CN111185932A - 一种机器人抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人抓取机构。包括主臂、多接架、轴Ⅱ、带槽斜架、通口、T型梁、侧安框、固夹部和手部机构，固夹部与主动部的逆时针斜入可使固夹部上方及左侧的零部件整体变低，可增加物体进入货厢内部的距离、增加厢内的视野和便于被夹持的物品在货厢内进行叠放操作；利用固夹部的标识与抵物，结合单独移动的主动部在进行夹持物体的过程中不会使物体运动，使得夹持过程更加平稳，利用但单独移动主动部还可以对物体进行摆放对齐；利用导轮接触圆管状物体，其转动可带动圆管状物体前后运动，辅助圆管状物体的装卸操作。

Description

一种机器人抓取机构

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人抓取机构。

背景技术

例如公开号为CN209125855U的一种机器人抓取装置及具有该机器人抓取装置的机器人，机器人抓取装置连接于机器人手臂上，机器人抓取装置包括：抓取件及气缸，气缸至少具有可运动的两手指，气缸的柱塞运动带动手指改变间距，抓取件包括抓爪，抓爪固定连接于所述手指上，且抓爪与手指一一对应，抓爪在手指的带动下调节间距；定位件，定位件固定于气缸上，且定位件位于抓爪之间，定位件的与气缸相背的一面设置有吸附装置，吸附装置嵌入定位件内并与定位件的表面留有间隙。该实用新型允许导轨条在抓取前的定位有位置偏差，抓取件在抓取导轨条时与定位件共同对导轨条进行调整，能够将导轨条调回预设的安装姿势，实现精确安装，保证电控箱的安装质量；但该实用新型不便于将不同的物体进行装箱操作或进行对齐堆放作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人抓取机构，可便于物体的装箱与对齐堆放作业。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种机器人抓取机构，包括主臂、多接架、轴Ⅱ、带槽斜架、通口、T型梁、侧安框、固夹部和手部机构，所述轴Ⅱ固接在多接架的左侧，主臂的右侧与轴Ⅱ转动连接，多接架的上端固接带槽斜架，多接架的右侧设有通口，T型梁的单向端位于通口内且与多接架固接，T型梁的右端固接一个侧安框，侧安框的下端固接一个固夹部，所述手部机构与固夹部之间的间距可调，所述手部机构安装在固夹部的左侧。

该机器人抓取机构还包括丝杠Ⅱ、圆钢Ⅱ和主动部，所述多接架的左端固接一个侧安框，电机Ⅲ固接在位于左端的侧安框上，电机Ⅲ的输出轴与丝杠Ⅱ固接，丝杠Ⅱ的两端分别转动连接在两个侧安框上，圆钢Ⅱ的两端分别固接在两个侧安框上，所述手部机构包括主动部，主动部的上侧与丝杠Ⅱ螺纹连接，主动部的上侧滑动连接在圆钢Ⅱ上。

该机器人抓取机构还包括电动推杆Ⅱ和进入托座，所述电动推杆Ⅱ的固定端固接在主动部的左端，电动推杆Ⅱ的活动端与进入托座固接，进入托座的下端结构位于动部的下方。

该机器人抓取机构还包括基座Ⅱ、丝杠Ⅲ、圆钢Ⅲ、调导座、活动台、电动推杆Ⅲ、导轮座、电机Ⅳ、轮轴和导轮，所述T型梁上端的左右两端分别固接一个基座Ⅱ，丝杠Ⅲ的两端分别转动连接在两个基座Ⅱ上，圆钢Ⅲ的两端分别固接在两个基座Ⅱ上，调导座与丝杠Ⅲ螺纹连接，调导座滑动连接在圆钢Ⅲ上，活动台安装在调导座上，电动推杆Ⅲ的固定端固接在活动台上，导轮座固接在电动推杆Ⅲ活动端上，导轮座上固接电机Ⅳ，电机Ⅳ的输出轴与轮轴固接，轮轴上转动连接导轮，导轮通过电动推杆Ⅲ调节高度，导轮可运动至进入托座和主动部的上端。

该机器人抓取机构还包括凹缺槽，所述凹缺槽设置在导轮的中部。

该机器人抓取机构还包括适配杆和压缩弹簧，所述活动台的上端固接两个适配杆，活动台通过两个适配杆与调导座的滑动连接安装在调导座上，两个适配杆的上端均固接有限位块，两个适配杆上均套有压缩弹簧，每个压缩弹簧的上下两端均分别与调导座和活动台接触。

该机器人抓取机构还包括基座Ⅰ、电动推杆Ⅰ、凹接架和轴Ⅰ，所述基座Ⅰ固接在主臂上，电动推杆Ⅰ的固定端固接在基座Ⅰ上，电动推杆Ⅰ的活动端与凹接架固接，凹接架的右侧转动连接轴Ⅰ，轴Ⅰ插滑在带槽斜架内。

该机器人抓取机构还包括调节圆盘、电机Ⅱ、丝杠Ⅰ和圆钢Ⅰ，所述调节圆盘的上端固接电机Ⅱ，电机Ⅱ的输出轴与丝杠Ⅰ固接，圆钢Ⅰ固接在调节圆盘上，主臂的左侧与丝杠Ⅰ螺纹连接，主臂的左侧滑动连接在圆钢Ⅰ上。

该机器人抓取机构还包括安全板，所述安全板与丝杠Ⅰ的上端转动连接，所述安全板固接在圆钢Ⅰ的上端。

该机器人抓取机构还包括安装底座和电机Ⅰ，所述电机Ⅰ的输出轴与调节圆盘下端的转动中心固接，电机Ⅰ固接在安装底座内，调节圆盘转动连接在安装底座内。

本发明一种机器人抓取机构的有益效果为：

固夹部与主动部的逆时针斜入可使固夹部上方及左侧的零部件整体变低，可增加物体进入货厢内部的距离、增加厢内的视野和便于被夹持的物品在货厢内进行叠放操作；利用固夹部的标识与抵物，结合单独移动的主动部在进行夹持物体的过程中不会使物体运动，使得夹持过程更加平稳，利用但单独移动主动部还可以对物体进行摆放对齐；利用导轮接触圆管状物体，其转动可带动圆管状物体前后运动，辅助圆管状物体的装卸操作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明一种机器人抓取机构的整体结构示意图；

图2是本发明的部分结构示意图一；

图3是本发明的部分结构示意图二；

图4是本发明的部分结构示意图三；

图5是本发明的部分结构示意图四；

图6是本发明的部分结构示意图五；

图7是本发明的部分结构示意图六；

图8是本发明的部分结构示意图七；

图9是本发明的部分结构示意图八；

图10是本发明夹持物体示意图。

图中：安装底座1；电机Ⅰ2；调节圆盘201；电机Ⅱ202；丝杠Ⅰ203；圆钢Ⅰ204；主臂205；基座Ⅰ3；电动推杆Ⅰ301；凹接架302；轴Ⅰ303；多接架4；轴Ⅱ401；带槽斜架402；通口403；T型梁5；侧安框501；固夹部502；电机Ⅲ503；丝杠Ⅱ504；圆钢Ⅱ505；基座Ⅱ506；丝杠Ⅲ507；圆钢Ⅲ508；主动部6；电动推杆Ⅱ601；进入托座602；调导座7；适配杆701；活动台702；压缩弹簧703；电动推杆Ⅲ704；导轮座705；电机Ⅳ706；轮轴707；导轮708；凹缺槽709。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1-10所示，一种机器人抓取机构，包括主臂205、多接架4、轴Ⅱ401、带槽斜架402、通口403、T型梁5、侧安框501、固夹部502和手部机构，所述轴Ⅱ401固接在多接架4的左侧，主臂205的右侧与轴Ⅱ401转动连接，多接架4的上端固接带槽斜架402，多接架4的右侧设有通口403，T型梁5的单向端位于通口403内且与多接架4固接，T型梁5的右端固接一个侧安框501，侧安框501的下端固接一个固夹部502，所述手部机构与固夹部502之间的间距可调，手部机构可随T型梁5运动而运动，所述手部机构安装在固夹部502的左侧。可将主臂205安装在可移动的装置上例如可移动的车，或将主臂205安装在其他的机构上例如利用链传动或螺纹传动的升降机构上，也可将主臂205安装在固定的墙壁上等，手部机构用于与固夹部502配合使用，进而利用预紧力等夹持二者之间的物体。通过向左拉动或向右推动带槽斜架402可使多接架4在主臂205上转动，多接架4可带动T型梁5转动，T型梁5带动所述手部机构和固夹部502进行同步的转动，进而手部机构和固夹部502所夹持的物体可以顺时针或逆时针倾斜。若使物品逆时针倾斜30度，便于将物体按斜入的方式入厢式货车的货厢后门处，该逆时针斜入可使固夹部502上方及左侧的零部件整体变低，进而可增加物体进入货厢内部的距离，避免其他部件阻挡看向货厢内的视野或因其他部件过高阻碍夹持的物体进入货厢内，使物品进入更深的位置，便于被夹持的物品深入货厢内或便于被夹持的物品在货厢内进行叠放操作。

具体实施方式二：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括丝杠Ⅱ504、圆钢Ⅱ505和主动部6，所述多接架4的左端固接一个侧安框501，电机Ⅲ503固接在位于左端的侧安框501上，电机Ⅲ503的输出轴与丝杠Ⅱ504固接，丝杠Ⅱ504的两端分别转动连接在两个侧安框501上，圆钢Ⅱ505的两端分别固接在两个侧安框501上，所述手部机构包括主动部6，主动部6的上侧与丝杠Ⅱ504螺纹连接，主动部6的上侧滑动连接在圆钢Ⅱ505上。启动电机Ⅲ503，电机Ⅲ503带动丝杠Ⅱ504转动，丝杠Ⅱ504带动主动部6左右移动，进而调节主动部6与固夹部502之间的距离，可使二者夹持左右宽度不同的物体，也可便于夹持或释放物体的操作进行快速切换。利用一个固定位置的固夹部502进行参照，如利用固夹部502与物体一面贴合，利用单独移动的主动部6在进行夹持物体的过程中不会使物体运动，使得夹持过程更加平稳，利用但单独移动主动部6还可以对物体进行摆放对齐，例如运用固夹部502抵挡在固定位置，利用单独移动主动部6可推动物体运动至固夹部502处，在推动叠放的物体时也较为方便。

具体实施方式三：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括电动推杆Ⅱ601和进入托座602，所述电动推杆Ⅱ601的固定端固接在主动部6的左端，电动推杆Ⅱ601的活动端与进入托座602的左端固接，进入托座602的下端结构位于动部6的下方。参考图10，虚线部分为货厢内的物体，位于主动部6和固夹部502之间的虚线部分为被夹持的物体，当物体斜入时，因倾斜产生重心向左便宜，避免因夹持力过大使得被夹持物品损坏，或避免被夹持物品脱落，利用可左右运动的托座602托起被夹持物品，启动电动推杆Ⅱ601可带动托座602左右运动，托座602的表面应做抛光处理，当被夹持物品放置好后便于托座602的抽离，降低摩擦力避免损坏包装箱等，当被夹持物品释放后，可利用托座602抵住下方的物品的左侧，利用固夹部502抵住下方物品的右侧，然后利用主动部6推动被夹持的物品与下方的物品进行对齐，对齐过程中由于下方物品被固定，不会出现倾倒现象，图10中圆圈可表示货厢下方的轮子，也可表示支撑构件，所述轮子的上方可表示货厢或储存物品的箱子，所述箱子可为有盖或无盖，物品可从所述箱子的左侧进入箱子内。

具体实施方式四：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括基座Ⅱ506、丝杠Ⅲ507、圆钢Ⅲ508、调导座7、活动台702、电动推杆Ⅲ704、导轮座705、电机Ⅳ706、轮轴707和导轮708，所述T型梁5上端的左右两端分别固接一个基座Ⅱ506，丝杠Ⅲ507的两端分别转动连接在两个基座Ⅱ506上，圆钢Ⅲ508的两端分别固接在两个基座Ⅱ506上，调导座7与丝杠Ⅲ507螺纹连接，调导座7滑动连接在圆钢Ⅲ508上，活动台702安装在调导座7上，电动推杆Ⅲ704的固定端固接在活动台702上，导轮座705固接在电动推杆Ⅲ704活动端上，导轮座705上固接电机Ⅳ706，电机Ⅳ706的输出轴与轮轴707固接，轮轴707上转动连接导轮708，导轮708通过电动推杆Ⅲ704调节高度，导轮708可运动至进入托座602和主动部6的上端。丝杠Ⅲ507的转动可通过齿轮减速电动机驱动，所述齿轮减速电动机的型号可根据设备的规格自行采购并安装在基座Ⅱ506上，丝杠Ⅲ507的转动带动调导座7左右运动，调导座7可带动导轮708左右运动，当主动部6与固夹部502所夹持物体为圆管状时，可利用托座602托举的同时启动电机Ⅳ706，电机Ⅳ706带动轮轴707转动，轮轴707带动导轮708转动，利用导轮708接触圆管状物体，其转动可带动圆管状物体前后运动，辅助圆管状物体的装卸操作。参考图1，导轮708和主动部6等相关零部件可镜像对称设置，即从T型梁5起可镜像对称设置两个在多接架4上，进而增加夹持面积或夹持数量。

具体实施方式五：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括凹缺槽709，所述凹缺槽709设置在导轮708的中部。凹缺槽709的设置使得导轮708在接触圆管状物体时的接触点增加，增加导轮708的传导性。

具体实施方式六：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括适配杆701和压缩弹簧703，所述活动台702的上端固接两个适配杆701，活动台702通过两个适配杆701与调导座7的滑动连接安装在调导座7上，两个适配杆701的上端均固接有限位块，两个适配杆701上均套有压缩弹簧703，每个压缩弹簧703的上下两端均分别与调导座7和活动台702接触。压缩弹簧703的设置使得导轮708接触圆管状物体时具有一定的弹性，避免导轮708过度下降挤坏圆管状物体，进而也可通过调节导轮708下降的高度后调节其与圆管状物体之间预紧力，进而改变导向力度与速度。

具体实施方式七：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括基座Ⅰ3、电动推杆Ⅰ301、凹接架302和轴Ⅰ303，所述基座Ⅰ3固接在主臂205上，电动推杆Ⅰ301的固定端固接在基座Ⅰ3上，电动推杆Ⅰ301的活动端与凹接架302固接，凹接架302的右侧转动连接轴Ⅰ303，轴Ⅰ303插滑在带槽斜架402内。通过启动电动推杆Ⅰ301带动轴Ⅰ303左右运动，利用轴Ⅰ303带动带槽斜架402的逆时针或顺时针的转动角度。

具体实施方式八：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括调节圆盘201、电机Ⅱ202、丝杠Ⅰ203和圆钢Ⅰ204，所述调节圆盘201的上端固接电机Ⅱ202，电机Ⅱ202的输出轴与丝杠Ⅰ203固接，圆钢Ⅰ204固接在调节圆盘201上，主臂205的左侧与丝杠Ⅰ203螺纹连接，主臂205的左侧滑动连接在圆钢Ⅰ204上。启动电机Ⅱ202，电机Ⅱ202的输出轴带动丝杠Ⅰ203转动，丝杠Ⅰ203带动主臂205进行升降，进而被主动部6夹持的物体可以进行升降，也可调节进入托座602的位置，便于进入托座602插入物体的底部或抵挡下方物体的一侧。

具体实施方式九：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括安全板，所述安全板与丝杠Ⅰ203的上端转动连接，所述安全板固接在圆钢Ⅰ204的上端。

具体实施方式十：

如图1-10所示，该机器人抓取机构还包括安装底座1和电机Ⅰ2，所述电机Ⅰ2的输出轴与调节圆盘201下端的转动中心固接，电机Ⅰ2固接在安装底座1内，调节圆盘201转动连接在安装底座1内。启动电机Ⅰ2，电机Ⅰ2的输出轴带动调节圆盘201转动进而主臂205可以转动，进而被主动部6夹持的物体可绕电机Ⅰ2输出轴的轴线方向进行转动，便于搬运或改变物体的传送方向，安装底座1可架设在移动的平台上例如车类设备，也可架设在固定位置，使得整个装置运作更加稳定。

本发明的一种机器人抓取机构，其工作原理为：

可将主臂205安装在可移动的装置上例如可移动的车，或将主臂205安装在其他的机构上例如利用链传动或螺纹传动的升降机构上，也可将主臂205安装在固定的墙壁上等，手部机构用于与固夹部502配合使用，进而利用预紧力等夹持二者之间的物体。通过向左拉动或向右推动带槽斜架402可使多接架4在主臂205上转动，多接架4可带动T型梁5转动，T型梁5带动所述手部机构和固夹部502进行同步的转动，进而手部机构和固夹部502所夹持的物体可以顺时针或逆时针倾斜。若使物品逆时针倾斜30度，便于将物体按斜入的方式入厢式货车的货厢后门处，该逆时针斜入可使固夹部502上方及左侧的零部件整体变低，进而可增加物体进入货厢内部的距离，避免其他部件阻挡看向货厢内的视野或因其他部件过高阻碍夹持的物体进入货厢内，使物品进入更深的位置，便于被夹持的物品深入货厢内或便于被夹持的物品在货厢内进行叠放操作。启动电机Ⅲ503，电机Ⅲ503带动丝杠Ⅱ504转动，丝杠Ⅱ504带动主动部6左右移动，进而调节主动部6与固夹部502之间的距离，可使二者夹持左右宽度不同的物体，也可便于夹持或释放物体的操作进行快速切换。利用一个固定位置的固夹部502进行参照，如利用固夹部502与物体一面贴合，利用单独移动的主动部6在进行夹持物体的过程中不会使物体运动，使得夹持过程更加平稳，利用但单独移动主动部6还可以对物体进行摆放对齐，例如运用固夹部502抵挡在固定位置，利用单独移动主动部6可推动物体运动至固夹部502处，在推动叠放的物体时也较为方便。参考图10，虚线部分为货厢内的物体，位于主动部6和固夹部502之间的虚线部分为被夹持的物体，当物体斜入时，因倾斜产生重心向左便宜，避免因夹持力过大使得被夹持物品损坏，或避免被夹持物品脱落，利用可左右运动的托座602托起被夹持物品，启动电动推杆Ⅱ601可带动托座602左右运动，托座602的表面应做抛光处理，当被夹持物品放置好后便于托座602的抽离，降低摩擦力避免损坏包装箱等，当被夹持物品释放后，可利用托座602抵住下方的物品的左侧，利用固夹部502抵住下方物品的右侧，然后利用主动部6推动被夹持的物品与下方的物品进行对齐，对齐过程中由于下方物品被固定，不会出现倾倒现象，图10中圆圈可表示货厢下方的轮子，也可表示支撑构件，所述轮子的上方可表示货厢或储存物品的箱子，所述箱子可为有盖或无盖，物品可从所述箱子的左侧进入箱子内。丝杠Ⅲ507的转动可通过齿轮减速电动机驱动，所述齿轮减速电动机的型号可根据设备的规格自行采购并安装在基座Ⅱ506上，丝杠Ⅲ507的转动带动调导座7左右运动，调导座7可带动导轮708左右运动，当主动部6与固夹部502所夹持物体为圆管状时，可利用托座602托举的同时启动电机Ⅳ706，电机Ⅳ706带动轮轴707转动，轮轴707带动导轮708转动，利用导轮708接触圆管状物体，其转动可带动圆管状物体前后运动，辅助圆管状物体的装卸操作。参考图1，导轮708和主动部6等相关零部件可镜像对称设置，即从T型梁5起可镜像对称设置两个在多接架4上，进而增加夹持面积或夹持数量。凹缺槽709的设置使得导轮708在接触圆管状物体时的接触点增加，增加导轮708的传导性。压缩弹簧703的设置使得导轮708接触圆管状物体时具有一定的弹性，避免导轮708过度下降挤坏圆管状物体，进而也可通过调节导轮708下降的高度后调节其与圆管状物体之间预紧力，进而改变导向力度与速度。通过启动电动推杆Ⅰ301带动轴Ⅰ303左右运动，利用轴Ⅰ303带动带槽斜架402的逆时针或顺时针的转动角度。启动电机Ⅱ202，电机Ⅱ202的输出轴带动丝杠Ⅰ203转动，丝杠Ⅰ203带动主臂205进行升降，进而被主动部6夹持的物体可以进行升降，也可调节进入托座602的位置，便于进入托座602插入物体的底部或抵挡下方物体的一侧。启动电机Ⅰ2，电机Ⅰ2的输出轴带动调节圆盘201转动进而主臂205可以转动，进而被主动部6夹持的物体可绕电机Ⅰ2输出轴的轴线方向进行转动，便于搬运或改变物体的传送方向，安装底座1可架设在移动的平台上例如车类设备，也可架设在固定位置，使得整个装置运作更加稳定。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人抓取机构，包括主臂(205)、多接架(4)、轴Ⅱ(401)、带槽斜架(402)、通口(403)、T型梁(5)、侧安框(501)、固夹部(502)和手部机构，其特征在于：所述轴Ⅱ(401)固接在多接架(4)的左侧，主臂(205)的右侧与轴Ⅱ(401)转动连接，多接架(4)的上端固接带槽斜架(402)，多接架(4)的右侧设有通口(403)，T型梁(5)的单向端位于通口(403)内且与多接架(4)固接，T型梁(5)的右端固接一个侧安框(501)，侧安框(501)的下端固接一个固夹部(502)，所述手部机构与固夹部(502)之间的间距可调，所述手部机构安装在固夹部(502)的左侧。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括丝杠Ⅱ(504)、圆钢Ⅱ(505)和主动部(6)，所述多接架(4)的左端固接一个侧安框(501)，电机Ⅲ(503)固接在位于左端的侧安框(501)上，电机Ⅲ(503)的输出轴与丝杠Ⅱ(504)固接，丝杠Ⅱ(504)的两端分别转动连接在两个侧安框(501)上，圆钢Ⅱ(505)的两端分别固接在两个侧安框(501)上，所述手部机构包括主动部(6)，主动部(6)的上侧与丝杠Ⅱ(504)螺纹连接，主动部(6)的上侧滑动连接在圆钢Ⅱ(505)上。

3.根据权利要求2所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括电动推杆Ⅱ(601)和进入托座(602)，所述电动推杆Ⅱ(601)的固定端固接在主动部(6)的左端，电动推杆Ⅱ(601)的活动端与进入托座(602)固接，进入托座(602)的下端结构位于动部(6)的下方。

4.根据权利要求3所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括基座Ⅱ(506)、丝杠Ⅲ(507)、圆钢Ⅲ(508)、调导座(7)、活动台(702)、电动推杆Ⅲ(704)、导轮座(705)、电机Ⅳ(706)、轮轴(707)和导轮(708)，所述T型梁(5)上端的左右两端分别固接一个基座Ⅱ(506)，丝杠Ⅲ(507)的两端分别转动连接在两个基座Ⅱ(506)上，圆钢Ⅲ(508)的两端分别固接在两个基座Ⅱ(506)上，调导座(7)与丝杠Ⅲ(507)螺纹连接，调导座(7)滑动连接在圆钢Ⅲ(508)上，活动台(702)安装在调导座(7)上，电动推杆Ⅲ(704)的固定端固接在活动台(702)上，导轮座(705)固接在电动推杆Ⅲ(704)活动端上，导轮座(705)上固接电机Ⅳ(706)，电机Ⅳ(706)的输出轴与轮轴(707)固接，轮轴(707)上转动连接导轮(708)，导轮(708)通过电动推杆Ⅲ(704)调节高度，导轮(708)可运动至进入托座(602)和主动部(6)的上端。

5.根据权利要求4所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括凹缺槽(709)，所述凹缺槽(709)设置在导轮(708)的中部。

6.根据权利要求4或5所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括适配杆(701)和压缩弹簧(703)，所述活动台(702)的上端固接两个适配杆(701)，活动台(702)通过两个适配杆(701)与调导座(7)的滑动连接安装在调导座(7)上，两个适配杆(701)的上端均固接有限位块，两个适配杆(701)上均套有压缩弹簧(703)，每个压缩弹簧(703)的上下两端均分别与调导座(7)和活动台(702)接触。

7.根据权利要求3所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括基座Ⅰ(3)、电动推杆Ⅰ(301)、凹接架(302)和轴Ⅰ(303)，所述基座Ⅰ(3)固接在主臂(205)上，电动推杆Ⅰ(301)的固定端固接在基座Ⅰ(3)上，电动推杆Ⅰ(301)的活动端与凹接架(302)固接，凹接架(302)的右侧转动连接轴Ⅰ(303)，轴Ⅰ(303)插滑在带槽斜架(402)内。

8.根据权利要求7所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括调节圆盘(201)、电机Ⅱ(202)、丝杠Ⅰ(203)和圆钢Ⅰ(204)，所述调节圆盘(201)的上端固接电机Ⅱ(202)，电机Ⅱ(202)的输出轴与丝杠Ⅰ(203)固接，圆钢Ⅰ(204)固接在调节圆盘(201)上，主臂(205)的左侧与丝杠Ⅰ(203)螺纹连接，主臂(205)的左侧滑动连接在圆钢Ⅰ(204)上。

9.根据权利要求8所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括安全板，所述安全板与丝杠Ⅰ(203)的上端转动连接，所述安全板固接在圆钢Ⅰ(204)的上端。

10.根据权利要求9所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括安装底座(1)和电机Ⅰ(2)，所述电机Ⅰ(2)的输出轴与调节圆盘(201)下端的转动中心固接，电机Ⅰ(2)固接在安装底座(1)内，调节圆盘(201)转动连接在安装底座(1)内。

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