CN1114553C - 在导入工位中定位片状材料件的方法及其实施装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及在导入工位中定位片状材料工件的方法及其实施装置，该方法包括：从一位于后起始位置的架板(14)启动，使装置(16，22)配合将片状材料件(5)固定在所述架板(14)中，然后是控制致动器(M8，50，60，70)以向前推进架板(14)，或者向侧边和/或斜侧推进架板，根据光电装置(72，74，76)读取的片状材料件(5)的定位坐标数据而定，所述读取数据在所述架板(14)前进过程中进行，以便送进片状材料件(5)的前缘，使其进入运送装置的夹持件(12)中，并最终停止在预定的位置上，松脱固定装置(16，22)，然后使架板(14)返回到后起始位置。

Description

在导入工位中定位片状材料件的方法及其实施装置
技术领域
本发明涉及一种在加工片状材料机器的导入工位中定位片状材料工件的方法和系统，更具体说是涉及一种在机器导入工位中精确定位纸张、纸板等材料的系统，该定位就在所述片状材料工件的前缘被一传输装置夹持住前进行，该传输装置包括一组安装在一横梁上的夹持件，该横梁与侧链连接，侧链随后将所述片状材料工件送进到机器的不同的后续加工工位上，例如印刷，裁切或其它工位。
背景技术
在目前使用的定位系统中，片状材料由送进机件带动，例如由从高处下降到工作台上的滚轮或弹性材料带来带动，或者由一对安置在工作台上、下的滚轮来带动，在工作台上顶靠着前挡块和侧挡块缓慢行进。
在片状材料尚未加工情况下，所使用的前挡块和侧挡块是根据后续工位的基准坐标精确安置的。片状材料件由送进机件快速地推动，顶靠在挡块上，然后由夹持杆夹持。挡块随后退回，而夹持杆将片状材料件拉动到下一个工位，并根据该工位压板上工具的位置情况使该片状材料件精确定位。
当片状材料件已经在先经过一道或多道工序加工后，例如印刷工序或划折痕工序，这时定位就变得稍微复杂了，因为随后的加工工序必须非常精确地根据先前加工工序的结果来进行。瑞士专利676695公开了一种定位系统，在该系统中挡块是电机驱动的，因而可以操纵其位置变化，其中先前加工工序的印刷标号或其它识别记号可以由光电阅读装置读入，以便直接依据上述标号或记号来调整挡块的位置，从而调整片状材料件的位置。
但是，这些挡块类型定位系统就意味着，每一片状材料件的前进在实际操作上在整个缓慢行进和调整操作中都必须停下来，这就极大地限制了片状材料件在机器中的行进速度。
另外，由于片状材料件是顶靠在挡块上的，这就有可能导致在相应的边缘上形成未检查出的印记。这个印记的隆起在要求严格的情况下就可能影响到片状材料件的导入。
发明内容
本发明的目的是提供一种在加工机器的导入工位中定位片状材料工件，例如纸张、纸板等材料的的方法和系统，这种方法和系统运行得更快，从而使得机器循环次数增多，同时又能保持极好的精确性，特别是在片状材料件已接受过在先加工的情况下。该系统最好在片状材料工件上不留标记。尽管有上述优点，本系统的设计结构仍必须保持相对的简化，以便增加其可靠性，简化其维修保养，并尽可能地降低生产成本。
这些目的通过一种在加工机器的导入工位中定位片状材料工件的方法而实现，该方法包括，首先从一位于后起始位置的架板启动，使装置配合将片状材料件固定在该架板中，然后是控制致动器以向前推进架板，或者向侧边和/或斜侧推进架板，根据光电装置的读入数据而定，所述读入数据在架板开始前进时就进行，以便送进片状材料件前缘，并最终使其停止在驱动杆的夹持件中预定的位置上，松脱固定装置，然后使架板返回到后起始位置。
这样，在架板前进的第一阶段中，由光电装置读取片状材料件相对于架板的实际位置后，就能利用随后的行进阶段根据架板的基本运行行程来有效地调整其运动，以便动态地校正片状材料件在纵向、横向或斜侧向上的位置误差。如果片状材料件尚未加工过，那根据其边缘记录能有效地进行校正；如果片状材料件在先进行过加工，那么根据对应于所述加工的基准标号或识别记号能有效地进行校正。在片状材料件运动过程中能进行校正就意味着不再需要无效地停止片状材料件，所以能极大地增加机器运行的速率。
因此，控制定位系统的方法包括，由架板的后起始位置启动，控制致动器以带动架板向前直至片状材料件的前缘被光电装置检测到，然后控制相应的致动器以使架板作横向运动直至片状材料件的侧缘被光电装置检测到。
控制方法最好包括，启动位于后起始位置的架板，控制致动器以恒速带动架板向前直至机器夹持杆到达待机位置准备接受片状材料件，然后根据其基本运行行程控制致动器以对架板的运动进行调整，以便由光电装置所确定的读数数据来校正片状材料件纵向、横向或斜侧向的位置误差，最后使片状材料件的前缘进入驱动杆件的夹持件中就位而停止。
通过只有当夹持件已到达待机位置后将片状材料件校正运动推迟到其行程的末尾，这就能避免在两工件之间可能产生的有害碰撞，这种碰撞很可能由于架板的意外加速而产生。
加工机器包括一个由一个或多个夹持杆组成的运送装置，夹持杆用来驱动片状材料件使其行进到后续的工位上，而在该加工机器的导入工位中片状材料件的定位系统包括：
一架板，其上设有暂时固定片状材料件用的装置，架板设有一带凹口的前缘，该前缘与驱动杆的夹持件互补，在致动器的驱动下，该架板一方面从后起始位置到夹持件待机接受片状材料件处的前位置作往复纵向平移，另一方面作纵向校正平移和/或横向校正平移和/或绕一垂直轴作转动的校正运动；
光电装置，它读取在先加工过的片状材料件的前缘和/或侧缘和/或在先加工的识别记号，片状材料件安置在架板起始位置稍微朝前处；
电子控制装置，它根据机器运行周期和光电装置读取数据的结果控制架板的致动器。
将片状材料件暂时固定在架板上的气动装置可以包括一套在架板上表面形成的孔口，与一内腔室连通，内腔室通过一开关阀门与一负压源连接。但是，这种型式的气动装置在使用上证明是缓慢的而且复杂。
根据一最佳实施例，暂时固定装置包括一梳形件和控制装置，梳形件安装在靠近架板带凹口前缘的上方处并平行于该前缘，梳形件的梳齿指向向前，这样，每一个梳齿与每一个架板上分隔凹口的凸部组成一夹持件，以夹持片状材料件的前缘，控制装置用来控制梳形件的角度位置。
控制梳形件角度位置的控制装置最好一方面包括有一个或多个弹簧，弹簧设置在架板和与梳形件梳齿连接的后杆件之间，这样在静止状态时，所述弹簧抬起后杆件并使梳形件保持紧闭状态，也就是说梳齿支靠在其架板的凸部上，另一方面包括有，与该工位连接，一个或多个下层的具有垂直运动的控制装置，被致以转动的杠杆的端部，或气动，或电气动油缸的输出轴，各个都由一伸缩摆动连杆连接到梳形件的后杆件上，使得它在底部位置上能支靠在梳形件的后杆件上并使其下降，从而使梳形件在架板运动过程中保持张开状态。
这样，当摆动伸缩连杆处于上部位置时，其杆部在架板前进时能自由滑动，弹簧确保使梳形件有效地关闭，也就使得片状材料件在其送进过程中和位置校正过程中牢固地被夹持住。另一方面，当伸缩连杆处于底部位置时，其杆部在架板退缩返回到其后起始位置时处于止动状态，它使梳形件张开，并使其保持张开状态，尽管这时由于所述连杆的摆动结构所述架板在进行运动。
这样，片状材料件的前缘就能均匀地恒压地被夹持住，以避免形成任何有害的标记。另外，由于所述前缘是平整地夹持在架板凸部上，这就使得所述片状材料件边缘能插入到机器驱动杆的张开夹持件中而不会产生任何阻碍。
根据一最佳实施例，纵向平移是由一精密致动器来实现的，该致动器提供纵向平移，并提供纵向位置校正。
根据一较佳实施例，架板的各端部安装在一侧置的垂直枢轴上，枢轴连接到一由线性致动器带动沿纵向导向件运动的滑架上，线性致动器由基板横梁支承。
在这种情况下，当致动器同步前进时，架板只是在向前的方向上简单地进行纯粹的纵向互补平移运动(longitudinalcomplementary translatory movement)。另一方面，在各侧置致动器的运动之间采用有少许位置修正的作法使得架板能自动地绕一垂直轴线作转动而向斜侧方向运动，以消除片状材料件初始的歪斜。
根据另一个较佳实施例，架板的中心部位安装在一中心枢轴上，而其各侧部安装在侧置的垂直枢轴上，中心枢轴连接到一在纵向导向件中滑动的滑架上，纵向导向件作成可以由一第一线性致动器驱动作横向运动，各侧部枢轴连接到一在横向导向件中滑动的滑架上，横向导向件作成可以分别由第二和第三线性致动器驱动作纵向运动，第一，第二和第三线性致动器支承在基板横梁上。
如前所述，当第二和第三致动器同步前进时，架板简单地进行纯纵向向前平移运动，中心枢轴的滑架简单地随着该运动在其纵向导向件中运动。另外，在第二和第三致动器的运动之间采用有少许位置修正的作法使得架板能自动地向着斜侧方向运动，以消除片状材料件相应的初始误差。在另一方面，采用第一致动器可以使架板产生横向运动，而侧置枢轴的滑架只能跟随该运动在其横向导向件中运动。
由于这种相对于中间纵向垂直平面的对称运动学的结果，架板对其自身进行纵向校正，横向校正或转动校正就是一件简单的事情了，只要分别控制仅有的三个线性致动器就行。
在本发明上述最后一个定位系统中，第一致动器的位置控制是根据由片状材料件横向误差建立起来的基准进行的，横向误差由光电装置读取。第二和第三致动器的位置控制是根据纵向误差和/或斜侧误差的基准基准来进行的，上述误差也是由光电装置读取的。就架板致动器说，其位置根据机器的循环周期由一还原基准(reducing reference)来控制的，机器循环周期一般由主电机输出轴的角度来表示，所述还原基准是代表从前到后送进片状材料件的基本运动。
所采用的线性致动器可以是一沿导向件滑动的滑架，其横向开口与一环形螺纹杆配合，杆的一端由电机驱动而转动。另一种可能性是安装一个在轴承上自由滑动的齿条，齿条的齿与由一电机驱动的小齿轮啮合。但是这些致动器使用将电机输出轴的旋转运动转换成平移运动的中间机械连接件，而这些连接件总是具有相对惯性，有些在运行这起作用。
根据一最佳实施例，线性致动器是线性电机，其转子的形状是一可作平移运动的杆件，设有一组永久磁铁，相对于一个或多个供有电流的定子线圈运动，所述杆件或直接支承枢轴支承件，或支承枢轴滑架在其中滑动的横向导向件。
借助这种线性电机，在运动的工件上有直接的动力作用，不管是枢轴支承件，还是中间导向件。具体说，在架板和夹持杆之间有可能碰撞的情况下，所有需要作的是使定子线圈连接的极性反向，以便及时制动架板并使其后撤。
在片状材料件尚未加工的情况下，用于检测片状材料件边缘的光电装置可以包括有一对前光电元件和一个侧置光电元件。
根据另一个较佳实施例，用于检测片状材料件侧缘的光电装置可以包括有一排光电元件或CCD板，从而使横向运动能传递到架板上，以便特别记录(to log)侧缘。
在片状材料件经过在先一道或多道工序加工的情况下，用于检测先前加工工序各标记或识别记号的光电装置可以是一个CCD排，或某些其它摄像机，以摄取架板运动时片状材料件的图像。处理图像的电子装置是公知的，它们使标记及其形状能被记录下来，以便由其推导出纵向和横向的位置误差。
附图说明
图1是本发明定位系统的示意立体图。
图2是本发明控制定位系统的光电装置和电子装置的示意图。
图3是一曲线图，说明本发明定位系统架板以机器的循环周期坐标的运动情况。
具体实施方式
图1左手部分展示出一夹持杆10，夹持杆的后缘设有多个作成能夹持片状材料件5的前缘的夹持件12。夹持杆10的两侧端各与一链形件连接，用以将夹持杆带动到后续的加工工位处，随后沿一上部环形回路返回到初始待机位置，以备接受新的片状材料件。
更具体说，本发明片状材料件5由一水平架板14送进，并精确地定位于夹持件12中，架板14一方面从前到后地进行往复纵向运动，以取得和送进所述片状材料件，另一方面根据所述片状材料件在所述架板上的实际位置对其运动进行调整。
为此，架板14首先安装在一可绕其水平轴线转动的水平基板横梁8上，从而确保将片状材料件从所述架板14传送到装设在夹持杆10上的夹持件12处。
更具体说，本发明安装在横梁8上的架板是可以纵向平移的，横向平移的，以及可以作斜侧运动的，即可以绕一垂直轴线作瞬时转动。更具体说，所述架板14是铰接在三个垂直枢轴上的，一个中心枢轴48和两个侧边枢轴，两个侧边枢轴分别是：一个在左侧在“操作者侧”CC的枢轴68，和一个在右侧在“远离操作者侧”COC的枢轴58。中心铰接枢轴48连接到一在纵向导向件46中滑动的滑架上，而侧边枢轴58和68的滑架两者均可在横向导向件56COC和66CC中滑动。
中心纵向导向件46其自身又由一可动杆件44支承着，该可动杆件包括有永久磁铁并形成中心线性电机40的可动定子，该电机的定子42通过底板41支靠在基板横梁8的中间处。同样，横向导向件COC56和横向导向件CC66分别连接到一杆件COC54和一杆件CC64上，这些杆件设有永久磁铁并形成线性电机转子COC50和CC60，该电机的定子52和62分别通过其底板51和61支靠在基板横梁8的各端部。
可动杆件44，54，64可以在其一个面上设有一排永久磁铁，定子只包括一个相对而设的单个线圈；或者最好在两端各设一排永久磁铁，这时定子就设有两个线圈，分别面向各排磁铁。这种具有良好动态效应的永久磁铁致动器在市场上可以得到，特别是由瑞士公司ETEL以牌号LMA11/50在市场上出售。
所提供的所述线性电机40，50，60主要使架板14运动，并在约为100毫米的全部行程上对其进行量级为10-20毫米的校正。具体说，如果两个线性致动器COC50，CC60同步前进，那么架板14就朝夹持杆10进行纯粹的纵向平移运动。另一方面，如果线性电机50，60之一的运动幅度自发地不同于另一个，这就会使杆件14绕枢轴40转动而在斜侧方向上运动，枢轴可以同时前进或后退。另外，利用中心线性电机40可以使架板14具有横向运动，枢轴58和68在各自的导向件56和66中随动。
片状材料件5由一组前夹持件暂时地固定于架板14上，该前夹持件一方面是由处于架板前缘的凸部16与梳形件20的梳齿22配合而形成的。具体说，架板前缘凸部16确定出凹口17，与杆件10的夹持件12对齐，所述凹口的宽度比夹持件12的宽得多，以便使架板能够进行由中心线性电机40传递过来的横向运动。
梳齿22由后带件21连接起来，以共同形成一梳形件20，该梳形件在其两个端部进行安装，通过臂24和25转动，臂24和25使架板夹持件能够张开，并随后关闭。更具体说，本发明两个侧弹簧COC(远离操作者侧)26和CC(操作者侧)27设置在架板14和梳形件20的后带件21之间，通常处于静止状态，以便使梳形件20以及夹持件16，22保持在关闭状态。当这个夹持件带动、送进片状材料件，并使其定位于杆件12的夹持件12中时，它更是处于关闭状态。
梳形件20的自动张开机构包括，在各侧端的摆动伸缩连杆COC34和CC35，该连杆通过一下转节33铰接在梳形件后带件21的水平处，通过一上转节32铰接在杠杆31的端部，杠杆作成能够被一转动圆盘件30抬起或降落。这样，当杠杆31保持在上部位置时，伸缩连杆的臂自由滑动，对后带件21不施加任何作用力，弹簧26和27就将其向上推顶。相反，特别是在架板14返回到后位置的整个行程中，圆盘件30沿顺时针方向转动，降落各自的杠杆31，伸缩连杆进入止动状态，从而支靠在后带件21上，使夹持件梳齿22向上回转。连杆也可以绕其上端部转动，这就使得梳形件20能在整个返回行程中自动地保持张开状态。
应该注意到，架板14的后缘18的方向是朝下倾斜的，以便于将新的片状材料件导入到其上表面上，并进而进入夹持件26/22中。当然，梳形件20的张开机构也可以分别替换掉伸缩连杆COC34和CC35，而采用一种与凸轮相连的第二转动圆盘件，同时又独立于圆盘件30，以产生一个冲程，它使得能够采用非伸缩型的滑动，这种机构也是很有利的。
图2示意地说明了图1所示的控制定位系统的装置。
该图详细地分别展示了将架板12支承在横梁8上的线性电机的转子杆件和定子COC54/52，中间42/44，和CC64/62。如图所示，各转子杆件都设有为光电元件43，53，63分别读取用的标尺，这能够产生一个反馈信号来控制线性电机，根据还原位置基准曲线(reducing posi1ion reference curve)控制位置，所述控制是在微处理器100中以已知的方式进行。
本发明的定位装置还包括一对并排的光电元件72，74用于检测片状材料件5的前缘，和一个侧置光电元件板76，用以检测同一个片状材料件的侧缘。这些光电元件的读取结果也输送到微处理器100中。如果需要，还可以设有一个读取光电元件70，用于检测片状材料件是否出现以备夹持，或用于检测片状材料件是否仅在一预定时间之后通过，以避免可能与夹持杆10产生碰撞。
图1和2所示的定位系统的运行方式将在图3所示的示意图中得到了解，该图说明了在一个机器循环周期过程中架板14的运行行程。循环周期的坐标一般是主电机输出轴的角度位置，曲线图的X一轴线相当于完整的360°一圈。该循环周期开始和结束均在同一的“机器”基准220°处，它相当于架板瞬时返回到其静止不动处并准备再次开始的时间。
在第一阶段，架板14开始向前运动，其速度达到被它在运动中夹持的片状材料件5的前进速度，杠杆31的圆盘件30反时针快速转动，使梳形件松脱并关闭夹持件16和22。
在下一个阶段Zlec中，该阶段持续约30°，片状材料件5的前缘为一对光电元件72，74所检测到，而侧缘为光电元件板76所检测到，于是能识别架板14基准行程的微处理器100就能根据其理论位置确定出片状材料件5的位置误差。然后该微处理器就能确定出片状材料件在纵向和横向两方向上及斜侧方向上是否有任何位置误差以及该误差量，并确定出校正基准。
随后的阶段Av持续约30°，它相当于片状材料件由基本14以恒速进行送进，该恒速是这样计算的，即一开始就使夹持杆10通过并达到待机位置。
一旦夹持杆通过，微处理器就将校正基准施加到线性电机40，50，60上，以便使片状材料件相应地进行运动。该校正阶段Z持续约90°，然后基本行程的幅度就取决于如最大行程和最小行程所代表的校正量。
下一个阶段Ar持续约20°，相当于片状材料件5的前缘进入夹持件12的中间并停止运动，夹持件12关闭，于是梳形件20仅能由杠杆31的下落而张开。
阶段R相当于架板以恒速返回到初始的启动位置，这个运动一方面是由基板横梁8传递的，另一方面是由分别回到中性位置的线性电机传递的。然后就可以重新启动新一轮的片状材料件送进循环周期。
从上述明显可见，本发明片状材料件定位系统的明显特征在于，它使得片状材料件在运动中被夹持，它使得片状材料件在将其送进到驱动杆的夹持件中，其位置能够检测读取，从而能计算出任何位置误差，它使得片状材料件在继续前进中能补正其位置误差，从而使得片状材料件准时地极其精确地定位于杆夹持件中。不像先有技术挡块系统那样，在本发明的情况下定位校正不需要停止片状材料件的行进，于是机器的循环周期可以显著地加快，使生产速率高达每小时12000张。采用线性电机使得系统的设计极大地简化，从而简化了生产，降低了维修保养的费用。
在本发明的范围内还可以作出若干改进。

Claims (10)

1.一种在加工机器的导入工位中定位片状材料工件(5)的方法，所述加工机器包括一个由一个或多个设有夹持件(12)的夹持杆(10)组成的运送装置，用来驱动片状材料件(5)使其行进到后续的工位上；该方法包括：从一位于后起始位置的架板(14)启动，使装置(16，22)配合将片状材料件(5)固定在所述架板(14)中，然后是控制致动器(M8，50，60，70)以向前推进架板(14)，或者向侧边和/或斜侧推进架板，根据光电装置(72，74，76)读取的片状材料件(5)的定位坐标数据而定，所述读取数据在所述架板(14)前进过程中进行，以便送进片状材料件(5)的前缘，使其进入运送装置的夹持件(12)中，并最终停止在预定的位置上，松脱固定装置(16，22)，然后使架板(14)返回到后起始位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于它包括，启动位于后起始位置的架板(14)，控制致动器(M8)以恒速带动架板(14)向前直至驱动夹持件(12)的夹持杆(10)到达待机位置准备接受片状材料件(5)，然后根据其基本运行行程控制致动器(40，50，60)以对架板(14)的运动进行调整，以便由光电装置(72，74，76)所确定的片状材料件(5)的定位坐标读数数据来校正片状材料件(5)纵向、横向或斜侧向的位置误差，最后使片状材料件(5)的前缘进入驱动杆件(10)的夹持件(12)中就位而停止。
3.一种在加工机器导入工位中定位片状材料件(5)以实施权利要求1所述定位方法的定位装置，其特征在于它包括：
一水平架板(14)，其上设有暂时固定片状材料件(5)用的装置(16，22)，所述架板设有一带凹口的前缘(17)，该前缘与驱动杆(10)的夹持件(12)互补，在致动器(M8，40，50，60)的驱动下，所述架板一方面从后起始位置到夹持件待机接受片状材料件处的前位置作往复纵向平移，另一方面作纵向校正平移和/或横向校正平移和/或绕一垂直轴作转动的校正运动；
光电装置(72，74，76)，它读取在先加工过的片状材料件(5)的前缘和/或侧缘和/或在先加工的识别记号，片状材料件(5)安置在架板(14)的起始位置稍微朝前处；
电子控制装置(100)，它根据机器运行周期和由光电装置(72，74，76)读取的片状材料件(5)定位坐标数据结果来控制架板(14)的致动器(M8，40，50，60)。
4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于暂时固定装置(16，22)包括一梳形件(20)和控制装置(26；30-33)，所述梳形件(20)可转动地安装在靠近架板(14)带凹口前缘的上方处并平行于该前缘，梳形件(20)的梳齿(22)指向向前，这样，每一个梳齿(22)与每一个架板(14)上分隔凹口(17)的凸部(16)组成一夹持件，以夹持片状材料件(5)的前缘，所述控制装置(26；30-33)用来控制所述梳形件(20)的角度位置。
5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于所述控制梳形件(20)角度位置的控制装置一方面包括有一个或多个弹簧(26)，所述弹簧设置在架板(14)和与梳形件(20)梳齿(22)连接的后杆件(21)之间，另一方面包括有，与该工位连接，一个或多个下层的具有垂直运动的控制装置(30，31，32)，各所述控制装置都由一伸缩摆动连杆连接到梳形件(20)的后杆件(21)上。
6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于所述架板(14)安装在能够作纵向平移，横向平移和转动的致动器(50，60，70)上，所述致动器(50，60，70)其本身又安装在基板横梁(8)上，从后起始位置到夹持件(12)的杆件(10)处于待机处的前位置作往复纵向平移。
7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于所述架板(14)的各端部安装在一侧置的垂直枢轴(58，68)上，枢轴分别连接到一由线性致动器(50，60)带动沿纵向导向件运动的滑架上，所述线性致动器(50，60)由基板横梁(8)支承。
8.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于所述架板(14)的中心部位安装在一中心枢轴(48)上，而其各侧部安装在侧置的垂直枢轴(58，68)上，中心枢轴(48)连接到一在纵向导向件(46)中滑动的滑架上，所述纵向导向件(46)作成可以由一第一线性致动器(40)驱动作横向运动，各侧部枢轴(58，68)连接到一在横向导向件(56，66)中滑动的滑架上，所述横向导向件(56，66)作成可以分别由第二线性致动器(50)和第三线性致动器(60)驱动作纵向运动，所述第一，第二和第三线性致动器支承在基板横梁(8)上。
9.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于所述线性致动器是线性电机(50，60，70)，其转子的形状是一可作平移运动的杆件(44，54，64)，设有一组永久磁铁，相对于一个或多个供有电流的定子(42，52，62)线圈运动。
10.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于用于检测片状材料件边缘的光电装置一方面包括一对前光电元件(72，74)，另一方面包括一个侧置光电元件或一排光电元件(76)或光电元件板CCD。
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