FI125692B - Laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan - Google Patents

Laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan Download PDF

Info

Publication number
FI125692B
FI125692B FI20115601A FI20115601A FI125692B FI 125692 B FI125692 B FI 125692B FI 20115601 A FI20115601 A FI 20115601A FI 20115601 A FI20115601 A FI 20115601A FI 125692 B FI125692 B FI 125692B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
veneer
veneers
leading edge
camera
positioning
Prior art date
Application number
FI20115601A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20115601A (fi
FI20115601A0 (fi
Inventor
Pekka Runonen
Pertti Auvinen
Marko Perttilä
Original Assignee
Raute Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Raute Oyj filed Critical Raute Oyj
Priority to FI20115601A priority Critical patent/FI125692B/fi
Publication of FI20115601A0 publication Critical patent/FI20115601A0/fi
Priority to US13/495,401 priority patent/US9309077B2/en
Priority to DE102012209929A priority patent/DE102012209929A1/de
Priority to IT001024A priority patent/ITMI20121024A1/it
Publication of FI20115601A publication Critical patent/FI20115601A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI125692B publication Critical patent/FI125692B/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H9/00—Registering, e.g. orientating, articles; Devices therefor
    • B65H9/20—Assisting by photoelectric, sonic, or pneumatic indicators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B27—WORKING OR PRESERVING WOOD OR SIMILAR MATERIAL; NAILING OR STAPLING MACHINES IN GENERAL
    • B27D—WORKING VENEER OR PLYWOOD
    • B27D1/00—Joining wood veneer with any material; Forming articles thereby; Preparatory processing of surfaces to be joined, e.g. scoring
    • B27D1/10—Butting blanks of veneer; Joining same along edges; Preparatory processing of edges, e.g. cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H43/00—Use of control, checking, or safety devices, e.g. automatic devices comprising an element for sensing a variable
    • B65H43/04—Use of control, checking, or safety devices, e.g. automatic devices comprising an element for sensing a variable detecting, or responding to, presence of faulty articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H7/00—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles
    • B65H7/02—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles by feelers or detectors
    • B65H7/06—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles by feelers or detectors responsive to presence of faulty articles or incorrect separation or feed
    • B65H7/08—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles by feelers or detectors responsive to presence of faulty articles or incorrect separation or feed responsive to incorrect front register
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H9/00—Registering, e.g. orientating, articles; Devices therefor
    • B65H9/12—Registering, e.g. orientating, articles; Devices therefor carried by article grippers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/28—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/601—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism a single sliding pair followed parallelly by a single sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/005—Guides for workpieces
    • B23Q3/007—Guides for workpieces provided with measuring means allowing the positioning of the guides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/062—Work-clamping means adapted for holding workpieces having a special form or being made from a special material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H11/00—Feed tables
    • B65H11/007—Feed tables with front stop arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/20—Location in space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/20—Location in space
    • B65H2511/24—Irregularities, e.g. in orientation or skewness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/50—Occurence
    • B65H2511/51—Presence
    • B65H2511/512—Marks, e.g. invisible to the human eye; Patterns
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/13—Parts concerned of the handled material
    • B65H2701/131—Edges
    • B65H2701/1311—Edges leading edge
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/19—Specific article or web
    • B65H2701/1938—Veneer sheet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B65H5/10—Reciprocating or oscillating grippers, e.g. suction or gripper tables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H9/00—Registering, e.g. orientating, articles; Devices therefor
    • B65H9/06—Movable stops or gauges, e.g. rising and falling front stops

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Veneer Processing And Manufacture Of Plywood (AREA)
  • Registering Or Overturning Sheets (AREA)

Description

Laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoit-tamiseksi haluttuun kohtaan
Esillä olevan keksinnön kohteena on laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan, johon laitteistoon kuuluu elimet viiluihin tarttumiseksi, ja elimet viilujen aseman ja/tai asennon tunnistamiseksi kuljetinhihnalla, joita tartuntaelimiä on vähintään yksi viilun syöttösuuntaisen keskiviivan molemmilla puolilla.
Hakijan aiemmassa suomalaisessa patenttihakemuksessa FI 20095931 on kuvattu menetelmä viiluarkkien optimaaliseksi paikoittamiseksi ladonta-asemalla, jossa viiluarkit ladotaan päällekkäin liimattujen viiluarkkien muodostamaksi viiluladelmaksi. Kyseisessä menetelmässä määritetään kunkin viiluarkin optimaalinen asentoja virtuaaliset kohdistusreunojen sijaintikohdat, ja ladotaan viiluarkit virtuaalisten kohdistusreunojen mukaisesti paikoitettuina viiluladelmaksi.
Tämä menetelmä toimii sinänsä tarkoitetulla tavalla, mutta sen eräänä ongelmana on suhteellisen pieni tahtiaika johtuen kannatinvarsien (robottikä-sien) rakenteesta. Lisäksi kannatinvarsien aseman määrittely vaatii reaaliaikaista laskentaa, joka voi johtaa virheisiin.
Esillä olevan keksinnön päämääränä on aikaansaada parannettu ratkaisu viiluarkkien vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi, joka ratkaisu soveltuu käytettäväksi myös muualla viilujen valmistuslinjalla kuin ladonta-asemalla. Tämän päämäärän saavuttamiseksi keksinnön mukaiselle ratkaisulle on tunnusomaista se, että tunnistuselimiin kuuluu kamera ja että tartuntaelimet on järjestetty liikkumaan edestakaisin olennaisesti viilujen syöttösuunnassa ja tarttumaan viiluun sen etureunan puolelta sekä paikoittamaan viilun kameran antaman tiedon perusteella haluttuun asemaan viilujen syöttösuunnassa.
Laitteisto on järjestetty tarvittaessa suorittamaan myös viilujen oikaisun ennen paikoitusta ja/tai paikoitusvaiheessa.
Keksinnön edullisia suoritusmuotoja on kuvattu epäitsenäisissä vaatimuksissa 2-8.
Seuraavassa keksintöä selostetaan oheiseen piirustukseen viitaten, jossa:
Kuvio 1 esittää kaaviollisena periaatekuvana erästä keksinnön mukaisen laitteiston suoritusmuotoesimerkkiä, kuvio 2 esittää erästä yksityiskohtaa kuvion 1 laitteistosta, ja kuviot 3 - 4 havainnollistavat kaaviollisena periaatekuvana valokennojen avulla tapahtuvaa paikoitusta.
Kuvion 1 mukaiseen laitteistoon kuuluu esitetyssä suoritusmuodossa kuljet-timella 2 syötettävien viilujen 1 syöttösuunnassa A ulottuvat kiskot 17, 17', jotka on sijoitettu viilujen syöttösuuntaisen keskiviivan molemmin puolin olevaan kohtaan, edullisesti lähelle viilujen päätyreunoja 25. Kummankin kiskon yhteyteen on järjestetty kahdet tartuntaelimet 10, 15 ja vastaavasti 11, 16 kiskon molemmin puolin liikkuviksi. Nämä tuplatarttujat on järjestetty tah-tiajan parantamiseksi, jolloin toisten tarttujien 10 ja 11 ollessa tarttuneina viilun etureunaan 24 palaavat toiset tarttujat 15 ja 16 alkuasentoon olemaan valmiina seuraavan viilun vastaanottamiseksi. Tarttujat kääntyvät kääntöak-selin 13 ympäri olennaisesti vaaka-asentoon paluuliikkeen ajaksi.
Kuviossa 2 on esitetty tarttujan eräs esimerkkitoteutus suurennetussa mittakaavassa. Tarttuja on varustettu kääntöakselilla 13, joka on kiinnitetty kiskoon 17, 17' kiskoa pitkin liikkuvasti. Tarttujassa on alalevy 12, joka tarttuu viilun etureunan alapintaan ja yläpuolinen tartuntaosa 14, joka voidaan kuormittaa vasten viilun etureunan yläpintaa viilun lukitsemiseksi paikoilleen tarttujan suhteen. Tarttujassa on lisäksi referenssipiste 23, joka erottuu kameran kuvassa mahdollistaen referenssipisteen ja viilun etureunan täsmällisen välimatkan laskemisen.
Laitteistoon kuuluu lisäksi aluslevy, jossa on reunaosat 6 ja 8 ja keskiosa 7, jotka on erotettu toisistaan tarttujien kulkua varten muodostetuilla urilla. Viilua siirretään aluslevyn päällä tarttujien 10, 11 ollessa kiinni etureunassa 24. Aluslevyn päällä viilua saatetaan esim. n. 3/4 iskusta ja tarttujat vetävät loppuosan ilmassa aluslevyn vetäytyessä takaisin.
Kamera 4 on järjestetty kuvaamaan viilun asento kuviossa 1 esitetyssä kohdassa ja ohjaamaan jompaakumpaa tarttujaa kulkemaan tarvittaessa pidemmälle kuin toinen tarttuja viilun oikaisemiseksi, mikäli tarpeen. Kuvaus tehdään edullisesti matriisikameralla. Pelkän viilun vinouden kuvaus ei vaadi tietoa tarkasta kuvaushetkestä. Kuvauksen jälkeen tiedetään viilun asema tarttujaan 10, 11 nähden. Tarttujaan on järjestetty referenssipiste 23 ja kamera 4 on järjestetty kuvaamaan mainitun referenssipisteen 23 ja syöttö-suunnassa katsottuna viilun 1 etureunan 24 välisen etäisyyden, minkä etäi-syystiedon perusteella laitteistoon kuuluva ohjausjärjestelmä (ei esitetty) voi ohjata tartuntaelimet 10,11 paikoittamaan viilun etureunan tarkasti haluttuun asemaan. Viilun päädyn (sivureunan) 25 paikoittamiseksi laitteistoon kuuluu lisäksi kamera 3 päädyn aseman kuvaamiseksi sekä moottori 20, joka käyttää akselia 21 kiskojen 17, 17' etupään siirtämiseksi sivuttaissuunnassa. Viilun pääty paikoitetaan sen jälkeen, kun viilu on tipahtanut kuljettimelta aluslevylle, jolloin kamera 3 ottaa kuvan, josta tunnistetaan sivureunan asema. Tämän jälkeen annetaan tarvittaessa moottorille 20 ohje käyttää akselia 21 kiskojen 17, 17' siirtämiseksi siten, että viilu siirtyy +/- x mm sivusuunnassa. Kiskot 17, 17' kääntyvät esitetyssä suoritusmuodossa laakerien 22 varassa ja syntyvä pieni kulmavirhe kompensoidaan siirtämällä toista tarttujaa tarvittava määrä viilun etureunan säilyttämiseksi oikeassa asennossa.
Kuvion 1 laitteisto on toteutettu ladonta-asemana. Valmistettaessa vanerilevyjä tai viilupalkkia (LVL) viilut ladotaan useamman viilukerroksen paksuiseksi viiluladelmaksi 5 ladonta-asemalla. Viilujen yläpinnalle on levitetty liimaa ylintä viilua lukuun ottamatta ja viilut sijoitetaan päällekkäin ja saatetaan sitten seuraavassa työvaiheessa paineen ja lämmön alaisena kiinnittymään pysyvästi toisiinsa. Tämä edellyttää viilujen tarkkaa asemointia toistensa suhteen.
Kameran 4 tarkka laukaisuhetki ei ole kriittistä, koska se on järjestetty kuvaamaan erikseen kunkin tarttujan referenssipisteen 23 aseman suhteessa tarttujassa kiinni olevan viilun 1 reunaan 24 (esim. viilun reunan ollessa oikealla puolella 55 mm tarttujan referenssipisteestä ja vasemmalla puolella 32 mm, tarttujalle annetaan komento mennä tiettyyn asemaan ja toinen tarttuja menee 55 - 32 = 23 mm kauemmas). Kuva voidaan ottaa milloin tahansa sen jälkeen kun tarttujat ovat ottaneet kiinni viilusta, ja ne ehtivät vielä tehdä viilun oikaisuliikkeen, koska tarttujan referenssipisteen ja viilun reunan keskinäinen asema ei enää muutu viilun pysyessä koko ajan tarttujan otteessa. Tarttujan referenssipisteen ja viilun etureunan välisen matkan mittaus on olennaista, mutta referenssipisteen tarkka paikka suhteessa liikkumattomaan koordinaatistoon ei ole sinänsä kriittistä. Viilun ja tarttujan sijainnin reaaliai-kalaskenta johtaisi useiden millien epätarkkuuteen. Epätarkkuuksia tulee mm. kameran valotushetkistä, ohjauslogiikan sisääntulo- ja ulostuloviiveistä, ja itse käsittelyajasta.
Esillä olevan keksinnön mukainen laitteisto voidaan toteuttaa esim. siten, että viilun mitat ja muodot selvitetään linjalla laadunvalvontakameralla ja viilun sisään määritetään virtuaalisesti maksimikokoinen suorakaide, joka viilusta on saatavissa. Kun viilu tulee ladonta-asemalle, se otetaan kahdella itsenäisellä tarttujalla kiinni ja viilun kulmien paikka kuvataan esim. matriisikameral-la viilun paikan ja asennon täsmälliseksi määrittämiseksi. Viilun etureunana paikoitusta varten käytetään tällöin viilun todellisen etureunan asemesta linjalla aiemmin määritettyä virtuaalista etureunaa (ei esitetty), jonka suhteen tarttujan referenssipisteen etäisyys määritetään. Sitten viilu paikoitetaan virtuaalisen etureunan mukaisesti ja viilu lasketaan tarttujilla alas ladonta-asemalle. Sama toistetaan kaikilla ladelman viiluille. Kun yksi tai useampi ladeltua lähtee alkupuristimelle niin ladelma(t) leikataan virtuaalisen etureunan kohdalta todelliseksi kovaksi etureunaksi, esim. sahaamalla, vesileikkauksella tai laserilla.
Viilujen absoluuttisilla paikoitusasemilla ei ole olennaista merkitystä, kunhan saman ladelman kaikki viilut viedään samaan paikkaan. Tarttujien tarkka asema paikoitusta varten saadaan selville asema-anturien (ei esitetty) avulla.
Laitteisto voidaan varustaa myös valokennoilla, kuten havainnollistettu kuvioissa 3 ja 4, jotka ilmaisevat syöttösuunnassa A katsottuna viilun etureunan 24 saapumisen kunkin valokennon 30, 31 kohdalle. Tämän tiedon perusteella laitteistoon kuuluva ohjausjärjestelmä (ei esitetty) lähettää tartuntaelimet 10, 11 tai 15, 16 toisistaan riippumattomasti vastaanottamaan viilun tiettynä ajankohtana, joka riippuu viilun etureunan 24 asemasta kunkin tarttujan suhteen, eli mikäli viilu tulee vinossa niin eri tarttujat lähtevät eri aikaan liikkeelle ja tämän tiedon perusteella voidaan laskea karkeasti paljonko tarttujien pitää oikaista viilua. Tällöin oikaisu voidaan jo aloittaa kun etureunan kuvaus tapahtuu ja oikaisua voidaan tehdä sen aikaa kun kamera laskee oikaisun tarkkaa määrää. Kun laskenta on valmis, niin tarttujien liikkeen laskettu päätepiste annetaan valokennojen laskeman alustavan tavoitearvon tilalle.
Kuviossa 3 on esitetty tilanne, jossa viilun etureuna saapuu linjalla 33 olevien valokennojen kohdalle vinossa. Lähtöasemassa linjalla 32 olevien tarttujien etäisyys valokennoihin linjalla 33 tunnetaan. Oikeanpuoleinen valokenno 30 antaa ensin ilmaisun viilun etureunan 24 saapumisesta sen kohdalle ja tämän tiedon perusteella vastaava tarttuja 11 lähtee ensin liikkeelle ottamaan kiinni viilusta sen etureunan alueesta. Kun viilun etureuna saavuttaa toisen valokennon 31 antaa se vastaavan ilmaisun ja toinen tarttuja 10 lähtee liikkeelle.
Kuviossa 4 on havainnollistettu tarttujien ohjausta viilun 1 oikaisemiseksi. Viilua saadaan oikaistua jo tarttujien erikseen ohjatun liikkeellelähdön avulla huomattavasti. Tarttujien 10, 11 asema viilun etureunan suhteen voi olla toisistaan poikkeava. Kameran 4 ottaessa tietyssä kohtaa kuvan siten, että tart-tujissa olevan referenssipisteen etäisyys viilun etureunaan 24 tai virtuaaliseen etureunaan nähden saadaan laskettua tarkasti ja siten tarvittavan oikaisun määrä. Kuviossa 4 viitemerkinnät xl ja x2 esittävät tarttujan referenssipisteen 23 etäisyyttä viilun etureunasta 24 ja yl, y2 referenssipisteen etäisyyttä referenssiasemasta 35. Esimerkki: Kun xl=25 mm ja yl=475 mm niin ohjearvoksi zl saadaan 500 mm, jonka verran tarttuja 10 siirtää viilun etureunaa. Vastaavasti, kun x2=20 mm ja y2=380 mm, niin ohjearvoksi z2 saadaan 400 mm. Kun tarttujat 10 ja 11 ovat siirtäneet viilun etureunaa vastaavien ohjearvojensa zl, z2 mukaisesti viilun etureuna on oikaistu olennaisesti suoraksi referenssiasemassa 35. Etureunan haluttu paikoituskohta ladelmassa voidaan määrittää haluttuna etäisyytenä referenssiasemasta 35.
Kamera kuva uksia varten valonlähde (ei esitetty) on edullisesti sijoitettu siten, että viilujen valaisu tapahtuu yläpuolelta vinosti siten, että viilu tekee jo ladottujen viilujen päälle varjon jolloin liimainenkin ladottava viilu erottuu selkeästi jo ladotuista viiluista.
Keksinnön avulla saavutetaan monia etuja, joita ovat mm. seuraavat: - paikoitus on erittäin tarkka, koska viilu on koko ajan hallinnassa eli kiinni tarttujissa, jolloin esim. viilun käppyräisyys ei vaikuta tarkkuuteen - etureunassa voi olla pykäliä ja silti kamera tunnistaa optimaalisesti sen pai-koitusaseman - ohjausjärjestelmän viiveet eivät vaikuta tarkkuuteen - viilua kannatellaan aluslevyn päällä, vältytään rikkoutumisilta, jolloin huonojakin viiluja voidaan käsitellä, syysuunnalla ja viilun koolla ei ole juurikaan merkitystä - laitteisto on nopea, tuplatarttujilla tahtiajaksi saadaan esimerkiksi 1.5 s/viilu - ei ajeta vastetta päin, kuten useimmissa kilpailevissa ratkaisuissa, ja viilua voidaan jarruttaa hallitusti, joten viilua ei rikota ladottaessa - ei vaadi tarkkaa paikoitusta linjalla ennen ladonta-asemaa tai muuta käsit-telyasemaa, jolloin saadaan suhteellisen halpa linjaratkaisu, ja paikoitus tehdään hallitusti (kiinni tarttujissa) niin myöhään kuin on mahdollista, jolloin ei tule enää epätarkkuutta lisääviä tekijöitä - sekä etureuna että sivureuna saadaan paikoitettua samoilla elimillä, jolloin ratkaisu on suhteellisen halpa, yksinkertainen ja tarkka.

Claims (7)

1. Laitteisto kuljetinelimillä (2) syötettävien viilujen (1) vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan, johon laitteistoon kuuluu elimet (10,11; 15, 16) viiluihin tarttumiseksi, ja elimet (4) viilujen aseman ja/tai asennon tunnistamiseksi kuljetinhihnalla, joita tartuntaelimiä (10,11; 15, 16) on vähintään yksi viilun (1) syöttösuuntaisen (A) keskiviivan molemmilla puolilla, tunnettu siitä, että tunnistuselimiin kuuluu kamera (4) ja että tartuntaelimet on järjestetty liikkumaan edestakaisin olennaisesti viilujen syöttösuunnassa (A) ja tarttumaan viiluun (1) sen etureunan (24) puolelta sekä paikoittamaan viilun kameran (4) antaman tiedon perusteella haluttuun asemaan viilujen syöttösuunnassa.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että kuhunkin tartu ntaelimeen (10,11; 15, 16) on jäljestetty referenssi piste (23), ja että kamera (4) on järjestetty kuvaamaan mainitun referenssipisteen (23) ja syöttösuunnassa katsottuna viilun (1) etureunan (24) välisen etäisyyden, minkä etäisyystiedon perusteella laitteistoon kuuluva ohjausjärjestelmä voi ohjata tartuntaelimet (10,11; 15, 16) paikoittamaan viilun etureunan (24) tarkasti haluttuun asemaan.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että viilun (1) etureunana on virtuaalinen etureuna, jonka suhteen mainittu etäisyys määritetään ja jonka mukaan mainittu paikoitus suoritetaan.
4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että siihen kuuluu lisäksi elimet (20, 21) viilujen paikoittamiseksi syöttösuuntaan (A) nähden poikittaisessa suunnassa (B).
5. Vaatimuksen 4 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että poikittaissuuntaisiin paikoituselimiin kuuluu elimet tartuntaelimien (10,11; 15, 16) siirtämiseksi poikittaissuunnassa (B).
6. Jonkin edellä olevan vaatimuksen mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että laitteistoon kuuluu mainitun keskiviivan molemmin puolin sijaitsevat, viilujen syöttösuunnassa (A) ulottuvat kiskot (17, 170, joita pitkin tartuntaelimet (10,11; 15, 16) on järjestetty siirtymään, ja että kuhunkin kiskoon (17, 170 on järjestetty kaksi tartuntaelintä (10, 15 ja vastaavasti 11, 16) kiskon molemmin puolin, tartuntaelimien ollessa järjestetty siirtymään vastakkaisiin suuntiin siten, että yhden tartuntaelimen ollessa tarttuneena viiluun ja siirtäessä viilua eteenpäin syöttösuunnassa kiskon (17, 170 toisella puolen oleva tartuntaelin siirtyy vastakkaiseen suuntaan valmiiksi vastaanottamaan seu-raavan viilun.
7. Jonkin vaatimuksen 1-6 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että kamerana on matriisikamera.
FI20115601A 2011-06-15 2011-06-15 Laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan FI125692B (fi)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20115601A FI125692B (fi) 2011-06-15 2011-06-15 Laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan
US13/495,401 US9309077B2 (en) 2011-06-15 2012-06-13 Apparatus for receiving and positioning veneers fed in a position with camera
DE102012209929A DE102012209929A1 (de) 2011-06-15 2012-06-13 Vorrichtung zum Empfangen und Positionieren von Furnieren, die durch eine Fördereinrichtung in eine gewünschte Position zugeführt werden
IT001024A ITMI20121024A1 (it) 2011-06-15 2012-06-14 Apparecchiatura per ricevere e posizionare fogli di impiallacciatura alimentati da mezzi trasportatori in una posizione desiderata.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20115601 2011-06-15
FI20115601A FI125692B (fi) 2011-06-15 2011-06-15 Laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20115601A0 FI20115601A0 (fi) 2011-06-15
FI20115601A FI20115601A (fi) 2012-12-16
FI125692B true FI125692B (fi) 2016-01-15

Family

ID=44206812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20115601A FI125692B (fi) 2011-06-15 2011-06-15 Laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9309077B2 (fi)
DE (1) DE102012209929A1 (fi)
FI (1) FI125692B (fi)
IT (1) ITMI20121024A1 (fi)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016040227A1 (en) * 2014-09-08 2016-03-17 Georgia-Pacific Wood Products Llc Automated core veneer feeder and layer for manufacturing plywood
DE102015108966A1 (de) * 2015-06-08 2016-12-08 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen
CA2959844C (en) * 2016-03-01 2024-05-28 Vab Solutions Inc. Tracking system and methods for tracking wood products in a production line
DE102018117469A1 (de) * 2018-07-19 2020-01-23 Wemhöner Surface Technologies GmbH & Co. KG Arbeitsverfahren und Vorrichtung zur Zuführung von Beschichtungsbögen auf eine Förderstrecke
EP3685978B1 (en) * 2019-01-28 2023-10-04 Sittex S.R.L. Apparatus and method for the production of panel
DE102019129645A1 (de) * 2019-11-04 2021-05-06 Koenig & Bauer Ag Bogenbearbeitungsmaschine mit zumindest einer Sensoreinrichtung
EP4334096A1 (de) 2021-05-05 2024-03-13 Dieffenbacher Maschinenfabrik GmbH Vorrichtung und verfahren zum legen und ausrichten von furnieren zu furnierpaketen im zuge der herstellung von furnierplatten

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4228886A (en) * 1978-12-26 1980-10-21 Ppg Industries, Inc. Position sensor
US4666492A (en) * 1985-12-11 1987-05-19 Ppg Industries, Inc. Method and apparatus for shaping glass sheets
JPH0832404B2 (ja) * 1987-05-07 1996-03-29 株式会社名南製作所 ベニヤ単板の自動堆積装置
DE4114284C2 (de) * 1991-05-02 1993-10-07 Juergen Dipl Ing Pickenhan Vorrichtung zum Behandeln oder Bearbeiten eines Werkstückes, insbesondere einer Schaltkarte
CH693378A5 (fr) * 1999-04-09 2003-07-15 Bobst Sa Procédé de positionnement d'éléments en plaque dans la station d'introduction d'une machine de traitement et dispositif pour la mise en oeuvre du procédé.
FI118419B (fi) 2005-06-23 2007-11-15 Matti Turulin Menetelmä ja järjestelmä kattoristikoiden tai sentapaisten rakenteiden valmistamiseksi
JP4868588B2 (ja) 2006-09-27 2012-02-01 株式会社太平製作所 板体の姿勢制御搬送方法とその装置
ITUD20070197A1 (it) * 2007-10-24 2009-04-25 Baccini S P A Dispositivo e procedimento di allineamento per allineare piastre per circuiti elettronici
US8790064B2 (en) * 2008-03-12 2014-07-29 Schuler Automation Gmbh & Co. Kg. Device and method for aligning the position of plate-shaped parts
FI121873B (fi) 2009-09-09 2011-05-31 Raute Oyj Menetelmä viiluarkkien optimaaliseksi paikoittamiseksi ladonta-asemalla

Also Published As

Publication number Publication date
US9309077B2 (en) 2016-04-12
ITMI20121024A1 (it) 2012-12-16
FI20115601A (fi) 2012-12-16
DE102012209929A1 (de) 2013-01-03
FI20115601A0 (fi) 2011-06-15
US20120328405A1 (en) 2012-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI125692B (fi) Laitteisto kuljetinelimillä syötettävien viilujen vastaanottamiseksi ja paikoittamiseksi haluttuun kohtaan
US9908168B2 (en) Method and device to produce a shaped sheet metal part
CN109244001B (zh) 一种用于叠瓦组件叠焊机的电池片搬运装置及方法
JP5667498B2 (ja) 鋼板の曲げ加工装置、曲げ加工方法、曲げ加工プログラム
WO2020009148A1 (ja) ワーク搬送システムおよびワーク搬送方法
US10730097B2 (en) Method and device for feeding a sheet metal panel to a punch press
US20190329546A1 (en) Sheet processing machine and method for monitoring sheet travel
CN108340584B (zh) 一种板料的叠合装置及方法
US7201032B2 (en) Transillumination unit
CN111390893B (zh) 用于生产变压器芯的方法及定位系统
CN110802599B (zh) 一种机器人视觉引导从料框抓取零件的控制方法
US9621858B2 (en) Substrate working device
CN213165840U (zh) 木材锯切校正装置及优选锯
RU2700093C1 (ru) Устройство приводки, обрабатывающая машина и способ размещения листовых элементов
KR101366480B1 (ko) 형강 형상 측정 시스템 및 그 방법
EP3849762B1 (en) System and method for repairing plywood
CN110039807B (zh) 一种用于定心轮胎部件的装置及方法
KR20130000678A (ko) 레지스터를 이용한 판지 타발 방법
CN213497657U (zh) 一种角钢切割装置
CN112318022A (zh) 一种角钢定位装置
CN100579801C (zh) 一种裱纸与粘合物的找正方法
JP5492132B2 (ja) 建設機械のブームの製造装置および製造方法
CN219669410U (zh) 一种板件整理机构
CN118270300A (zh) 一种高速电芯包膜机
JP3739301B2 (ja) 集成材用ラミナの木取り方法及び木取りシステム

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 125692

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B