CN115351526B - 一种叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法，包括机械手机壳和机器人本体，所述机械手机壳设置在机器人本体上，所述机械手机壳内设置有驱动气缸，且驱动气缸的驱动端与驱动气缸臂相连接；本发明通过优化现有的机械手的夹持固定结构，优化后的机械手，可以有效排除现有机械手夹持不稳定的问题，因此在实际的应用过程中，既可以达到对模具稳固的夹持固定作用，同时，在对模具夹持固定的过程中，可以有效降低操作难度，达到省时省力和高效的施工效果，从而具有更高的应用前景。

Description

一种叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法

技术领域

本发明涉及叠合墙板预制构件设备技术领域，具体涉及一种叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法。

背景技术

叠合墙板预制构件在制备过程中，需要使用模具浇筑成型，现有的模具采用组装式结构，在组装式模具组装的过程中，需要使用机械手对模具的组装段进行夹持移动。但是现有的机械手夹持结构在设置时，采用单一磁性体对模具段进行吸附固定，这样在模具上沉积的灰尘较多时，使得磁性体不容易对模具实现吸附作用，这样需要对模具进行清理，从而再次进行吸附过程，这样无形中降低了工作效率，同时现有的机械手上还设置有U型拿捏手，由于该U型拿捏手之间的距离无法调节，因此在使用的过程中，也无法对模具起到夹持的功能。为了解决上述问题，本发明中增加了一种叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法。

发明内容

(1)要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法，以解决上述技术问题。

(2)技术方案

为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：

一种叠合墙板构件用改进型布模机械手，包括机械手机壳和机器人本体，所述机械手机壳设置在机器人本体上，所述机械手机壳内设置有驱动气缸，且驱动气缸的驱动端与驱动气缸臂相连接，所述驱动气缸臂的自由端固定连接有吸附电磁铁板，吸附电磁铁板的设置，用于吸附模具。

进一步地，所述吸附电磁铁板远离驱动气缸臂内的一端固定连接有承托垫板。

进一步地，所述机械手机壳上对称设置有两个夹持机构，夹持机构的设置，用于实现对模具的夹持，与吸附电磁铁板实现协同作用，从而实现对模具更好的固定夹持过程。

进一步地，所述夹持机构包括移动板和移动通孔，所述移动板固定设置在驱动气缸臂的侧壁上，且移动板活动设置在移动通孔内，所述移动通孔开设在机械手机壳和支撑箱上，且支撑箱固定设置在机械手机壳的外侧壁上，所述移动板位于支撑箱内的一端侧壁对称连接有两个直齿条，且直齿条远离移动板的一端相啮合有驱动齿轮，所述驱动齿轮的中部固定插接有转动杆，且转动杆转动设置在支撑箱内，所述转动杆外固定套设有绕线轴，且绕线轴外缠绕连接有一号牵引钢绳的一端，所述一号牵引钢绳的另一端固定连接在移动支撑杆的侧壁上，且移动支撑杆侧壁固定连接有导向支撑组件的一端，所述导向支撑组件的另一端固定连接在支撑箱的内侧壁上，所述移动支撑杆活动设置在移动通孔内，且移动通孔开设在支撑箱上，所述移动支撑杆位于支撑箱外的一端固定连接有夹持固定板。

进一步地，所述导向支撑组件包括导向支撑杆、导向支撑筒和导向支撑弹簧，所述导向支撑杆活动插接在导向支撑筒内，所述导向支撑弹簧缠绕连接在导向支撑杆外，且导向支撑弹簧的两端分别固定连接在导向支撑杆的侧壁上和导向支撑筒的外侧壁上。

进一步地，两个所述夹持固定板相互靠近的一端均开设有移动槽，且移动槽内活动设置有辅助夹持板，所述辅助夹持板的侧壁固定连接有若干个一号支撑弹簧的一端，且一号支撑弹簧的另一端固定连接在移动槽的侧壁上。

进一步地，两个所述辅助夹持板相互靠近的一端均开设有防滑槽。

进一步地，两个所述夹持机构上均设置有承托机构，承托机构的设置，在移动夹持模具时，从模具的底部起到承托作用，这样可以有效防止模具发生掉落。

进一步地，所述承托机构包括承托机构包括支撑板和连接杆，所述支撑板固定设置在支撑箱的外侧壁上，且支撑板的自由端固定连接有连接杆，所述连接杆上固定插接有固定螺旋杆，且固定螺旋杆外螺纹套设有转动内螺旋管，所述转动内螺旋管转动设置在夹持固定板上，且转动内螺旋管外缠绕连接有二号牵引钢绳的一端，所述二号牵引钢绳的另一端活动贯穿导向板，并固定连接在承托板的侧壁上，所述导向板固定设置在夹持固定板上，所述承托板活动插接在限位支撑环内，且承托板外缠绕连接有二号支撑弹簧，所述二号支撑弹簧的两端分别固定连接在承托板的侧壁上和限位支撑环的侧壁上，所述限位支撑环的外侧壁固定连接有L型固定杆，且L型固定杆的自由端固定连接在夹持固定板上，所述承托板活动设置在承托板移动孔内，且承托板移动孔开设在夹持固定板上，所述承托板上开设有三角防卡槽，三角防卡槽的设置，可使承托板能够顺利的运动到模具的下方。

进一步地，包括如下过程：

吸附固定过程：

在需要拿去模具时，启动机器人本体，在机器人本体的作用下，带着机械手机壳发生运动，机械手机壳的水平运动，会带着夹持机构运动的正上方，机械手机壳的垂直运动，会带着两个移动支撑杆向下运动，并将模具包覆在内，同时确保两个移动支撑杆的最下端，运动到可对模具进行夹持的位置；接着启动驱动气缸，驱动气缸的工作，会带着驱动气缸臂向下运动，驱动气缸臂的向下运动，会带着吸附电磁铁板向下运动，并接触到模具上表面，在设计时，将吸附电磁铁板和驱动气缸采用同串联电路进行连接，因此在吸附电磁铁板接触到模具上时，吸附电磁铁板产生的磁性吸力，会使得吸附电磁铁板稳固的吸附在模具的上表面；

夹持固定过程：

在驱动气缸臂向下运动的过程中，会带着移动板也向下运动，移动板的向下运动，会带着直齿条向下运动，由于直齿条与驱动齿轮相啮合，因此直齿条的向下运动，会带着驱动齿轮做顺时针转动，驱动齿轮的转动，会带着转动杆和绕线轴也发生顺时针转动，绕线轴的转动会使得一号牵引钢绳发生缠绕，则在一号牵引钢绳的运动过程中，会拉着移动支撑杆带着夹持固定板向靠近模具的方向运动，并在两个夹持固定板的协同作用下，实现对模具的夹持固定；在两个夹持固定板相互运动时，会先行通过两个辅助夹持板对模具起到夹持作用，这样可以先行固定模具的位置，避免在夹持固定板对模具起到夹持固定的过程中，模具发生移动；

承托固定过程：

在移动支撑杆带着夹持固定板向靠近模具的方向运动，会使得支撑板和夹持固定板做相互运动，在支撑板相对移动支撑杆做远离运动时，会通过该连接杆带着固定螺旋杆相对夹持固定板做运动，由于固定螺旋杆与转动内螺旋管螺纹连接，因此固定螺旋杆的运动，会带着转动内螺旋管发生转动，转动内螺旋管的转动会使得二号牵引钢绳发生缠绕，从而会拉着承托板向靠近模具的方向运动，随着承托板的持续运动，会使得承托板插入到模具的下方，由于三角防卡槽的设置，因此可以保证承托板能够准确的运动到模具下方，起到对模具承托的效果。

(3)有益效果：

A、本发明通过优化现有的机械手的夹持固定结构，优化后的机械手，可以有效排除现有机械手夹持不稳定的问题，因此在实际的应用过程中，既可以达到对模具稳固的夹持固定作用，同时，在对模具夹持固定的过程中，可以有效降低操作难度，达到省时省力和高效的施工效果，从而具有更高的应用前景。

B、本发明中增设驱动气缸、驱动气缸臂和吸附电磁铁板的组合结构，该组合结构的设置，通过磁性吸附作用，从而模具的顶部对模具起到吸附固定的作用。

C、同时，本发明中还设置了两个夹持机构，夹持机构的设置，用于代替现有U型拿捏手，夹持机构的设置，可改变两个移动支撑杆之间的距离，从而在两个移动支撑杆的协同作用下，可对模具从侧位起到夹持固定作用，这样通过夹持机构和吸附电磁铁板的协同作用，可对模具起到进一步稳固固定的作用。

D、并且在设置时，为了确保两个移动支撑杆对模具起到夹持固定的过程中，模具不会发生偏移，本发明中设置了移动槽、辅助夹持板和一号支撑弹簧的组合结构，该组合结构的设置，在移动支撑杆之间接触到模具，这样通过上述组合结构，可以对模具的位置起到定位的作用，避免在移动支撑杆起夹持固定的过程中，模具发生移动。

E、本发明中增设了承托机构，承托机构的设置，用于从底部对模具起到承托你的作用，具体地，在吸附电磁铁板对模具顶部起吸附过程，夹持机构对模具侧位起夹持固定的情况下，承托机构从模具底部起承托作用，可以有效防止模具在移动的过程中发生脱落。

F、而且，本发明的结构设计合理，在驱动气缸臂带动吸附电磁铁板完成吸附的过程中，夹持机构可完成对模具的夹持固定，承托机构可完成对模具从底部的承托固定，并且三个过程可有效实现联动，这样可有效降低设备的操作难度，确保设备在使用的过程中，具有高效性能。

附图说明

图1为本发明叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法的实施例立体结构示意图；

图2为本发明叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法图1中局部放大结构示意图；

图3为本发明叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法图2中局部左视切割放大结构示意图；

图4为本发明叠合墙板构件用改进型布模机械手及其使用方法图2中A结构放大示意图。

附图标记如下：

机械手机壳1、机器人本体2、驱动气缸臂3、吸附电磁铁板4、承托垫板5、夹持机构6、移动板61、移动通孔62、支撑箱63、直齿条64、驱动齿轮65、转动杆66、一号牵引钢绳67、移动支撑杆68、导向支撑组件69、导向支撑杆691、导向支撑筒692、导向支撑弹簧693、移动通孔610、夹持固定板611、绕线轴612、移动槽613、辅助夹持板614、一号支撑弹簧615、承托机构7、支撑板71、连接杆72、固定螺旋杆73、转动内螺旋管74、二号牵引钢绳75、导向板76、承托板77、限位支撑环78、二号支撑弹簧79、L型固定杆710、承托板移动孔711、三角防卡槽712。

具体实施方式

下面结合附图1-4和实施例对本发明进一步说明：

一种叠合墙板构件用改进型布模机械手，包括机械手机壳1和机器人本体2，机械手机壳1设置在机器人本体2上，机械手机壳1内设置有驱动气缸，且驱动气缸的驱动端与驱动气缸臂3相连接，驱动气缸臂3的自由端固定连接有吸附电磁铁板4，吸附电磁铁板4的设置，用于吸附模具，吸附电磁铁板4远离驱动气缸臂3内的一端固定连接有承托垫板5，本发明通过优化现有的机械手的夹持固定结构，优化后的机械手，可以有效排除现有机械手夹持不稳定的问题，因此在实际的应用过程中，既可以达到对模具稳固的夹持固定作用，同时，在对模具夹持固定的过程中，可以有效降低操作难度，达到省时省力和高效的施工效果，从而具有更高的应用前景，本发明中增设驱动气缸、驱动气缸臂3和吸附电磁铁板4的组合结构，该组合结构的设置，通过磁性吸附作用，从而模具的顶部对模具起到吸附固定的作用。

本实施例中，机械手机壳1上对称设置有两个夹持机构6，夹持机构6的设置，用于实现对模具的夹持，与吸附电磁铁板4实现协同作用，从而实现对模具更好的固定夹持过程，夹持机构6包括移动板61和移动通孔62，移动板61固定设置在驱动气缸臂3的侧壁上，且移动板61活动设置在移动通孔62内，移动通孔62开设在机械手机壳1和支撑箱63上，且支撑箱63固定设置在机械手机壳1的外侧壁上，移动板61位于支撑箱63内的一端侧壁对称连接有两个直齿条64，且直齿条64远离移动板61的一端相啮合有驱动齿轮65，驱动齿轮65的中部固定插接有转动杆66，且转动杆66转动设置在支撑箱63内，转动杆66外固定套设有绕线轴612，且绕线轴612外缠绕连接有一号牵引钢绳67的一端，一号牵引钢绳67的另一端固定连接在移动支撑杆68的侧壁上，且移动支撑杆68侧壁固定连接有导向支撑组件69的一端，导向支撑组件69的另一端固定连接在支撑箱63的内侧壁上，移动支撑杆68活动设置在移动通孔610内，且移动通孔610开设在支撑箱63上，移动支撑杆68位于支撑箱63外的一端固定连接有夹持固定板611，同时，本发明中还设置了两个夹持机构6，夹持机构6的设置，用于代替现有U型拿捏手，夹持机构6的设置，可改变两个移动支撑杆68之间的距离，从而在两个移动支撑杆68的协同作用下，可对模具从侧位起到夹持固定作用，这样通过夹持机构6和吸附电磁铁板4的协同作用，可对模具起到进一步稳固固定的作用。

本实施例中，导向支撑组件69包括导向支撑杆691、导向支撑筒692和导向支撑弹簧693，导向支撑杆691活动插接在导向支撑筒692内，导向支撑弹簧693缠绕连接在导向支撑杆691外，且导向支撑弹簧693的两端分别固定连接在导向支撑杆691的侧壁上和导向支撑筒692的外侧壁上，导向支撑组件69的设置，可以为移动支撑杆68的运动起到导向限位的作用，确保移动支撑杆68只在水平方向上运动，同时，为移动支撑杆68的复位运动提供动力。

本实施例中，两个夹持固定板611相互靠近的一端均开设有移动槽613，且移动槽613内活动设置有辅助夹持板614，辅助夹持板614的侧壁固定连接有若干个一号支撑弹簧615的一端，且一号支撑弹簧615的另一端固定连接在移动槽613的侧壁上，并且在设置时，为了确保两个移动支撑杆68对模具起到夹持固定的过程中，模具不会发生偏移，本发明中设置了移动槽613、辅助夹持板614和一号支撑弹簧615的组合结构，该组合结构的设置，在移动支撑杆68之间接触到模具，这样通过上述组合结构，可以对模具的位置起到定位的作用，避免在移动支撑杆68起夹持固定的过程中，模具发生移动。

本实施例中，两个辅助夹持板614相互靠近的一端均开设有防滑槽，这样设置可以起到更好的防滑作用。

本实施例中，两个夹持机构6上均设置有承托机构7，承托机构7的设置，在移动夹持模具时，从模具的底部起到承托作用，这样可以有效防止模具发生掉落，承托机构7包括承托机构7包括支撑板71和连接杆72，支撑板71固定设置在支撑箱63的外侧壁上，且支撑板71的自由端固定连接有连接杆72，连接杆72上固定插接有固定螺旋杆73，且固定螺旋杆73外螺纹套设有转动内螺旋管74，转动内螺旋管74转动设置在夹持固定板611上，且转动内螺旋管74外缠绕连接有二号牵引钢绳75的一端，二号牵引钢绳75的另一端活动贯穿导向板76，并固定连接在承托板77的侧壁上，导向板76固定设置在夹持固定板611上，承托板77活动插接在限位支撑环78内，且承托板77外缠绕连接有二号支撑弹簧79，二号支撑弹簧79的两端分别固定连接在承托板77的侧壁上和限位支撑环78的侧壁上，限位支撑环78的外侧壁固定连接有L型固定杆710，且L型固定杆710的自由端固定连接在夹持固定板611上，承托板77活动设置在承托板移动孔711内，且承托板移动孔711开设在夹持固定板611上，承托板77上开设有三角防卡槽712，三角防卡槽712的设置，可使承托板77能够顺利的运动到模具的下方，本发明中增设了承托机构7，承托机构7的设置，用于从底部对模具起到承托你的作用，具体地，在吸附电磁铁板4对模具顶部起吸附过程，夹持机构6对模具侧位起夹持固定的情况下，承托机构7从模具底部起承托作用，可以有效防止模具在移动的过程中发生脱落。

本发明的工作原理，包括如下过程：

吸附固定过程：

在需要拿去模具时，启动机器人本体2，在机器人本体2的作用下，带着机械手机壳1发生运动，机械手机壳1的水平运动，会带着夹持机构6运动的正上方，机械手机壳1的垂直运动，会带着两个移动支撑杆68向下运动，并将模具包覆在内，同时确保两个移动支撑杆68的最下端，运动到可对模具进行夹持的位置；接着启动驱动气缸，驱动气缸的工作，会带着驱动气缸臂3向下运动，驱动气缸臂3的向下运动，会带着吸附电磁铁板4向下运动，并接触到模具上表面，在设计时，将吸附电磁铁板4和驱动气缸采用同串联电路进行连接，因此在吸附电磁铁板4接触到模具上时，吸附电磁铁板4产生的磁性吸力，会使得吸附电磁铁板4稳固的吸附在模具的上表面；

夹持固定过程：

在驱动气缸臂3向下运动的过程中，会带着移动板61也向下运动，移动板61的向下运动，会带着直齿条64向下运动，由于直齿条64与驱动齿轮65相啮合，因此直齿条64的向下运动，会带着驱动齿轮65做顺时针转动，驱动齿轮65的转动，会带着转动杆66和绕线轴612也发生顺时针转动，绕线轴612的转动会使得一号牵引钢绳67发生缠绕，则在一号牵引钢绳67的运动过程中，会拉着移动支撑杆68带着夹持固定板611向靠近模具的方向运动，并在两个夹持固定板611的协同作用下，实现对模具的夹持固定；在两个夹持固定板611相互运动时，会先行通过两个辅助夹持板614对模具起到夹持作用，这样可以先行固定模具的位置，避免在夹持固定板611对模具起到夹持固定的过程中，模具发生移动；

承托固定过程：

在移动支撑杆68带着夹持固定板611向靠近模具的方向运动，会使得支撑板71和夹持固定板611做相互运动，在支撑板71相对移动支撑杆68做远离运动时，会通过该连接杆72带着固定螺旋杆73相对夹持固定板611做运动，由于固定螺旋杆73与转动内螺旋管74螺纹连接，因此固定螺旋杆73的运动，会带着转动内螺旋管74发生转动，转动内螺旋管74的转动会使得二号牵引钢绳75发生缠绕，从而会拉着承托板77向靠近模具的方向运动，随着承托板77的持续运动，会使得承托板77插入到模具的下方，由于三角防卡槽712的设置，因此可以保证承托板77能够准确的运动到模具下方，起到对模具承托的效果。

本发明有益效果：

本发明通过优化现有的机械手的夹持固定结构，优化后的机械手，可以有效排除现有机械手夹持不稳定的问题，因此在实际的应用过程中，既可以达到对模具稳固的夹持固定作用，同时，在对模具夹持固定的过程中，可以有效降低操作难度，达到省时省力和高效的施工效果，从而具有更高的应用前景。

本发明中增设驱动气缸、驱动气缸臂3和吸附电磁铁板4的组合结构，该组合结构的设置，通过磁性吸附作用，从而模具的顶部对模具起到吸附固定的作用。

同时，本发明中还设置了两个夹持机构6，夹持机构6的设置，用于代替现有U型拿捏手，夹持机构6的设置，可改变两个移动支撑杆68之间的距离，从而在两个移动支撑杆68的协同作用下，可对模具从侧位起到夹持固定作用，这样通过夹持机构6和吸附电磁铁板4的协同作用，可对模具起到进一步稳固固定的作用。

并且在设置时，为了确保两个移动支撑杆68对模具起到夹持固定的过程中，模具不会发生偏移，本发明中设置了移动槽613、辅助夹持板614和一号支撑弹簧615的组合结构，该组合结构的设置，在移动支撑杆68之间接触到模具，这样通过上述组合结构，可以对模具的位置起到定位的作用，避免在移动支撑杆68起夹持固定的过程中，模具发生移动。

本发明中增设了承托机构7，承托机构7的设置，用于从底部对模具起到承托你的作用，具体地，在吸附电磁铁板4对模具顶部起吸附过程，夹持机构6对模具侧位起夹持固定的情况下，承托机构7从模具底部起承托作用，可以有效防止模具在移动的过程中发生脱落。

而且，本发明的结构设计合理，在驱动气缸臂3带动吸附电磁铁板4完成吸附的过程中，夹持机构6可完成对模具的夹持固定，承托机构7可完成对模具从底部的承托固定，并且三个过程可有效实现联动，这样可有效降低设备的操作难度，确保设备在使用的过程中，具有高效性能。

本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种叠合墙板构件用改进型布模机械手，包括机械手机壳（1）和机器人本体（2），所述机械手机壳（1）设置在机器人本体（2）上，其特征在于，所述机械手机壳（1）内设置有驱动气缸，且驱动气缸的驱动端与驱动气缸臂（3）相连接，所述驱动气缸臂（3）的自由端固定连接有吸附电磁铁板（4），吸附电磁铁板（4）的设置，用于吸附模具；

所述吸附电磁铁板（4）远离驱动气缸臂（3）内的一端固定连接有承托垫板（5）；

所述机械手机壳（1）上对称设置有两个夹持机构（6），夹持机构（6）的设置，用于实现对模具的夹持，与吸附电磁铁板（4）实现协同作用，从而实现对模具更好的固定夹持过程；

所述夹持机构（6）包括移动板（61）和第一移动通孔（62），所述移动板（61）固定设置在驱动气缸臂（3）的侧壁上，且移动板（61）活动设置在第一移动通孔（62）内，所述第一移动通孔（62）开设在机械手机壳（1）和支撑箱（63）上，且支撑箱（63）固定设置在机械手机壳（1）的外侧壁上，所述移动板（61）位于支撑箱（63）内的一端侧壁对称连接有两个直齿条（64），且直齿条（64）远离移动板（61）的一端相啮合有驱动齿轮（65），所述驱动齿轮（65）的中部固定插接有转动杆（66），且转动杆（66）转动设置在支撑箱（63）内，所述转动杆（66）外固定套设有绕线轴（612），且绕线轴（612）外缠绕连接有一号牵引钢绳（67）的一端，所述一号牵引钢绳（67）的另一端固定连接在移动支撑杆（68）的侧壁上，且移动支撑杆（68）侧壁固定连接有导向支撑组件（69）的一端，所述导向支撑组件（69）的另一端固定连接在支撑箱（63）的内侧壁上，所述移动支撑杆（68）活动设置在第二移动通孔（610）内，且第二移动通孔（610）开设在支撑箱（63）上，所述移动支撑杆（68）位于支撑箱（63）外的一端固定连接有夹持固定板（611）；

两个所述夹持机构（6）上均设置有承托机构（7），承托机构（7）的设置，在移动夹持模具时，从模具的底部起到承托作用，这样可以有效防止模具发生掉落；所述承托机构（7）包括承托机构（7）包括支撑板（71）和连接杆（72），所述支撑板（71）固定设置在支撑箱（63）的外侧壁上，且支撑板（71）的自由端固定连接有连接杆（72），所述连接杆（72）上固定插接有固定螺旋杆（73），且固定螺旋杆（73）外螺纹套设有转动内螺旋管（74），所述转动内螺旋管（74）转动设置在夹持固定板（611）上，且转动内螺旋管（74）外缠绕连接有二号牵引钢绳（75）的一端，所述二号牵引钢绳（75）的另一端活动贯穿导向板（76），并固定连接在承托板（77）的侧壁上，所述导向板（76）固定设置在夹持固定板（611）上。

2.如权利要求1所述的叠合墙板构件用改进型布模机械手，其特征在于：所述导向支撑组件（69）包括导向支撑杆（691）、导向支撑筒（692）和导向支撑弹簧（693），所述导向支撑杆（691）活动插接在导向支撑筒（692）内，所述导向支撑弹簧（693）缠绕连接在导向支撑杆（691）外，且导向支撑弹簧（693）的两端分别固定连接在导向支撑杆（691）的侧壁上和导向支撑筒（692）的外侧壁上。

3.如权利要求2所述的叠合墙板构件用改进型布模机械手，其特征在于：两个所述夹持固定板（611）相互靠近的一端均开设有移动槽（613），且移动槽（613）内活动设置有辅助夹持板（614），所述辅助夹持板（614）的侧壁固定连接有若干个一号支撑弹簧（615）的一端，且一号支撑弹簧（615）的另一端固定连接在移动槽（613）的侧壁上。

4.如权利要求3所述的叠合墙板构件用改进型布模机械手，其特征在于：两个所述辅助夹持板（614）相互靠近的一端均开设有防滑槽。

5.如权利要求1所述的叠合墙板构件用改进型布模机械手，其特征在于：所述承托板（77）活动插接在限位支撑环（78）内，且承托板（77）外缠绕连接有二号支撑弹簧（79），所述二号支撑弹簧（79）的两端分别固定连接在承托板（77）的侧壁上和限位支撑环（78）的侧壁上，所述限位支撑环（78）的外侧壁固定连接有L型固定杆（710），且L型固定杆（710）的自由端固定连接在夹持固定板（611）上，所述承托板（77）活动设置在承托板移动孔（711）内，且承托板移动孔（711）开设在夹持固定板（611）上，所述承托板（77）上开设有三角防卡槽（712），三角防卡槽（712）的设置，可使承托板（77）能够顺利的运动到模具的下方。

6.一种叠合墙板构件用改进型布模机械手的使用方法，如权利要求5中所述的叠合墙板构件用改进型布模机械手，其特征在于，包括如下过程：

吸附固定过程：

在需要拿去模具时，启动机器人本体（2），在机器人本体（2）的作用下，带着机械手机壳（1）发生运动，机械手机壳（1）的水平运动，会带着夹持机构（6）运动的正上方，机械手机壳（1）的垂直运动，会带着两个移动支撑杆（68）向下运动，并将模具包覆在内，同时确保两个移动支撑杆（68）的最下端，运动到可对模具进行夹持的位置；接着启动驱动气缸，驱动气缸的工作，会带着驱动气缸臂（3）向下运动，驱动气缸臂（3）的向下运动，会带着吸附电磁铁板（4）向下运动，并接触到模具上表面，在设计时，将吸附电磁铁板（4）和驱动气缸采用同串联电路进行连接，因此在吸附电磁铁板（4）接触到模具上时，吸附电磁铁板（4）产生的磁性吸力，会使得吸附电磁铁板（4）稳固的吸附在模具的上表面；

夹持固定过程：

在驱动气缸臂（3）向下运动的过程中，会带着移动板（61）也向下运动，移动板（61）的向下运动，会带着直齿条（64）向下运动，由于直齿条（64）与驱动齿轮（65）相啮合，因此直齿条（64）的向下运动，会带着驱动齿轮（65）做顺时针转动，驱动齿轮（65）的转动，会带着转动杆（66）和绕线轴（612）也发生顺时针转动，绕线轴（612）的转动会使得一号牵引钢绳（67）发生缠绕，则在一号牵引钢绳（67）的运动过程中，会拉着移动支撑杆（68）带着夹持固定板（611）向靠近模具的方向运动，并在两个夹持固定板（611）的协同作用下，实现对模具的夹持固定；在两个夹持固定板（611）相互运动时，会先行通过两个辅助夹持板（614）对模具起到夹持作用，这样可以先行固定模具的位置，避免在夹持固定板（611）对模具起到夹持固定的过程中，模具发生移动；

承托固定过程：

在移动支撑杆（68）带着夹持固定板（611）向靠近模具的方向运动，会使得支撑板（71）和夹持固定板（611）做相互运动，在支撑板（71）相对移动支撑杆（68）做远离运动时，会通过该连接杆（72）带着固定螺旋杆（73）相对夹持固定板（611）做运动，由于固定螺旋杆（73）与转动内螺旋管（74）螺纹连接，因此固定螺旋杆（73）的运动，会带着转动内螺旋管（74）发生转动，转动内螺旋管（74）的转动会使得二号牵引钢绳（75）发生缠绕，从而会拉着承托板（77）向靠近模具的方向运动，随着承托板（77）的持续运动，会使得承托板（77）插入到模具的下方，由于三角防卡槽（712）的设置，因此可以保证承托板（77）能够准确的运动到模具下方，起到对模具承托的效果。