CN109250382B - 盘料导向兼容机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种盘料导向兼容机构，包括：直线滑台；与直线滑台滑动连接的支撑架；驱动支撑架相对直线滑台移动的平移驱动组件；沿支撑架的高度方向上下平行设置的多组盘料导向组件；驱动每组盘料导向组件相对支撑架转动的旋转驱动组件；其中，多组盘料导向组件分别引导具有不同直径盘料的方向，每组盘料导向组件分别引导相同直径、不同宽度盘料的方向；通过盘料导向组件的平移与旋转，将其承托的具有不同尺寸规格的盘料导入存料仓，以便机械手将盘料放入存料仓。本发明的盘料导向兼容机构，可以引导具有不同尺寸规格盘料的下放方向，以将不同尺寸规格的盘料经由同一机械手一一导入智能货柜的存料仓，降低企业的设备采购成本，提高移送效率。

Description

盘料导向兼容机构
技术领域
本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种盘料导向兼容机构。
背景技术
现有技术中，在通过机器人将盘状料导入智能货柜的存料仓时，通常采用如图9所示结构，包括机器人抓手100，其末端设置用于抓取盘状料400且可旋转的盘料抓取与旋转机构300；设置在机器人抓手100上的用于引导盘状料方向的导向舌头200，当抓取盘状料400时，需要通过导向舌头200的导向才能使盘状料存入存料仓。但由于导向舌头200的存在，使得一种机器人只能抓取一种尺寸规格的盘状料，使用受限，若抓取另一种尺寸规格的盘状料，则只能更换另一机械手或机器人，提高企业的设备采购成本，且降低移送效率；而若无导向舌头200，则机器人抓手100无法对盘料导向、无法放入存料仓。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种盘料导向兼容机构。
为实现本发明的上述目的，本发明的盘料导向兼容机构包括：直线滑台；与直线滑台滑动连接的支撑架；与支撑架连接的用于驱动其相对直线滑台移动的平移驱动组件；其两侧端与支撑架转动连接且沿支撑架的高度方向上下平行设置的多组盘料导向组件；与每组盘料导向组件连接的用于驱动其相对支撑架转动的旋转驱动组件；其中，所述多组盘料导向组件分别引导具有不同直径盘料的方向，所述每组盘料导向组件分别引导相同直径、不同宽度盘料的方向；其中，通过所述平移驱动组件和所述旋转驱动组件驱动对应的盘料导向组件平移与旋转，使得所述盘料导向组件到达存料仓正上方，以便为到达存料仓处的机械手所夹持的盘料进行导向，经由盘料导向组件将盘料导入存料仓。
其中，所述多组盘料导向组件至少包括：用于引导具有直径为第一直径的第一组盘料方向的第一盘料导向组件；位于第一盘料导向组件上方的用于引导具有直径为第二直径的第二组盘料方向的第二盘料导向组件；其中，所述第二直径大于所述第一直径。
其中，所述第一盘料导向组件至少包括用于引导第一宽度盘料的第一宽度盘料导向爪和用于引导第二宽度盘料的第二宽度盘料导向爪，且第一宽度盘料导向爪和第二宽度盘料导向爪连接在一起。
其中，所述第一宽度盘料导向爪与位于所述支撑架一侧的用于驱动第一盘料导向组件旋转的第一旋转驱动机构的输出轴连接，所述第二宽度盘料导向爪与所述支撑架另一侧转动连接。
其中，所述第一宽度盘料导向爪具有一对呈弧形且弧面相背外凸的第一卡爪和连接一对第一卡爪底端的第一承托板。
优选的，所述第一承托板具有便于夹装第一宽度盘料的呈V形或U形的弧形承托面。
优选的，所述一对第一卡爪之间的最小宽度略大于第一宽度盘料的宽度。
其中，所述第二宽度盘料导向爪具有一对呈弧形且相背设置的第二卡爪和连接一对第二卡爪底端的第二承托板。
优选的，所述一对第二卡爪之间的最小宽度略大于第二宽度盘料的宽度。
其中，所述一对第一卡爪的一个卡爪顶端与所述第一旋转驱动机构的输出轴连接，所述一对第二卡爪的一个卡爪顶端与所述支撑架另一侧转动连接，所述一对第一卡爪的另一个卡爪顶端和所述一对第二卡爪的另一个卡爪顶端固定连接。
与现有技术相比，本发明的盘料导向兼容机构具有如下优点：
本发明的盘料导向兼容机构，可以引导具有不同直径、不同宽度的不同尺寸规格盘料的下放方向，以将不同尺寸规格的盘料经由同一机械手一一导入智能货柜的存料仓，降低企业的设备采购成本，提高移送效率。
下面结合附图对本发明进行详细说明。
附图说明
图1是本发明实施例盘料导向兼容机构的立体图(承托有第二组盘料)；
图2是本发明实施例的盘料导向兼容机构的主视图；
图3是本发明实施例盘料导向兼容机构的左视图；
图4是本发明实施例的盘料导向兼容机构承托有第一组盘料的主视图；
图5是图4的左视图；
图6是本发明实施例的盘料导向兼容机构承托有第二组盘料的主视图；
图7是图6的左视图；
图8是本发明实施例两组盘料导向组件的结构示意图。
图9是现有技术抓取盘状料的机械手的结构示意图。
具体实施方式
如图1-图3所示，为本发明实施例提供的盘料导向兼容机构的结构示意图，由图可知，本实施例的盘料导向兼容机构包括：直线滑台2；与直线滑台2滑动连接的支撑架3；与支撑架3连接的用于驱动其相对直线滑台2移动的平移驱动组件；其两侧端与支撑架3转动连接且沿支撑架3的高度方向上下平行设置的多组盘料导向组件；与每组盘料导向组件连接的用于驱动其相对支撑架3转动的旋转驱动组件；其中，多组盘料导向组件分别引导具有不同直径盘料的方向，每组盘料导向组件分别引导相同直径、不同宽度盘料的方向；其中，通过平移驱动组件和旋转驱动组件驱动对应的盘料导向组件平移与旋转，使得盘料导向组件到达存料仓正上方，以便为到达存料仓处的机械手所夹持的盘料进行导向，经由盘料导向组件将盘料导入存料仓承托的具有不同尺寸规格的盘料导入机械手，以便经由机械手将盘料导入存料仓。
本发明的盘料导向兼容机构，具有可以引导不同尺寸规格盘料方向的多组盘料导向组件，在其平移与旋转后可将同一机械手夹持的不同尺寸规格的盘料一对一导入智能货柜的存料仓，降低企业的设备采购成本，提高移送效率。具体的，如图1-图3所示，本实施例的盘料导向兼容机构具有固定座1，在固定座1上安装有其底部与固定座1固定连接、其上部设置沿其长度方向延伸的导轨的直线滑台2，在直线滑台2上设置有与直线滑台2滑动连接的支撑架3，且支撑架3与平移驱动组件连接，以便在平移驱动组件的驱动下沿着直线滑台2的导轨沿水平方向移动。
其中，平移驱动组件包括安装在固定座1上的平移电机4和传动部件、安装在支撑架3上的与直线滑台2滑动连接以便可沿直线滑台2滑移的滑块(图中未示出)，传动部件的动力输入件与平移电机4的输出轴连接，传动部件的动力输出件与滑块固定连接。传动部件可以采用齿轮齿条传动部件，也可以蜗轮蜗杆传动部件，还可以采用现有技术中的其它能够实现平移的传动部件。平移驱动组件与固定座和支撑架的连接可以借鉴现有技术的连接方式，在此不对其连接方式详细描述。
为了实现可以引导不同尺寸规格的盘料、并将盘料经由机械手导入存料仓的目的，本实施例在支撑架3上安装其两侧端与支撑架3转动连接且沿支撑架3的高度方向上下平行的多组盘料导向组件，多组盘料导向组件用于分别引导具有不同直径盘料的方向，每组盘料导向组件用于分别引导具有相同直径、不同宽度盘料的方向，且每组盘料导向组件与一套旋转驱动组件连接，以便在旋转驱动组件的驱动下、盘料导向组件相对支撑架3旋转，使得盘料导向组件可将具有不同尺寸规格的盘料经由机械手一对一引导入智能仓库的存料仓。
其中，多组盘料导向组件包括上下平行安置的至少两组盘料导向组件，而如图2所示，本实施例采用两组盘料导向组件，包括：用于引导具有直径为第一直径的第一组盘料的第一盘料导向组件和位于第一盘料导向组件上方的用于引导具有直径为第二直径的第二组盘料的第二盘料导向组件，且第二直径大于第一直径，即，第一盘料导向组件所引导的第一组盘料11的直径小于第二盘料导向组件所引导的第二组盘料12的直径(如图4-图7)所示。若设置多于两组的盘料导向组件，则位于上方的盘料导向组件所能引导的盘料的直径大于位于下方的盘料导向组件所能引导的盘料的直径，以便空间布局更合理。
其中，第一盘料导向组件与第一旋转驱动组件9连接，第二盘料导向组件与第二旋转驱动组件10连接，以便分别在第一、第二旋转驱动组件的驱动下相对支撑架转动。第一旋转驱动组件9和第二旋转驱动组件10可以采用相同的结构，即，采用其输出轴与对应的盘料导向组件的动力输入端固定连接的电机，该电机可以采用步进电机，也可以采用伺服电机。
其中，每组盘料导向组件用于引导具有相同直径、不同宽度的盘料，因此，每组盘料导向组件至少包括可以引导两种不同宽度盘料的导向爪。如图8所示，本实施例采用的第一盘料导向组件可以引导两种不同宽度的盘料，包括：用于引导第一宽度盘料的第一宽度盘料导向爪5和用于引导第二宽度盘料的第二宽度盘料导向爪6，第一宽度盘料导向爪5和第二宽度盘料导向爪6连接在一起。第一宽度盘料导向爪与位于支撑架3一侧的用于驱动第一盘料导向组件旋转的电机的输出轴固定连接，并通过支撑轴承与支撑架一侧转动连接，第二宽度盘料导向爪与支撑架3另一侧通过支撑轴承转动连接，从而实现盘料导向组件相对支撑架旋转，以便将机械手夹持的盘料导入存料仓。
具体的，如图8所示，本实施例采用的第一宽度盘料导向爪5具有一对呈弧形且弧面相背外凸的第一卡爪51、53和连接一对第一卡爪51、53底端的第一承托板52，第一承托板具有便于夹装第一宽度盘料的呈V形或U形凹槽的弧形承托面，且弧形承托面的凹槽朝向一对第一卡爪51、53所在方向。设计时，为便于夹装第一宽度盘料，一对第一卡爪51、53之间的最小宽度略大于第一宽度盘料的宽度。
本实施例采用的第二宽度盘料导向爪6与第一宽度盘料导向爪5的结构类似，包括：具有一对呈弧形且相背设置的第二卡爪61、63和连接一对第二卡爪61、63底端的第二承托板62，第二承托板具有便于夹装第二宽度盘料的呈V形或U形凹槽的弧形承托面，且弧形承托面的凹槽朝向一对第二卡爪61、63所在方向。设计时，为便于夹装第二宽度盘料，一对第二卡爪61、63之间的最小宽度略大于第二宽度盘料的宽度。
本实施例的一对第一卡爪51、53的一个卡爪51顶端与第一旋转驱动机构的电机输出轴固定连接，并通过支撑轴承与支撑架一侧的第一支撑板转动连接，一对第二卡爪61、63的一个卡爪63顶端与支撑架3另一侧的第二支撑板通过支撑轴承转动连接，而一对第一卡爪的另一个卡爪53顶端和一对第二卡爪的另一个卡爪61顶端固定连接。其中，另一个卡爪53顶端和另一个卡爪61顶端可以采用可拆卸式固定连接在一起，如铆接或螺钉连接，也可以采用不可拆卸式固定连接在一起，如焊接，而为便于维护，优先采用可拆卸连接方式。
通过第一旋转驱动机构驱动卡爪51旋转，从而带动第一盘料导向组件的其它元件随之旋转。当机械手从某处夹持具有第一直径、某一宽度的盘料到达待存处的存料仓后，支撑架沿直线滑台平移以将第一盘料导向组件的与该尺寸盘料对应的导向爪移动至存料仓正上方，机械手将其夹持的盘料安置在对应导向爪之间(此时，一对导向爪之间的承托板的凹槽向上以承托盘料并对其限位)，并顺着导向爪将盘料下放到存料仓内一定深度，然后通过使导向爪沿顺时针或逆时针方向旋转，以便导向爪沿着料盘边缘旋出，便于机械手沿原下放方向将盘料继续导入存料仓，而导向爪在平移驱动组件的驱动下沿直线滑台平移离开，以便为下一盘料导向。
本实施例的一对卡爪的弧面相背外凸，使得承托板的凹槽向上时，一对卡爪上方的间距较大，便于机械手顺着一对卡爪由上至下将盘料导入到承托板上，并顺着原下放方向将夹持的盘料导入存料仓内，确保盘料下边缘不会由于变形、张口等原因而落在存料仓外部、无法进入存料仓。
本实施例的第二盘料导向组件与第一盘料导向组件的结构相同，只是由于其引导的盘料的直径大于第一盘料导向组件引导的盘料的直径，因此，其采用的宽度盘料导向爪7和宽度盘料导向爪8的尺寸都大于第一盘料导向组件的宽度盘料导向爪5、6的尺寸，且对应的宽度也相应调整。第二盘料导向组件的结构与工作原理与第一盘料导向组件相似，在此不再进行详细描述。
设计时，可根据机械手夹取的盘料尺寸确定各盘料导向组件的结构与尺寸，如常用的盘料有直径7寸、13寸的，也有15寸的，每种直径的盘料又有不同的宽度规格(即缠到盘上的料带的宽度不同)，比如8mm，12mm，24mm，32mm，44mm，56mm等。因此，可设计为具有三组不同尺寸的盘料导向组件，每组盘料导向组件可设计为能引导上述8mm，12mm，24mm，32mm，44mm，56mm不同宽度的盘料，从而使本实施例的兼容机构可以起到一个机构、引导多种盘料并将盘料经由机械手一对一导入存料仓的作用，这样，可以简化机械手的结构，如，可简化现有技术中如图9所示机械手的结构，去掉该机械手的导向舌头，使多种规格盘料可采用同一机械手夹持，大大提高机械手的适用范围，降低企业的设备采购成本。
而进一步的，为了使本实施例的盘料导向兼容机构可以引导具有更多不同宽度的盘料，本实施例支撑架可以设计为其第一支撑板与第二支撑板之间的间距可调的结构，如在支撑架的用于固定滑块的底板两侧设置几组间距不同的多个插槽，而第一支撑板和第二支撑板根据需要插置并固定于对应的插槽中。相应的，可以在一对支撑板之间安置具有不同夹持宽度的盘料导向组件。综上所述，与现有技术相比，本发明的盘料导向兼容机构具有如下优点：
本发明的盘料导向兼容机构，可以引导具有不同直径、不同宽度的不同尺寸规格盘料的下放方向，以将不同尺寸规格的盘料经由同一机械手一一导入智能货柜的存料仓，降低企业的设备采购成本，提高移送效率。
尽管上文对本发明作了详细说明，但本发明不限于此，本技术领域的技术人员可以根据本发明的原理进行修改，因此，凡按照本发明的原理进行的各种修改都应当理解为落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种盘料导向兼容机构，其特征在于，包括：
直线滑台；
与直线滑台滑动连接的支撑架；
与支撑架连接的用于驱动其相对直线滑台移动的平移驱动组件；
其两侧端与支撑架转动连接且沿支撑架的高度方向上下平行设置的多组盘料导向组件；
与每组盘料导向组件连接的用于驱动其相对支撑架转动的旋转驱动组件；
其中，所述多组盘料导向组件分别引导具有不同直径盘料的方向，所述每组盘料导向组件分别引导相同直径、不同宽度盘料的方向；
其中，通过所述平移驱动组件和所述旋转驱动组件驱动对应的盘料导向组件平移与旋转，使得所述盘料导向组件到达存料仓正上方，以便为到达存料仓处的机械手所夹持的盘料进行导向，经由盘料导向组件将盘料导入存料仓。
2.根据权利要求1所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述多组盘料导向组件至少包括：
用于引导具有直径为第一直径的第一组盘料方向的第一盘料导向组件；
位于第一盘料导向组件上方的用于引导具有直径为第二直径的第二组盘料方向的第二盘料导向组件；
其中，所述第二直径大于所述第一直径。
3.根据权利要求2所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述第一盘料导向组件至少包括用于引导第一宽度盘料的第一宽度盘料导向爪和用于引导第二宽度盘料的第二宽度盘料导向爪，且第一宽度盘料导向爪和第二宽度盘料导向爪连接在一起。
4.根据权利要求3所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述第一宽度盘料导向爪与位于所述支撑架一侧的用于驱动第一盘料导向组件旋转的第一旋转驱动机构的输出轴连接，所述第二宽度盘料导向爪与所述支撑架另一侧转动连接。
5.根据权利要求4所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述第一宽度盘料导向爪具有一对呈弧形且弧面相背外凸的第一卡爪和连接一对第一卡爪底端的第一承托板。
6.根据权利要求5所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述第一承托板具有便于夹装第一宽度盘料的呈V形或U形的弧形承托面。
7.根据权利要求5所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述一对第一卡爪之间的最小宽度略大于第一宽度盘料的宽度。
8.根据权利要求4所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述第二宽度盘料导向爪具有一对呈弧形且相背设置的第二卡爪和连接一对第二卡爪底端的第二承托板。
9.根据权利要求8所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述一对第二卡爪之间的最小宽度略大于第二宽度盘料的宽度。
10.根据权利要求9所述的盘料导向兼容机构，其特征在于，所述一对第一卡爪的一个卡爪顶端与所述第一旋转驱动机构的输出轴连接，所述一对第二卡爪的一个卡爪顶端与所述支撑架另一侧转动连接，所述一对第一卡爪的另一个卡爪顶端和所述一对第二卡爪的另一个卡爪顶端固定连接。
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