CN112374003A - 一种压缩车用可调速收集装置和控制方法 - Google Patents

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单龙
孙进
宋洁
张凯
许海川
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Abstract

本发明涉及一种压缩车用可调速收集装置和控制方法，属于环卫车辆技术领域。包括压缩车和设置在压缩车上的上翻液压比例阀、下翻液压比例阀、垃圾箱体、收集装置、液压油缸和主控制器，所述的上翻液压比例阀和下翻液压比例阀的开度由主控制器控制，收集装置上配置有上翻检测器和下翻检测器，上翻检测器和下翻检测器检测收集装置的上翻位置和下翻位置，主控制器通过控制液压油缸带动收集装置进行上翻下翻运动。本发明的有益效果是：采用PWM电流斜坡输出信号控制液压阀的阀芯开度，进而控制液压油缸的运行速度；对收集装置进行慢速启动、快速行进、慢速停止的控制方法，实现收集装置的平稳运行。

Description

一种压缩车用可调速收集装置和控制方法
技术领域
本发明涉及一种压缩车用可调速收集装置和控制方法，属于环卫车辆技术领域。
背景技术
现有的后装式垃圾压缩车收集作业时，收集装置带着垃圾桶以恒定的速度上翻和下翻,收集装置上翻启动时，冲击大，运行不够平稳；上翻到位时，速度快，对垃圾桶的撞击较大，不利于保护垃圾桶，因此要控制收集装置的运行速度，但速度的控制会导致工作效率的降低。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种压缩车用可调速收集装置控制方法，收集装置上翻时采用慢速启动、快速行进和慢速停止的控制方法，慢速启动和慢速停止保证机构启动与停止时的平稳性，快速行进保证了机构的运行速度，有利于工作效率的提升。
本发明是通过如下技术方案实现的：一种压缩车用可调速收集装置，其特征在于：包括压缩车和设置在压缩车上的上翻液压比例阀、下翻液压比例阀、垃圾箱体、收集装置、液压油缸和主控制器，所述的上翻液压比例阀和下翻液压比例阀的开度由主控制器控制，收集装置上配置有上翻检测器和下翻检测器，上翻检测器和下翻检测器检测收集装置的上翻位置和下翻位置，主控制器通过控制液压油缸带动收集装置进行上翻下翻运动。
一种压缩车用可调速收集装置的控制方法，其特征在于，包括：
当收集装置上翻流程启动时，主控制器接收到上翻指令，主控制器输出上翻PWM电流信号，控制上翻液压比例阀阀芯缓慢打开，液压油缸缓慢伸出，实现平稳启动上翻，随着收集装置的不断上翻，上翻液压比例阀阀芯开度不断增加，当上翻液压比例阀阀芯开度达到最大后，结束平稳启动阶段，开始快速行进阶段，此阶段上翻液压比例阀阀芯保持最大开度,液压油缸伸出速度最快；当上翻检测器检测到收集装置时，进入上翻慢速停止阶段，此时主控制器减小上翻PWM电流信号输出，控制上翻液压比例阀阀芯开度缓慢减小，降低液压油缸伸出速度，实现收集装置上翻慢速停止；
当收集装置下翻流程启动时，主控制器接收到下翻指令，主控制器输出下翻PWM电流信号，控制下翻液压比例阀阀芯缓慢打开，液压油缸缓慢缩回，实现平稳启动下翻，随着收集装置的下翻，下翻液压比例阀阀芯开度不断增加，当下翻液压比例阀阀芯开度达到最大后，结束平稳启动阶段，开始快速行进阶段，此阶段下翻液压比例阀阀芯保持最大开度, 液压油缸缩回速度最快；当下翻检测器检测到收集装置时，进入下翻慢速停止阶段，此时主控制器减小下翻PWM电流信号输出，控制下翻液压比例阀阀芯开度缓慢减小，降低液压油缸缩回速度，实现收集装置下翻慢速停止。
所述的上翻液压比例阀阀芯开度跟上翻PWM电流信号的大小正相关，上翻PWM电流信号从0mA开始缓慢增大，上翻液压比例阀阀芯开度也缓慢增大，从0mm不断增大至3.5mm；当上翻PWM电流信号达到600mA时，上翻液压比例阀阀芯开度达到最大，液压油缸以最大速度伸出，收集装置结束上翻平稳启动阶段，开始上翻快速行进阶段，此阶段上翻液压比例阀阀芯保持最大开度，液压油缸以最大速度匀速伸出，收集装置快速上翻，当上翻检测器检测到收集装置时，进入上翻慢速停止阶段，此时主控制器输出端减小上翻PWM电流信号，上翻PWM电流信号从600mA不断减小至0mA，上翻液压比例阀阀芯开度从3.5mm不断减小至0mm，液压油缸伸出速度随之降低，实现收集装置上翻慢速停止。
本发明的有益效果是：采用PWM电流斜坡输出信号控制液压阀的阀芯开度，进而控制液压油缸的运行速度；对收集装置进行慢速启动、快速行进、慢速停止的控制方法，实现收集装置的平稳运行。
附图说明
下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明尾部的结构示意图；
图3是本发明的控制原理框图。
图中：1、压缩车；2、上翻液压比例阀；3、下翻液压比例阀；4、垃圾箱体；5、收集装置；6、上翻检测器；7、下翻检测器；8、液压油缸；9、主控制器；10、上翻指令，11、上翻PWM电流信号，12、下翻指令，13、下翻PWM电流信号。
具体实施方式
如图1到图3所示的一种压缩车用可调速收集装置，其特征在于：包括压缩车1和设置在压缩车1上的上翻液压比例阀2、下翻液压比例阀3、垃圾箱体4、收集装置5、液压油缸8和主控制器9，所述的上翻液压比例阀2和下翻液压比例阀3的开度由主控制器9控制，收集装置5上配置有上翻检测器6和下翻检测器7，上翻检测器6和下翻检测器7检测收集装置5的上翻位置和下翻位置，主控制器9通过控制液压油缸8带动收集装置5上下运动。
一种压缩车用可调速收集装置的控制方法，其特征在于，包括：
所述的上翻液压比例阀2阀芯开度跟上翻PWM电流信号11的大小正相关，上翻PWM电流信号11从0mA开始缓慢增大，上翻液压比例阀2阀芯开度也缓慢增大，从0mm不断增大至3.5mm；当上翻PWM电流信号11达到600mA时，上翻液压比例阀2阀芯开度达到最大，液压油缸8以最大速度伸出，收集装置5结束上翻平稳启动阶段，开始上翻快速行进阶段，此阶段上翻液压比例阀2阀芯保持最大开度，液压油缸8以最大速度匀速伸出，收集装置5快速上翻，当上翻检测器6检测到收集装置5时，进入上翻慢速停止阶段，此时主控制器9输出端减小上翻PWM电流信号，上翻PWM电流信号11从600mA不断减小至0mA，上翻液压比例阀2阀芯开度从3.5mm不断减小至0mm，液压油缸8伸出速度随之降低，实现收集装置5上翻慢速停止。
当收集装置5下翻启动时，收集装置5开始下翻动作流程，主控制器9接收到下翻指令12，输出下翻PWM电流信号13至下翻液压比例阀3，下翻液压比例阀3的阀芯开度跟下翻PWM电流信号13的大小正相关，下翻PWM电流信号13从0mA缓慢增大，下翻液压比例阀3阀芯开度缓慢增大，液压油缸8缓慢缩回，当下翻PWM电流信号13达到600mA时，下翻液压比例阀3阀芯开度达到最大，液压油缸8缩回速度达到最大，收集装置5结束下翻平稳启动阶段，开始下翻快速行进阶段，此阶段下翻液压比例阀3阀芯保持最大开度，液压油缸8以最大速度匀速缩回，收集装置5快速下翻，当下翻检测器7检测到收集装置5时，进入下翻慢速停止阶段，此时主控制器9输出端减小下翻PWM电流信号13，下翻PWM电流信号13从600mA不断减小至0mA，下翻液压比例阀3阀芯开度从3.5mm不断减小至0mm，液压油缸8缩回速度随之降低，实现收集装置5下翻慢速停止。

Claims (3)

1.一种压缩车用可调速收集装置，其特征在于：包括压缩车（1）和设置在压缩车（1）上的上翻液压比例阀（2）、下翻液压比例阀（3）、垃圾箱体（4）、收集装置（5）、液压油缸（8）和主控制器（9），所述的上翻液压比例阀（2）和下翻液压比例阀（3）的开度由主控制器（9）控制，收集装置（5）上配置有上翻检测器（6）和下翻检测器（7），上翻检测器（6）和下翻检测器（7）检测收集装置（5）的上翻位置和下翻位置，主控制器（9）通过控制液压油缸（8）带动收集装置（5）上下运动。
2.一种采用权利要求1所述的一种压缩车用可调速收集装置的控制方法，其特征在于，包括：
当收集装置（5）上翻流程启动时，主控制器（9）接收到上翻指令（10），主控制器（9）输出上翻PWM电流信号（11），控制上翻液压比例阀（2）阀芯缓慢打开，液压油缸（8）缓慢伸出，实现平稳启动上翻，随着收集装置（5）的不断上翻，上翻液压比例阀（2）阀芯开度不断增加，当上翻液压比例阀（2）阀芯开度达到最大后，结束平稳启动阶段，开始快速行进阶段，此阶段上翻液压比例阀（2）阀芯保持最大开度，液压油缸伸出速度最快；当上翻检测器（6）检测到收集装置（5）时，进入上翻慢速停止阶段，此时主控制器（9）减小上翻PWM电流信号（11）输出，控制上翻液压比例阀（2）阀芯开度缓慢减小，降低液压油缸（8）伸出速度，实现收集装置（5）上翻慢速停止；
当收集装置（5）下翻流程启动时，主控制器（9）接收到下翻指令（12），主控制器（12）输出下翻PWM电流信号（13），控制下翻液压比例阀（3）阀芯缓慢打开，液压油缸（8）缓慢缩回，实现平稳启动下翻，随着收集装置（5）的下翻，下翻液压比例阀（3）阀芯开度不断增加，当下翻液压比例阀（3）阀芯开度达到最大后，结束平稳启动阶段，开始快速行进阶段，此阶段下翻液压比例阀（3）阀芯保持最大开度，液压油缸缩回速度最快；当下翻检测器（7）检测到收集装置（5）时，进入下翻慢速停止阶段，此时主控制器（9）减小下翻PWM电流信号（13）输出，控制下翻液压比例阀（3）阀芯开度缓慢减小，降低液压油缸（8）缩回速度，实现收集装置（5）下翻慢速停止。
3.根据权利要求2所述的一种压缩车用可调速收集装置的控制方法，其特征在于：所述的上翻液压比例阀（2）阀芯开度跟上翻PWM电流信号（11）的大小正相关，上翻PWM电流信号（11）从0mA开始缓慢增大，上翻液压比例阀（2）阀芯开度也缓慢增大，从0mm不断增大至3.5mm；当上翻PWM电流信号（11）达到600mA时，上翻液压比例阀（2）阀芯开度达到最大，液压油缸（8）以最大速度伸出，收集装置（5）结束上翻平稳启动阶段，开始上翻快速行进阶段，此阶段上翻液压比例阀（2）阀芯保持最大开度，液压油缸（8）以最大速度匀速伸出，收集装置（5）快速上翻，当上翻检测器（6）检测到收集装置（5）时，进入上翻慢速停止阶段，此时主控制器（9）输出端减小上翻PWM电流信号，上翻PWM电流信号（11）从600mA不断减小至0mA，上翻液压比例阀（2）阀芯开度从3.5mm不断减小至0mm，液压油缸（8）伸出速度随之降低，实现收集装置（5）上翻慢速停止。
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