CN219726244U - 一种机器人夹具设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种机器人夹具设备，包括底座、机器主机本体和爪杆夹持机构，爪杆夹持机构安装在机器主机本体上，还包括调节装置，调节装置包括导向滑轨、连接滑块、限位块和移动组件，导向滑轨与底座连接，并位于底座的上端，连接滑块与导向滑轨通过移动组件滑动连接，并与机器主机本体固定连接，限位块与连接滑块固定连接，并部分伸入导向滑轨的限位滑槽内，移动组件与连接滑块连接，并驱动连接滑块移动，获得可以调节爪杆夹持机构的夹持高度位置，使机器人夹具设备的使用更方便的效果。

Description

一种机器人夹具设备

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种机器人夹具设备。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，气动夹爪已经渗透进各行各业，其主要作用是代替人工的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。但现有的机器人夹具的弧形夹杆不能根据被夹取物的大小形状，更换末端弧形夹杆的形状，可能导致夹取工件时的状态平稳性差，以及夹紧力小，夹取不平稳会导致工件成为不合格产品，且不具备辅助夹取功能，影响后期使用增加不合格产品的概率，且移动不方便。

现有技术CN213829006U公开了一种机器人夹具，包括中空的底座，中空的底座的顶端固定设有U型机器主机本体，U型机器主机本体的底端固定设有安装块，安装块底端的四周通过螺栓分别固定设有三个爪杆，三个爪杆上固定设有夹持组件，夹持组件包括三个第一多级液压缸、三个第二多级液压缸和若干个弧形夹杆，三个第一多级液压缸分别固定设置在三个爪杆内侧的中部，本实用新型通过设置的夹持组件中的第一多级液压缸和第二多级液压缸相配合便于进行辅助夹取，有利于提高稳定性，且通过设置的螺栓与弧形夹杆的相配合便有根据被夹取物的大小形状，进行更换末端弧形夹杆的形状，增加平稳性，提高合格率，通过设置的移动组件，便于使用。

但现有技术中，存在不能进行升降操作，不同产品的高度不同或所处位置不同，还需要将产品放置固定位置，导致机器人夹具实用性低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人夹具设备，解决了现有技术中存在不能进行升降操作，不同产品的高度不同或所处位置不同，还需要将产品放置固定位置，导致机器人夹具实用性低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人夹具设备，包括底座、机器主机本体和爪杆夹持机构，所述爪杆夹持机构安装在所述机器主机本体上，

还包括调节装置；

所述调节装置包括导向滑轨、连接滑块、限位块和移动组件，所述导向滑轨与所述底座连接，并位于所述底座的上端，所述连接滑块与所述导向滑轨通过所述移动组件滑动连接，并与所述机器主机本体固定连接，所述限位块与所述连接滑块固定连接，并部分伸入所述导向滑轨的限位滑槽内，所述移动组件与所述连接滑块连接，并驱动所述连接滑块移动。

其中，所述移动组件包括螺杆和驱动电机，所述螺杆与所述连接滑块螺纹连接，并贯穿所述连接滑块；所述驱动电机的转动输出端与所述螺杆固定连接，所述驱动电机位于所述螺杆的顶端。

其中，所述移动组件还包括安装座和螺栓，所述安装座与所述驱动电机固定连接，并位于所述驱动电机的底部；所述螺栓与所述安装座连接，并连接所述安装座和所述导向滑轨。

其中，所述调节装置还包括转盘和转动构件，所述转盘与所述导向滑轨固定连接，并位于所述导向滑轨的底部；所述转动构件与所述转盘连接，并驱动所述转盘转动。

其中，所述转动构件包括转轴和转动电机，所述转轴与所述转盘固定连接，并位于所述转盘的底部；所述转动电机的转动输出端与所述转轴固定连接，所述转动电机位于所述转轴的底端。

本实用新型的一种机器人夹具设备，当需要调节所述爪杆夹持机构的高度位置时，通过所述移动组件在所述限位块和所述限位滑槽的限制下，驱动所述连接滑块在所述导向滑轨内进行向上或向下移动，所述连接滑块带动所述机器主机本体和所述爪杆夹持机构移动，从而通过所述调节装置实现可以调节所述爪杆夹持机构的夹持高度位置，使所述机器人夹具设备的使用更方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型第一实施例的机器人夹具设备的结构示意图。

图2是本实用新型第一实施例的机器人夹具设备的连接示意图。

图3是本实用新型第二实施例的机器人夹具设备的连接结构示意图。

图中：101-底座、102-机器主机本体、103-爪杆夹持机构、104-导向滑轨、105-连接滑块、106-限位块、107-限位滑槽、108-螺杆、109-驱动电机、110-安装座、111-螺栓、212-转盘、213-转轴、214-转动电机。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

第一实施例：

请参阅图1和图2，其中图1是本实用新型第一实施例的机器人夹具设备的结构示意图，图2是本实用新型第一实施例的机器人夹具设备的连接示意图。

本实用新型一种机器人夹具设备：包括底座101、机器主机本体102、爪杆夹持机构103和调节装置，所述调节装置包括导向滑轨104、连接滑块105、限位块106和移动组件，所述移动组件包括螺杆108、驱动电机109、安装座110和螺栓111。通过前述方案解决了现有技术中存在不能进行升降操作，不同产品的高度不同或所处位置不同，还需要将产品放置固定位置，导致机器人夹具实用性低的问题；可以理解的是前述方案可以调节爪杆夹持机构103的夹持高度位置，使机器人夹具设备的使用更方便。

在本实施例中，所述底座101为中空的，其底部设有移动机构，包括分别固定设置在中空的所述底座101的底端四角的四个轮叉，四个移动轮通过两个轮轴分别转动设置在四个轮叉的内部，电机固定设置在中空的所述底座101底端的中部，电机的输出端上固定设有第一齿轮，其中一个轮轴的中部固定套设有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，通过移动机构实现所述底座101的移动功能，所述机器主机本体102通过所述调节装置安装在所述底座101的上端，所述机器主机本体102的底端固定设有安装块，用于安装所述爪杆夹持机构103，通过所述机器主机本体102控制驱动所述爪杆夹持机构103进行夹取产品，所述爪杆夹持机构103包括固定安装在安装块上的三个爪杆，三个爪杆上固定设有夹持组件，通过设置的夹持组件中的第一多级液压缸和第二多级液压缸相配合便于进行辅助夹取，有利于提高稳定性，且通过设置的螺栓111与弧形夹杆的相配合便有根据被夹取物的大小形状，进行更换末端弧形夹杆的形状，增加平稳性。

其中，所述导向滑轨104与所述底座101连接，并位于所述底座101的上端，所述连接滑块105与所述导向滑轨104通过所述移动组件滑动连接，并与所述机器主机本体102固定连接，所述限位块106与所述连接滑块105固定连接，并部分伸入所述导向滑轨104的限位滑槽107内，所述移动组件与所述连接滑块105连接，并驱动所述连接滑块105移动。所述导向滑轨104垂直安装在所述底座101顶部的中轴线位置，所述导向滑轨104的滑槽开口朝向所述爪杆夹持机构103的方向，所述导向滑轨104内设有与所述连接滑块105配合的滑槽，且滑槽的两侧设有与所述限位块106配合的两个所述限位滑槽107，为所述连接滑块105和所述限位块106的滑动安装提供条件，所述导向滑轨104的顶部设有通孔，为所述移动组件的所述螺杆108伸入所述导向滑轨104的滑槽内与所述连接滑块105连接提供条件，所述连接滑块105部分伸入所述导向滑轨104的滑槽内，所述连接滑块105远离所述导向滑轨104的一端与所述机器主机本体102固定连接，所述连接滑块105靠近两个所述限位滑槽107的两侧分别与所述限位块106固定连接，两个所述限位块106部分伸入两个所述限位滑槽107内，通过所述限位块106和所述限位滑槽107的配合，实现对所述连接滑块105的转动进行限位，使所述连接滑块105只能在所述导向滑轨104的滑槽内进行上下移动，所述移动组件安装在所述导向滑轨104上，并伸入所述导向滑轨104的滑槽内与所述连接滑块105连接，用于驱动所述连接滑块105在所述导向滑轨104内移动；因此，当需要调节所述爪杆夹持机构103的高度位置时，通过所述移动组件在所述限位块106和所述限位滑槽107的限制下，驱动所述连接滑块105在所述导向滑轨104内进行向上或向下移动，所述连接滑块105带动所述机器主机本体102和所述爪杆夹持机构103移动，从而通过所述调节装置实现可以调节所述爪杆夹持机构103的夹持高度位置，使所述机器人夹具设备的使用更方便。

其次，所述螺杆108与所述连接滑块105螺纹连接，并贯穿所述连接滑块105；所述驱动电机109的转动输出端与所述螺杆108固定连接，所述驱动电机109位于所述螺杆108的顶端。所述螺杆108从所述导向滑轨104的顶部通孔伸入滑槽内部，并贯穿所述连接滑块105，且与所述连接滑块105螺纹连接，所述螺杆108外侧的螺纹与所述连接滑块105的通孔内侧螺纹配合，通过所述螺杆108转动，在所述限位块106的限制下，驱动所述连接滑块105在所述导向滑轨104的滑槽内上下移动，所述驱动电机109用于驱动所述螺杆108进行正转或反转；所以，通过所述驱动电机109驱动所述螺杆108进行正转或反转，所述螺杆108带动所述连接滑块105在所述导向滑轨104的滑槽内进行向上或向下滑动。

同时，所述安装座110与所述驱动电机109固定连接，并位于所述驱动电机109的底部；所述螺栓111与所述安装座110连接，并连接所述安装座110和所述导向滑轨104。所述安装座110位于所述驱动电机109的底部，且与所述驱动电机109配合，所述安装座110的两侧分别设有耳块，耳块上设有两个与所述螺栓111配合的通孔，通过数量配合的所述螺栓111贯穿所述安装座110的通孔与所述导向滑轨104连接，通过所述安装座110和所述螺栓111实现所述驱动电机109与所述导向滑轨104的可拆卸连接，方便所述驱动电机109检修或更换。

使用本实施例需要调节所述爪杆夹持机构103的高度位置时，通过所述移动组件在所述限位块106和所述限位滑槽107的限制下，驱动所述连接滑块105在所述导向滑轨104内进行向上或向下移动，所述连接滑块105带动所述机器主机本体102和所述爪杆夹持机构103移动，从而通过所述调节装置实现可以调节所述爪杆夹持机构103的夹持高度位置，使所述机器人夹具设备的使用更方便。

第二实施例：

请参阅图3，图3是本实用新型第二实施例的机器人夹具设备的连接结构示意图。在实施例一的基础上，本实施例的所述调节装置还包括转盘212和转动构件，所述转动构件包括转轴213和转动电机214。

在本实施例中，所述转盘212与所述导向滑轨104固定连接，并位于所述导向滑轨104的底部；所述转动构件与所述转盘212连接，并驱动所述转盘212转动。所述转盘212为圆形，且直径大于所述导向滑轨104的宽度，所述转盘212的中轴线与所述导向滑轨104的中轴线重合，所述转盘212安装在所述底座101的顶部配合凹槽内，所述转盘212的底部与所述转动构件连接，所述转动构件安装在所述底座101的安装凹槽内，安装凹槽与配合凹槽贯通，所述转动构件用于驱动所述转盘212转动，从而所述转盘212带动所述导向滑轨104转动，进而通过所述调节装置驱动所述爪杆夹持机构103转动，使所述机器人夹具设备的移动放置范围更大。

其中，所述转轴213与所述转盘212固定连接，并位于所述转盘212的底部；所述转动电机214的转动输出端与所述转轴213固定连接，所述转动电机214位于所述转轴213的底端。所述转轴213的一端与所述转盘212的底部中间位置固定连接，所述转轴213的另一端与所述转动电机214的转动输出端固定连接，所述转轴213位于所述转盘212和所述转动电机214之间，所述转动电机214固定安装在所述底座101的安装凹槽内，通过所述转动电机214驱动所述转轴213转动，从而所述转轴213带动所述转盘212转动，实现所述转动构件驱动所述转盘212转动。

以上所揭露的仅为本申请一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种机器人夹具设备，包括底座、机器主机本体和爪杆夹持机构，所述爪杆夹持机构安装在所述机器主机本体上，其特征在于，

还包括调节装置；

所述调节装置包括导向滑轨、连接滑块、限位块和移动组件，所述导向滑轨与所述底座连接，并位于所述底座的上端，所述连接滑块与所述导向滑轨通过所述移动组件滑动连接，并与所述机器主机本体固定连接，所述限位块与所述连接滑块固定连接，并部分伸入所述导向滑轨的限位滑槽内，所述移动组件与所述连接滑块连接，并驱动所述连接滑块移动。

2.如权利要求1所述的机器人夹具设备，其特征在于，

所述移动组件包括螺杆和驱动电机，所述螺杆与所述连接滑块螺纹连接，并贯穿所述连接滑块；所述驱动电机的转动输出端与所述螺杆固定连接，所述驱动电机位于所述螺杆的顶端。

3.如权利要求2所述的机器人夹具设备，其特征在于，

所述移动组件还包括安装座和螺栓，所述安装座与所述驱动电机固定连接，并位于所述驱动电机的底部；所述螺栓与所述安装座连接，并连接所述安装座和所述导向滑轨。

4.如权利要求1所述的机器人夹具设备，其特征在于，

所述调节装置还包括转盘和转动构件，所述转盘与所述导向滑轨固定连接，并位于所述导向滑轨的底部；所述转动构件与所述转盘连接，并驱动所述转盘转动。

5.如权利要求4所述的机器人夹具设备，其特征在于，

所述转动构件包括转轴和转动电机，所述转轴与所述转盘固定连接，并位于所述转盘的底部；所述转动电机的转动输出端与所述转轴固定连接，所述转动电机位于所述转轴的底端。