CN111279156A - 用于改善运输工具的行驶舒适性的驾驶员辅助系统和方法以及运输工具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于改善运输工具（10）的行驶舒适性的方法，所述方法包括如下步骤：i)通过导航系统（2）来规划（100）第一行驶路线；ii)通过所述运输工具（10）的传感装置（11、12）来自动确定（200）所述第一行驶路线的至少一个道路参数；iii)在考虑所述道路参数的情况下鉴于所述第一行驶路线的行驶舒适性来自动评价（300）所述第一行驶路线；并且响应与此地iv)使用（400）所述第一行驶路线或者规划替代性的行驶路线。

Description

用于改善运输工具的行驶舒适性的驾驶员辅助系统和方法以 及运输工具

技术领域

本发明涉及一种用于改善运输工具的行驶舒适性的驾驶员辅助系统和方法以及运输工具，该方法将针对乘客的旅途安排得特别愉快。

背景技术

运输工具的行驶舒适性一方面通过运输工具的技术组件自身来确定并且另一方面通过所选择的行驶路段来确定并且此外根据运输工具的一个或多个乘客的心理状态来确定。作用到运输工具上的力、诸如加速度力或制动力可以通过前瞻性的底盘和适合的底盘组件来这样控制，使得进行作用的力/交变力尽可能小地传递到乘客。此外，所规划的行驶路段根据自身的性、也即例如自身的斜率、自身的倾斜、自身的转弯半径等来被研究并且所分析的路段参数在路线规划时被一并考虑。从DE 10 2010 029 922 A1中已知如下方法，该方法提高在自主行驶车辆中的行驶安全性。为此，在驶过路段区段时，存储所谓的机组的、诸如制动装置的、驱动电机的、主动式底盘系统或转向系统的设定。在重新驶过相同路段区段时，可以采用所存储的数据并且预防性地进行适合的机组设定。通过车辆的传感装置也确定车辆状态参量或环境信息、诸如道路走向或存在障碍，所述车辆状态参量或环境信息鉴于车辆的行驶安全性改善了机组的设定的优化。WO 2014/139821 A1示出一种用于针对至少部分自主行驶的车辆来确定行驶路线的方法。该行驶路线可以基于所生成的地图材料来确定，其中该地图材料的数据可以源自于多个导航数据源。由此，鉴于最短路段来使得行驶路线的选择变得容易并且可以得到来自车辆的可自主行驶性的最大利益。

从现有技术出发，本发明的任务是：说明一种方法以及驾驶员辅助系统，所述方法以及驾驶员辅助系统改善对于运输工具的乘客的行驶舒适性并且将利用该运输工具进行的旅途安排得还要更愉快。此外，本发明的任务是提供一种运输工具，该运输工具以高行驶舒适性以及符合舒适性的运输而出众。

发明内容

根据本发明的第一方面通过用于改善运输工具的行驶舒适性的方法来解决上述任务，其中该运输工具尤其是构造为机动车，该方法包括以下步骤。

在第一方法步骤中，通过导航系统来规划第一行驶路线。为此，可以通过乘客将关于开始位置和/或目标位置的数据供应给导航系统。该导航系统可以是运输工具的整体组成部分或者是在外部引入到运输工具中的并且必要时与运输工具数据技术连接的导航系统。在该导航系统中，可以存储路段数据、所谓的地图材料。可替代地或附加地，该导航系统可以优选地通过无线通信连接来接收关于要规划的第一行驶路线的卫星数据。

在另一方法步骤中，对第一行驶路线的至少一个道路参数进行自动确定。换言之，这意味着：首先操控所规划的第一行驶路线。通过该运输工具的传感装置，然后确定第一行驶路线的至少一个道路参数。运输工具的传感装置在此情况下理解为在常规意义上的传感装置，也即例如周围环境传感装置、光学传感器、加速度传感器等，并且因此明确地并非用于从外部来源接收数据的天线。该传感装置直接在运输工具中或者运输工具上存在并且例如在通过第一行驶路线的路段区段之前或者在通过第一行驶路线的路段区段时自动地确定所述一个或多个道路参数。

所述一个或多个要确定的道路参数并不详细地受限并且可以涉及第一行驶路线的路段区段的任一状态，诸如车行道不平坦处、道路倾斜和转弯半径。

基于所述一个或多个所确定的道路参数或者在考虑所述一个或多个所确定的道路参数的情况下，接下来鉴于第一行驶路线的行驶舒适性来进行对第一行驶路线的自动评价。这意味着，第一行驶路线鉴于自身的行驶舒适性来被分类并且重新评价。如果例如鉴于尽可能平稳的行驶路线例如根据地图材料来进行了第一行驶路线的规划，则由此对第一行驶路线的分类进行适配，使得通过考虑由运输工具所确定的道路参数来鉴于自身的行驶舒适性进行第一行驶路线的重新评价。这可以意味着：最初被规划作为舒适的第一行驶路线例如基于在通过第一行驶路线的道路区段之前或在通过第一行驶路线的道路区段时由运输工具的传感装置所分析的路面而被归入为较不舒适的，也即与替代性的行驶路线相比被降级。

例如，与诸如最快速路线的评价、最短路线的评价等等类似地，也即尤其是在导航系统中的评价功能之内，也即借助于参考值、鉴于第一行驶路线的行驶舒适性方面对第一行驶路线进行自动评价。为此，例如区段式地限定针对第一行驶路线的舒适相关的参量并且例如根据绩点量表（Punkteskala）来评价。这可以例如意味着：通常平整的并且因此使得在其上的行驶提供高行驶舒适性的高速公路区段以低绩点数来被评价并且存储。弯道很多的乡村公路可以以中等的绩点数来存储，并且引起运输工具的高震动的铺鹅卵石的道路区段可以以高绩点数来存储。类似的内容适用于其他道路细节，例如铁道交叉口等。

通过总体的行驶路线可以因此构成绩点总和。该绩点总和越大，则该行驶路线上的行驶舒适性就越小。不仅由该行驶路线的区段的单个评价而且也由针对总体的行驶路线的绩点总和得出对于第一行驶路线的行驶舒适性的额定预期。根据绩点总和，可以比较不同的行驶路线的行驶舒适性。根据本发明，在通过第一行驶路线的路段区段时通过该运输工具的传感装置来自动地确定第一行驶路线的至少一个道路参数。尤其是，可以示例性地借助于轮距传感器（Radwegsensor）来进行第一行驶路线的接下来的评价。通过轮距传感器所获得的数据可以被换算成能量。在此情况下，“少能量”意味着该行驶路线的舒适的区段并且“多能量”则意味着该行驶路线的不舒适的区段。能量越多，则因此驶过的路线区段就越不舒适。根据所确定的能量，可以例如同样地对于该行驶路线的区段给予绩点。所有数据可以被传送到导航系统中并且在那里被利用。这些数据必要时用于关于该行驶舒适性来进行对第一行驶路线的之前分级的校正。

如果所述至少一个道路参数的确定例如基于道路施工而预期：行驶舒适性的当前预期与额定预期有偏差，这例如由于例如通过轮距传感器所确定的高能量而在高绩点数中反映，则可以采取其他措施。

因此，该方法响应于对第一行驶路线的行驶舒适性技术评价而在其他方法步骤中规定：使用该第一行驶路线或者规划替代性的行驶路线。在此情况下，只要是在考虑所述一个或多个自动确定的道路参数的情况下的第一行驶路线的评价得出：不能选出具有更高行驶舒适性的行驶路线，就保持第一行驶路线。根据所述一个或多个自动确定的道路参数来对该第一行驶路线的分类因此并不得出对于当前规划的第一行驶路线的重新分类。然而，只要是例如通过确定多个或更大的车行道不平坦处而使所述一个或多个道路参数的评价得出：该第一行驶路线具有非常低的行驶舒适性，就可以规划替代性的行驶路线。

通过根据本发明的方法不仅将路线规划细节而且也将所规划的第一行驶路线的当前存在的道路参数包括到鉴于尽可能高的行驶舒适性而对第一行驶路线的分类中，从而使该方法实现在运输工具中的愉快的行驶和旅途。该方法能够简单地并且在没有高技术耗费的情况下实施并且鉴于在运输工具中的行驶舒适性的最大化是尤其有效的。

从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。

根据一种有利的扩展方案，还设置存储所述至少一个道路参数的步骤，以便例如能够在重复行驶中访问已经已知的数据材料并且因此更快速地访问已经已知的数据材料。此外，可以更精确地进行第一行驶路线的分类并且能够在规划第一行驶路线时或在规划替代性的行驶路线时必要时将已经在之前过去确定的道路参数一并考虑。有利地，所述至少一个道路参数被存储在关于运输工具而言在外部的存储位置、尤其是存储在经由无线通信连接可达的存储位置，诸如云端，从而能够免除位于运输工具中的存储容量。

此外，有利地可以使该方法包括：选择行驶模式并且响应于此来规划第一行驶路线和/或规划替代性的行驶路线的步骤。可选的行驶模式可以例如是尤其是针对能自主控制的运输工具能设置的睡眠模式或阅读模式。由此提示：选择该行驶模式的乘客优选以尽可能均匀的运输方式来进行平静的行驶，以便使该乘客在针对睡眠或阅读所需的平静中不被干扰并且此外也不遭受晕动病引起的干扰。另一可能的行驶模式也可以是运动模式。通过选择运动模式而提示：该乘客自身容忍和/或甚至期望以不均一的运输方式进行的弯道很多的行驶。因此，可以尤其是鉴于尽可能短的行驶路线来进行路线规划。

尤其是有利地，自动确定的并且鉴于第一行驶路线的行驶舒适性被包括到该第一行驶路线的评价中的道路参数选自：转弯半径、路段长度、第一行驶路线的斜率、第一行驶路线的高度剖面、第一行驶路线的道路的粗糙度、第一行驶路线的道路的表面结构、交通流量和其任意组合。在此说明的道路参数对该运输工具的乘客的舒适感具有特别大的影响。这些道路参数其中的一个或多个的确定以及基于此的或者考虑所述一个或多个道路参数的对该第一行驶路线的行驶舒适性的自动评价因此已证实为在提高运输工具的行驶舒适性的情况下尽可能高效率的。

此外，根据本发明的方法还有利地包括自动适配至少一个用于改善行驶舒适性的底盘参数的步骤。在此根据自动评价第一行驶路线的结果或者响应于对需要该底盘参数的道路区段直接位于前面的认识来适配该底盘参数。因此，该运输工具的行驶舒适性可以特别良好地鉴于第一行驶路线的当前事件来适配，这将利用该运输工具进行的运输安排得还要更愉快。

尤其是，该底盘参数选自：底盘减震、底盘悬架、主动稳定器的设定及其任意组合。通过在此说明的底盘参数，一方面可以对运输工具的空间上的取向进行影响并且另一方面可以对运输工具本身的行驶舒适性进行影响。这些底盘参数因此决定性地有助于提高运输工具的行驶舒适性。尤其是，底盘悬架的适配、诸如车辆垂直高度的适配和/或空气悬架或其他悬架的回弹率的适配和/或为了此外调整该减震的强度而对底盘减震的减震量的适配可以尤其是均衡和协调通过所确定的车行道不平坦处而产生的摆动运动和垂直运动，而尤其是主动稳定器的设定并且在这方面的主动稳定器速率的设定则抑制运输工具的摆动运动。通过这些底盘参数的适配的适合组合可以尤其是也在不同的和/或变化的道路参数情况下提高行驶舒适性。该方法控制因此鉴于行驶舒适性提高方面是特别有效的。

该方法有利地还包括：响应于对需要制动干预和/或转向干预的道路区段直接位于前面的认识来实施制动干预和/或转向干预。由此，可以尤其是减少运输工具的纵向加速度和/或横向加速度。也可以因此鉴于稳定化并且也鉴于行驶舒适性的改善来对强烈改变的车行道特性、例如地洞的出现有效地作出反应。

尤其是，在对晕动病无抵抗力的乘客情况下或者在选择平静模式（例如睡眠模式或阅读模式）的情况下，可以有利地设置对运输工具的客厢进行力解耦的步骤。这引起：至少情境式地使作用到运输工具上的力并不直接传递到乘客，从而能够进一步提高运输工具的行驶舒适性。尤其是，当在对所述一个或多个所确定的道路参数的自动评价中所述一个或多个自动确定的道路参数预期行驶舒适性的减小时，那么进行该客厢的力解耦。这尤其是在强烈的转弯特性、高度的道路倾斜或坡倾斜或者在车行道不平坦处的情况下应预期到。

根据本发明的第二方面，描述一种用于改善运输工具的行驶舒适性的驾驶员辅助系统，该运输工具尤其是被构造为机动车。该驾驶员辅助系统对此包括导航系统、数据输入端和评估单元。

该导航系统在此情况下被设立用于对第一行驶路线进行规划。该导航系统可以对此被供应运输工具的原始数据和/或目标数据，这些数据使得第一行驶路线的规划变得容易。

该数据输入端被设立用于接收第一行驶路线的至少一个道路参数，其中通过运输工具的传感装置来确定至少一个道路参数。该数据输入端尤其是与至少一个评估单元处于数据技术接通。

设置评估单元，以便在考虑道路参数的情况下鉴于第一行驶路线的行驶舒适性进行对第一行驶路线的自动评价。因此基于通过该运输工具的传感装置当前确定的道路参数或者在考虑通过该运输工具的传感装置当前确定的道路参数的情况下，对第一行驶路线进行一定的重新分类。例如，将通过该运输工具的传感装置自动确定的转弯半径、第一行驶路线的长度、第一行驶路线的斜率、第一行驶路线的高度剖面、第一行驶路线的道路的粗糙度、第一行驶路线的道路的表面结构、交通流量或由这些道路参数构成的组合包括在第一行驶路线的重新分类中。

该导航系统此外还被设立用于，响应于第一行驶路线的评价来使用第一行驶路线或者规划替代性的行驶路线，以便实现在运输工具中的尽可能舒适的继续行驶。

此外可以设置控制设备，该控制设备尤其是在自主控制的运输工具情况下进行路线规划和驶过所规划的第一路线和/或所规划的替代性的路线。该控制设备也可以被设置用于，根据第一行驶路线的自动评价的结果或者响应于对需要该底盘参数的道路区段直接位于前面的认识来适配该运输工具的至少一个底盘参数，以便进一步改善该运输工具的行驶舒适性。该控制设备也可以控制转向干预或制动干预，以便尤其对运输工具的行驶舒适性进行影响。

该控制设备在此情况下可以被构造为单个设备、所谓的中央控制设备或者也可以以多个分开的控制设备的形式来构造。该评估单元尤其是以数据技术的方式来与控制单元连接。

通过根据本发明的驾驶员辅助系统，可以直接地对运输工具的运输进行影响，并且更确切地说这样有效地改善该运输工具的行驶舒适性。

上文公开的驾驶员辅助系统还有利地被设立用于，实施用于改善运输工具的行驶舒适性的、同样在上文所描述的根据本发明的方法。因此按照根据本发明的第三方面也描述一种驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统被设立用于实施上文所公开的方法。因此，针对根据本发明的方法来说明的优点、有利效果和扩展方案也得以应用到根据本发明的驾驶员辅助系统。为了避免冗余，因此鉴于根据本发明的驾驶员辅助系统也补充性地参照根据本发明的方法并且反之亦然。

根据一种有利的扩展方案，用于确定所述至少一个道路参数的传感装置包括雷达系统和/或摄像机和/或激光器和/或轮距传感装置和/或加速度传感器和/或超声传感器。在此情况下，显然地，也可以存在多个如上文所说明的系统、也即例如多个轮距传感器和/或加速度传感器和/或超声传感器。由此可以快速地并且可靠地确定所有常见的和重要的道路参数，这准确地表达鉴于第一行驶路线的行驶舒适性来对该第一行驶路线的评价。

根据本发明的另一方面，描述一种运输工具，该运输工具被设立用于实施用于改善运输工具的行驶舒适性的上文所公开的根据本发明的方法或者包括如上文所公开的驾驶员辅助系统。该运输工具尤其是被构造为机动车并且进一步有利地被构造为自主控制的机动车并且实现利用该运输工具进行的特别舒适的运输。根据本发明的运输工具因此有利于其乘客的舒适感。

附图说明

接下来根据附图来详细描述本发明的实施例。在附图中：

图1是流程图，该流程图用于阐明根据本发明的一种实施方式的用于改善运输工具的行驶舒适性的方法；和

图2是根据本发明的一种实施方式的运输工具。

具体实施方式

本发明根据实施例来详细描述。在图中，仅示出本发明的对本发明重要的细节。所有其余细节为了一目了然起见而被忽略。

在图1中说明用于改善运输工具的行驶舒适性的方法的方法步骤。

在方法步骤100中，首先通过导航系统来进行第一行驶路线的规划。例如，运输工具的乘客对此例如以地址的形式来至少将其旅途目的地说明给导航系统。该导航系统然后规划适合的第一行驶路线，例如根据尽可能短的路段长度而从可供选择的替代性的行驶路线中定向所述第一行驶路线。

在方法步骤200中对第一行驶路线的至少一个道路参数进行自动确定。所述一个或多个道路参数在此通过运输工具的传感装置、也即通过位于运输工具中或运输工具上的传感装置来确定。适合的传感装置包括加速度传感器、超声传感器、光学传感器等。适合用于记录及分析道路参数的车辆侧的每种传感装置可以为此被应用。

在考虑在方法步骤200中自动确定的所述一个道路参数或在方法步骤200中自动确定的所述多个道路参数的情况下然后在方法步骤300中进行鉴于第一行驶路线的行驶舒适性来对第一行驶路线的自动评价。为此，可以例如利用关于所述一个或多个相应确定的道路参数的比较数据进行比较并且基于此根据所述一个或多个道路参数来进行行驶舒适性的分类或缩放。

响应于在考虑所述至少一个自动确定的道路参数的情况下来对第一行驶路线的评价，在方法步骤400中，例如当所确定的道路参数预期高行驶舒适性时，则进行对第一行驶路线的使用，也即并不进行该第一行驶路线的改变。然而如果对所述一个或多个道路参数的评价得出：所述第一行驶路线的行驶舒适性减小，则也可以设置：对替代性的行驶路线的规划，由此将行驶舒适性至少保持在更高的水平或者甚至还对其改善。

有利地包含到对第一行驶路线的行驶舒适性的评价中的示例性的道路参数选自：路段长度、第一行驶路线的斜率、第一行驶路线的高度剖面、第一行驶路线的道路的粗糙度、第一行驶路线的道路的表面结构、交通流量和其任意组合。所述一个或多个所确定的道路参数可以有利地被存储，以便使得例如在重新规划第一行驶路线时第一行驶路线的评价变得容易并且立即避免例如特别不舒适的道路区段。

为了进一步改善行驶舒适性，还可以设置可选的步骤500：根据自动评价第一行驶路线的结果或者响应于对需要该底盘参数的道路区段直接位于前面的认识来自动适配至少一个用于改善行驶舒适性的底盘参数。特别适合的底盘参数在此情况下选自:底盘减震、底盘悬架、主动稳定器的设定及其任意组合。

通过该方法可以有效地改善该运输工具的行驶舒适性。

图2示出根据本发明的一种实施方式的运输工具10。在该运输工具10中有乘客1，该乘客作为运输工具10的驾驶员来示出，其中该运输工具以机动车的形式来构造。

该运输工具10包括用于改善运输工具10的行驶舒适性的驾驶员辅助系统9，其中该驾驶员辅助系统9尤其是被设立用于，实施由图1来阐明的方法。

该驾驶员辅助系统9包括导航系统2、数据输入端6、评估单元7和控制设备8。

该导航系统2被设立用于规划第一行驶路线并且可以例如通过乘客1以如下形式来操作：该乘客1对导航系统2预给定行驶目的地，基于此来规划第一行驶路线。

该数据输入端6被设立用于接收第一行驶路线的至少一个道路参数，所述道路参数通过运输工具10的传感装置来确定，其中所述传感装置示例性地以加速度传感器11和摄像机12的形式来示出。摄像机12在此尤其是提供关于道路走向的、诸如转弯半径的、道路倾斜的、道路的坡倾斜度的、第一行驶路线的高度剖面的、第一行驶路线的道路性质的、第一行驶路线的道路表面的粗糙度的和第一行驶路线上的可能的障碍物的数据。加速度传感器11可以尤其是提供关于纵向加速度和/或横向加速度和/或垂直加速度的数据。可能设置用于确定道路参数的其他传感器。

数据输入端6可以尤其是以数据技术的方式来与评估单元7并且也与导航系统2接通。

该评估单元7被设立用于，在考虑自动确定的道路参数的情况下鉴于第一行驶路线的行驶舒适性来对第一行驶路线进行自动评价。

评估单元7还与控制设备8处于数据技术接通，从而使在数据输入端6中进入的并且通过该评价单元7所评价的道路参数在考虑所述至少一个道路参数的情况下确定了该第一行驶路线的行驶舒适性之后可以用于改善行驶舒适性。

该导航系统2此外被设立用于，响应于对第一行驶路线的评价来使用第一行驶路线或者规划替代性的行驶路线，其中所述替代性的行驶路线提供更高的行驶舒适性。这取决于对第一行驶路线的相应分类，其中该第一行驶路线的相应分类在考虑所确定的道路参数的情况下进行。

所设置的控制设备8示例性地与空气悬架5、减震器4和制动控制装置3以控制技术的方式连接。该空气悬架5、减震器4和制动控制装置3在该实施例中构成运输工具10的底盘组件，其底盘参数能够通过控制设备8根据所确定的道路参数来适配，以便改善运输工具10的行驶舒适性。

附图标记列表

1 乘客

2 导航系统

3 制动控制装置

4 减震器

5 空气悬架

6 数据输入端

7 评估单元

8 控制设备

9 驾驶员辅助系统

10 运输工具

11 加速度传感器

12 摄像机

100-500 方法步骤

Claims (10)

1.一种用于改善运输工具（10）的行驶舒适性的方法，所述方法包括如下步骤：

- 通过导航系统（2）来规划（100）第一行驶路线；

- 通过所述运输工具（10）的传感装置（11、12）来自动确定（200）所述第一行驶路线的至少一个道路参数；

- 在考虑所述道路参数的情况下鉴于所述第一行驶路线的行驶舒适性来自动评价（300）所述第一行驶路线；并且响应于此地

- 使用（400）所述第一行驶路线或者规划替代性的行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括如下步骤：

尤其是在外部的存储位置、尤其是在经由无线通信连接可达的存储位置存储至少一个所述道路参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括如下步骤：选择行驶模式并且响应于此地规划所述第一行驶路线和/或所述替代性的行驶路线。

4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述道路参数选自：转弯半径、路段长度、所述第一行驶路线的斜率、所述第一行驶路线的高度剖面、所述第一行驶路线的道路的粗糙度、所述第一行驶路线的道路的表面结构、交通流量和其任意组合。

5.根据上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括步骤（500）：根据自动评价所述第一行驶路线的结果或者响应于对需要底盘参数的道路区段直接位于前面的认识来自动适配至少一个用于改善行驶舒适性的底盘参数，其中所述底盘参数尤其是选自：底盘减震、底盘悬架、主动稳定器的设定及其任意组合。

6.根据上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括：响应于对需要制动干预和/或转向干预的道路区段直接位于前面的、以传感技术所确定的认识来实施制动干预和/或转向干预。

7.根据上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括如下步骤：对所述运输工具（10）的客厢进行力解耦。

8.一种用于改善运输工具（10）的行驶舒适性的驾驶员辅助系统，所述运输工具尤其是机动车，所述驾驶员辅助系统包括：

- 导航系统（2）；

- 数据输入端（6）；和

- 评估单元（7），

其中所述导航系统（2）被设立用于规划第一行驶路线，其中所述数据输入端（6）被设立用于接收所述第一行驶路线的至少一个道路参数，所述道路参数通过所述运输工具（10）的传感装置（11、12）来确定，

其中所述评估单元（7）被设立用于在考虑所述道路参数的情况下鉴于所述第一行驶路线的行驶舒适性来进行对所述第一行驶路线的自动评价，并且

其中所述导航系统（2）此外被设立用于，响应于所述第一行驶路线的评价来使用所述第一行驶路线或者规划替代性的行驶路线。

9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统，其中用于确定所述至少一个道路参数的所述传感装置包括：

雷达系统和/或

摄像机（12）和/或

激光器和/或

轮距传感装置和/或

加速度传感器（11）和/或

超声传感器。

10.一种运输工具、尤其是机动车，所述运输工具被设立用于实施根据权利要求1至7之一所述的方法或者包括根据权利要求8或9之一所述的驾驶员辅助系统（9）。

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