CN111422603B - 料盘移动机构和上下料设备 - Google Patents

Abstract

公开了一种料盘移动机构和上下料设备，所述料盘移动机构的两个料盘夹持总成沿长度方向依次设置于料盘移动机构的直线导轨滑台装置上，通过直线导轨滑台装置驱动两个料盘夹持总成在不同的工位之间移动，同时通过控制两个料盘夹持总成在不同的工位夹持或松开料盘，实现在外部机构对某一工位的料盘进行处理时，料盘移动机构可以同时对其它工位的料盘进行动作，有效地节约了时间，可以良好的完成对所有料盘的处理，避免延误工期。

Description

料盘移动机构和上下料设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种料盘移动机构和上下料设备。

背景技术

在自动化上下料设备中，通常采用料盘对物料进行存放，因此会涉及到将物料从料盘中取出或放入料盘的动作。图1为常见的在料盘中取放物料的方式。如图1所示，D区域堆叠有待处理料盘(所述料盘为空盘或者满盘，满盘是指在料盘上放有物料，空盘是指料盘上没有物料)，E区域为对物料进行处理的工位(将物料从料盘上取走或放入料盘),F区域为对经过E区域处理完的料盘进行收料的区域。在上述三个区域的下方配置料盘移动机构，通过料盘移动机构将料盘按照箭头所示的方式在三个区域依次连续移动。

当外部机构对E区域的料盘进行处理时，现有的料盘移动机构在E区域的料盘处理完成后，将E区域的料盘转移至F区域，然后返回D区域取新的料盘，再将D区域的新料盘搬运至E区域进行处理。而在外部机构对E区域处理料盘至新料盘补入D区域这段时间内，料盘移动机构处于等待状态，不能对其它区域的料盘进行移动，由此增加了对堆叠料盘的处理时间，容易延误物料工期。

发明内容

有鉴于此,本发明提供了一种料盘移动机构和上下料设备，可以实现对不同工位的料盘进行同时或非同时的移动，有效地节约了对堆叠料盘的处理时间。

第一方面，本发明实施例提供了一种料盘移动机构，所述料盘移动机构包括：

直线导轨滑台装置；

两个料盘夹持总成，沿长度方向依次设置于所述直线导轨滑台装置上，所述直线导轨滑台装置被配置为驱动两个所述料盘夹持总成移动；

其中，所述料盘夹持总成包括：

总成底板，以固定的方式设置于所述直线导轨滑台装置上；

第一拨爪组件，以固定的方式设置于所述总成底板的第一端；

第二拨爪组件，以可移动的方式设置于所述总成底板上，所述第二拨爪组件被配置为相对于所述第一拨爪组件移动以夹持或松开料盘。

进一步地，所述料盘夹持总成还包括第一驱动装置，与所述总成底板固定连接；

所述第二拨爪组件包括：

第二拨爪底板，以固定的方式设置于所述第一驱动装置上；

第二拨爪，以可转动地方式设置于所述第二拨爪底板的顶部；

其中，所述第一驱动装置被配置为受控驱动所述第二拨爪底板和所述第二拨爪移动以调节所述第一拨爪组件和所述第二拨爪组件之间的距离。

进一步地，所述第二拨爪组件还包括：

第二驱动装置，与所述第二拨爪底板固定连接，所述第二驱动装置被配置为受控驱动所述第二拨爪转动以调节所述第二拨爪的顶部与所述第二拨爪底板之间的距离。

进一步地，所述第二拨爪组件还包括：

第二弹性件，固定于所述第二拨爪和所述第二拨爪底板之间，所述第二弹性件被配置为在第一状态时控制所述第二拨爪位于第一位置，在第二状态时控制所述第二拨爪位于第二位置。

进一步地，第二拨爪底板还包括第二限位槽，所述第二限位槽位于所述第二拨爪底板的顶部；

所述第二拨爪包括：

第二夹持部，所述第二夹持部位于所述第二限位槽内，所述第二夹持部从所述第二限位槽的顶部伸出；

第二连接部，与所述第二拨爪底板转动连接，所述第二连接部一端与所述第二夹持部固定连接，另一端从所述第二限位槽的外侧延伸至所述第二拨爪底板的下方与所述第二驱动装置相对设置。

进一步地，所述第二夹持部的顶部与所述第二拨爪组件的移动方向形成夹角；

所述第二夹持部被配置为位于第一位置时，所述第二夹持部的夹持面与所述第二拨爪底板垂直。

进一步地，所述第一拨爪组件包括：

第一拨爪底座，与所述总成底板固定连接形成贯通的移动槽；

第一拨爪，以可转动地方式设置于所述第一拨爪底座的顶部；

第三驱动装置，固定于所述移动槽内，所述第三驱动装置被配置为受控驱动所述第一拨爪转动以调节所述第一拨爪的顶部与所述第一拨爪底座之间的距离。

进一步地，所述第一拨爪底座还包括第一限位槽，所述第一限位槽位于所述移动槽的上方；

所述第一拨爪包括：

第一夹持部，所述第一夹持部位于所述第一限位槽内，所述第一夹持部从所述第一限位槽的顶部伸出；

第一连接部，与所述第一拨爪底座转动连接，所述第一连接部一端与所述第一夹持部固定连接，另一端从所述第一限位槽的外侧延伸至所述移动槽内与所述第三驱动装置相对设置。

进一步地，所述第一拨爪组件还包括：

第一弹性件，固定于所述第一夹持部和所述第一限位槽之间，所述第一弹性件被配置为在第三状态时控制所述第一拨爪位于第三位置，在第四状态时控制所述第一拨爪位于第四位置。

进一步地，所述第一夹持部的顶部与所述第一拨爪底座的长度方向形成夹角；

所述第一夹持部被配置为位于第三位置时，所述第一夹持部的夹持面与所述第一拨爪底座垂直。

进一步地，所述第一拨爪组件的夹持面和所述第二拨爪组件的夹持面相对设置，所述第一拨爪组件的高度与所述第二拨爪组件的高度相同。

进一步地，所述直线导轨滑台装置包括：

滑台支架；

滚珠丝杠，以可转动地方式设置于所述滑台支架上；

丝杠螺母，与所述滚珠丝杠连接，所述丝杠螺母被配置为与所述滚珠丝杠相对转动和相对移动；

滑台，固定于所述丝杠螺母的顶部，两个所述料盘夹持总成以固定的方式设置于所述滑台上；

至少一个导轨，固定于所述滑台支架上，所述导轨位于所述滑台的下方与所述滚珠丝杠相互平行；

至少一个滑块，一端与所述滑台固定连接，另一端与所述导轨滑动连接，所述滑块与所述导轨连接用于限制所述丝杠螺母与所述滚珠丝杠相对转动；

其中，所述滑台被配置为在所述丝杠螺母与所述滚珠丝杠相对移动时带动两个所述料盘夹持总成沿长度方向移动。

进一步地，所述滑台包括：

第一滑台部，与所述丝杠螺母固定连接；

第二滑台部，固定于所述第一滑台部的顶部，所述第二滑台部与所述第一滑台部形成导向槽；

所述直线导轨滑台装置还包括导向装置，所述导向装置从所述导向槽中穿过与所述滑台支架固定连接。

进一步地，所述导轨具有滑槽；

所述滑块具有滚轮，所述滚轮可滑动地设置于所述滑槽内，所述滑块通过肋板与所述滑台固定连接。

进一步地，所述导轨具有滑脊；

所述滑块具有滑槽，所述滑块卡设于所述滑脊的外侧，所述滑块沿所述滑脊移动。

进一步地，所述直线导轨滑台装置还包括：

第四驱动装置，与所述滚珠丝杠连接，所述第四驱动装置被配置为驱动所述滚珠丝杠旋转。

第二方面，本发明实施例提供了一种上下料设备，所述上下料设备包括：

设备支架，包括沿长度方向依次连通设置的第一工位、第二工位和第三工位；

如第一方面所述的料盘移动机构，设置于所述第二工位的下方，所述料盘移动机构被配置为在第五状态时，两个所述料盘夹持总成分别位于所述第一工位和所述第二工位的下方，以及所述料盘移动机构被配置为在第六状态时，两个所述料盘夹持总成分别位于所述第二工位和所述第三工位的下方。

进一步地，所述料盘移动机构被配置为从第五状态转换为第六状态时，两个所述料盘夹持总成分别将所述第一工位和所述第二工位的料盘夹持移动到所述第二工位和第三工位。

进一步地，所述料盘夹持总成的第一拨爪组件和第二拨爪组件分别位于第一状态和第三状态时，所述第一拨爪组件的顶部和所述第二拨爪组件的顶部高于所述料盘的底面。

本实施例的料盘移动机构的两个料盘夹持总成沿长度方向依次设置于料盘移动机构的直线导轨滑台装置上，通过直线导轨滑台装置驱动两个料盘夹持总成在不同的工位之间移动，同时通过控制两个料盘夹持总成在不同的工位夹持或松开料盘，实现在外部机构对某一工位的料盘进行处理时，料盘移动机构可以同时对其它工位的料盘进行动作，有效地节约了时间，可以良好的完成对所有料盘的处理，避免延误工期。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是现有的在上下料设备的料盘中取放物料的方式；

图2是本发明实施例的料盘移动机构的结构示意图；

图3是本发明实施例的直线导轨滑台装置的结构示意图；

图4是本发明实施例的料盘夹持总成的主视图；

图5是本发明实施例的料盘夹持总成的结构示意图一；

图6是本发明实施例的料盘夹持总成的结构示意图二；

图7是本发明实施例的第二拨爪的主视图；

图8是本发明实施例的第二拨爪底板的结构示意图；

图9是本发明实施例的第一拨爪底座的结构示意图；

图10是本发明实施例的第一拨爪的主视图；

图11是本发明另一实施例的上下料设备的主视图；

图12是本发明另一实施例的设备支架的结构示意图；

图13是本发明另一实施例的上下料设备的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图2-图10为本实施例的料盘移动机构的结构示意图。如图2-图10所示，料盘移动机构C包括直线导轨滑台装置5和两个料盘夹持总成A1、A2。其中，料盘夹持总成A1和料盘夹持总成A2的结构相同，用于夹持或松开料盘。两个料盘夹持总成A1、A2沿长度方向依次设置于所述直线导轨滑台装置5上。直线导轨滑台装置5用于驱动两个料盘夹持总成A1、A2同时移动，如图2所示。

具体地，料盘夹持总成A1和料盘夹持总成A2可以同时夹持两个料盘，然后通过直线导轨滑台装置5驱动同时移动到下一位置，最后控制料盘夹持总成A1和料盘夹持总成A2分别松开料盘B，将料盘B放置在该位置。除此之外，料盘夹持总成A1和料盘夹持总成A2可以非同时夹持两个料盘B(也即，一个夹持料盘，另一个为空闲状态)移动。

在本实施例中，料盘夹持总成A1和料盘夹持总成A2的结构相同。以下均对其中的一个料盘夹持总成的结构进行介绍。所述料盘夹持总成包括总成底板1、第一拨爪组件2和第二拨爪组件3。其中，第一拨爪组件2和第二拨爪组件3相对设置于所述总成底板1上，所述第一拨爪组件2和第二拨爪组件3用于夹持或松开料盘B。总成底板1与直线导轨滑台装置5固定连接，总成底板1以及其上设置的第一拨爪组件2和第二拨爪组件3通过直线导轨滑台装置5控制实现移动，如图2所示。

具体地，第一拨爪组件2以固定的方式设置于所述总成底板1的第一端11。第二拨爪组件3以可移动地方式设置于所述总成底板1上，所述第二拨爪组件3和第一拨爪组件2相对设置。料盘夹持总成通过控制第二拨爪组件3在总成底板1上移动以控制第二拨爪组件3和第一拨爪组件2之间的距离实现夹持或松开料盘B，如图4和图5所示。

第一拨爪组件2包括第一拨爪底座21、第一拨爪22和第三驱动装置23，如图5所示。其中，第一拨爪底座21与总成底板1固定连接，第一拨爪底座21和总成底板1之间形成沿长度方向贯通的移动槽211。在本实施例中，第一拨爪底座21还包括沿长度方向的两端和顶部均具有开口的第一限位槽212，如图9所示。所述第一限位槽212位于所述移动槽211的上方。也就是说。第一拨爪底座21为H形结构。进一步地，所述第一限位槽212和所述移动槽211连通。也即，第一限位槽212和移动槽211之间的隔板的长度小于第一限位槽212和移动槽211的长度以使得第一限位槽212和移动槽211沿高度方向连通。第一限位槽212和移动槽211靠近总成底板1的外侧连通。

在本实施例中，所述第一拨爪底座21可以采用机床减材的方式切削制成。但是机床切削的方式需要的原材料的体积较大，而切削下来的材料为废料，这无疑增大了原材料的浪费。

在另一可选实现方式中，第一拨爪底座21包括两个侧板214和具有第一限位槽212的顶板215固定连接制成，如图9所示。其中，两个侧板214和顶板215之间形成移动槽211。两个侧板214可以分别采用矩形板材制成，顶板215可以采用U形槽钢制成，由此可以节省材料。

第一拨爪22可转动地设置于第一拨爪底座21的第一限位槽212内，如图5所示。具体地，第一拨爪22包括第一夹持部221和第一连接部222。第一连接部222与第一夹持部221固定连接形成倒L形结构，如图10所示。具体地，第一夹持部221位于所述第一限位槽212内，第一连接部222的顶部与第一夹持部221固定连接，第一连接部222的另一端从所述第一限位槽212的外侧延伸至所述移动槽211内。也就是说，第一夹持部的夹持面221a位于第一拨爪底座21的内侧，第一连接部222靠近第一拨爪底座21的外侧。

进一步地，所述第一连接部222的顶部与第一拨爪底座21转动连接，以使得第一拨爪22可以转动进而调节第一夹持部221顶部距离总成底板1的距离。在一种实施例中，所述第一连接部222的顶部具有通孔，在第一限位槽212对应位置设置有安装孔。所述第一拨爪22和第一拨爪底座21通过转轴等连接件穿过安装孔和通孔实现转动连接。

所述第一夹持部221的顶部从所述第一限位槽212内伸出，可以实现对料盘B的夹持。当第一夹持部221转动后，第一夹持部221的顶部的高度降低实现料盘夹持总成在料盘B的底部移动。第一夹持部221的顶部的第一部分为斜面，顶部的第二部分为平面。所述斜面与所述平面形成的夹角为钝角。当第一拨爪22受控转动(逆时针转动)时，第一夹持部221的最高顶部(所述最高顶部为线)距离总成底板1的高度逐渐降低，进而实现料盘夹持总成在料盘B的底部移动。进一步地，第一夹持部221的底面为斜面，所述第一夹持部221的底面与第一限位槽212的底面形成夹角(也即移动空间)，以使得第一夹持部221可以逆时针转动。

在本实施例中，第一夹持部221位于第三位置时，所述第一夹持部的夹持面221a与所述第一拨爪底座21的底面垂直。同时，第一夹持部221在第三位置时，第一夹持部的夹持面221a与所述第一拨爪底座21的位于总成底板1内侧的侧面重合。第一连接部222的外侧面与第一拨爪底座21的外侧面重合。

第三驱动装置23固定于所述移动槽211内。第三驱动装置23与第一连接部222相对设置。第三驱动装置23用于推动第一连接部222带动第一夹持部221从第三位置转动到第四位置以调节所述第一拨爪22的顶部与所述总成底板1之间的距离。具体地，所述第三驱动装置23可以通过直线气缸或直线油缸等推动第一连接部222移动，进而带动第一夹持部221转动。在另一种可选实现方式中，所述第三驱动装置23还可以通过电机、联轴器和直线导轨或者齿轮齿条传动连接实现直线运动。

在本实施例中，所述第一拨爪组件2还包括第一弹性件24。第一弹性件24固定于所述第一夹持部221和所述第一限位槽212之间。具体地，第一弹性件24靠近所述第一限位槽212的内侧。所述第一弹性件24被配置为在第三状态时控制所述第一拨爪22位于第三位置，在第四状态时控制所述第一拨爪22位于第四位置。第一拨爪22在第三位置时，第一拨爪22的顶部高于第一拨爪22在第四位置时的高度。所述第三状态是指第一弹性件24在未受到任何轴向压力的情况下，也即未发生任何收缩变形。所述第四状态是指第一弹性件24在受到轴向压力的情况下发生收缩变形。第三驱动装置23推动第一拨爪22转动，第一拨爪22压缩第一弹性件24，从第三位置转动到第四位置。当第三驱动装置23恢复到初始位置时，第一拨爪22在第一弹性件24的弹性恢复力的作用下从第四位置转动到第三位置。所述第一弹性件24为压缩弹簧。除此之外，第一弹性件24还可以通过形状记忆合金等具有弹性的材料形成。

所述料盘夹持总成还包括第一驱动装置4。第一驱动装置4固定于总成底板1上，第二拨爪组件3固定于所述第一驱动装置4上。第一驱动装置4驱动第二拨爪组件3移动以调节第二拨爪组件3和第一拨爪组件2之间的距离，实现对料盘B的夹持或松开。

在本实施例中，所述第一驱动装置4为直线气缸。将第二拨爪组件3固定于直线气缸上，通过直线气缸驱动第二拨爪组件3移动。在另一种可选实现方式中，所述第一驱动装置4还可以为直线油缸或者直线导轨等传动方式驱动第二拨爪组件3实现直线运动。

所述第二拨爪组件3包括第二拨爪底板31、第二拨爪32、第二驱动装置33和第二弹性件34，如图5所示。其中，第二拨爪底板31固定于所述第一驱动装置4上，第二拨爪底板31与总成底板1之间形成间距。在本实施例中，所述第二拨爪底板31既可以固定于第一驱动装置4的顶部，也可以固定于第一驱动装置4的侧边。

所述第二拨爪底板31的顶部具有第二限位槽311。所述第二限位槽311的顶部以及沿长度方向的两端均具有开口。进一步地，所述第二限位槽311位于所述第二拨爪底板31远离所述第一驱动装置4的一侧顶部。

第二拨爪32与第二拨爪底板31以可转动地方式连接。具体地，所述第二拨爪32包括第二夹持部321和第二连接部322。第二夹持部321和第二连接部322固定连接形成倒L形结构，如图7所示。具体地，第二夹持部321位于所述第二限位槽311内，第二连接部322的顶部与第二夹持部321固定连接，第二连接部322的另一端从所述第二限位槽311的外侧延伸至所述第二拨爪底板31的下方。第二夹持部的夹持面321a位于第二拨爪底座31的内侧，第二连接部322靠近第二拨爪底座31的外侧。第二夹持部的夹持面321a和第一夹持部的夹持面221a相对设置，以用于夹持料盘B。

进一步地，所述第二连接部322的顶部与第二拨爪底座31转动连接，以使得第二拨爪32可以转动进而调节第二夹持部321顶部距离总成底板1的距离。在一种实施例中，所述第二连接部322的顶部具有通孔，在第二限位槽311对应位置设置有安装孔。所述第二拨爪32和第二拨爪底座31通过转轴等连接件穿过安装孔和通孔实现转动连接。

所述第二夹持部321的顶部从所述第二限位槽311内伸出，可以实现对料盘B的夹持。当第二夹持部321转动后，第二夹持部321的顶部的高度降低实现料盘夹持总成在料盘B的底部移动。第二夹持部321的顶部的第一部分为斜面，顶部的第二部分为平面。所述斜面与所述平面形成的夹角为钝角。当第二拨爪32受控转动(顺时针转动)时，第二夹持部321的最高顶部(所述最高顶部为线)距离总成底板1的高度逐渐降低，进而实现料盘夹持总成在料盘B的底部移动。进一步地，第二夹持部321的底面为斜面，所述第二夹持部321的底面与第二限位槽311的底面形成夹角(也即移动空间)，以使得第二夹持部321可以顺时针转动。

在本实施例中，第二夹持部321位于第一位置时，所述第二夹持部的夹持面321a与所述第二拨爪底座31的底面垂直。同时，第二夹持部321在第一位置时，第二夹持部的夹持面321a与所述第二限位槽311的内侧面重合。第二连接部322的外侧面与第二拨爪底座31的外侧面重合。

第二驱动装置33与所述第二拨爪底板31的底面固定连接。第二驱动装置33与第二连接部322相对设置。第二驱动装置33用于推动第二连接部322带动第二夹持部321从第一位置转动到第二位置以调节所述第二拨爪32的顶部与总成底板1之间的距离。具体地，所述第二驱动装置33可以通过直线气缸或直线油缸等推动第二连接部322移动，进而带动第二夹持部321转动。在另一种可选实现方式中，所述第二驱动装置33还可以通过电机、联轴器和直线导轨或者齿轮齿条传动连接实现直线运动。

在本实施例中，所述第二拨爪组件3还包括第二弹性件34。第二弹性件34固定于所述第二夹持部321和所述第二限位槽311之间。具体地，第二弹性件34靠近所述第二限位槽311的内侧。所述第二弹性件34被配置为在第一状态时控制所述第二拨爪32位于第一位置，在第二状态时控制所述第二拨爪22位于第二位置。第二拨爪32在第一位置时，第二拨爪32的顶部高于第二拨爪32在第二位置时的高度。所述第一状态是指第二弹性件34在未受到任何轴向压力的情况下，也即未发生任何收缩变形。所述第二状态是指第二弹性件34在受到轴向压力的情况下发生收缩变形。第二驱动装置33推动第二拨爪32转动，第二拨爪32压缩第二弹性件34，从第一位置转动到第二位置。当第二驱动装置33恢复到初始位置时，第二拨爪32在第二弹性件34的弹性恢复力的作用下从第二位置转动到第一位置。所述第二弹性件34为压缩弹簧。除此之外，第二弹性件34还可以通过形状记忆合金等具有弹性的材料形成。

在本实施例中，所述第一拨爪底板21的第一限位槽212距离总成底板1的距离与所述第二拨爪底板31的第二限位槽311距离总成底板1的距离相同。所述第一拨爪组件的夹持面221a和所述第二拨爪组件的夹持面321a相对设置，第一拨爪组件的夹持面221a的高度与第二拨爪组件的夹持面321a的高度相同，以实现对料盘B的夹持。本实施例通过第一驱动装置4控制第二拨爪组件3距离第一拨爪组件2之间的距离，实现夹持或松开料盘B。

同时，本实施例通过第二驱动装置33控制第二拨爪32转动调节第二拨爪32距离总成底板1之间的距离，通过第三驱动装置23控制第一拨爪22转动调节第一拨爪22距离总成底板1之间的距离，进而可以控制料盘夹持总成位于料盘B底面的下侧，然后通过直线导轨滑台装置5驱动料盘移动机构C在料盘B的下方移动。

所述直线导轨滑台装置5包括滑台支架51、滚珠丝杠52、丝杠螺母53、滑台54、导轨55和滑块56，如图3所示。其中，滑台支架51具有开口向上的容置空间，滚珠丝杠52沿长度方向可转动地设置在容置空间的两个侧壁上，如图3所示。

丝杠螺母53具有与所述滚珠丝杠52适配连接的螺纹孔，所述丝杠螺母53与滚珠丝杠52螺纹连接以使得丝杠螺母53与滚珠丝杠52既可以相对转动也可以相对移动。在本实施例中，所述丝杠螺母53为矩形结构。所述丝杠螺母53的宽度小于所述滑台支架51的容置空间的宽度，从而可以使得丝杠螺母53在容置空间内与滚珠丝杠52相对转动和相对移动。

滑台54固定于丝杠螺母53的顶部，丝杠螺母53带动滑台54转动和移动。导轨55固定于所述滑台支架51上，所述导轨55与所述滚珠丝杠52相互平行。滑块56一端与所述滑台54固定连接，另一端与所述导轨55滑动连接。滑块56通过与滑台54和导轨55连接限制所述丝杠螺母53与所述滚珠丝杠52相对转动，也即限制滑台54转动，以使得丝杠螺母53和滑台54可以沿滚珠丝杠52的长度方向移动。

在另一可选实现方式中，滑块56一端与所述丝杠螺母53固定连接，另一端与所述导轨55滑动连接。滑块56通过与丝杠螺母53和导轨55连接限制所述丝杠螺母53与所述滚珠丝杠52相对转动，以使得丝杠螺母53和滑台54可以沿滚珠丝杠52的长度方向移动。

在本实施例中，导轨55固定于滑台支架51沿宽度方向的侧壁外侧，如图3所示。在另一可选实现方式中，导轨55可以固定于滑台支架51沿宽度方向的侧壁顶部。

所述滑台54包括第一滑台部541和第二滑台部542。其中，第一滑台部541与所述丝杠螺母53固定连接。第二滑台部542固定于所述第一滑台部541的顶部，所述第二滑台部542与所述第一滑台部541形成导向槽543。所述直线导轨滑台装置5还包括导向装置57。所述导向装置57沿长度方向固定于滑台支架51上。所述导向装置57位于所述滚珠丝杠52的上方。在本实施例中，所述导向装置57从所述导向槽543中穿过与所述滑台支架51固定连接。所述丝杠螺母53相对于滚珠丝杠52移动时，丝杠螺母53带动滑台54移动。所述滑台54通过导向装置57和导向槽543实现导向移动。所述第二滑台部542的尺寸大于所述丝杠螺母53的尺寸，用于提高与两个料盘夹持总成A1、A2固定连接的稳定程度。

所述导轨55具有滑槽551。所述滑块56具有滚轮561，所述滚轮561可滑动地设置于所述滑槽551内，所述滑块56通过肋板58与所述滑台54固定连接。在另一可选实现中，所述导轨55可以为滑脊。所述滑块56具有滑槽，所述滑块56的滑槽卡设于所述滑脊的外侧，所述滑块56沿所述滑脊移动。

在另一可选实现方式中，所述滑台支架51包括平板和两个侧板，两个侧板沿平板长度方向固定于平板的两侧。滚珠丝杠52转动地设置于两个侧板上。所述滚珠丝杠52与平板之间形成间隙，以便于转动。导轨55可以设置于平板的侧面或者顶部。

在本实施例中，所述直线导轨滑台装置5包括一个导轨55和一个滑块56。所述导轨55和所述滑块56对应地设置于所述滑台支架51的一侧。在另一可选实现方式中，所述直线导轨滑台装置5包括两个导轨55和两个滑块56。两个导轨55分别设置于所述滑台支架51的两侧，两个滑块56分别与对应地导轨55滑动连接。所述直线导轨滑台装置5通过两个导轨55和两个滑块56对称地连接，提高了丝杠螺母53移动的稳定性。

所述直线导轨滑台装置5还包括第四驱动装置59。滚珠丝杠52从滑台支架51的侧边穿出。第四驱动装置59设置于所述滚珠丝杠52的一侧，与所述滚珠丝杠52通过联轴器等连接。所述第四驱动装置59驱动滚珠丝杠52转动，滚珠丝杠52驱动丝杠螺母53带动滑台54沿长度方向移动。同时，滑块56沿对应的导轨55移动。所述滚珠丝杠52的长度决定了料盘夹持总成A1和A2的移动范围。

在本实施例中，料盘夹持总成A1和料盘夹持总成A2通过总成底板1固定于滑台54的顶部，通过直线导轨滑台装置5驱动料盘夹持总成A1和料盘夹持总成A2移动。所述总成底板1可以为矩形或L型平板结构，总成底板1可以用钣金或木板等材料形成。具体地，两个料盘夹持总成A1和A2的两个总成底板1沿长度方向依次设置于滑台54的顶部。两个料盘夹持总成A1和A2可以分别用于夹持两个位置的料盘。

在本实施例中，由于第二拨爪组件3在第一驱动装置4的驱动下移动，第二拨爪组件3可以移动到总成底板1的外侧。因此，为避免料盘夹持总成A1的第二拨爪组件3与料盘夹持总成A2的第一拨爪组件2发生碰撞，影响两个料盘夹持总成A1和A2的夹持，料盘夹持总成A1的第一拨爪组件2和第二拨爪组件3与料盘夹持总成A2的第一拨爪组件2和第二拨爪组件3沿宽度方向设置，如图2所示。

本实施例的料盘移动机构的两个料盘夹持总成沿长度方向依次设置于料盘移动机构的直线导轨滑台装置上，通过直线导轨滑台装置驱动两个料盘夹持总成在不同的工位之间移动，同时通过控制两个料盘夹持总成在不同的工位夹持或松开料盘，实现在外部机构对某一工位的料盘进行处理时，料盘移动机构可以同时对其它工位的料盘进行动作，有效地节约了时间，可以良好的完成对所有料盘的处理，避免延误工期。

图11-图13为另一实施例的上下料设备的结构示意图。如图11-图13所示，上下料设备包括设备支架6和料盘移动机构C。所述料盘移动机构C和上一实施例的料盘移动机构C的结构相同，在此不再赘述。

设备支架6包括沿长度方向依次连通设置的第一工位61、第二工位62和第三工位63。料盘移动机构C设置于所述第二工位62的下方，此时料盘夹持总成A1和A2的第一拨爪22和第二拨爪32的夹持面221a和321a分别位于料盘的两侧。所述料盘移动机构C被配置为在第五状态时，两个所述料盘夹持总成A1、A2分别位于所述第一工位61和所述第二工位62的下方，以及所述料盘移动机构C被配置为在第六状态时，两个所述料盘夹持总成A1、A2分别位于所述第二工位62和所述第三工位63的下方。也就是说，两个所述料盘夹持总成A1、A2在直线导轨滑台装置5的驱动下分别从第一工位61和所述第二工位62的下方移动到第二工位62和第三工位63的下方。

在本实施例中，第一工位61为拨料区域，所述第一工位61放置有堆叠的料盘。第二工位62为作业工位，用于对料盘B上的物料进行作业(取走或放入物料)。第三工位63为收料工位，用于对第二工位62上作业完成的料盘进行堆叠收料。

当第一工位61和第二工位62上分别放置有料盘B1和料盘B2时，此时外部机构对第二工位62上的料盘B2进行作业(将物料放置于料盘B2上，或者将料盘B2上的物料取走)。当作业完成后，分别控制料盘夹持总成A1和A2的第一驱动装置4驱动各自对应的第二拨爪组件3移动以分别夹持第一工位61和第二工位62上的料盘B1和料盘B2。然后控制直线导轨滑台装置5的第四驱动装置59驱动料盘夹持总成A1和A2，将料盘夹持总成A1和A2分别从第一工位61和第二工位62移动到第二工位62和第三工位63的上方。此时，分别控制料盘夹持总成A1和A2的第一驱动装置4驱动各自对应的第二拨爪组件3移动以分别松开料盘B1和料盘B2，以使得料盘B1和料盘B2分别放置于第二工位62和第三工位63上。然后分别控制料盘夹持总成A1和A2的第二驱动装置33和第三驱动装置23驱动第一拨爪22和第二拨爪32转动，以使得第一拨爪22和第二拨爪32的顶部转动至料盘B1和B2的下方。然后控制第四驱动装置59驱动料盘夹持总成A1和A2从第二工位62和第三工位63移动到第一工位61和第二工位62上。最后控制料盘夹持总成A1和A2的第二驱动装置33和第三驱动装置23恢复到原始位置，第一拨爪22和第二拨爪32在第一弹性件24和第二弹性件34的弹性恢复力的作用下恢复到第一位置和第三位置，第一拨爪22和第二拨爪32位于料盘的两侧。至此，料盘移动机构C对料盘在上下料设备的三个工位上的单次循环移动结束。

本实施例的上下料设备包括设备支架和设置于设备支架下方的料盘移动机构，所述料盘移动机构的两个料盘夹持总成沿长度方向依次设置于料盘移动机构的直线导轨滑台装置上，通过直线导轨滑台装置驱动两个料盘夹持总成在不同的工位之间移动，同时通过控制两个料盘夹持总成在不同的工位夹持或松开料盘，实现在外部机构对某一工位的料盘进行处理时，料盘移动机构可以同时对其它工位的料盘进行动作，有效地节约了时间，可以良好的完成对所有料盘的处理，避免延误工期。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种料盘移动机构，其特征在于，所述料盘移动机构（C）包括：

直线导轨滑台装置（5）；

两个料盘夹持总成（A1、A2），沿长度方向依次设置于所述直线导轨滑台装置（5）上，所述直线导轨滑台装置（5）被配置为驱动两个所述料盘夹持总成（A1、A2）移动；

其中，所述料盘夹持总成（A1、A2）包括：

总成底板（1），以固定的方式设置于所述直线导轨滑台装置（5）上；

第一拨爪组件（2），以固定的方式设置于所述总成底板（1）的第一端（11），所述第一拨爪组件（2）包括第一拨爪（22）和第三驱动装置（23）；

第二拨爪组件（3），以可移动的方式设置于所述总成底板（1）上，所述第二拨爪组件（3）被配置为相对于所述第一拨爪组件（2）移动以夹持或松开料盘（B），所述第二拨爪组件（3）包括第二拨爪底板（31）、第二拨爪（32）和第二驱动装置（33），所述第二拨爪底板（31）的顶部具有第二限位槽（311）；

其中，所述第二拨爪（32）包括第二夹持部（321）和第二连接部（322），所述第二夹持部（321）位于所述第二限位槽（311）内且顶部从所述第二限位槽（311）内伸出，所述第二连接部（322）与所述第二拨爪底板（31）转动连接，所述第二连接部（322）一端与所述第二夹持部（321）固定连接，另一端从所述第二限位槽（311）的外侧延伸至所述第二拨爪底板（31）的下方与所述第二驱动装置（33）相对设置；

其中，所述第三驱动装置（23）控制所述第一拨爪（22）转动调节所述第一拨爪（22）与所述总成底板（1）之间的距离，所述第二驱动装置（33）控制所述第二拨爪（32）转动调节所述第二拨爪（32）与所述总成底板（1）之间的距离，以使得所述料盘夹持总成位于所述料盘（B）的下方并通过所述直线导轨滑台装置（5）驱动在所述料盘（B）的下方移动。

2.根据权利要求1所述的料盘移动机构，其特征在于，所述料盘夹持总成（A1、A2）还包括第一驱动装置（4），与所述总成底板（1）固定连接；

所述第二拨爪底板（31）以固定的方式设置于所述第一驱动装置（4）上，所述第二拨爪（32）以可转动地方式设置于所述第二拨爪底板（31）的顶部；

其中，所述第一驱动装置（4）被配置为受控驱动所述第二拨爪底板（31）和所述第二拨爪（32）移动以调节所述第一拨爪组件（2）和所述第二拨爪组件（3）之间的距离。

3.根据权利要求2所述的料盘移动机构，其特征在于，所述第二驱动装置（33）与所述第二拨爪底板（31）固定连接，所述第二驱动装置（33）被配置为受控驱动所述第二拨爪（32）转动以调节所述第二拨爪（32）的顶部与所述第二拨爪底板（31）之间的距离。

4.根据权利要求2所述的料盘移动机构，其特征在于，所述第二拨爪组件（3）还包括：

第二弹性件（34），固定于所述第二拨爪（32）和所述第二拨爪底板（31）之间，所述第二弹性件（34）被配置为在第一状态时控制所述第二拨爪（32）位于第一位置，在第二状态时控制所述第二拨爪（32）位于第二位置。

5.根据权利要求1所述的料盘移动机构，其特征在于，所述第二夹持部（321）的顶部与所述第二拨爪组件（3）的移动方向形成夹角；

所述第二夹持部（321）被配置为位于第一位置时，所述第二夹持部的夹持面（321a）与所述第二拨爪底板（31）垂直。

6.根据权利要求1所述的料盘移动机构，其特征在于，所述第一拨爪组件（2）包括：

第一拨爪底座（21），与所述总成底板（1）固定连接形成贯通的移动槽（211），所述第一拨爪（22）以可转动地方式设置于所述第一拨爪底座（21）的顶部；

其中，所述第三驱动装置（23）固定于所述移动槽（211）内，所述第三驱动装置（23）被配置为受控驱动所述第一拨爪（22）转动以调节所述第一拨爪（22）的顶部与所述第一拨爪底座（21）之间的距离。

7.根据权利要求6所述的料盘移动机构，其特征在于，所述第一拨爪底座（21）还包括第一限位槽（212），所述第一限位槽（212）位于所述移动槽（211）的上方；

所述第一拨爪（22）包括：

第一夹持部（221），所述第一夹持部（221）位于所述第一限位槽（212）内，所述第一夹持部（221）从所述第一限位槽（212）的顶部伸出；

第一连接部（222），与所述第一拨爪底座（21）转动连接，所述第一连接部（222）一端与所述第一夹持部（221）固定连接，另一端从所述第一限位槽（212）的外侧延伸至所述移动槽（211）内与所述第三驱动装置（23）相对设置。

8.根据权利要求7所述的料盘移动机构，其特征在于，所述第一拨爪组件（2）还包括：

第一弹性件（24），固定于所述第一夹持部（221）和所述第一限位槽（212）之间，所述第一弹性件（24）被配置为在第三状态时控制所述第一拨爪（22）位于第三位置，在第四状态时控制所述第一拨爪（22）位于第四位置。

9.根据权利要求8所述的料盘移动机构，其特征在于，所述第一夹持部（221）的顶部与所述第一拨爪底座（21）的长度方向形成夹角；

所述第一夹持部（221）被配置为位于第三位置时，所述第一夹持部的夹持面（221a）与所述第一拨爪底座（21）垂直。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的料盘移动机构，其特征在于，所述第一拨爪组件的夹持面（221a）和所述第二拨爪组件的夹持面（321a）相对设置，所述第一拨爪组件（2）的高度与所述第二拨爪组件（3）的高度相同。

11.根据权利要求1所述的料盘移动机构，其特征在于，所述直线导轨滑台装置（5）包括：

滑台支架（51）；

滚珠丝杠（52），以可转动地方式设置于所述滑台支架（51）上；

丝杠螺母（53），与所述滚珠丝杠（52）连接，所述丝杠螺母（53）被配置为与所述滚珠丝杠（52）相对转动和相对移动；

滑台（54），固定于所述丝杠螺母（53）的顶部，两个所述料盘夹持总成（A1、A2）以固定的方式设置于所述滑台（54）上；

至少一个导轨（55），固定于所述滑台支架（51）上，所述导轨（55）位于所述滑台（54）的下方与所述滚珠丝杠（52）相互平行；

至少一个滑块（56），一端与所述滑台（54）固定连接，另一端与所述导轨（55）滑动连接，所述滑块（56）与所述导轨（55）连接用于限制所述丝杠螺母（53）与所述滚珠丝杠（52）相对转动；

其中，所述滑台（54）被配置为在所述丝杠螺母（53）与所述滚珠丝杠（52）相对移动时带动两个所述料盘夹持总成（A1、A2）沿长度方向移动。

12.根据权利要求11所述的料盘移动机构，其特征在于，所述滑台（54）包括：

第一滑台部（541），与所述丝杠螺母（53）固定连接；

第二滑台部（542），固定于所述第一滑台部（541）的顶部，所述第二滑台部（542）与所述第一滑台部（541）形成导向槽（543）；

所述直线导轨滑台装置（5）还包括导向装置（57），所述导向装置（57）从所述导向槽（543）中穿过与所述滑台支架（51）固定连接。

13.根据权利要求11所述的料盘移动机构，其特征在于，所述导轨（55）具有滑槽（551）；

所述滑块（56）具有滚轮（561），所述滚轮（561）可滑动地设置于所述滑槽（551）内，所述滑块（56）通过肋板（58）与所述滑台（54）固定连接。

14.根据权利要求11所述的料盘移动机构，其特征在于，所述导轨（55）具有滑脊；

所述滑块（56）具有滑槽，所述滑块（56）卡设于所述滑脊的外侧，所述滑块（56）沿所述滑脊移动。

15.根据权利要求11-14中任一项所述的料盘移动机构，其特征在于，所述直线导轨滑台装置（5）还包括：

第四驱动装置（59），与所述滚珠丝杠（52）连接，所述第四驱动装置（59）被配置为驱动所述滚珠丝杠（52）旋转。

16.一种上下料设备，其特征在于，所述上下料设备包括：

设备支架（6），包括沿长度方向依次连通设置的第一工位（61）、第二工位（62）和第三工位（63）；

如权利要求1-15中任一项所述的料盘移动机构（C），设置于所述第二工位（62）的下方，所述料盘移动机构（C）被配置为在第五状态时，两个所述料盘夹持总成（A1、A2）分别位于所述第一工位（61）和所述第二工位（62）的下方，以及所述料盘移动机构（C）被配置为在第六状态时，两个所述料盘夹持总成（A1、A2）分别位于所述第二工位（62）和所述第三工位（63）的下方。

17.根据权利要求16所述的上下料设备，其特征在于，所述料盘移动机构（C）被配置为从第五状态转换为第六状态时，两个所述料盘夹持总成（A1、A2）分别将所述第一工位（61）和所述第二工位（62）的料盘（B1、B2）夹持移动到所述第二工位（62）和第三工位（63）。

18.根据权利要求17所述的上下料设备，其特征在于，所述料盘夹持总成（A1、A2）的第一拨爪组件（2）和第二拨爪组件（3）分别位于第一状态和第三状态时，所述第一拨爪组件（2）的顶部和所述第二拨爪组件（3）的顶部高于所述料盘（B）的底面。

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