CN210848007U - 自动化冲压模具机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动化冲压模具机械手。本实用新型的自动化模具机械手在使用时，机械臂将抓取机构带动到模具上方，然后机械手向下移动，使得模具上的连接耳插装到抓取机构的立柱上的插槽中，在插销驱动机构的带动下，插销导向移动插装到连接耳的连接孔中，此时插销将连接耳锁止在插槽中，抓取机构就能够带着模具移动，这种抓取机构通过插销和插孔结构来抓取模具，与现有技术中的夹持方式相比，可靠性大大增加，并且无需很大的夹持力，降低了因夹持力驱动部件要求过高造成的成本高的问题。

Description

自动化冲压模具机械手

技术领域

本实用新型涉及一种自动化冲压模具机械手。

背景技术

随着科技的发展，机器设备的自动化程度也越来越高，因此自动化装备越来越普及。尤其是在一些冲压加工行业，零部件和模具重量很大，人工操作十分不便，需要借助专用的机械手进行搬运。一般的机械手都是采用抓取的方式进行零件的抓取，在抓取过程中需要保证量抓手的抓紧力，避免零件掉落。

在现有技术中，授权公告号为CN207788996U的中国专利文献就公开了一种冲压模具机械手，该机械手包括底座、小臂、夹持装置和连接主体，所述底座上端固定有肩部，所述肩部上端活动安装有大臂，所述小臂通过腕部连接在大臂上，所述小臂背离腕部的一侧活动连接有支杆，且支杆表面固定有螺旋套筒，所述支杆背离小臂的一端固定有传动轴，所述连接主体通过转轴转动连接有半圆套筒，所述半圆套筒通过限位滑块滑动卡接在传动轴上，所述连接主体背离支杆的一端安装有连接轴承，所述夹持装置通过卡套和第二紧固螺栓与连接轴承连接，所述夹持装置背离卡套的两侧活动安装有夹持板，所述夹持板背离夹持装置的一端安装有夹持手指。这种机械手就是通过两个夹持板对零件进行抓取，其抓取的可靠性依靠夹持力的大小决定，为了提高夹持力，对驱动部件的要求很高，因此增大了机械手的成本。

实用新型内容

本实用新型提供一种自动化冲压模具机械手，以解决现有的机械手的问题。

本实用新型的自动化冲压模具机械手采用如下技术方案：

自动化冲压模具机械手，包括机械臂以及设置在所述机械臂上的抓取机构，所述抓取机构包括沿左右方向延伸的横梁以及在所述横梁下端向下延伸的立柱，所述立柱的下端设有用于供模具上的连接耳插装的插槽，所述插槽两个相对的槽壁之间导向移动装配有用于插装在所述连接耳上的连接孔中的插销，所述插销上连接有用于驱动其导向移动的插销驱动机构。

所述插槽的两个槽壁上设有用于供所述插销插装的插孔，所述插孔中设有与所述插销配合的滑套。

所述滑套的材质为铜。

所述插销驱动机构包括两个相对设置在所述插槽外部的驱动气缸，两个驱动气缸的动力输出端通过连接板和所述插销连接。

所述抓取机构设有两个且沿左右方向导向移动设置在所述横梁上，两个抓取机构上连接有用于驱动两者相对位置的螺母丝杠驱动机构。

所述螺母丝杠驱动机构包括沿左右方向延伸并转动设置在所述横梁上相互连接的第一驱动丝杠和第二驱动丝杠，两个驱动丝杠与两个抓取机构一一对应螺旋配合并且旋向相反，所述第一驱动丝杠上连接有驱动电机。

所述横梁上设有沿左右方向延伸的燕尾槽，所述抓取机构上设有与所述燕尾槽导向移动配合的配合部，所述配合部上设有向上悬伸到所述横梁上侧的驱动部，所述螺母丝杠驱动机构和所述驱动部连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的自动化模具机械手在使用时，机械臂将抓取机构带动到模具上方，然后机械手向下移动，使得模具上的连接耳插装到抓取机构的立柱上的插槽中，在插销驱动机构的带动下，插销导向移动插装到连接耳的连接孔中，此时插销将连接耳锁止在插槽中，抓取机构就能够带着模具移动，这种抓取机构通过插销和插孔结构来抓取模具，与现有技术中的夹持方式相比，可靠性大大增加，并且无需很大的夹持力，降低了因夹持力驱动部件要求过高造成的成本高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的自动化冲压模具机械手的实施例的结构示意图；

图2为图1中的立柱和横梁配合的结构示意图；

图3为抓取机构的局部放大图；

图4为抓取机构的内部结构示意图；

图5为模具的结构示意图；

图中：1、横梁；2、立柱；3、丝杆驱动电机；21、驱动气缸；22、连接板；31、第一驱动丝杠；32、第二驱动丝杠；33、丝杠连接法兰；34、驱动部；35、支撑架；23、密封盖；24、插销；25、滑套；4、模具；41、连接耳。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的自动化冲压模具机械手的实施例，如图1至图5所示，自动化冲压模具机械手，包括机械臂以及设置在机械臂上的抓取机构，抓取机构包括沿左右方向延伸的横梁1以及在横梁1下端向下延伸的立柱2，立柱2的下端设有用于供模具4上的连接耳41插装的插槽，插槽两个相对的槽壁之间导向移动装配有用于插装在连接耳41上的连接孔中的插销24，插销24上连接有用于驱动其导向移动的插销驱动机构。在使用时，机械臂将抓取机构带动到模具4上方，然后机械手向下移动，使得模具4上的连接耳41插装到抓取机构的立柱2上的插槽中，在插销驱动机构的带动下，插销导向移动插装到连接耳41的连接孔中，此时插销将连接耳41锁止在插槽中，抓取机构就能够带着模具4移动，这种抓取机构通过插销和插孔结构来抓取模具4，与现有技术中的夹持方式相比，可靠性大大增加，并且无需很大的夹持力，降低了因夹持力驱动部件要求过高造成的成本高的问题。

在本实施例中，为了避免插销和插孔配合时造成插孔磨损，插槽的两个槽壁上设有用于供插销插装的插孔，插孔中设有与插销配合的滑套25，在配合过程中，插销和滑套25配合，在滑套25磨损过大时，可以将其单独进行更换。插孔的开口端采用密封盖23密封，起到防护作用，避免灰尘杂物进入。

为了保护插销，在本实施例中，滑套25的材质为铜，铜的材质较软，这样能够有效保护插销。

具体地，插销驱动机构包括两个相对设置在插槽外部的驱动气缸21，两个驱动气缸21的动力输出端通过连接板22和插销连接，采用两个驱动气缸同时驱动插销能够保证插销受力平衡，避免插销因受力不均而卡死。

抓取机构设有两个且沿左右方向导向移动设置在横梁1上，两个抓取机构上连接有用于驱动两者相对位置的螺母丝杠驱动机构。这样就能够调整两个抓取机构的相对位置，从而能够适应不同距离的模具。即当模具大小发生变化时，其连接耳41的距离也会发生变化，此时通过调整两个抓取机构的相对位置就能够使模具上的两个连接耳41能够进入到抓取机构中。

在本实施例中，螺母丝杠驱动机构包括沿左右方向延伸并转动设置在横梁1上相互连接的第一驱动丝杠31和第二驱动丝杠32，第一驱动丝杠31和第二驱动丝杠32之间通过丝杠连接法兰33连接，两个驱动丝杠与两个抓取机构一一对应螺旋配合并且旋向相反，第一驱动丝杠31上连接有丝杆驱动电机3，采用驱动电机来进行驱动结构比较简单。由于第一驱动丝杠31和第二驱动丝的旋向相反，这样当两个丝杠同时转动时就会带动两个抓取机构相向或者相背移动，使两个抓取机构处于横梁1中部，从而保证受力平衡。第二驱动丝杠32的外端通过支撑架35支撑，提高结构稳定性。

横梁1上设有沿左右方向延伸的燕尾槽，抓取机构上设有与燕尾槽导向移动配合的配合部，配合部上设有向上悬伸到横梁1上侧的驱动部34，螺母丝杠驱动机构和驱动部34连接。

在本实用新型的其他实施例中，插销还可以直接和插孔配合；滑套的材质还可以采用尼龙材质；插销驱动机构还可以采用电磁铁；两个抓取机构还可以采用气缸进行驱动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.自动化冲压模具机械手，包括机械臂以及设置在所述机械臂上的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括沿左右方向延伸的横梁以及在所述横梁下端向下延伸的立柱，所述立柱的下端设有用于供模具上的连接耳插装的插槽，所述插槽两个相对的槽壁之间导向移动装配有用于插装在所述连接耳上的连接孔中的插销，所述插销上连接有用于驱动其导向移动的插销驱动机构。

2.根据权利要求1所述的自动化冲压模具机械手，其特征在于：所述插槽的两个槽壁上设有用于供所述插销插装的插孔，所述插孔中设有与所述插销配合的滑套。

3.根据权利要求2所述的自动化冲压模具机械手，其特征在于：所述滑套的材质为铜。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的自动化冲压模具机械手，其特征在于：所述插销驱动机构包括两个相对设置在所述插槽外部的驱动气缸，两个驱动气缸的动力输出端通过连接板和所述插销连接。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的自动化冲压模具机械手，其特征在于：所述抓取机构设有两个且沿左右方向导向移动设置在所述横梁上，两个抓取机构上连接有用于驱动两者相对位置的螺母丝杠驱动机构。

6.根据权利要求5所述的自动化冲压模具机械手，其特征在于：所述螺母丝杠驱动机构包括沿左右方向延伸并转动设置在所述横梁上相互连接的第一驱动丝杠和第二驱动丝杠，两个驱动丝杠与两个抓取机构一一对应螺旋配合并且旋向相反，所述第一驱动丝杠上连接有驱动电机。

7.根据权利要求5所述的自动化冲压模具机械手，其特征在于：所述横梁上设有沿左右方向延伸的燕尾槽，所述抓取机构上设有与所述燕尾槽导向移动配合的配合部，所述配合部上设有向上悬伸到所述横梁上侧的驱动部，所述螺母丝杠驱动机构和所述驱动部连接。

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