CN111216118B - 一种电气控制夹持稳定的机械手装置及其测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电气控制夹持稳定的机械手装置及其测试方法，包括底板，所述底板两侧表面的底部均固定连接有定位基板，所述底板顶部表面的四角均固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆输出端表面的顶部套设有承载框，所述电动伸缩杆输出端的表面开设有螺纹牙，所述螺纹牙的表面且位于承载框的顶部套设有定位螺套。本发明可对物体运输的稳定状况进行测试，同时能根据所搬运物体的大小进行调节，这样机械手搬运物体的效果更好，解决了机械手在搬运较重或较大物体之前，因不能进行稳定性验证处理，使得在搬运过程中极易出现物体掉落的状况，从而导致机械手出现搬运效果较差的问题，值得推广。

Description

一种电气控制夹持稳定的机械手装置及其测试方法

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体为一种电气控制夹持稳定的机械手装置及其测试方法。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支种类；按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式；特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

随着现代社会科技和信息技术的发展，机械手在工业生产中得到了广泛使用，如中国专利申请号：201610602673.3一种改进型机械手，该专利的优点：“机械手既能夹持和电磁吸附同时进行，也能在物体不能夹持时，将机械手手指收回内部，通过电磁吸附来转运铁制物体，更加安全稳定也更加方便的运输物体”，但该专利不能对物体夹持后运输的稳定状况进行测试，亦不能根据所搬运物体的大小进行调节，当搬运较重或较大的物体时，没有具体的实验证实，使得在搬运过程中极易出现物体掉落的状况，从而导致机械手出现搬运效果较差的问题，给使用者带来较大的经济损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电气控制夹持稳定的机械手装置及其测试方法，具备对物体运输的稳定状况进行测试，同时根据所搬运物体的大小进行调节的优点，解决了搬运较重或较大的物体时，没有具体的实验证实，使得在搬运过程中极易出现物体掉落的状况，从而导致机械手出现搬运效果较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电气控制夹持稳定的机械手装置，包括底板，所述底板两侧表面的底部均固定连接有定位基板，所述底板顶部表面的四角均固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆输出端表面的顶部套设有承载框，所述电动伸缩杆输出端的表面开设有螺纹牙，所述螺纹牙的表面且位于承载框的顶部套设有定位螺套，所述承载框正表面的中心处和背表面的中心处均镶嵌有水平仪，所述底板顶部表面的四角且位于电动伸缩杆的内侧均固定连接有支撑弹簧，所述支撑弹簧的顶部与承载框固定连接，所述底板顶部表面的前侧和后侧均横向开设有活动槽，所述活动槽内腔底部的前侧和后侧均横向连通有限位槽，所述承载框内腔顶部的中心处开设有储纳凹槽，所述储纳凹槽内腔的顶部固定连接有弹簧支撑板，所述弹簧支撑板底部表面两侧的前侧和后侧均固定连接有活动块，所述活动块的底部贯穿活动槽并固定连接有限位块，所述承载框顶部表面的中心处固定连接有定位套，所述定位套的顶部设置有转动柱，所述转动柱表面的底部且位于定位套的顶部套设有大齿圈，所述承载框顶部表面中心处的左侧固定连接有旋转电机，所述旋转电机转轴的顶部通过联轴器固定连接有旋转轴，所述旋转轴的表面套设有与大齿圈相啮合的主动齿轮；

所述转动柱表面的顶部套设有固定套，所述固定套的右侧固定连接有摆动大臂，所述摆动大臂内腔底部的中心处横向开设有移动槽口，所述摆动大臂内腔右侧的中心处固定连接有轴承座，所述摆动大臂内腔左侧的中心处固定连接有调节电机，所述调节电机转轴的右侧通过联轴器固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的右侧延伸至轴承座的内腔并与轴承座的内腔通过轴承活动连接，所述螺纹杆表面中心处的右侧套设有移动螺套，所述移动螺套的顶部和底部均固定连接有限位板，底部限位板底部表面的中心处固定连接有活动夹板，所述摆动大臂底部表面右侧的中心处固定连接有固定夹板，所述活动夹板左侧表面的底部和固定夹板左侧表面的底部均横向贯穿开设有转动槽口，所述转动槽口的内腔纵向贯穿设置有定位轴，所述定位轴的表面且位于转动槽口的内腔套设有提升定位夹板，所述活动夹板内侧表面的顶部和固定夹板内侧表面的顶部均固定连接有第一固定框，所述第一固定框的内腔纵向贯穿设置有第一固定轴，所述提升定位夹板顶部表面的中心处均固定连接有第二固定框，所述第二固定框的内腔纵向贯穿设置有第二固定轴，第一固定轴的表面套设有电动推杆，所述电动推杆远离第一固定轴的一端套设在第二固定轴表面，所述摆动大臂底部的表面且位于移动槽口的前侧和后侧均固定连接有强力电磁铁块。

优选的，所述定位基板顶部表面的前侧和后侧均开设有地脚螺栓孔，所述定位基板顶部表面的前侧和后侧且位于地脚螺栓孔的顶部均安装有地脚螺栓。

优选的，所述承载框顶部表面的四角均贯穿开设有与电动伸缩杆输出端配合使用的升降孔，所述升降孔的内径略大于电动伸缩杆输出端的外径，且小于定位螺套的直径。

优选的，所述主动齿轮的内腔与旋转轴的表面为过盈配合，所述大齿圈的内圈与转动柱的表面为过盈配合，所述转动柱的底部延伸至定位套的内腔并与定位套的内腔通过轴承活动连接。

优选的，所述限位槽的纵向长度大于活动槽的纵向长度，所述活动块的表面与活动槽的内腔为滑动接触，所述限位块的表面与限位槽的内腔为滑动接触，所述弹簧支撑板底部表面与底板顶部的表面为滑动接触。

优选的，所述底板顶部表面的四角和承载框内腔顶部的四角均开设有收纳凹槽，所述支撑弹簧的底部和顶部均延伸至收纳凹槽的内腔并与收纳凹槽的内腔固定连接，所述收纳凹槽的内径略大于支撑弹簧的外径。

优选的，所述固定套正表面和背表面的中心处均开设有螺栓放置槽，螺栓放置槽的内腔安装有内六角螺栓，两个内六角螺栓相对应的一侧贯穿固定套并与转动柱接触，所述转动柱正表面和背表面顶部的中心处均开设有与内六角螺栓配合使用的螺栓孔。

优选的，所述固定套的内圈与转动柱的表面为过渡配合，所述转动柱顶部表面的开设有限位插槽，所述转动柱的顶部放置有盖板，盖板的底部固定连接有插柱，插柱的底部延伸至限位插槽的内腔并与限位插槽的内腔为紧密配合。

优选的，所述限位板远离移动螺套一侧的表面与摆动大臂的内腔为滑动接触，所述限位板的正表面和背表面与摆动大臂内腔的前侧和后侧均为滑动接触，所述移动螺套的表面与摆动大臂的内腔为滑动接触，所述螺纹杆表面的螺纹开设于轴承座的左侧。

优选的，所述转动槽口内腔前侧和后侧的中心处均贯穿开设有与定位轴配合使用的转动孔，所述定位轴的表面与转动孔的内腔通过轴承活动连接，所述定位轴表面的前侧和后侧均固定连接有挡块，所述提升定位夹板的内圈与定位轴的表面为过盈配合。

优选的，所述第一固定框上贯穿开设有与第一固定轴配合使用的第一固定孔，第一固定轴的表面与第一固定孔的内腔为过盈配合，所述第二固定框上贯穿开设有与第二固定轴配合使用的第二固定孔，第二固定轴的表面与第二固定孔的内腔为过盈配合，所述电动推杆与第一固定轴和第二固定轴的连接处均通过轴承活动连接。

优选的，一种电气控制夹持稳定的机械手装置的测试方法，包括如下步骤：

A)需要测试机械手拿取较重物体是否稳定时，利用控制机械手远程控制中心控制两个电动推杆伸出，使得两个提升定位夹板相互远离，将实验物体放置于两个提升定位夹板之间，控制电动推杆收缩，将实验物体进行抬起；

B)将物体抬起后，控制电动伸缩杆伸出，使定位螺套脱离承载框，此时在支撑弹簧和弹簧支撑板的复位作用下承载框被顶起，使得转动柱上升，此时承载框缺乏有效的定位，可以进行一定程度的晃动；

C)控制旋转电机运行，带动旋转轴旋转，旋转轴带动主动齿轮旋转，在大齿圈的配合下转动柱进行旋转，带动摆动大臂进行旋转，此时工作人员可以晃动转动柱，通过转动柱的晃动使得摆动大臂晃动，通过实验物体是否掉落来判断机械手夹持的稳定性，实验结束后复位电动伸缩杆；

D)需要测试机械手拿取较大物体是否稳定时，利用控制机械手远程控制中心控制两个电动推杆伸出，使得两个提升定位夹板相互远离，控制调节电机反转，带动螺纹杆反转，使得移动螺套左移，带动活动夹板左移，达到合适位置后停止调节电机的运行，将实验物体放置于两个提升定位夹板之间，控制电动推杆收缩，将实验物体进行抬起，并重复步骤B)和步骤C)即可进行验证。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过设置底板、支撑弹簧、弹簧支撑板、承载框、定位螺套、电动伸缩杆、活动夹板、提升定位夹板、第二固定框、固定夹板、第一固定框、电动推杆、摆动大臂、螺纹牙、储纳凹槽、活动槽、限位槽、限位块、活动块、调节电机、螺纹杆、移动槽口、轴承座、移动螺套、限位板、定位轴和转动槽口的配合使用，可对物体运输的稳定状况进行测试，同时能根据所搬运物体的大小进行调节，这样机械手搬运物体的效果更好，解决了机械手在搬运较重或较大物体之前，因不能进行稳定性验证处理，使得在搬运过程中极易出现物体掉落的状况，从而导致机械手出现搬运效果较差的问题，值得推广。

2、本发明通过地脚螺栓孔和地脚螺栓的配合，可对定位基板进行定位，避免机械手在放置平台上产生移动，通过升降孔，方便了电动伸缩杆的伸出和收缩，通过主动齿轮、大齿圈和定位套的配合，可使旋转电机的运行带动转动柱旋转，通过限位槽和限位块的配合，可避免活动块脱离活动槽，通过收纳凹槽，可对支撑弹簧的底部和顶部进行收纳，避免支撑弹簧出现扭曲变形的状况，通过螺栓放置槽、内六角螺栓和螺栓孔的配合，可对固定套与转动柱的连接处进行定位，避免固定套在转动柱表面滑动，通过限位插槽、盖板和插柱的配合，可对转动柱的顶部进行遮盖，通过限位板，可对移动螺套进行限位，避免移动螺套出现转动的状况，通过轴承座，可对螺纹杆进行支撑，通过转动孔，方便了定位轴的转动，通过挡块，可对定位轴进行限位，避免定位轴脱离活动夹板和固定夹板，通过第一固定孔和第二固定孔的配合，方便了电动推杆位置的调节。

3.本发明机械手夹持稳定测试方法可以多方位精准检测机械手的加持状态，避免夹持过程中的意外产生，提高安全防护程度，优化使用体验，为使用者带来较为直观的测试结果体现，有利于使用者即时发现问题存在，避免后续资源损失的发生。

附图说明

图1为本发明结构正视图；

图2为本发明承载框结构仰视图；

图3为本发明底板结构俯视图；

图4为本发明弹簧支撑板结构正视图；

图5为本发明摆动大臂结构剖视图；

图6为本发明活动夹板局部结构侧视图。

图中：1底板、2支撑弹簧、3水平仪、4弹簧支撑板、5承载框、6定位螺套、7电动伸缩杆、8定位基板、9定位套、10大齿圈、11转动柱、12活动夹板、13提升定位夹板、14第二固定框、15固定夹板、16第一固定框、 17电动推杆、18摆动大臂、19强力电磁铁块、20内六角螺栓、21旋转轴、 22主动齿轮、23旋转电机、24螺纹牙、25收纳凹槽、26储纳凹槽、27升降孔、28活动槽、29限位槽、30限位块、31活动块、32调节电机、33螺纹杆、 34移动槽口、35固定套、36轴承座、37移动螺套、38限位板、39定位轴、 40转动槽口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种电气控制夹持稳定的机械手装置，包括底板1，底板 1两侧表面的底部均固定连接有定位基板8，定位基板8顶部表面的前侧和后侧均开设有地脚螺栓孔，定位基板8顶部表面的前侧和后侧且位于地脚螺栓孔的顶部均安装有地脚螺栓，通过地脚螺栓孔和地脚螺栓的配合，可对定位基板8进行定位，避免机械手在放置平台上产生移动，底板1顶部表面的四角均固定连接有电动伸缩杆7，电动伸缩杆7输出端表面的顶部套设有承载框 5，电动伸缩杆7输出端的表面开设有螺纹牙24，螺纹牙24的表面且位于承载框5的顶部套设有定位螺套6，承载框5顶部表面的四角均贯穿开设有与电动伸缩杆7输出端配合使用的升降孔27，升降孔27的内径略大于电动伸缩杆 7输出端的外径，且小于定位螺套6的直径，通过升降孔27，方便了电动伸缩杆7的伸出和收缩，承载框5正表面的中心处和背表面的中心处均镶嵌有水平仪3，通过水平仪3，可对承载框5的水平度进行验证，底板1顶部表面的四角且位于电动伸缩杆7的内侧均固定连接有支撑弹簧2，支撑弹簧2的顶部与承载框5固定连接，底板1顶部表面的四角和承载框5内腔顶部的四角均开设有收纳凹槽25，支撑弹簧2的底部和顶部均延伸至收纳凹槽25的内腔并与收纳凹槽25的内腔固定连接，收纳凹槽25的内径略大于支撑弹簧2的外径，通过收纳凹槽25，可对支撑弹簧2的底部和顶部进行收纳，避免支撑弹簧2出现扭曲变形的状况，底板1顶部表面的前侧和后侧均横向开设有活动槽28，活动槽28内腔底部的前侧和后侧均横向连通有限位槽29，承载框5 内腔顶部的中心处开设有储纳凹槽26，储纳凹槽26内腔的顶部固定连接有弹簧支撑板4，弹簧支撑板4底部表面两侧的前侧和后侧均固定连接有活动块 31，活动块31的底部贯穿活动槽28并固定连接有限位块30，限位槽29的纵向长度大于活动槽28的纵向长度，活动块31的表面与活动槽28的内腔为滑动接触，限位块30的表面与限位槽29的内腔为滑动接触，弹簧支撑板4底部表面与底板1顶部的表面为滑动接触，通过限位槽29和限位块30的配合，可避免活动块31脱离活动槽28，承载框5顶部表面的中心处固定连接有定位套9，定位套9的顶部设置有转动柱11，转动柱11表面的底部且位于定位套 9的顶部套设有大齿圈10，承载框5顶部表面中心处的左侧固定连接有旋转电机23，旋转电机23转轴的顶部通过联轴器固定连接有旋转轴21，旋转轴21的表面套设有与大齿圈10相啮合的主动齿轮22，主动齿轮22的内腔与旋转轴21的表面为过盈配合，大齿圈10的内圈与转动柱11的表面为过盈配合，转动柱11的底部延伸至定位套9的内腔并与定位套9的内腔通过轴承活动连接，通过主动齿轮22、大齿圈10和定位套9的配合，可使旋转电机23的运行带动转动柱11旋转；

转动柱11表面的顶部套设有固定套35，固定套35正表面和背表面的中心处均开设有螺栓放置槽，螺栓放置槽的内腔安装有内六角螺栓20，两个内六角螺栓20相对应的一侧贯穿固定套35并与转动柱11接触，转动柱11正表面和背表面顶部的中心处均开设有与内六角螺栓20配合使用的螺栓孔，通过螺栓放置槽、内六角螺栓20和螺栓孔的配合，可对固定套35与转动柱11 的连接处进行定位，避免固定套35在转动柱11表面滑动，固定套35的内圈与转动柱11的表面为过渡配合，转动柱11顶部表面的开设有限位插槽，转动柱11的顶部放置有盖板，盖板的底部固定连接有插柱，插柱的底部延伸至限位插槽的内腔并与限位插槽的内腔为紧密配合，通过限位插槽、盖板和插柱的配合，可对转动柱11的顶部进行遮盖，固定套35的右侧固定连接有摆动大臂18，摆动大臂18内腔底部的中心处横向开设有移动槽口34，摆动大臂18内腔右侧的中心处固定连接有轴承座36，摆动大臂18内腔左侧的中心处固定连接有调节电机32，调节电机32转轴的右侧通过联轴器固定连接有螺纹杆33，螺纹杆33的右侧延伸至轴承座36的内腔并与轴承座36的内腔通过轴承活动连接，螺纹杆33表面中心处的右侧套设有移动螺套37，移动螺套 37的顶部和底部均固定连接有限位板38，限位板38远离移动螺套37一侧的表面与摆动大臂18的内腔为滑动接触，限位板38的正表面和背表面与摆动大臂18内腔的前侧和后侧均为滑动接触，移动螺套37的表面与摆动大臂18 的内腔为滑动接触，螺纹杆33表面的螺纹开设于轴承座36的左侧，通过限位板38，可对移动螺套37进行限位，避免移动螺套37出现转动的状况，通过轴承座36，可对螺纹杆33进行支撑，底部限位板38底部表面的中心处固定连接有活动夹板12，摆动大臂18底部表面右侧的中心处固定连接有固定夹板15，活动夹板12左侧表面的底部和固定夹板15左侧表面的底部均横向贯穿开设有转动槽口40，转动槽口40的内腔纵向贯穿设置有定位轴39，定位轴39的表面且位于转动槽口40的内腔套设有提升定位夹板13，转动槽口40 内腔前侧和后侧的中心处均贯穿开设有与定位轴39配合使用的转动孔，定位轴39的表面与转动孔的内腔通过轴承活动连接，定位轴39表面的前侧和后侧均固定连接有挡块，提升定位夹板13的内圈与定位轴39的表面为过盈配合，通过转动孔，方便了定位轴39的转动，通过挡块，可对定位轴39进行限位，避免定位轴39脱离活动夹板12和固定夹板15，活动夹板12内侧表面的顶部和固定夹板15内侧表面的顶部均固定连接有第一固定框16，第一固定框16的内腔纵向贯穿设置有第一固定轴，提升定位夹板13顶部表面的中心处均固定连接有第二固定框14，第二固定框14的内腔纵向贯穿设置有第二固定轴，第一固定轴的表面套设有电动推杆17，电动推杆17远离第一固定轴的一端套设在第二固定轴表面，通过设置底板1、支撑弹簧2、弹簧支撑板4、承载框5、定位螺套6、电动伸缩杆7、活动夹板12、提升定位夹板13、第二固定框14、固定夹板15、第一固定框16、电动推杆17、摆动大臂18、螺纹牙24、储纳凹槽26、活动槽28、限位槽29、限位块30、活动块31、调节电机32、螺纹杆33、移动槽口34、轴承座36、移动螺套37、限位板38、定位轴39和转动槽口40的配合使用，可对物体运输的稳定状况进行测试，同时能根据所搬运物体的大小进行调节，这样机械手搬运物体的效果更好，解决了机械手在搬运较重或较大物体之前，因不能进行稳定性验证处理，使得在搬运过程中极易出现物体掉落的状况，从而导致机械手出现搬运效果较差的问题，值得推广，第一固定框16上贯穿开设有与第一固定轴配合使用的第一固定孔，第一固定轴的表面与第一固定孔的内腔为过盈配合，第二固定框14 上贯穿开设有与第二固定轴配合使用的第二固定孔，第二固定轴的表面与第二固定孔的内腔为过盈配合，电动推杆17与第一固定轴和第二固定轴的连接处均通过轴承活动连接，通过第一固定孔和第二固定孔的配合，方便了电动推杆17位置的调节，摆动大臂18底部的表面且位于移动槽口34的前侧和后侧均固定连接有强力电磁铁块19，通过强力电磁铁块19，可对铁质材料进行直接吸附转移。

一种电气控制夹持稳定的机械手装置的测试方法，包括如下步骤：

A)需要测试机械手拿取较重物体是否稳定时，利用控制机械手远程控制中心控制两个电动推杆17伸出，使得两个提升定位夹板13相互远离，将实验物体放置于两个提升定位夹板13之间，控制电动推杆17收缩，将实验物体进行抬起；

B)将物体抬起后，控制电动伸缩杆7伸出，使定位螺套6脱离承载框5，此时在支撑弹簧2和弹簧支撑板4的复位作用下承载框5被顶起，使得转动柱11上升，此时承载框5缺乏有效的定位，可以进行一定程度的晃动；

C)控制旋转电机23运行，带动旋转轴21旋转，旋转轴21带动主动齿轮22旋转，在大齿圈10的配合下转动柱11进行旋转，带动摆动大臂18进行旋转，此时工作人员可以晃动转动柱11，通过转动柱11的晃动使得摆动大臂18晃动，通过实验物体是否掉落来判断机械手夹持的稳定性，实验结束后复位电动伸缩杆7；

D)需要测试机械手拿取较大物体是否稳定时，利用控制机械手远程控制中心控制两个电动推杆17伸出，使得两个提升定位夹板13相互远离，控制调节电机32反转，带动螺纹杆33反转，使得移动螺套37左移，带动活动夹板12左移，达到合适位置后停止调节电机32的运行，将实验物体放置于两个提升定位夹板13之间，控制电动推杆17收缩，将实验物体进行抬起，并重复步骤B)和步骤C)即可进行验证。

本申请文件中使用到各类部件均为标准件，可以从市场上购买，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉和焊接等常规手段，机械、零件和电器设备均采用现有技术中的常规型号，该文中出现的设备采用380V电压供电，电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再作出具体叙述。

综上所述：该电气控制夹持稳定的机械手装置及其测试方法，通过设置底板1、支撑弹簧2、弹簧支撑板4、承载框5、定位螺套6、电动伸缩杆7、活动夹板12、提升定位夹板13、第二固定框14、固定夹板15、第一固定框16、电动推杆17、摆动大臂18、螺纹牙24、储纳凹槽26、活动槽28、限位槽29、限位块30、活动块31、调节电机32、螺纹杆33、移动槽口34、轴承座36、移动螺套37、限位板38、定位轴39和转动槽口40的配合使用，解决了机械手在搬运较重或较大物体之前，因不能进行稳定性验证处理，使得在搬运过程中极易出现物体掉落的状况，从而导致机械手出现搬运效果较差的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种电气控制夹持稳定的机械手装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)两侧表面的底部均固定连接有定位基板(8)，所述底板(1)顶部表面的四角均固定连接有电动伸缩杆(7)，所述电动伸缩杆(7)输出端表面的顶部套设有承载框(5)，所述电动伸缩杆(7)输出端的表面开设有螺纹牙(24)，所述螺纹牙(24)的表面且位于承载框(5)的顶部套设有定位螺套(6)，所述承载框(5)正表面的中心处和背表面的中心处均镶嵌有水平仪(3)，所述底板(1)顶部表面的四角且位于电动伸缩杆(7)的内侧均固定连接有支撑弹簧(2)，所述支撑弹簧(2)的顶部与承载框(5)固定连接，所述底板(1)顶部表面的前侧和后侧均横向开设有活动槽(28)，所述活动槽(28)内腔底部的前侧和后侧均横向连通有限位槽(29)，所述承载框(5)内腔顶部的中心处开设有储纳凹槽(26)，所述储纳凹槽(26)内腔的顶部固定连接有弹簧支撑板(4)，所述弹簧支撑板(4)底部表面两侧的前侧和后侧均固定连接有活动块(31)，所述活动块(31)的底部贯穿活动槽(28)并固定连接有限位块(30)，所述承载框(5)顶部表面的中心处固定连接有定位套(9)，所述定位套(9)的顶部设置有转动柱(11)，所述转动柱(11)表面的底部且位于定位套(9)的顶部套设有大齿圈(10)，所述承载框(5)顶部表面中心处的左侧固定连接有旋转电机(23)，所述旋转电机(23)转轴的顶部通过联轴器固定连接有旋转轴(21)，所述旋转轴(21)的表面套设有与大齿圈(10)相啮合的主动齿轮(22)；

所述转动柱(11)表面的顶部套设有固定套(35)，所述固定套(35)的右侧固定连接有摆动大臂(18)，所述摆动大臂(18)内腔底部的中心处横向开设有移动槽口(34)，所述摆动大臂(18)内腔右侧的中心处固定连接有轴承座(36)，所述摆动大臂(18)内腔左侧的中心处固定连接有调节电机(32)，所述调节电机(32)转轴的右侧通过联轴器固定连接有螺纹杆(33)，所述螺纹杆(33)的右侧延伸至轴承座(36)的内腔并与轴承座(36)的内腔通过轴承活动连接，所述螺纹杆(33)表面中心处的右侧套设有移动螺套(37)，所述移动螺套(37)的顶部和底部均固定连接有限位板(38)，底部限位板(38)底部表面的中心处固定连接有活动夹板(12)，所述摆动大臂(18)底部表面右侧的中心处固定连接有固定夹板(15)，所述活动夹板(12)左侧表面的底部和固定夹板(15)左侧表面的底部均横向贯穿开设有转动槽口(40)，所述转动槽口(40)的内腔纵向贯穿设置有定位轴(39)，所述定位轴(39)的表面且位于转动槽口(40)的内腔套设有提升定位夹板(13)，所述活动夹板(12)内侧表面的顶部和固定夹板(15)内侧表面的顶部均固定连接有第一固定框(16)，所述第一固定框(16)的内腔纵向贯穿设置有第一固定轴，所述提升定位夹板(13)顶部表面的中心处均固定连接有第二固定框(14)，所述第二固定框(14)的内腔纵向贯穿设置有第二固定轴，第一固定轴的表面套设有电动推杆(17)，所述电动推杆(17)远离第一固定轴的一端套设在第二固定轴表面，所述摆动大臂(18)底部的表面且位于移动槽口(34)的前侧和后侧均固定连接有强力电磁铁块(19)；

该电气控制夹持稳定的机械手装置的测试方法，测试步骤如下：

A)需要测试机械手拿取较重物体是否稳定时，利用控制机械手远程控制中心控制两个电动推杆(17)伸出，使得两个提升定位夹板(13)相互远离，将实验物体放置于两个提升定位夹板(13)之间，控制电动推杆(17)收缩，将实验物体进行抬起；

B)将实验物体抬起后，控制电动伸缩杆(7)伸出，使定位螺套(6)脱离承载框(5)，此时在支撑弹簧(2)和弹簧支撑板(4)的复位作用下承载框(5)被顶起，使得转动柱(11)上升，此时承载框(5)缺乏有效的定位，可以进行一定程度的晃动；

C)控制旋转电机(23)运行，带动旋转轴(21)旋转，旋转轴(21)带动主动齿轮(22)旋转，在大齿圈(10)的配合下转动柱(11)进行旋转，带动摆动大臂(18)进行旋转，此时工作人员可以晃动转动柱(11)，通过转动柱(11)的晃动使得摆动大臂(18)晃动，通过实验物体是否掉落来判断机械手夹持的稳定性，实验结束后复位电动伸缩杆(7)；

D)需要测试机械手拿取较大物体是否稳定时，利用控制机械手远程控制中心控制两个电动推杆(17)伸出，使得两个提升定位夹板(13)相互远离，控制调节电机(32)反转，带动螺纹杆(33)反转，使得移动螺套(37)左移，带动活动夹板(12)左移，达到合适位置后停止调节电机(32)的运行，将实验物体放置于两个提升定位夹板(13)之间，控制电动推杆(17)收缩，将实验物体进行抬起，并重复步骤B)和步骤C)即可进行验证。

2.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述定位基板(8)顶部表面的前侧和后侧均开设有地脚螺栓孔，所述定位基板(8)顶部表面的前侧和后侧且位于地脚螺栓孔的顶部均安装有地脚螺栓。

3.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述承载框(5)顶部表面的四角均贯穿开设有与电动伸缩杆(7)输出端配合使用的升降孔(27)，所述升降孔(27)的内径略大于电动伸缩杆(7)输出端的外径，且小于定位螺套(6)的直径。

4.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述主动齿轮(22)的内腔与旋转轴(21)的表面为过盈配合，所述大齿圈(10)的内圈与转动柱(11)的表面为过盈配合，所述转动柱(11)的底部延伸至定位套(9)的内腔并与定位套(9)的内腔通过轴承活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述限位槽(29)的纵向长度大于活动槽(28)的纵向长度，所述活动块(31)的表面与活动槽(28)的内腔为滑动接触，所述限位块(30)的表面与限位槽(29)的内腔为滑动接触，所述弹簧支撑板(4)底部表面与底板(1)顶部的表面为滑动接触。

6.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述底板(1)顶部表面的四角和承载框(5)内腔顶部的四角均开设有收纳凹槽(25)，所述支撑弹簧(2)的底部和顶部均延伸至收纳凹槽(25)的内腔并与收纳凹槽(25)的内腔固定连接，所述收纳凹槽(25)的内径略大于支撑弹簧(2)的外径。

7.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述固定套(35)正表面和背表面的中心处均开设有螺栓放置槽，螺栓放置槽的内腔安装有内六角螺栓(20)，两个内六角螺栓(20)相对应的一侧贯穿固定套(35)并与转动柱(11)接触，所述转动柱(11)正表面和背表面顶部的中心处均开设有与内六角螺栓(20)配合使用的螺栓孔。

8.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述固定套(35)的内圈与转动柱(11)的表面为过渡配合，所述转动柱(11)顶部表面的开设有限位插槽，所述转动柱(11)的顶部放置有盖板，盖板的底部固定连接有插柱，插柱的底部延伸至限位插槽的内腔并与限位插槽的内腔为紧密配合。

9.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述限位板(38)远离移动螺套(37)一侧的表面与摆动大臂(18)的内腔为滑动接触，所述限位板(38)的正表面和背表面与摆动大臂(18)内腔的前侧和后侧均为滑动接触，所述移动螺套(37)的表面与摆动大臂(18)的内腔为滑动接触，所述螺纹杆(33)表面的螺纹开设于轴承座(36)的左侧。

10.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述转动槽口(40)内腔前侧和后侧的中心处均贯穿开设有与定位轴(39)配合使用的转动孔，所述定位轴(39)的表面与转动孔的内腔通过轴承活动连接，所述定位轴(39)表面的前侧和后侧均固定连接有挡块，所述提升定位夹板(13)的内圈与定位轴(39)的表面为过盈配合。

11.根据权利要求1所述的一种电气控制夹持稳定的机械手装置，其特征在于：所述第一固定框(16)上贯穿开设有与第一固定轴配合使用的第一固定孔，第一固定轴的表面与第一固定孔的内腔为过盈配合，所述第二固定框(14) 上贯穿开设有与第二固定轴配合使用的第二固定孔，第二固定轴的表面与第二固定孔的内腔为过盈配合，所述电动推杆(17)与第一固定轴和第二固定轴的连接处均通过轴承活动连接。

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