CN111422165B

CN111422165B - 移动体

Info

Publication number: CN111422165B
Application number: CN201911375863.6A
Authority: CN
Inventors: 广中慎司; 押谷祐季
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-01-09
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2023-06-30
Anticipated expiration: 2039-12-27
Also published as: US20200216032A1; JP7184653B2; JP2020111122A; CN111422165A

Abstract

本发明的目的在于，在抑制电力消耗的同时防止周围状况的检测性能的降低。本发明提供一种移动体，所述移动体具备：检测单元，其检测所述移动体的周围状况；加热单元，其能够对所述移动体的构成要素、即位于所述检测单元的检测范围上的构成要素进行加热；位置检测单元，其检测所述移动体的位置；以及控制单元，其基于由所述位置检测单元的检测结果所确定的所述移动体的停止场所来控制所述移动体的停止中的所述加热单元的工作的有无。

Description

移动体

技术领域

本发明涉及一种以车辆为代表的移动体。

背景技术

在具备周边监视用摄像机的车辆中，提出了具备用于去除摄像机前方的窗部的起雾的加热器的车辆(专利文献1等)。通过去除窗部的起雾，能够减少拍摄图像的画质降低。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-206098号公报

发明内容

发明所要解决的问题

加热器的工作伴随着电力消耗。为了抑制电力消耗，可考虑在车辆的停车中使加热器停止。但是，例如在加热器的工作中暂时使车辆停车的情况下，若使加热器停止，则可能产生未充分进行起雾的去除、防雾而使车辆再次起步的情况。其结果是，有时导致行驶开始时的摄像机等传感器的检测性能的降低，从而使周围状况的检测性能降低。另外，需要使加热器再次工作而重新进行起雾的去除等，有时反而使加热器的电力消耗增大。

本发明的目的在于，在抑制电力消耗的同时防止周围状况的检测性能的降低。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种移动体，其特征在于，

所述移动体具备：

检测单元，其检测所述移动体的周围状况；

加热单元，其能够对所述移动体的构成要素、即位于所述检测单元的检测范围上的构成要素进行加热；

位置检测单元，其检测所述移动体的位置；以及

控制单元，其基于由所述位置检测单元的检测结果所确定的所述移动体的停止场所来控制所述移动体的停止中的所述加热单元的工作的有无。

发明效果

根据本发明，能够在抑制电力消耗的同时防止周围状况的检测性能的降低。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆以及控制装置的框图。

图2是表示检测单元周边的构造的剖视图。

图3是表示在图1的控制装置中执行的处理例的流程图。

图4是表示在图1的控制装置中执行的其他处理例的流程图。

图5是表示在图1的控制装置中执行的其他处理例的流程图。

附图标记说明

V：车辆；1：控制装置；23b：GPS传感器；31～34：检测单元；41～44加热器。

具体实施方式

以下，参照附图来详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中所说明的特征的组合的全部不一定是发明所必须的。可以任意组合在实施方式中所说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆V及其控制装置1的框图。在图1中，以俯视图示出车辆V的概要。车辆V是轿车型的四轮乘用车，是移动体的一个例子。图中，箭头Fr、Rr分别表示车辆V的前后方向上的前侧、后侧。

本实施方式的车辆V是插电式混合动力车辆。作为输出使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的行驶驱动部的动力装置(未图示)，能够包括内燃机、马达以及自动变速器。马达能够用作使车辆V加速的驱动源，并且在减速时等还能够用作发电机(再生制动)。另外，内燃机的驱动力可以用作交流发电机的发电用的能量。

<控制装置>

参照图1对作为车辆V的车载装置的控制装置1的构成进行说明。控制装置1包括ECU组(控制单元组)2。ECU组2包括构成为能够相互通信的多个ECU21～ECU26。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。关于ECU的数量、负责的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化或者整合。

此外，在图1中示例了在以下的说明中所需的ECU，例如省略了动力装置的控制用ECU等。另外，在图1中，标注了ECU21～ECU26的代表性的功能的名称。例如，在与车辆V的周围状况的检测相关的ECU21中记载为“周围检测ECU”。

ECU21基于检测车辆V周围的状况的检测单元31～34的检测结果，识别车辆V的周围的状况(行驶环境)。检测单元31～34均是对车辆V的周边进行监视的监视设备，是能够检测车外的目标的传感器。在本实施方式的情况下，检测单元31以及检测单元32是对车辆V的周围进行拍摄的摄像机，有时分别表述为摄像机31、摄像机32。摄像机31被配置为拍摄车辆V的前方。在本实施方式的情况下，摄像机31被安装在车辆V的车顶前部且前窗的车厢内侧。摄像头32被配置为拍摄车辆V的后方，例如被配置于后保险杠。

在本实施例中，检测单元33和检测单元34是光学雷达(LIDAR：Light Detectionand Ranging)，有时分别表述为光学雷达33、光学雷达34。光学雷达33以及光学雷达34对车辆V的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达33、34在车辆V的前部的各角部各设置有一个。

这样的检测单元31～34的检测结果能够用于驾驶员的驾驶辅助。作为驾驶辅助，能够举出碰撞减轻制动、车道偏离抑制或者自动驾驶。在与前方的障碍物的碰撞可能性升高的情况下，碰撞减轻制动使制动装置工作来辅助避免碰撞。在车辆V偏离行驶车道的可能性升高的情况下，车道偏离抑制使电动动力转向装置工作来辅助避免车道偏离。自动驾驶不需要驾驶员的驾驶操作而使车辆V行驶。

ECU22控制加热器41～44。与检测单元31～34对应地设置加热器41～44。具体而言，与摄像机31相邻地配置加热器41，与摄像机32相邻地配置加热器42。另外，与光学雷达33相邻地配置加热器43，与光学雷达34相邻地配置加热器44。加热器41～44是以防止位于对应的检测单元31～34的检测范围上的车辆V的构成要素的起雾/结露/结冰为主要目的而设置的，例如是通过通电而发热的电热线。另外，加热器41～44还能够用于防止对应的检测单元31～34的冻结。

作为位于检测单元31～34的检测范围上的车辆V的构成要素，能够举出窗构件、保险杠等外装部件、对检测单元31～34的传感器进行包围的罩部件等。参照图2对其具体例进行说明。图2是表示摄像机31周边的构造的铅垂剖视图，表示摄像机31相对于构成前窗的窗构件11的安装构造、和对应的加热器41的配置例。

摄像机31经由托架31a固定于窗构件11。窗构件11例如是透明的玻璃板，托架31a通过粘接剂等而固定在窗构件11的车内侧的面上。由托架31a和窗构件11包围的空间S在托架31a的下部与车内连通，使得能够在空间S与车内空间之间进行空气的流通。加热器41支承于托架31a，在图示的例子中安装于托架31a的底部。

窗构件11位于摄像机31的检测范围(拍摄范围)31b上。若在窗构件11上发生起雾、结冰，则有时使摄像机31的摄影图像的画质降低。若使加热器41工作，则利用其热量加热空间S内的空气，能够去除窗构件11的起雾、或者进行化冰。也可以将加热器41设置于作为加热对象的窗构件11，但通过如本实施方式那样设置于托架31a，有助于乘员的视野的确保、布线的便利性。

回到图1，ECU23是识别车辆V的当前位置的位置识别单元。在ECU23设置有检测车辆V的当前位置的GPS传感器23b，根据GPS传感器23b的检测结果来确定车辆V的当前位置。在数据库23a中能够储存高精度的地图信息，ECU23能够基于该地图信息来更高精度地确定车辆V的位置，能够确定车辆V所行驶的道路、停车的场所(自家、设施等)。

ECU24是控制受电装置240的电力管理单元。受电装置240包括蓄电装置24b和进行蓄电装置24b的充放电的充放电电路24a。ECU24控制充放电电路24a来管理蓄电装置24b的蓄电量，并且控制蓄电装置24b所蓄的电力向车辆V的电力设备的供给。蓄电装置24b例如是锂离子电池。

受电装置240能够从外部的电力供给装置101接受电力，接受的电力能够用于蓄电装置24b的充电等。在本实施方式的情况下，车辆V和电力供给装置101能够经由线缆102连接，经由线缆102进行从电力供给装置101对受电装置240的电力的供给。但是，作为对受电装置240的电力供给方式，也可以采用无线电力传输方式。

线缆102包括电力线102a和通信线102b。ECU24能够经由通信线102b与电力供给装置101进行通信，通过该通信，ECU24能够确认是否为与电力供给装置101连接中。另外，ECU24例如在蓄电装置24b的蓄电量较少的情况下向电力供给装置101发送电力供给请求，若蓄电量达到规定量，则向电力供给装置101发送电力供给的停止指示。电力供给装置101与来自ECU24的指示对应地进行动作。

在本实施方式的情况下，电力供给装置101是设置于作为车辆V的用户的自家的房屋100中的家庭用功率调节器。电力供给装置101是进行房屋100中的电力管理的装置，例如对来自未图示的太阳能电池的电力或系统电力的蓄电、放电进行控制。此外，作为供受电装置240接受电力供给的装置，不限于家庭用功率调节器，也可以是充电站中的商用电力供给装置。

ECU25是控制针对车辆V的用户的信息报告的报告控制单元。在本实施方式的情况下，ECU25能够控制显示器12的驱动。显示器12在本实施方式的情况下为方向指示器，兼用作针对用户的报告设备。作为报告例，例如通过使显示器12以特定的模式点亮，能够催促用户通过电力供给装置101向受电装置240供电。另外，在ECU25中设置有进行无线通信的通信装置25a。通信装置25a能够与用户携带的智能手机等通信终端进行无线通信，由此能够向用户报告信息。作为报告例，例如能够向用户的通信终端发送催促通过电力供给装置101向受电装置240供电的消息(电子邮件等)。

ECU26是从车载传感器组26a、通信装置26b收集各种信息的信息收集单元。车载传感器组26a包括检测车辆V所处的环境的传感器。例如是检测车外的气温(外部气温)的传感器、检测车内的温度的传感器、检测车内的湿度的传感器等。通信装置26b是无线通信装置，经由因特网等通信网络通过通信从信息提供服务器获取信息。作为获取的信息，例如能够举出气象信息等。作为气象信息，能够举出气温、湿度、天气或者天气预报。

<控制例1>

对控制装置1的控制例进行说明。图3是表示ECU22所执行的加热器41的驱动控制处理的例子的流程图。此外，对于加热器42～44也能够应用同样的控制。

加热器41的工作伴随着电力消耗。为了抑制电力消耗，可考虑在周围状况的检测的必要性较低的车辆V的停车中使加热器41停止。但是，例如在加热器41的工作中暂时使车辆V停车的情况下，若使加热器41停止，则可能产生未充分地进行起雾的去除、防雾而使车辆V再次起步的情况。其结果是，有时导致行驶开始时的摄像机31的检测性能的降低(例如拍摄画质的降低)而使周围状况的检测性能降低。另外，在车辆V起步后需要使加热器41再次工作而重新进行起雾的去除等，有时反而使加热器41的电力消耗增大。

因此，在本实施方式中，根据车辆V的停止场所(停车场所)来控制加热器41的工作的有无。特别是，根据停车时的停车场所来控制是否使在车辆V的行驶中开始的加热器41的工作结束。

图3的处理例被以规定的周期反复执行。在S1中，判定加热器41是工作状态还是工作停止状态。在工作停止状态的情况下进入S2，在工作状态的情况下进入S6。

在S2中，判定点火开关(IG)是否打开。在点火开关打开的情况下进入S3，在打开以外的情况下结束处理。在点火开关为打开的情况下，内燃机处于驱动中或立即被驱动的状态，能够进行利用了其驱动力的发电。即使在使加热器41工作的情况下，也能够利用该发电电力，能够抑制蓄电装置24b的蓄电量的降低。

在S3中，判定是否需要加热器41的工作。需要加热器41的工作的情况例如是指对已经发生的起雾或结冰的去除、或者防雾的情况，换言之，是预测在窗构件11上是否附着有水分或者会附着水分的情况。例如能够驱动摄像机31并根据其拍摄图像来判定在窗构件11上是否附着有水分。如果能够根据拍摄图像的图像分析而确认起雾、结冰的存在，则能够判定为为了去除起雾、结冰而需要加热器41的工作。

能够基于车辆V所处的环境来进行窗构件11上会附着水分的预测。具体而言，例如能够基于ECU26所收集的外部气温、每单位时间的外部气温变化、车内湿度、季节、天气的信息来进行预测。在外部气温较低的情况下、或在产生了外部气温向低温侧的急剧变化的情况下(例如摄氏10℃左右的变化)，容易在窗构件11上发生起雾。另外，在车内湿度高的情况下、或在寒冷时期(在日本为12月～2月)也容易在窗构件11上发生起雾。另一方面，在温暖时期(在日本为7月～9月)难以发生起雾。进一步地，在天气为雨天的情况下也容易发生起雾。基于这样的环境信息，能够预测在窗构件11上是否发生起雾等这样的水分附着。

在S4中，在通过S3中的判定处理判定为需要加热器41的工作的情况下进入S5，在判定为不需要的情况下结束处理。在S5中，将加热器41控制为工作状态。具体而言，对加热器41通电。由此，能够实现窗构件11的起雾的去除或者防雾，容易确保摄像机31的检测性能。

在S6中，判定加热器41的工作结束条件是否成立。工作结束条件例如是加热器41的驱动时间达到了规定时间、或S3的工作判定中的需要工作的情况已消除。在工作结束条件成立的情况下进入S7，结束加热器41的工作。具体而言，停止向加热器41的通电。在工作结束条件不成立的情况下进入S8。

在S8中，根据点火开关(IG)是否关闭来判定车辆V是否处于停车中。在点火开关关闭的情况下，视为车辆V处于停车中而进入S9，在关闭以外的情况下结束处理。在S9中判定车辆V的停车场所。基于从ECU23获取的车辆V的当前位置来进行停车场所的判定。在S10中，对作为S9中的判定的结果的停车场所是否是自家进行判定。在是自家的情况下，由于车辆V长时间停车的可能性较高，因此进入S7，结束加热器41的工作。在停车场所不是自家的情况下，由于车辆V有可能在短时间内再次出发，因此需使加热器41的工作继续，并结束处理。

这样，在本控制例中，通过在车辆V停于预想为长时间停车的自家中的情况下使加热器41的工作停止，能够抑制因加热器41而不必要地消耗电力。另一方面，通过在车辆V停于预想为短时间停车的自家外的情况下使加热器41的工作继续，能够实现起雾的去除、防雾，以备再次起步，并能够防止基于摄像机31的周围状况的检测性能的降低。

<控制例2>

对控制装置1的另一控制例进行说明。图4是表示ECU22所执行的加热器41的驱动控制处理的例子的流程图，是对图3的控制例进行代替的控制例。此外，对于加热器42～44也能够应用同样的控制。

控制例2将控制例1的S10替换为S10’。控制例2的其他处理与控制例1相同，从而省略说明。

在S10’中，对作为S9中的判定的结果的停车场所是否是商业设施进行判定。作为商业设施，例如能够举出便利店、餐饮店等比较小型的店铺。在是商业设施的情况下，由于车辆V有可能在短时间内再次起步，因此需使加热器41的工作继续，并结束处理。另一方面，在停车场所不是商业设施的情况下，车辆V长时间停车的可能性较高，因此进入S7，使加热器41的工作结束。

这样，在本控制例中，通过在车辆V停于预想为短时间停车的商业设施中的情况下使加热器41的工作继续，能够实现起雾的去除、防雾，以备再次起步，并能够防止基于摄像机31的周围状况的检测性能的降低。另一方面，通过在车辆V停于有可能长时间停车的商业设施外的情况下使加热器41的工作停止，能够抑制因加热器41而不必要地消耗电力。

此外，在S10’的判定中作为对象的商业设施可以是预先确定的类别或店铺的商业设施。作为预先确定的类别或店铺，如上述那样能够举出便利店、餐饮店。

<控制例3>

对控制装置1的另一控制例进行说明。图5是表示ECU22所执行的加热器41的驱动控制处理的例子的流程图，是对图3的控制例进行代替的控制例。此外，对于加热器42～44也能够应用同样的控制。

控制例3是在控制例1中增加S21、S22的处理而得到的控制例。控制例3的其他处理与控制例1相同，从而省略说明。

在S8中，在点火开关关闭的情况下，视为车辆V处于停车中而进入S21，在关闭以外的情况下结束处理。在S21中，判定受电装置240是否正在从电力供给装置101等外部的电力供给装置接受电力。能够通过在ECU24中进行确认来判定是否正在受电。由于为了受电而需要进行将线缆102连接于车辆V的作业等，因此S21的判定处理可以从点火开关切换为关闭的时刻起持续规定时间(例如数分钟)。

在S22中，在S21的判定结果为正在受电的情况下，需使加热器41的工作继续，并结束处理。由于能够利用从电力供给装置101接受的电力来供给加热器41的驱动电力，因此能够抑制蓄电装置24b的蓄电量的降低。在未受电的情况下进入S9，进行与控制例1同样的处理。

这样，在本控制例中，在受电装置240从电力供给装置101等外部的电力供给装置接受电力的情况下，与车辆V的停车场所无关地将加热器41控制为工作状态，因此能够实现起雾的去除、防雾。

此外，也可以将控制例3的S10的处理替换为控制例2的S10’的处理。另外，也可以在如车辆V停于自家的情况那样根据停车场所使加热器41的工作结束后，以受电装置240开始从电力供给装置101等外部的电力供给装置接受电力为契机，将加热器41控制为工作状态。

<其他实施方式>

在上述实施方式中，作为移动体的例子示例了四轮车，但是移动体除了四轮车、两轮车等车辆之外，还包括船舶、飞行体等具备移动推进机构的装置。飞行体除了包括旋转式航空器、固定翼航空器或飞艇等这样的航空器之外，还包括飞行型个人移动器、宇宙飞船或者航天飞机等。在四轮车的情况下，不限于如上述实施方式那样的插电式混合动力车辆，也可以是不具有内燃机的电动汽车。

另外，在上述实施方式中，作为检测车辆V的周围状况的检测单元，示例了摄像机31以及摄像机32、光学雷达33以及光学雷达34，但检测单元并不限定于此，例如也能够采用毫米波雷达、超声波传感器。检测单元的数量、配置也不限于图1的例子，能够适当设计。例如，可以设置对车辆V的侧方进行拍摄的侧置摄像机。

另外，在上述实施方式中，对全部检测单元31～34逐个设置了加热器41～44，但是也可以存在未设置有加热器的检测单元。或者，也可以对相邻的多个检测单元共用共通的加热器。另外，图3～图5的处理可以对全部加热器进行，也可以对一部分加热器进行。

另外，在上述实施方式中，通过S2～S5的处理，在点火开关关闭的情况下，不开始加热器的工作，但是也可以为，即使在点火开关关闭的情况下，在规定的条件成立的情况下也使加热器的工作开始。例如，可以在如车辆V停于商业设施的情况那样有可能在短时间内再次起步的情况下，执行S3～S5的处理。另外，例如也可以只要是车辆V的利用预定时刻的规定时间前(例如15分钟前)，就执行S3～S5的处理。车辆V的利用预定时刻可以由用户事先登录在控制装置1中，也可以设为由控制装置1根据车辆V的过去的利用历史所预测出的时刻。另外，例如也可以在蓄电装置24b的蓄电量为规定值以上的情况下，执行S3～S5的处理。

另外，在上述实施方式中，根据点火开关是否关闭来判定车辆V是否处于停车中(S8)，但是也可以根据车速是否为0来进行判定等、基于其他的要素来判定车辆V是否处于停车中。

<实施方式的总结>

上述实施方式至少公开以下的实施方式。

1.上述实施方式的移动体(例如V)具备：

检测单元(例如31)，其检测所述移动体的周围状况；

加热单元(例如42)，其能够对所述移动体的构成要素、即位于所述检测单元的检测范围上的构成要素(例如11)进行加热；

位置检测单元(例如23b)，其检测所述移动体的位置；以及

控制单元(例如1、22)，其基于由所述位置检测单元的检测结果所确定的所述移动体的停止场所来控制所述移动体的停止中的所述加热单元的工作的有无。

根据该实施方式，能够在抑制电力消耗的同时防止周围状况的检测性能的降低。

2.在上述实施方式的基础上，

在所述移动体的停止场所为商业设施的情况下，所述控制单元将所述加热单元控制为工作状态(例如，S10')。

根据该实施方式，在有可能短时间内进行再次移动的情况下将所述加热单元设为工作状态，由此能够防止基于所述检测单元的周围状况的检测性能的降低。

3.在上述实施方式的基础上，

在所述移动体的停止中将所述加热单元控制为工作状态的情况下，所述控制单元根据规定的结束条件的成立使所述加热单元的工作结束(例如S6)。

根据该实施方式，能够防止不必要地使所述加热单元工作，能够抑制电力消耗。

4.在上述实施方式的基础上，

在所述加热单元为工作状态且所述移动体停止移动的情况下(例如S1、S6、S8)，所述控制单元基于所述移动体的停止场所来控制所述移动体的停止中的所述加热单元的工作的有无。

根据该实施方式，在有可能短时间内进行再次移动的情况下，能够避免所述加热单元的重新工作而使工作继续，另一方面，在有可能长时间停止的情况下，能够使所述加热单元的工作结束来抑制电力消耗。

5.在上述实施方式的基础上，

所述移动体还具备从所述移动体的外部的电力供给装置接受电力的受电单元(例如240)，

在所述受电单元在所述移动体的停止中从所述电力供给装置接受电力的情况下，所述控制单元与所述移动体的停止场所无关地将所述加热单元控制为工作状态(例如S21、S22)。

根据该实施方式，能够利用来自所述电力供给装置的电力，因此能够优先防止基于所述检测单元的周围状况的检测性能的降低，将所述加热单元控制为工作状态。

6.在上述实施方式的基础上，

所述移动体是车辆，

所述检测单元是摄像机，

所述构成要素是位于所述摄像机的拍摄范围上的窗构件，

所述加热单元是去除所述窗构件的起雾的加热器。

根据该实施方式，能够容易地确保易受到起雾的影响的摄像机的拍摄性能。

本发明不限于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形/变更。

Claims

1.一种移动体，其特征在于，

所述移动体具备：

检测单元，其检测所述移动体的周围状况；

位置检测单元，其检测所述移动体的位置；以及

控制单元，其基于由所述位置检测单元的检测结果所确定的所述移动体的停止场所来控制所述移动体的停止中的所述加热单元的工作的有无，

所述控制单元在所述移动体的移动中使所述加热单元工作而停止在第一场所的情况下，在所述移动体的停止中，结束所述加热单元的工作，

所述控制单元在所述移动体的移动中使所述加热单元工作而停止在第二场所的情况下，在所述移动体的停止中，继续所述加热单元的工作，

所述第二场所为商业设施，

所述移动体还具备从所述移动体的外部的电力供给装置接受电力的受电单元，

在所述受电单元在所述移动体的停止中从所述电力供给装置接受电力的情况下，所述控制单元与所述移动体的停止场所无关地将所述加热单元控制为工作状态，

所述移动体是车辆，

所述检测单元是摄像机，

所述构成要素是位于所述摄像机的拍摄范围上的窗构件，

所述加热单元是去除所述窗构件的起雾的加热器。

2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，

在所述移动体的停止中继续所述加热单元的工作的情况下，所述控制单元根据规定的结束条件的成立使所述加热单元的工作结束。