CN106799729A

CN106799729A - 汽车座椅取件机器人结构

Info

Publication number: CN106799729A
Application number: CN201710162003.9A
Authority: CN
Inventors: 朱坚
Original assignee: Yancheng Gaoyue Machinery Co Ltd
Current assignee: Yancheng Gaoyue Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-03-17
Filing date: 2017-03-17
Publication date: 2017-06-06

Abstract

本发明公开了一种汽车座椅取件机器人结构，包括：底座和固定设置在底座上的第一角度旋转电机，所述第一角度旋转电机的电机轴与第一摆臂的下端相连接，所述第一摆臂的与第二角度旋转电机的电机轴相连接，在所述第二角度旋转电机上通过固定座设置有气缸，在所述气缸的活塞杆上设置有安装座，在所述安装座内设置有安装槽，在所述安装座的一侧设置有第三角度旋转电机，所述第三角度旋转电机的电机轴伸入安装槽内与第二摆臂的上端相连接，在所述第二摆臂的下端设置有横梁，在所述横梁的下端两侧对称设置有伺服减速电机，所述伺服减速电机的电机轴分别与螺杆相连接，所述两根螺杆上的螺纹方向相反。

Description

汽车座椅取件机器人结构

技术领域

本发明涉及一种汽车配件加工设备，尤其涉及一种汽车座椅取件机器人结构。

背景技术

随着汽车产业的迅猛发展，企业对自动化程度的要求越来越高，目前在汽车座椅生产组装过程中需要通过机器人对各个工位之间进行取件传递。现有的机器人在使用过程中存在以下几个缺点：一、现有的机器人一次只能抓取一种汽车座椅，大汽车座椅需要使用大机器人进行抓取传递，小汽车需要使用小机器人进行抓取传递，适用范围小，这样增加了生产线上机器人的投入量，投资成本大，浪费了人力、物力和电力等资源；二、现有的机器人在抓取汽车座椅时都是仅仅依靠抓杆抓取，抓取不牢靠，汽车座椅在抓杆上容易发生晃动，从而导致汽车座椅不能送达指定位置进行加工；三、在机器人抓取汽车座椅的过程中，抓杆、夹块容易与汽车座椅表面产生金属摩擦，导致汽车座椅表面产生划痕，而且抓杆、夹块夹取汽车座椅时抓取力量不好控制，容易导致汽车座椅发生变形，影响产品质量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种抓取效果好的汽车座椅取件机器人结构。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：汽车座椅取件机器人结构，包括：底座和固定设置在底座上的第一角度旋转电机，所述第一角度旋转电机的电机轴与第一摆臂的下端相连接，所述第一摆臂的与第二角度旋转电机的电机轴相连接，在所述第二角度旋转电机上通过固定座设置有气缸，在所述气缸的活塞杆上设置有安装座，在所述安装座内设置有安装槽，在所述安装座的一侧设置有第三角度旋转电机，所述第三角度旋转电机的电机轴伸入安装槽内与第二摆臂的上端相连接，在所述第二摆臂的下端设置有横梁，在所述横梁的下端两侧对称设置有伺服减速电机，所述伺服减速电机的电机轴分别与螺杆相连接，所述两根螺杆上的螺纹方向相反，所述螺杆的两端分别通过轴承座转动设置在横梁的下端，在所述两个轴承座之间的螺杆上套设有与螺杆相互配合的螺套，在所述螺套上端的两个轴承座之间设置有导向滑杆，所述螺套的上端通过导向滑套滑动设置在导向滑杆上，在所述螺套的下端设置有第二气缸，在所述第二气缸的活塞杆上设置有与汽车座椅相互配合的夹块，在所述夹块的下端设置有与汽车座椅相互配合的抓杆，在所述抓杆上均匀设置有若干橡胶凸起，在所述横梁的下端中部设置有第三气缸，在所述第三气缸的活塞杆上设置有与汽车座椅相互配合的压板，在所述两个夹块的内侧对称设置有第一缓冲装置，在所述压板的下端设置有第二缓冲装置，所述第一缓冲装置与第二缓冲装置的结构相同，所述第一缓冲装置的结构包括：设置在夹块一侧的缓冲板，在所述缓冲板的上下两端内部对称设置有限位腔和与限位腔相互连通的滑腔，在所述滑腔内滑动设置有滑杆，所述滑杆的一端伸出滑腔与夹块相连接，所述滑杆的另一端伸入限位腔内与限位块相连接，所述限位块滑动设置在限位腔内，在所述缓冲板与夹块之间的滑杆上套设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端与缓冲板相抵，所述缓冲弹簧的另一端与夹块相抵，在所述缓冲板上还设置有耐高温海绵缓冲垫。

本发明的优点是：上述汽车座椅取件机器人结构，结构紧凑，组装方便，能够随时调节两个夹块之间的距离，满足不同大小的汽车座椅的抓取，适用范围广，减少了生产线上机器人的投入量，降低了投资成本，缩小了占用空间，节省了人力、物力以及电力等资源，同时，在夹板和抓杆取件的过程中通过压板对汽车座椅进行限位，在输送的过程中不会使汽车座椅产生晃动，抓取牢靠，保证汽车座椅能够送达到指定位置上进行加工，另外，在抓杆上设置橡胶凸起能够避免抓杆与汽车座椅之间产生金属摩擦，在夹块和压板上分别设置缓冲装置能够在抓取汽车座椅的过程中产生一个缓冲力，防止汽车座椅抓取的过程中发生变形，在缓冲装置上还设置耐高温海绵缓冲垫能够防止汽车座椅表面产生划痕，抓取效果好，保证产品质量。

附图说明

图1为本发明汽车座椅取件机器人结构的结构示意图。

图2为图1中第一缓冲装置的结构示意图。

图中：1、底座，2、第一角度旋转电机，3、电机轴，4、第一摆臂，5、第二角度旋转电机，6、电机轴，7、固定座，8、气缸，9、活塞杆，10、安装座，11、安装槽，12、第三角度旋转电机，13、电机轴，14、第二摆臂，15、横梁，16、伺服减速电机，17、电机轴，18、螺杆，19、轴承座，20、螺套，21、导向滑杆，22、导向滑套，23、第二气缸，24、活塞杆，25、夹块，26、抓杆，27、橡胶凸起，28、第三气缸，29、活塞杆，30、压板，31、第一缓冲装置，311、缓冲板，312、限位腔，313、滑腔，314、滑杆，315、限位块，316、缓冲弹簧，317、耐高温海绵缓冲垫，32、第二缓冲装置。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例详细描述一下本发明的具体内容。

如图1、图2所示，汽车座椅取件机器人结构，包括：底座1和固定设置在底座1上的第一角度旋转电机2，所述第一角度旋转电机2的电机轴3与第一摆臂4的下端相连接，所述第一摆臂4的与第二角度旋转电机5的电机轴6相连接，在所述第二角度旋转电机5上通过固定座7设置有气缸8，在所述气缸8的活塞杆9上设置有安装座10，在所述安装座10内设置有安装槽11，在所述安装座10的一侧设置有第三角度旋转电机12，所述第三角度旋转电机12的电机轴13伸入安装槽11内与第二摆臂14的上端相连接，在所述第二摆臂14的下端设置有横梁15，在所述横梁15的下端两侧对称设置有伺服减速电机16，所述伺服减速电机16的电机轴17分别与螺杆18相连接，所述两根螺杆18上的螺纹方向相反，所述螺杆18的两端分别通过轴承座19转动设置在横梁15的下端，在所述两个轴承座19之间的螺杆18上套设有与螺杆18相互配合的螺套20，在所述螺套20上端的两个轴承座19之间设置有导向滑杆21，所述螺套20的上端通过导向滑套22滑动设置在导向滑杆21上，在所述螺套20的下端设置有第二气缸23，在所述第二气缸23的活塞杆24上设置有与汽车座椅相互配合的夹块25，在所述夹块25的下端设置有与汽车座椅相互配合的抓杆26，在所述抓杆26上均匀设置有若干橡胶凸起27，在所述横梁15的下端中部设置有第三气缸28，在所述第三气缸28的活塞杆29上设置有与汽车座椅相互配合的压板30，在所述两个夹块25的内侧对称设置有第一缓冲装置31，在所述压板30的下端设置有第二缓冲装置32，所述第一缓冲装置31与第二缓冲装置32的结构相同，所述第一缓冲装置31的结构包括：设置在夹块25一侧的缓冲板311，在所述缓冲板311的上下两端内部对称设置有限位腔312和与限位腔312相互连通的滑腔313，在所述滑腔313内滑动设置有滑杆314，所述滑杆314的一端伸出滑腔313与夹块25相连接，所述滑杆314的另一端伸入限位腔312内与限位块315相连接，所述限位块315滑动设置在限位腔312内，在所述缓冲板311与夹块

25之间的滑杆314上套设有缓冲弹簧316，所述缓冲弹簧316的一端与缓冲板311相抵，所述缓冲弹簧316的另一端与夹块25相抵，在所述缓冲板311上还设置有耐高温海绵缓冲垫317。

上述汽车座椅取件机器人结构使用时，启动第一角度旋转电机2，第一角度旋转电机2的电机轴3带动第一摆臂4摆动将第一摆臂4调整到指定位置后，第一角度旋转电机2停止工作，启动第二角度旋转电机5，第二角度旋转电机5的电机轴6转动，由于第二角度旋转电机5的电机轴6与第一摆臂4的上端相连接，第二角度旋转电机5相对转动带动安装座10转动，安装座10带动气缸8转动将气缸8调整到指定位置后，第二角度旋转电机5停止工作，启动气缸8，气缸8的活塞杆9带动安装座10伸缩至指定位置后，气缸8停止工作，启动第三角度旋转电机12，第三角度旋转电机12的电机轴13带动第二摆臂14摆动，第二摆臂14带动横梁15摆动到指定位置后，第三角度旋转电机12停止工作，同时启动横梁15两侧的两个伺服减速电机16，伺服减速电机16的电机轴17带动螺杆18在轴承座19内转动，由于所述两根螺杆18上的螺纹方向相反，两根螺杆18分别带动两个螺套20同时相向移动或同时相反移动，两个螺套20分别通过导向滑套22在导向滑杆21上滑动，当两个螺套20相向移动时，两个夹块25相互靠近，可以对较小的汽车座椅进行夹取，当两个螺套20同时相反移动时，两个夹块25相互远离，可以对较大的汽车座椅进行夹取，启动第二气缸23，第二气缸23的活塞杆24带动夹块25上下移动对夹块25的上下位置进行调整，抓杆26插入到汽车座椅内部将汽车座椅托起，启动第三气缸28，第三气缸28的活塞杆29带动压板30向下运动对汽车座椅进行限位固定，防止汽车座椅输送的过程中发生晃动。在两个夹块25相向运动对汽车座椅进行夹取的过程中，夹块25带动第一缓冲装置31一起对汽车座椅进行夹取，第一缓冲装置31上的缓冲板311与汽车座椅相抵，汽车座椅对缓冲板311有压力，缓冲板311受力在滑杆314上向夹块25的方向滑动，缓冲板311挤压缓冲弹簧316，缓冲弹簧316受力压缩对缓冲板311有反作用力，从而缓冲汽车座椅对缓冲板311的压力，而且更有利于缓冲板311对汽车座椅的夹紧，耐高温海绵缓冲垫还可以对汽车座椅起到二次缓冲作用，能够防止汽车座椅与夹块产生金属摩擦，由于第一缓冲装置31的结构与第二缓冲装置32的结构相同，压板30对汽车座椅有与第一缓冲装置31相同的缓冲效果。

上述汽车座椅取件机器人结构，结构紧凑，组装方便，能够随时调节两个夹块之间的距离，满足不同大小的汽车座椅的抓取，适用范围广，减少了生产线上机器人的投入量，降低了投资成本，缩小了占用空间，节省了人力、物力以及电力等资源，同时，在夹板和抓杆取件的过程中通过压板对汽车座椅进行限位，在输送的过程中不会使汽车座椅产生晃动，抓取牢靠，保证汽车座椅能够送达到指定位置上进行加工，另外，在抓杆上设置橡胶凸起能够避免抓杆与汽车座椅之间产生金属摩擦，在夹块和压板上分别设置缓冲装置能够在抓取汽车座椅的过程中产生一个缓冲力，防止汽车座椅抓取的过程中发生变形，在缓冲装置上还设置耐高温海绵缓冲垫能够防止汽车座椅表面产生划痕，抓取效果好，保证产品质量。

Claims

1.汽车座椅取件机器人结构，其特征在于：包括：底座（1）和固定设置在底座（1）上的第一角度旋转电机（2），所述第一角度旋转电机（2）的电机轴（3）与第一摆臂（4）的下端相连接，所述第一摆臂（4）的与第二角度旋转电机（5）的电机轴（6）相连接，在所述第二角度旋转电机（5）上通过固定座（7）设置有气缸（8），在所述气缸（8）的活塞杆（9）上设置有安装座（10），在所述安装座（10）内设置有安装槽（11），在所述安装座（10）的一侧设置有第三角度旋转电机（12），所述第三角度旋转电机（12）的电机轴（13）伸入安装槽（11）内与第二摆臂（14）的上端相连接，在所述第二摆臂（14）的下端设置有横梁（15），在所述横梁（15）的下端两侧对称设置有伺服减速电机（16），所述伺服减速电机（16）的电机轴（17）分别与螺杆（18）相连接，所述两根螺杆（18）上的螺纹方向相反，所述螺杆（18）的两端分别通过轴承座（19）转动设置在横梁（15）的下端，在所述两个轴承座（19）之间的螺杆（18）上套设有与螺杆（18）相互配合的螺套（20），在所述螺套（20）上端的两个轴承座（19）之间设置有导向滑杆（21），所述螺套（20）的上端通过导向滑套（22）滑动设置在导向滑杆（21）上，在所述螺套（20）的下端设置有第二气缸（23），在所述第二气缸（23）的活塞杆（24）上设置有与汽车座椅相互配合的夹块（25），在所述夹块（25）的下端设置有与汽车座椅相互配合的抓杆（26），在所述抓杆（26）上均匀设置有若干橡胶凸起（27），在所述横梁（15）的下端中部设置有第三气缸（28），在所述第三气缸（28）的活塞杆（29）上设置有与汽车座椅相互配合的压板（30），在所述两个夹块（25）的内侧对称设置有第一缓冲装置（31），在所述压板（30）的下端设置有第二缓冲装置（32），所述第一缓冲装置（31）与第二缓冲装置（32）的结构相同，所述第一缓冲装置（31）的结构包括：设置在夹块（25）一侧的缓冲板（311），在所述缓冲板（311）的上下两端内部对称设置有限位腔（312）和与限位腔（312）相互连通的滑腔（313），在所述滑腔（313）内滑动设置有滑杆（314），所述滑杆（314）的一端伸出滑腔（313）与夹块（25）相连接，所述滑杆（314）的另一端伸入限位腔（312）内与限位块（315）相连接，所述限位块（315）滑动设置在限位腔（312）内，在所述缓冲板（311）与夹块（25）之间的滑杆（314）上套设有缓冲弹簧（316），所述缓冲弹簧（316）的一端与缓冲板（311）相抵，所述缓冲弹簧（316）的另一端与夹块（25）相抵，在所述缓冲板（311）上还设置有耐高温海绵缓冲垫（317）。