DE102015108966A1

DE102015108966A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen

Info

Publication number: DE102015108966A1
Application number: DE102015108966.1A
Authority: DE
Inventors: Peter Zeiner; Marco Ehberger
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2015-06-08
Filing date: 2015-06-08
Publication date: 2016-12-08
Also published as: WO2016198248A1

Abstract

Es sind eine Vorrichtung (1) und ein Verfahren zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) offenbart. Die Vorrichtung (1) umfasst wenigstens einen Manipulator (11) zum Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage (5) vom Zwischenlagenstapel (7) und Überführen der Zwischenlage (5) an einen Zielort (ZO). Weiter mindestens eine Sensorik (16), über welche eine Drehlage der einzelnen Zwischenlage (5) erkannt werden kann. Zudem eine Steuerungseinrichtung (S), die mit dem wenigstens einen Manipulator (11) und der mindestens einen Sensorik (16) in Verbindung steht, wobei von der Steuerungseinrichtung (S) eine Bewegung der Zwischenlage (5) über den wenigstens einen Manipulator (11) unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage derart vorgebbar ist, dass die Zwischenlage (5) den Zielort (ZO) mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreicht.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen.
Aus dem Stand der Technik sind bereits automatisierte Palettiervorrichtungen bekannt, welche mehrere Artikel auf einer Palette anordnen und die Artikel der jeweiligen Palette abschließend mittels Stretchfolie umhüllen.
Bei derartigen Paletten sind vorzugsweise mehrere Lagen an Artikeln auf der jeweiligen Palette übereinander angeordnet, um eine große Anzahl an Artikeln auf der jeweiligen Palette platzieren zu können. Die Artikel können beispielsweise durch Gebinde mit mehreren Getränkebehältnissen ausgebildet sein. Derartige Artikel besitzen häufig eine komplexe Geometrie, so dass eine Stapelung mit mehreren Lagen nicht immer ohne hiermit einhergehende Probleme hinsichtlich der Stabilität der gesamten Palettenzusammenstellung möglich ist. Insbesondere während des Transportes der Palette ist es notwendig, eine gewisse Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, um ein Kippen der jeweiligen Artikel mit Gewissheit ausschließen zu können.
Um die Stabilität der Palettenzusammenstellung zu erhöhen bzw. um eine ausreichende Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, ist aus dem Stand der Technik bekannt, für aufeinanderstehende Artikel sog. Zwischenlagen vorzusehen. Derartige Zwischenlagen können sich zumindest näherungsweise über die gesamte Palettenbreite erstrecken, so dass sämtliche Artikel auf einer derartigen Zwischenlage aufstehen. Bekannte Zwischenlagen sind beispielsweise aus Papier, Kartonage, Pappe, Wellpappe oder aus ähnlichen Materialien gebildet. Aufgrund ihrer Steifigkeit wird mittels der Zwischenlagen jeweils eine stabile Aufstandsfläche für übereinander angeordnete Artikellagen bereitgestellt. Auch kann es sein, dass für eine Ebene der Palette mehrere Zwischenlagen bereitgestellt werden bzw. dass eine Ebene der Palette durch mehrere Zwischenlagen gebildet wird, auf welchen die Artikel aufstehen.
Für automatisierte Prozesse der Palettierung ist es notwendig, dass Zwischenlagen schnell und in großer Anzahl zur Verfügung stehen. Bekannt sind daher Zwischenlagenstapel, die eine Vielzahl von derartigen Zwischenlagen umfassen.
Bevor die jeweiligen Zwischenlagen auf der Palette platziert werden, ist es notwendig, einzelne Zwischenlagen vom Stapel abzutrennen bzw. die Zwischenlagen zu vereinzeln. Hierzu sind aus dem Stand der Technik eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, mittels welcher ein derartiges Abtrennen einzelner Zwischenlagen von einem Stapel erfolgt.
Beispielsweise offenbart eine derartige Vorrichtung die DE 10 2004 031 301 A1 . Bei Vorrichtung der DE-Patentanmeldung wird ein Stapel an Zwischenlagen zur Verfügung gestellt und über einen Greifer mit Saugnäpfen aufgenommen. Anschließend wird die Zwischenlage durch den Greifer angehoben und auf der jeweiligen Palette abgesetzt. Nach Absetzen wird der Greifer zurückgefahren, um die nächste Zwischenlage abzuholen.
Die Praxis hat gezeigt, dass einzelne Zwischenlagen des Stapels verdreht aufeinander liegen können bzw. insbesondere nach mehreren aufeinanderfolgenden Abnahmen einzelner Zwischenlagen vom Stapel nicht mehr vollständig bündig zueinander ausgerichtet sind. Wird die Zwischenlage sodann auf die Palette aufgesetzt, so kann ihre Position nicht genau mit einer für die jeweilige Zwischenlage vorgesehenen Soll-Position übereinstimmen, da der jeweilige Greifer einer bestimmten und einheitlichen Bewegungsbahn folgt, bis die Zwischenlage auf der Palette abgesetzt wird. Auch kann es sein, dass die Zwischenlage vom Greifer verdreht bzw. nicht exakt entgegengenommen wird, womit ebenso eine ungenaue Positionierung auf der jeweiligen Palette einhergeht. Auch kann ein vollständiger Zwischenlagenstapel ungenau positioniert sein, so dass der Greifer, wenn er eine einzelne Lage entgegennimmt und hierauf der bestimmten Bewegungsbahn folgt, die einzelne Lage ungenau auf der Palette absetzt. Paletten, bei welchen die Zwischenlagen ungenau positioniert sind, können zu Instabilitäten neigen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, welche zur exakten Positionierung von Zwischenlagen auf zugeordneten Paletten beitragen. Die Vorrichtung soll zudem einen unkomplizierten Aufbau besitzen. Weiter soll das Verfahren einfach umgesetzt werden können.
Die obigen Aufgaben werden durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale in den Schutzansprüchen 1 und 7 umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen eines Zwischenlagenstapels. Die Vorrichtung umfasst wenigstens einen Manipulator zum Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel und Überführen der Zwischenlage ein einen Zielort.
Denkbar ist hierbei, dass der wenigstens eine Manipulator eine oder mehrere verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtung zum Abtrennen einzelner Zwischenlagen vom Zwischenlagenstapel umfasst. Die ein oder mehreren verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtung können in bevorzugten Ausführungsformen einzelne Zwischenlagen vom Zwischenlagenstapel abtrennen und in Richtung eines Übergabeplatzes bewegen, von welchem die Zwischenlagen via eine nachfolgend noch beschriebene Handhabungseinrichtung entgegengenommen werden. Die Handhabungseinrichtung kann nach Entgegennahme die Zwischenlagen an den Zielort überführen.
Am Zielort bzw. im Bereich des Zielortes kann eine Palette angeordnet sein, auf welcher der wenigstens eine Manipulator bzw. die Handhabungseinrichtung Zwischenlagen ablegen kann. Die ein oder mehreren verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtungen können in denkbaren Ausführungsformen Klemmelemente umfassen, welche die bereits vom Zwischenlagenstapel abgetrennte Zwischenlage greifen und sodann ggf. in Richtung des Übergabeplatzes ziehen. Hierbei können die ein oder mehreren verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtungen bzw. die Klemmelemente eine lineare Bewegung ausführen.
Weiter umfasst die Vorrichtung mindestens eine Sensorik, über welche eine Drehlage der einzelnen Zwischenlage erkannt werden kann. Die mindestens eine Sensorik kann beispielsweise ein Kamerasystem umfassen, um die Drehlage der einzelnen Zwischenlage optisch zu erkennen. Ein Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik kann in bevorzugten Ausführungsformen derart positioniert sein, dass einzelne Zwischenlagen den Erfassungsbereich während ihrer Überführung vom Zwischenlagenstapel an den Zielort passieren. Auch ist denkbar, dass sich der Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik zumindest teilweise über den Zwischenlagenstapel erstreckt, so dass eine Drehlage einer noch nicht oder noch nicht vollständig vom Zwischenlagenstapel abgetrennten Zwischenlage über die mindestens eine Sensorik erkannt werden kann. Bewährt haben sich in der Praxis jedoch Ausführungsformen, bei welchen der Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik derart positioniert ist, dass eine Drehlage einer vollständig vom Zwischenlagenstapel abgetrennten Zwischenlage über die mindestens eine Sensorik erkannt werden kann.
Die Vorrichtung umfasst zudem eine Steuerungseinrichtung, die mit dem wenigstens einen Manipulator und der mindestens einen Sensorik in Verbindung steht, wobei von der Steuerungseinrichtung eine Bewegung der Zwischenlage über den wenigstens einen Manipulator unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage derart vorgebbar ist, dass die Zwischenlage den Zielort mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreicht.
Nach Erkennen der Drehlage einer Zwischenlage über die mindestens eine Sensorik kann die Steuerungseinrichtung überprüfen, ob die Drehlage einer vorgegebenen Soll-Orientierung entspricht. Sofern dies der Fall ist, kann die Steuerungseinrichtung den wenigstens einen Manipulator zur Überführung der Zwischenlage an den Zielort ohne Ausrichtungskorrektur ansteuern. Sofern die Drehlage einer Zwischenlage von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht, kann die Steuerungseinrichtung den wenigstens einen Manipulator derart ansteuern, dass der wenigstens eine Manipulator die Zwischenlage an den Zielort mit einer Ausrichtungskorrektur überführt, bei welcher Ausrichtungskorrektur eine Abweichung der erkannten Drehlage von einer Soll-Orientierung berücksichtigt wird. Hierdurch kann die Zwischenlage den Zielort mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreichen und ggf. mit vorbestimmter Drehorientierung auf einer Palette abgesetzt werden. Da mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine Zwischenlage mit exakter Drehorientierung an einen Zielort überführt bzw. auf einer Palette abgesetzt wird, besitzt die unter Zuhilfenahme der erfindungsgemäßen Vorrichtung herstellbare Palette mit den auf ihr gestapelten Artikeln eine sehr hohe Stabilität.
In der Praxis kann es zudem sein, dass ein Zwischenlagenstapel ungenau bzw. derart positioniert ist, dass sämtliche Zwischenlagen des Zwischenlagenstapels eine Drehorientierung besitzen, die von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht. In diesem Fall kann für sämtliche Zwischenlagen des Zwischenlagenstapels ggf. eine Ausrichtungskorrektur über eine Bewegung des mindestens einen Manipulators derart erfolgen, dass sämtliche Zwischenlagen des Zwischenlagenstapels den Zielort mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreichen.
Denkbar ist zudem, dass die wenigstens eine Sensorik eine oder mehrere Lichtschranken umfasst. Die ein oder mehreren Lichtschranken können wenigstens einen Empfänger und wenigstens einen als Laser ausgebildeten Sender umfassen. Der Sender kann in vertikaler Richtung einen Lichtstrahl emittieren. Die Zwischenlage kann mit ihrer in Bewegungs- bzw. Führungsrichtung vorauseilenden Vorderkante in den Lichtstrahl eintreten bzw. den Lichtstrahl unterbrechen. Ein Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensorik kann aus diesem Grunde derart positioniert sein, dass die Zwischenlage während ihrer Bewegung bzw. Führung zunächst mit ihrer Vorderkante in den Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensorik gelangt. Die Steuerungseinrichtung kann nun unter Zuhilfenahme der mindestens einen Sensorik die Drehlage bzw. Drehposition der Zwischenlage feststellen. Damit die Zwischenlage ihren Zielort mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht, kann, wie vorhergehend bereits erwähnt, eine Ausrichtungskorrektur über den wenigstens einen Manipulator bewirkt werden, sofern die Drehlage nicht mit einer auf der Steuerungseinrichtung hinterlegten oder der Steuerungseinrichtung vorgegebenen Soll-Orientierung für die Zwischenlage übereinstimmt.
Weiter haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die mindestens eine Sensorik wenigstens einen ersten vorzugsweise optischen Sensor und wenigstens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensor umfasst, die zum Erkennen der Drehlage miteinander in Wirkverbindung stehen können. Der wenigstens eine erste vorzugsweise optische Sensor und/oder der wenigstens eine zweite vorzugsweise optische Sensor können weiterhin als Lichtschranken ausgebildet sein. Zudem können der wenigstens eine erste vorzugsweise optische Sensor und der wenigstens eine zweite vorzugsweise optische Sensor derart positioniert sein, dass diese jeweils eine in einer Bewegungsrichtung der Zwischenlage vorauseilende Vorderkante der Zwischenlage registrieren können. Die Bewegungsrichtung kann derart ausgebildet sein, dass wenigstens eine Komponente in Richtung des Zielortes und/oder in Richtung der Sensorik weist.
Weiter können die Erfassungsbereiche des mindestens einen ersten vorzugweise optischen Sensors und des mindestens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensors zumindest anteilig schräg zur Bewegungsrichtung der Zwischenlage zueinander versetzt sein. Denkbar ist hierbei, dass sich die Erfassungsbereiche des mindestens einen ersten vorzugsweise optischen Sensors und des mindestens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensors nicht überschneiden oder lediglich bereichsweise überschneiden. Der wenigstens eine erste vorzugsweise optische Sensor und der wenigstens eine zweite vorzugsweise optische Sensor können daher schräg zur Bewegungs- bzw. Führungsrichtung der jeweiligen Zwischenlage benachbart zueinander positioniert sein. Hierdurch kann eine Steuerungseinrichtung, welche mit dem wenigstens einen ersten vorzugsweise optischen Sensor und mit dem wenigsten einen zweiten vorzugsweise optischen Sensor in Verbindung steht, den Verlauf bzw. die Orientierung der Vorderkante einer jeweiligen Zwischenlage erkennen und hierdurch die Drehlage einer jeweiligen Zwischenlage feststellen. Ausführungsformen, bei welchen die mindestens eine Sensorik mehrere bzw. mindestens zwei Sensoren umfasst, haben sich bewährt, um die Drehlage einer Zwischenlage auf einfache Art und Weise möglichst exakt erkennen zu können.
Weiter haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen der wenigstens eine Manipulator mindestens eine Handhabungseinrichtung mit wenigstens einem Saug- und/oder Greifkopf zur Entgegennahme der Zwischenlage und Überführen der Zwischenlage an den Zielort aufweist. Hierbei kann der Saug- und/oder Greifkopf um eine durch den Saug- und/oder Greifkopf verlaufende vertikale Achse rotierbar bzw. drehbar sein. Eine Zwischenlage kann mittels einer Rotation des Saug- und/oder Greifkopfes gedreht werden. Sofern eine Drehorientierung einer Zwischenlage von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht, kann der Saug- und/oder Greifkopf durch definiertes Drehen die Zwischenlage derart ausrichten, dass die Zwischenlage den Zielort mit bestimmter Drehorientierung erreicht. Denkbar ist beispielsweise, dass der Saug- und/oder Greifkopf Zwischenlagen pneumatisch bzw. durch Unterdruck fixieren kann. Nach Überführung der Zwischenlage an ihren Zielort bzw. nach Absetzen der Zwischenlage auf einer Palette, kann der Unterdruck aufgehoben werden und der wenigstens eine Manipulator bzw. der Saug- und/oder Greifkopf eine weitere Zwischenlage entgegennehmen und ggf. um eine vertikale Achse drehen.
Vorstellbar ist auch, dass die mindestens eine Handhabungseinrichtung einen Ausleger aufweist, an dessen freien Endbereich der Saug- und/oder Greifkopf angeordnet ist, wobei der Ausleger um eine lotrechte Achse geschwenkt werden kann, um die Zwischenlage an ihren Zielort zu überführen. Insbesondere kann der Ausleger bei einer Schwenkbewegung horizontal geführt werden.
Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen eines Zwischenlagenstapels. Merkmale, welches vorhergehend zu denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung erwähnt wurden, können ebenso bei diversen Ausführungsformen des nachfolgend beschriebenen Verfahrens vorgesehen sein. Weiter können Merkmale diverser Ausführungsformen des nachfolgend beschriebenen Verfahrens bei denkbaren Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen sein.
Im Rahmen des Verfahrens wird eine einzelne Zwischenlage von einem Zwischenlagenstapel abgetrennt und an einen Zielort überführt. Am Zielort kann eine Palette angeordnet sein bzw. der Zielort kann durch eine Palette ausgebildet sein, auf welcher die jeweilige Zwischenlage abgesetzt wird, um auf der Zwischenlage Artikel zu stapeln. Zeitlich vor vollständiger Überführung an den Zielort gelangt die Zwischenlage in einen Erfassungsbereich mindestens einer Sensorik. Eine Drehlage der Zwischenlage wird über die mindestens eine Sensorik erkannt.
Beispielsweise kann es sein, dass eine Drehlage einer Zwischenlage erkannt wird, wenn eine Zwischenlage noch mit einem Zwischenlagenstapel in Kontakt steht bzw. auf einem Zwischenlagenstapel aufliegt. Hierbei können ein oder mehrere Kamerasysteme im Bereich des jeweiligen Zwischenlagenstapels positioniert sein, um eine Drehlage der Zwischenlage zu erkennen. Wie nachfolgend noch beschrieben, kann in bevorzugten Ausführungsformen eine Drehlage einer Zwischenlage während einer Bewegung der Zwischenlage in Richtung des Zielortes erkannt werden. Die Zwischenlage kann hierbei ggf. bereits vollständig vom jeweiligen Zwischenlagenstapel abgezogen bzw. abgetrennt sein.
Für einen weiteren Verfahrensschritt, welcher zeitlich auf das Erkennen der Drehlage folgt, ist eine definierte Bewegung der Zwischenlage in Richtung des Zielortes unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage vorgesehen, so dass die Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht.
Sofern bei Erkennen der Drehlage ggf. festgestellt wird, dass eine Ist-Drehlage von einer Soll-Drehlage abweicht, kann im Rahmen der bestimmten Bewegung eine Ausrichtungskorrektur erfolgen, um eine vorbestimmte Drehorientierung für die Zwischenlage am Zielort zu erreichen. Sofern bei Erkennen der Drehlage ggf. festgestellt wird, dass eine Ist-Drehlage mit einer Soll-Drehlage übereinstimmt, kann die Zwischenlage ohne Ausrichtungskorrektur in Richtung des Zielortes bewegt werden, wobei die Zwischenlage am Zielort die vorbestimmte Drehorientierung besitzt.
Weiter kann vorgesehen sein, dass die Zwischenlage über ihre Vorderkante in einen Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik geführt wird, wobei die mindestens eine Sensorik eine Vorderkante der Zwischenlage optisch registriert. Die Vorderkante kann mit zwei Außenkanten und einer gegenüberliegenden Rückkante den Umfangsverlauf der Zwischenlage ausbilden und ggf. der Rückkante in einer Bewegungsrichtung der Zwischenlage vorauseilen. Sinnvollerweise kann die Zwischenlage demnach bei optischer Registrierung der Vorderkante bewegt werden.
Weiter kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Sensorik zum Erkennen der Vorderkante einen Laserstrahl emittiert, welchen die Vorderkante der Zwischenlage vor Erreichen des Zielortes passiert.
Auch kann die Vorderkante der Zwischenlage zum Erkennen der Drehlage in einen Erfassungsbereich wenigstens eines ersten Sensors und und in einen Erfassungsbereich wenigstens eines zweiten Sensors geführt werden, wobei der Erfassungsbereich des wenigstens einen ersten Sensors und der Erfassungsbereich des wenigstens einen zweiten Sensors schräg zu einer Bewegungsrichtung der Zwischenlage zueinander versetzt sind. Der wenigstens eine erste Sensor und/oder der wenigstens eine zweite Sensor können die Vorderkante der Zwischenlage in bevorzugten Ausführungsformen optisch registrieren und somit ggf. als Lichtschranken ausgebildet sein, die einen Laserstrahl emittieren.
Weiter kann es sein, dass die Zwischenlage beginnend mit der Abtrennung vom Zwischenlagenstapel unterbrechungsfrei bis zum Erkennen ihrer Drehlage bewegt wird. Insbesondere kann die Zwischenlage beginnend mit der Abtrennung vom Zwischenlagenstapel unterbrechungsfrei bewegt werden, bis die Zwischenlage einen vorhergehend bereits beschriebenen Übergabeplatz erreicht. Von dort kann die Zwischenlage via eine Handhabungseinrichtung entgegengenommen werden und an den Zielort weitergeführt werden, welchen die Zwischenlage durch definierte Bewegung mittels der Handhabungseinrichtung mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht. Für die definierte Bewegung kann die Handhabungseinrichtung mit einer Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen. Für den angesprochenen Fachmann ist klar, dass die Bewegung der Zwischenlage in weiteren denkbaren Ausführungsformen beginnend mit ihrer Abtrennung vom Zwischenlagenstapel bis zur vollständigen Überführung an den Zielort durchgehend kontinuierlich bzw. unterbrechungsfrei erfolgen kann.
Zudem kann es sein, dass die Zwischenlage beginnend mit der Abtrennung vom Zwischenlagenstapel bzw. für die definierte Bewegung der Zwischenlage in Richtung des Zielortes um eine vertikale Achse gedreht wird, welche vertikale Achse durch die Zwischenlage verläuft. Durch das Drehen um die vertikale Achse kann die Zwischenlage ausgerichtet werden, so dass die Zwischenlage den Zielort mit bestimmter Drehorientierung erreicht. Das Drehen um die vertikale Achse kann weiterhin mittels der Handhabungseinrichtung bewirkt und ggf. via die Steuerungseinrichtung unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage vorgegeben werden.
In denkbaren Ausführungsformen kann die Zwischenlage durch einen Saug- und/oder Greifkopf einer Handhabungseinrichtung entgegengenommen werden, der an einem freien Endbereich eines Auslegers angeordnet ist. Um die Zwischenlage nach Entgegennahme an ihren Zielort zu überführen, kann der Ausleger zusammen mit der Zwischenlage und dem Saug- und/oder Greifkopf um eine lotrechte Achse, beispielsweise um einen Winkel von 90°, geschwenkt werden. Der Saug- und/oder Greifkopf kann um die bereits beschriebene vertikale Achse gedreht werden, welche ggf. durch den Saug- und/oder Greifkopf verläuft, um die Zwischenlage mit vorbestimmter Drehorientierung mittels der Handhabungseinrichtung an den Zielort zu überführen.
Weiter kann es sein, dass das Drehen um eine vertikale Achse und das Schwenken um eine lotrechte Achse zeitlich überlagert sind. Auch haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen das Drehen um die vertikale Achse und das Schwenken um die lotrechte Achse in gegensinnigen Richtungen erfolgen. Hierdurch können Zwischenlagen einfach und zeitoptimiert auf der jeweiligen Palette abgesetzt bzw. mit vorbestimmter Drehorientierung an den Zielort überführt werden.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
1 zeigt eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und verdeutlicht Schritte, wie sie bei denkbaren Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können;
2 zeigt die Vorrichtung aus 1 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte und Schritte, wie sie bei denkbaren Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können;
3 zeigt die Vorrichtung aus den 1 und 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte und Schritte, wie sie bei denkbaren Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können;
4 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können;
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
1 zeigt eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 und verdeutlicht Schritte, wie sie bei denkbaren Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können. Die Vorrichtung 1 ist vorgesehen zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen 5 eines Zwischenlagenstapels 7. In 1 liegt die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 positionierte Zwischenlage 5 nicht bündig bzw. verdreht auf dem Zwischenlagenstapel 7 auf. Hinten, vorne und seitliche des Zwischenlagenstapels 7 steht die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 positionierte Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 über.
Um die Zwischenlage 5 an den Zielort ZO zu überführen, besitzt die Vorrichtung 1 mehrere Manipulatoren 11. In 1 ist hiervon lediglich ein Manipulator 11 dargestellt, welcher als Handhabungseinrichtung 13 ausgebildet ist. Mindestens ein weiterer Manipulator bzw. eine Saug- und Greifeinrichtung ist zudem vorgesehen, die in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt ist. Der weitere Manipulator bzw. die Saug- und Greifeinrichtung nimmt Zwischenlagen 5 vom Zwischenlagenstapel 7 via Unterdruck entgegen und trennt bzw. zieht die jeweilige Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 ab. Eine Bewegungsrichtung der Zwischenlage 5 und des weiteren Manipulators bzw. der Saug- und/oder Greifeinrichtung ist mittels Pfeildarstellung und unter Verweis mit Ziffer 15 angedeutet. Eine Komponente (nicht mit dargestellt) der Bewegungsrichtung 15 ist in Richtung des Zielortes ZO orientiert.
Bewährt haben sich zudem Ausführungsformen, bei welchen in linearer Richtung bzw. in Bewegungsrichtung 15 verfahrbare Klemmleisten eine jeweilige vom Zwischenlagenstapel 7 abgetrennte Zwischenlage 5 von der Saug- und/oder Greifeinrichtung entgegennehmen und auf einem Übergabeplatz absetzen. Von dort kann die jeweilige Zwischenlage 5 sodann mittels des Manipulators 11 bzw. der Handhabungseinrichtung 13, wie nachfolgend noch beschrieben, entgegengenommen und auf einer Palette abgesetzt werden.
Die in 1 dargestellten Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 stellen jeweils eine vollständige Ebene einer Palette bereit, auf welcher Artikel gestapelt werden können. Es sei zudem erwähnt, dass für denkbare Ausführungsformen auch mehrere der Zwischenlagen 5 gemeinsam eine Ebene einer Palette bereitstellen können, auf welcher Artikel gestapelt werden. Die Zwischenlagen 5 können hierbei als Halblagen ausgebildet sein.
Würden sämtliche Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 mit einheitlicher Bewegungsbahn an den Zielort ZO überführt werden, so wäre die verdrehte bzw. ungenaue Orientierung der Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 am Zielort ZO bzw. auf der Palette weiterhin vorhanden. Derartige Paletten neigen jedoch zu Instabilitäten, sofern die Drehorientierung von Zwischenlagen 5 auf der Palette von einer vorbestimmten Drehorientierung abweicht. Mit stark verdrehten bzw. inhomogen und nicht bündig aufeinanderliegenden Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 können daher Probleme bei der Palettierung einhergehen. Wie nachfolgend beschrieben, kann die Vorrichtung 1 derartige Probleme vermeiden.
Nach Abziehen der Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 wird die Zwischenlage 5 hierzu in den Erfassungsbereich einer Sensorik 16 geführt, welche vorliegend einen ersten Sensor 17 und einen zweiten Sensor 19 umfasst. Sowohl der erste Sensor 17 als auch der zweite Sensor 19 sind als optische Sensoren bzw. als Lichtschranken ausgebildet und emittieren jeweils einen Laserstrahl in vertikaler Richtung nach unten. Die Bewegung der Zwischenlage 5 in Richtung der Sensorik 16 bzw. in Richtung des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 erfolgt hierbei derart, dass die Zwischenlage 5 zuerst mit ihrer Vorderkante 21 in den Erfassungsbereich des jeweiligen Sensors 17 bzw. 19 gelangt. Wie in 1 zu erkennen, ist die Zwischenlage 5 hierbei bereits vollständig vom Zwischenlagenstapel 7 abgetrennt und wird bis zum Eintritt ihrer Vorderkante 21 in den Erfassungsbereich des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 kontinuierlich bewegt. Die Bewegung der Zwischenlage 5 in Richtung des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 erfolgt in Bewegungsrichtung 15, linear und bis dahin ohne Ausrichtungskorrektur, so dass die Zwischenlage 5 ihre relative Drehlage gegenüber dem Zwischenlagenstapel 7 auch beim Eintritt ihrer Vorderkante 21 in die Erfassungsbereiche des ersten Sensors 16 und des zweiten Sensors 19 weiterhin aufweist.
Der erste Sensor 17 und der zweite Sensor 19 bzw. die Erfassungsbereiche des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 sind schräg zur Bewegungsrichtung 15 der Zwischenlage 5 versetzt, so dass die Zwischenlage 5 mit ihrer in Bewegungsrichtung 15 vorauseilenden Vorderkante 21 zunächst in den Erfassungsbereich des ersten Sensors 17 und zeitlich hierauf folgend in den Erfassungsbereich des zweiten Sensors 19 gelangt. Da die Position der Sensorik 16 bzw. des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 bekannt ist, kann die Steuerungseinrichtung S, welche mit der Sensorik 16 bzw. mit dem ersten Sensor 17 und dem zweiten Sensor 19 in Verbindung steht, bei Eintritt der Vorderkante 21 einer jeweiligen Zwischenlage 5 in die Erfassungsbereiche des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 eine Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 feststellen.
Die Sensoren 17 und 19 sind hierbei derart positioniert, dass eine Drehlage bzw. Orientierung der jeweiligen Zwischenlage 5 bei zeitsynchroner bzw. zumindest näherungsweise zeitsynchroner Erfassung ihrer Vorderkante 21 über die Sensoren 17 und 19 einer Soll-Drehlage bzw. Soll-Orientierung entspricht. Eine derartige Überführung einer Zwischenlage 5 an den Zielort ZO ohne Ausrichtungskorrektur wird nachfolgend zu 2 beschrieben.
Wird die Vorderkante 21 der Zwischenlage 5, wie in 1 gezeigt, über die Sensoren 17 und 19 nicht zeitsynchron bzw. zeitversetzt erfasst, kann die Steuerungseinrichtung S eine Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 feststellen, die von einer Soll-Drehlage bzw. Soll-Orientierung abweicht. Über den Betrag des Zeitversatzes ist der Steuerungseinrichtung S weiterhin die Abweichung der Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 von der vorgegebenen Soll-Drehlage bzw. Soll-Orientierung bekannt, so dass diese mittels des Manipulators 11 bzw. der Handhabungseinrichtung 13 eine Ausrichtungskorrektur durchführen kann.
Zeitlich nach Eintritt der Vorderkante 21 der Zwischenlage 5 in die Erfassungsbereiche der Sensoren 17 und 19 wird die Zwischenlage 5 weiterhin linear und in Bewegungsrichtung 15 bewegt und auf einem nicht dargestellten Übergabeplatz abgesetzt. Eine Ausrichtungskorrektur der Zwischenlage 5 erfolgt bis zum Absetzen der Zwischenlage 5 am Übergabeplatz nicht, so dass die Zwischenlage 5 noch ihre am Zwischenlagenstapel 7 ausgebildete relative Drehposition besitzt. Eine Bewegung der Zwischenlage 5 erfolgt bis zum Erreichen des Übergabeplatzes kontinuierlich bzw. unterbrechungsfrei, kann jedoch in weiteren Ausführungsformen auch diskontinuierlich bzw. mit einer oder mehreren Unterbrechungen erfolgen.
Der Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 besitzt einen Ausleger 9, an dessen freien Endbereich ein Saug- und/oder Greifkopf 6 angeordnet ist. Der Ausleger 9 kann zusammen mit dem Saug- und/oder Greifkopf 6 um eine lotrechte Achse geschwenkt werden, die in 1 in Richtung der Bildebene orientiert ist. Die Schwenkbewegung wird in 1 mittels Pfeildarstellung angedeutet. Zudem sind zwei Lageposition des Auslegers 9 und des Saug- und/oder Greifkopfes 6 dargestellt, die zueinander um 90° versetzt sind. Die Schwenkbewegung des Auslegers 9 um die lotrechte Achse erfolgt horizontal.
Vom vorherig erwähnten Übergabeplatz nimmt der Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 die Zwischenlage 5 über den Saug- und/oder Greifkopf 6 entgegen, welcher die Zwischenlage 5 via Unterdruck fixiert. Da die Zwischenlage 5 bis zur Entgegennahme über den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 nicht gedreht und lediglich linear in Bewegungsrichtung 15 geführt wurde, ist die Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 bis zur Entgegennahme über den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 unverändert.
Über den Saug- und/oder Greifkopf 6 des Manipulators 11 bzw. der Handhabungseinrichtung 13 kann die Zwischenlage 5 um eine vertikale Achse gedreht werden, die in 1 in Richtung der Bildebene orientiert ist und durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft. Da die Vorderkante 21 der Zwischenlage 5 über die Sensoren 17 und 19 registriert wurde und der Steuerungseinrichtung S die Drehorientierung der Zwischenlage 5 bei Entgegennahme über den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 bekannt ist, kann die Steuerungseinrichtung S die Zwischenlage 5 über den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 derart bewegen, dass die Zwischenlage 5 den Zielort ZO mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht.
Eine Zusammenschau der beiden in 1 dargestellten Lagepositionen des Auslegers 9 mit dem Saug- und/oder Greifkopf 6 lässt hierbei erkennen, dass die Zwischenlage 5 bei Überführung an den Zielort ZO sowohl um die lotrechte Achse geschwenkt als auch um die vertikale Achse, welche durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft, gedreht wird. Das Schwenken des Auslegers 9 zusammen mit dem Saug- und/oder Greifkopf 6 und der am Saug- und/oder Greifkopf 6 fixierten Zwischenlage 5 und das Drehen der Zwischenlage 5 um die vertikale Achse, welche durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft, sind zeitlich überlagert und in gegensinnige Richtungen orientiert.
Den Betrag, um welchen die Zwischenlage 5 um die vertikale Achse, welche durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft, geschwenkt wird, gibt die Steuerungseinrichtung S vor. Da der Steuerungseinrichtung S die Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 bei Entgegennahme durch den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 bekannt ist, kann die Schwenkbewegung der Zwischenlage 5 um die durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verlaufende vertikale Achse derart erfolgen, dass die Zwischenlage 5 den Zielort ZO mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreicht und somit exakt auf einer Palette positioniert werden kann. Somit können unter Zuhilfenahme der Vorrichtung 1 sehr stabile Paletten mit einer Vielzahl an Artikeln, wie Getränkebehältnissen, ausgebildet werden.
2 zeigt die Vorrichtung 1 aus 1 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte und Schritte. Die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 positionierte Zwischenlage 5 ist bündig zu den weiteren Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 orientiert. Wie vorhergehend zu 1 beschrieben, wird die Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 abgezogen, wobei die Zwischenlage 5 hierauf folgend mit ihrer Vorderkante in den Erfassungsbereich eines ersten Sensors 17 und in den Erfassungsbereich eines zweiten Sensors 19 eintritt. Die Drehlage bzw. Orientierung der zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 positionierten Zwischenlage 5 stimmt mit einer Soll-Orientierung bzw. Soll-Drehlage überein. Wird die Zwischenlage 5 nun linear bzw. in Bewegungsrichtung 15 vom Zwischenlagenstapel 7 weggeführt, tritt die Zwischenlage 5 mit ihrer Vorderkante 21 zeitgleich oder zumindest näherungsweise zeitgleich in die Erfassungsbereiche der Sensoren 17 und 19 ein und wird von diesen registriert.
Da die Sensoren 17 und 19 weiterhin mit der Steuerungseinrichtung S in Verbindung stehen, kann die Steuerungseinrichtung S aufgrund der zeitgleichen oder zumindest näherungsweise zeitgleichen Registrierung der Vorderkante 21 eine Übereinstimmung der Orientierung bzw. Drehlage mit einer Soll-Orientierung bzw. Soll-Drehlage feststellen. Nach Entgegennahme der Zwischenlage 5 via den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 muss der Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 keine Ausrichtungskorrektur für die Zwischenlage 5 bewirken, um die Zwischenlage 5 mit vorbestimmter Drehorientierung an den Zielort ZO zu überführen. So wird der Saug- und/oder Greifkopf 6 zusammen mit der Zwischenlage 5 um einen bestimmten Betrag und vorliegend um 90° um eine vertikale und durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verlaufende Achse gedreht, um die relative Drehorientierung der Zwischenlage 5 bei Überführung an den Zielort ZO beizubehalten. Zeitgleich und in gegensinniger Richtung wird der Ausleger 9 horizontal geschwenkt, um die Zwischenlage 5 nach Entgegennahme durch den Saug- und/oder Greikopf 6 an den Zielort ZO zu überführen. Am Zielort ZO besitzt die Zwischenlage 5 eine vorbestimmte Drehorientierung, so dass unter Zuhilfenahme der Vorrichtung 1 stabile Paletten gebildet werden können.
3 zeigt die Vorrichtung 1 aus den 1 und 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte und Schritte. Der Zwischenlagenstapel 7 ist in 3 mit sämtlichen Zwischenlagen 5 derart positioniert, dass eine Drehlage bzw. Orientierung sämtlicher Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 nicht mit einer vorgegebenen Soll-Drehlage bzw. Soll-Orientierung übereinstimmt.
Ist die Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 abgezogen, wird die Zwischenlage 5 in die Erfassungsbereiche der Sensoren 17 und 19 geführt, welche eine Vorderkante 21 der Zwischenlage 5 registrieren. Analog zum Ausführungsbeispiel aus 1 registrieren die Sensoren 17 und 19 die Vorderkante 21 der Zwischenlage 5 zeitversetzt, wodurch die Steuerungseinrichtung S feststellt, dass die Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 nicht mit einer Soll-Drehlage bzw. Soll-Orientierung übereinstimmt.
Die weitere Bewegung der Zwischenlage 5 in Richtung eines auch in 3 nicht mit dargestellten Übergabeplatzes erfolgt linear bzw. in Bewegungsrichtung 15, wobei die Zwischenlage 5 ihre Drehlage beibehält bzw. wobei die Zwischenlage 5 bis dahin keine Ausrichtungskorrektur erfährt.
Ebenso wie im Ausführungsbeispiel aus 1 nimmt der Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 die Zwischenlage 5 über den Saug- und/oder Greifkopf 6, der an einem distalen freien Endbereich des Auslegers 9 angeordnet ist, via Unterdruck entgegen. Der Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 kann die Zwischenlage 5 nach Entgegennahme um eine vertikale Achse drehen, welche durch die Zwischenlage 5 bzw. durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft und auch in 3 in Richtung der Bildebene orientiert ist. Die Drehung wird über die Steuerungseinrichtung S derart bewirkt, dass die Zwischenlage 5 bei Erreichen bzw. bei vollständiger Überführung an den Zielort ZO eine vorbestimmte Drehorientierung besitzt. Zur Überführung der Zwischenlage 5 an den Zielort ZO wird der Ausleger 9 horizontal und um eine in Richtung der Bildebene orientierte lotrechte Achse geschwenkt. Zwei mittels des Schwenkens herstellbare Lagepositionen des Auslegers 9 und des Saug- und/oder Greifkopfes 6 sind auch in 3 dargestellt. Eine Schwenkbewegung des Auslegers 9, des Saug- und/oder Greifkopfes 6 und der vom Saug- und/oder Greifkopf 6 erfassten Zwischenlage 5 erfolgt vorliegend um 90° sowie horizontal. Zudem sind die Schwenkbewegung des Auslgers 9 und die Drehbewegung der Zwischenlage 5 mittels des Saug- und/oder Greikopfes 6 zeitlich überlagert und erfolgen in gegensinnige Rotationsrichtungen.
Für sämtliche Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 kann eine Ausrichtungskorrektur erfolgen, so dass sämtliche Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 den Zielort ZO mit vorbestimmter Drehorientierung erreichen. Die Vorrichtung 1 kann demnach Zwischenlagen 5 eines Zwischenlagenstapels 7, welcher ungenau bzw. nicht exakt positioniert ist, entgegennehmen und unabhängige von der Positionierung des Zwischenlagenstapels 7 vollständig mit vorbestimmter Drehorientierung an den Zielort ZO überführen.
4 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens 10 vorliegen können. So wird im Rahmen eines ersten Schrittes eine Zwischenlage 5 (vgl. vorhergehende Figuren) von einem Zwischenlagenstapel 7 abgetrennt. Das Abtrennen kann mittels eines Manipulators bzw. einer Saug- und/oder Greifeinrichtung, wie vorhergehend bereits beschrieben, erfolgen, welche die jeweilige abzutrennende Zwischenlage 5 via Unterdruck temporär fixiert.
Zeitlich hierauf folgend wird die Zwischenlage 5 in einen Erfassungsbereich mindestens einer Sensorik 16 bewegt und kann hierbei zunächst über ihre Vorderkante 21 in den Erfassungsbereich eintreten. Die Drehlage der Zwischenlage 5 kann sodann mittels der Sensorik 16 erkannt bzw. registriert werden. Die Sensorik 16 kann mit einer Steuerungseinrichtung S in Verbindung stehen, welche unter Berücksichtigung der erkannten bzw. registrierten Drehlage eine Bewegung der Zwischenlage 5 in Richtung eines Zielortes ZO derart bewirkt, dass die Zwischenlage 5 den Zielort ZO mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht. Hierzu kann die Steuerungseinrichtung S einen Manipulator 11 bzw. eine Handhabungseinrichtung 13 definiert ansteuern, um die Zwischenlage 5 mit bestimmter Drehorientierung an den Zielort ZO zu überführen.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der beschriebenen Ausführungsbeispiele gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
5: Zwischenlage
6: Saug- und/oder Greifkopf
7: Zwischenlagenstapel
9: Ausleger
10: Verfahren
11: Manipulator
13: Handhabungseinrichtung
15: Bewegungsrichtung
16: Sensorik
17: Erster Sensor
19: Zweiter Sensor
21: Vorderkante
S: Steuerungseinrichtung
ZO: Zielort

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102004031301 A1 [0007]

Claims

Vorrichtung (1) zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) eines Zwischenlagenstapels (7), umfassend – Wenigstens einen Manipulator (11) zum Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage (5) vom Zwischenlagenstapel (7) und Überführen der Zwischenlage (5) an einen Zielort (ZO), – Mindestens eine Sensorik (16), über welche eine Drehlage der einzelnen Zwischenlage (5) erkannt werden kann, – Eine Steuerungseinrichtung (S), die mit dem wenigstens einen Manipulator (11) und der mindestens einen Sensorik (16) in Verbindung steht, wobei von der Steuerungseinrichtung (S) eine Bewegung der Zwischenlage (5) über den wenigstens einen Manipulator (11) unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage derart vorgebbar ist, dass die Zwischenlage (5) den Zielort (ZO) mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreicht.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die mindestens eine Sensorik (16) eine oder mehrere Lichtschranken umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher die eine oder die mehreren Lichtschranken wenigstens einen Empfänger und wenigstens einen als Laser ausgebildeten Sender umfassen.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher die mindestens eine Sensorik (16) wenigstens einen ersten vorzugsweise optischen Sensor (17) und wenigstens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensor (19) umfasst, die a) derart positioniert sind, dass diese jeweils eine in einer Bewegungsrichtung (15) der Zwischenlage (5) vorauseilende Vorderkante (21) der Zwischenlage (5) registrieren können und wobei b) die Erfassungsbereiche des mindestens einen ersten vorzugsweise optischen Sensors (17) und des mindestens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensors (19) zumindest anteilig schräg zur Bewegungsrichtung (15) der Zwischenlage (5) zueinander versetzt sind.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher der wenigstens eine Manipulator (11) mindestens eine Handhabungseinrichtung (13) mit wenigstens einem Saug- und/oder Greifkopf (6) zur Entgegennahme der Zwischenlage (5) und Überführen der Zwischenlage (5) an den Zielort (ZO) aufweist, wobei der Saug- und/oder Greifkopf (6) um eine durch den Saug- und/oder Greifkopf (6) verlaufende vertikale Achse rotierbar ist, um eine entgegengenommene Zwischenlage (5) zu drehen.
Vorrichtung nach Anspruch 5, bei welcher die mindestens eine Handhabungseinrichtung (13) einen Ausleger (9) aufweist, an dessen freien Endbereich der Saug- und/oder Greifkopf (6) angeordnet ist, wobei der Ausleger (9) um eine lotrechte Achse geschwenkt werden kann, um die Zwischenlage (5) an ihren Zielort (ZO) zu überführen.
Verfahren (10) zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) eines Zwischenlagenstapels (7), umfassend folgende Schritte: – Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage (5) von einem Zwischenlagenstapel (7) und Überführen der Zwischenlage (5) an einen Zielort (ZO), wobei die Zwischenlage (5) zeitlich vor vollständiger Überführung an den Zielort (ZO) in einen Erfassungsbereich mindestens einer Sensorik (16) gelangt, – Erkennen einer Drehlage der Zwischenlage (5) über die mindestens eine Sensorik (16), – Definierte Bewegung der Zwischenlage (5) in Richtung des Zielortes (ZO) unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage, so dass die Zwischenlage (5) den Zielort (ZO) mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht.
Verfahren nach Anspruch 7, bei welchem die Zwischenlage (5) über ihre Vorderkante (21) in einen Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik (16) geführt wird, wobei die mindestens eine Sensorik (16) eine Vorderkante (21) der Zwischenlage (5) optisch registriert.
Verfahren nach Anspruch 8, bei welcher die mindestens eine Sensorik (16) zum optischen Registrieren der Vorderkante (21) einen Laserstrahl emittiert, welchen die Vorderkante (21) der Zwischenlage (5) vor Erreichen des Zielortes (ZO) passiert.
Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 9, bei welchem die Vorderkante (21) der Zwischenlage (5) zum Erkennen der Drehlage in einen Erfassungsbereich wenigstens eines ersten Sensors (17) und in einen Erfassungsbereich wenigstens eines zweiten Sensors (19) geführt wird, wobei der Erfassungsgereich des wenigstens einen ersten Sensors (17) und der Erfassungsbereich des wenigstens einen zweiten Sensors (19) schräg zu einer Bewegungsrichtung (15) der Zwischenlage (5) zueinander versetzt sind.
Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 10, bei welchem die Zwischenlage (5) beginnend mit der Abtrennung vom Zwischenlagenstapel (7) unterbrechungsfrei bis zum Erkennen ihrer Drehlage bewegt wird.
Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 11, bei welchem die Zwischenlage (5) während ihrer Bewegung in Richtung des Zielortes (ZO) um eine vertikale Achse gedreht wird, welche vertikale Achse durch die Zwischenlage (5) verläuft.
Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 12, bei welchem die Zwischenlage (5) durch einen Saug- und/oder Greifkopf (6) einer Handhabungseinrichtung (13) entgegengenommen wird, der an einem freien Endbereich eines Auslegers (9) angeordnet ist, wobei der Ausleger (9) zusammen mit der Zwischenlage (5) und dem Saug- und/oder Greifkopf (6) um eine lotrechte Achse geschwenkt wird, um die Zwischenlage (5) an den Zielort (ZO) zu überführen.
Verfahren nach Anspruch 12 und Anspruch 13, bei welchem das Drehen um eine vertikale Achse und das Schwenken um eine lotrechte Achse zeitlich überlagert sind.
Verfahren nach Anspruch 12 und 13 oder nach den Ansprüchen 12 bis 14, bei welchem das Drehen um die vertikale Achse und das Schwenken um die lotrechte Achse in gegensinnige Richtungen erfolgen.