接；

扭转弹簧(16)，套设在所述第二销轴(22)上，其一端与所述第二感应板(19)相抵接，另一端与设置在所述挂齿机构(1)上的扭转弹簧限位板(15)相抵接；

第二感应器，设置在所述挂齿机构(1)上且与所述控制系统电路连接，用于当第二感应板(19)受垃圾桶(24)的桶沿挤压绕铰接处转动设定角度时向所述控制系统输出第二感应信号。

5.根据权利要求1所述的智能化自动上料机构，其特征在于，

所述垃圾桶(24)上料限位装置包括位移传感器，所述位移传感器内置在所述液压杆(23)内且与所述控制系统电路连接，用于实时检测并输出所述液压杆(23)的位移信号；

或者，

所述的垃圾桶(24)上料限位装置包括接近开关，所述接近开关与所述控制系统电路连接，用于限制所述垃圾桶(24)的上升极限位置。

6.一种智能化自动上料机构的控制方法，基于如权利要求1至5中任一项所述的智能化自动上料机构，其特征在于，包括步骤：

当第一感应装置(2)受垃圾桶(24)侧面挤压被触发时，控制系统控制液压杆(23)伸出驱动两挂齿机构(1)上升；

当两挂齿机构(1)继续上升并插入垃圾桶(24)的桶沿内时，若第二感应装置(3)受桶沿挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆(23)继续伸出驱动两挂齿机构(1)上升以携带垃圾桶(24)上翻至设定高度实现上料；

控制系统控制所述液压杆(23)回缩并携带垃圾桶(24)回到起始位置实现卸桶，回缩时，当重力感应板(7)检测并输出的卸桶过程中垃圾桶(24)所施加的压力信号出现突然消失和突然出现的现象时，控制所述液压杆(23)回缩速度以避免垃圾桶(24)颠簸。

7.根据权利要求6所述的智能化自动上料机构的控制方法，其特征在于，

单桶作业模式下，两挂齿机构(1)上的任一第一感应装置(2)受垃圾桶(24)侧面挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆(23)伸出驱动两挂齿机构(1)上升；

当其中一挂齿机构(1)上升并插入垃圾桶(24)的桶沿内时，若同一挂齿机构(1)上的第二感应装置(3)受桶沿挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆(23)继续伸出设定长度驱动两挂齿机构(1)继续上升以携带垃圾桶(24)实现上料。

8.根据权利要求6所述的智能化自动上料机构的控制方法，其特征在于，

双桶作业模式下，当两挂齿机构(1)上的两个第一感应装置(2)均受垃圾桶(24)侧面挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆(23)伸出驱动两挂齿机构(1)上升；

当两挂齿机构(1)继续上升并插入垃圾桶(24)的桶沿内时，若两挂齿机构(1)上的两个第二感应装置(3)均受桶沿挤压被触发时，控制系统控制所述液压杆(23)继续伸出设定长度驱动两挂齿机构(1)继续上升以携带垃圾桶(24)实现上料。

9.根据权利要求6所述的智能化自动上料机构的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

当所述液压杆(23)伸出至预设极限位置时，控制系统控制所述液压杆(23)暂停设定时间实现上料。

10.根据权利要求6所述的智能化自动上料机构的控制方法，其特征在于，所述控制所述液压杆(23)回缩速度以避免垃圾桶(24)颠簸的步骤具体包括：

控制系统发出信号，通过降低发动机转速以减少油泵输入转速控制所述液压杆(23)回缩速度；

或者，

控制系统发出信号，通过减少与所述液压杆(23)连接的流量调节阀的开度控制所述液压杆(23)回缩速度。

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