CN214988636U - 一种上料机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种上料机构，包括第一上料承载组件、第一上料搬运组件和送料小车，第一上料承载组件包括有料缓存工位和空盘缓存工位，送料小车设置有送料工位，送料工位承载有料料盘；其中，第一上料搬运组件依次将送料小车上有料料盘转运至上料工位以及第一上料承载组件的有料缓存工位；在送料小车上有料料盘转运后形成有空的送料工位，第一上料搬运组件依次将上料工位形成的空料料盘转运至送料小车空的送料工位和空盘缓存工位上，并将空盘缓存工位上的空料料盘转运至送料小车空的送料工位。本申请上料机构能够有效提高了上料机构的效率。

Description

一种上料机构

技术领域

本申请涉及物料输送技术领域，特别是涉及一种上料机构。

背景技术

在工件上料过程中，如出现上一料盘中的工件全部抓取至下一工位，则需要将空料盘取走及重新更换新的料盘，而取走空料盘以及更换新的料盘需要的操作时间较长，而抓取料盘上的工件的机械手或吸盘需停留等待，停留等待不仅影响上料速度，而且会影响下一工位的进度，下一工位也需配合等待相同时间，因此极大的降低了工作效率。

实用新型内容

本申请提供一种上料机构，以解决上一料盘中的工件全部抓取至下一工位，取走空料盘以及更换新的料盘需要的操作时间较长，不仅影响上料速度，而且会影响下一工位的进度，进而降低工作效率的问题。

为解决上述技术问题，本申请提出一种上料机构，包括第一上料承载组件、第一上料搬运组件和送料小车，第一上料承载组件包括有料缓存工位和空盘缓存工位，送料小车设置有送料工位，送料工位承载有料料盘；其中，第一上料搬运组件依次将送料小车上有料料盘转运至上料工位以及第一上料承载组件的有料缓存工位；在送料小车上有料料盘转运后形成有空的送料工位，第一上料搬运组件依次将上料工位形成的空料料盘转运至送料小车空的送料工位和空盘缓存工位上，并将空盘缓存工位上的空料料盘转运至送料小车空的送料工位。

其中，第一上料承载组件包括：第一承载支架，设置于有料缓存工位和空盘缓存工位；第二承载板，与第一承载支架表面平行设置，用于承载有料料盘或空料料盘；导向柱，穿设并滑移于第一承载支架，导向柱靠近第二承载板一端与第二承载板连接；第一上料驱动件，安装于第一承载支架内，第一上料驱动件的驱动轴与第二承载板连接，以使第二承载板升降运动。

其中，第一上料承载组件包括：至少两组侧挡柱，分别设置于第一承载支架表面并位于有料料盘或空料料盘侧边，以限定有料料盘或空料料盘；和/或传感器组件，设置于侧挡柱，用于监测有料料盘高度。

其中，上料结构包括缓存承载组件，包括多个缓存工位，缓存工位缓存有第一上料搬运组件从送料小车上转运的有料料盘；在缓存工位上有料料盘转运后形成空的缓存工位，空的缓存工位依次缓存有第一上料搬运组件从上料工位以及第一上料承载组件转运的空料料盘。

其中，缓存承载组件包括缓存承载台，缓存承载台设置于缓存工位，缓存承载台包括：安装座；两侧板，相对设置于安装座；若干个转轴，转动于两侧板之间；传动组件，设置于两侧板中的任一个，并与若干个转轴两端中的一端连接，传动组件驱动若干个转轴转动，以将送料小车上有料料盘转运至若干个转轴。

其中，传动组件包括：齿轮，连接于转轴一端；同步带，与齿轮啮合；传动驱动件，与同步带连接，驱动同步带转动，以使若干个齿轮同步转动。

其中，转轴套设有胶套，以使有料料盘和转轴之间形成摩擦力；和/或缓存承载台包括隔板，设置于相邻转轴之间，以填充相邻转轴之间间隙。

其中，第一上料搬运组件包括：第一吸盘组件，吸附有料料盘或空料料盘；第一搬运驱动件，与第一吸盘组件连接，用于驱动第一吸盘组件沿第一方向和第二方向运动，其中第一方向和第二方向垂直。

其中，第一上料搬运组件包括：第一上料检测组件，检测缓存承载组件和第一上料承载组件的有料料盘和空料料盘位置，以使第一吸盘组件精准吸取有料料盘和空料料盘。

其中，第一上料搬运组件包括：上料旋转驱动件，与第一吸盘组件连接，用于第一吸盘组件旋转。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种上料机构中第一上料搬运组件依次将送料小车上有料料盘转运至上料工位以及第一上料承载组件的有料缓存工位。在送料小车上有料料盘转运后形成有空的送料工位，第一上料搬运组件依次将上料工位形成的空料料盘转运至送料小车空的送料工位和空盘缓存工位上，并将空盘缓存工位上的空料料盘转运至送料小车空的送料工位。通过利用工件上料的时间差，有料缓存工位缓存有料料盘，第一上料搬运组件能够从有料缓存工位上转运有料料盘，以缩短第一上料搬运组件搬运新的有料料盘的时间；空盘缓存工位能够缓存空料料盘，避免因送料小车上无空的送料工位而增长空料料盘转运时间。由此，通过上述有料缓存工位以及空盘缓存工位共同作用，能够减小对下一个工位工件转运的进度，从而提高了上料机构的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请上料机构的结构示意图；

图2是图1所示上料机构的工作流程示意图；

图3是图1所示上料机构中第一上料承载组件的结构示意图；

图4是图1所示上料机构中缓存承载组件的俯视图；

图5是图4所示缓存承载组件的局部侧视图；

图6是图1所示上料机构的局部示意图。

附图标号：1、缓存承载组件；11、缓存工位；13、安装座；14、侧板；15、转轴；16、传动组件；161、齿轮；17、胶套；18、隔板；2、第一上料承载组件；21、第一承载支架；22、第二承载板；23、导向柱；24、第一上料驱动件；241、第一气缸；242、第二气缸；25、侧挡柱；26、传感器组件；27、直线轴承；28、有料缓存工位；29、空盘缓存工位；3、第一上料搬运组件；31、第一吸盘组件；32、第一搬运驱动件；321、第一伺服电机；322、第二伺服电机；33、第一上料检测组件；34、框架支柱；35、第一滑轨；36、第二滑轨；4、送料小车；100、有料料盘；5、上料工位。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对实用新型所提供的一种上料机构做进一步详细描述。

请参阅图1和图2，图1是本申请上料机构的结构示意图；图2是图1所示上料机构的工作流程示意图。

本实施例中上料机构包括送料小车4，送料小车4设置有一个或者多个送料工位。在起初阶段，送料小车4上的送料工位上承载有有料料盘100，其中有料料盘100中承载有若干个工件，工件可以为盖帽、电芯等，在此不作限定。

上料机构包括第一上料承载组件2，第一上料承载组件2包括有料缓存工位28和空盘缓存工位29，有料缓存工位28用于缓存有料料盘100，空盘缓存工位20用于缓存有料料盘100中全部工位转移后形成的空料料盘。上料机构还包括第一上料搬运组件3，第一上料搬运组件3用于搬运有料料盘100和空料料盘。

具体地，第一上料搬运组件3依次将送料小车4送料工位上的有料料盘100转运至上料工位5以及第一上料承载组件2的有料缓存工位28，其中依次定义为第一上料搬运组件3优先将送料小车4上的有料料盘100转运至上料工位5，以便于上料工位5能够满足工件到下一个工位的正常上料。

当上料工位5处于上料状态时，上料工位5上的有料料盘100上的工件依次通过机械手等逐个或逐排转运至下一个工位。在上料工位5进行工件上料时，利用机械手等搬运时间，第一上料搬运组件3继续将送料小车4上的有料料盘100转运至有料缓存工位28上，以充分利用工件上料的时间差，增加有料料盘100的缓存；在送料小车4上没有有料料盘100时，能够从有料缓存工位28上转运有料料盘100，以缩短第一上料搬运组件3搬运新的有料料盘100的时间，进而减小对下一个工位工件转运的进度，从而有效提高了上料机构的工作效率。

另外，在送料小车4中有料料盘100不断转运过程中，一个或多个送料工位上的有料料盘100可能全部转运，以形成一个或多个空的送料工位。

当上料工位5上有料料盘100中工件被全部转运至下一个工位时，该处有料盘料盘100形成空料料盘，第一上料搬运组件3依次将空料料盘转运至送料小车4空的送料工位和空盘缓存工位29上。上述依次定义为第一上料搬运组件3优先将空料料盘转运至送料小车4空的送料工位上。当送料小车4上不存在空的送料工位时，第一上料搬运组件3才将空料料盘转运至第一上料承载组件2上的空盘缓存工位29上，直至送料小车4上存在空的送料工位，从而将空盘缓存工位29上的空料料盘准运至空的送料工位上，以便于送料小车4将空料料盘转运走。即通过空盘缓存工位29增加空料料盘的缓存，避免因送料小车4上无空的送料工位而增长空料料盘转运时间，进而减小了对下一个工位工件转运的进度，从而提高了上料机构的工作效率。

请参阅图3，图3是图1所示上料机构中第一上料承载组件的结构示意图。

具体地，结合图1和图2，第一上料承载组件2包括第一承载支架21、第二承载板22以及第一上料驱动件24，第一承载支架21设置于有料缓存工位28和空盘缓存工位29位置处。其中，第二承载板22位于第一承载支架21上方，第二承载板22与第一承载支架21表面平行设置，第二承载板22用于承载有料料盘100或空料料盘。第一上料驱动件24安装于第一承载支架21内，第一上料驱动件24的驱动轴穿设第一承载支架21并延伸到第一承载支架21和第二承载板22之间，并与第二承载板22连接。上述第一上料驱动件24用于提供动力，以使得第二承载板22在第一上料驱动件24下能够进行上下升降运动。

进一步地，第一上料承载组件2包括若干个导向柱23，若干个导向柱23穿设且滑移于第一承载支架21，同时与第二承载板22连接。通过设置若干个导向柱23，能够起到导向作用，以使得第二承载板22沿若干个导向柱23相对于第一承载支架21表面靠近或远离。此外，第一上料承载组件2还包括若干个直线轴承27，直线轴承27穿设且连接于第一承载支架21，其中导向柱23滑移于直线轴承27内，上述导向柱23数量与直线轴承27数量相同。

上述第一上料承载组件2包括至少两组侧挡柱25，至少两组侧挡柱25分别设置于第一承载支架21表面，同时侧挡柱25位于有料料盘100或空料料盘侧边，以限定有料料盘100或空料料盘，防止有料料盘100或空料料盘偏移。其中，侧挡柱25数量可以为两个或者多个，其中侧挡柱25数量可以根据有料料盘100或空料料盘的形状进行限定。本实施例中有料料盘100或空料料盘呈方形，侧挡柱25可以设置有至少两组，有料料盘100或空料料盘每一侧边均设置有至少一个侧挡柱25。

具体地，第一上料承载组件2可以包括传感器组件26，传感器组件26设置于侧挡柱25，传感器组件26用于监测有料料盘100的高度。侧挡柱25上传感器组件26可以设置一组或者多组，其数量根据实际情况而定。上述传感器组件26可以为位置传感器等。

举例而言，第一上料承载组件2的有料缓存工位28上用于缓存有料料盘100。初始阶段，第二承载板22上没有料料盘100，第二承载板22处于最高位，第一上料搬运组件3将有料料盘100搬运至处于最高位的第二承载板22上，有料料盘100逐渐升高至传感器组件26时，第一上料驱动件24驱动第二承载板22向下运动，直至传感器组件26再次感应有料料盘100已到达该位置处为止，则停止有料料盘100的缓存。

当第一上料承载组件2上初始阶段有料料盘100为满料时，第二承载板22位于最下位，第二承载板22的有料料盘100依次被取走后，至传感器组件26感应到时，第二承载板22在第一上料驱动件24顶升作用下向上运动，再次进行取料，直至传感器组件26再次感应到时，此时第二承载板22上无有料料盘100。

上述第一上料承载组件2中第一上料驱动件24可以为两个气缸，如第一气缸241以及第二气缸242，第一气缸241以及第二气缸242串联，以用于给第二承载板22提供两个行程的顶升力，使得其分别处于两个不同的高度。此外，第一上料承载组件2上的传感器组件26位置高度可以相同，不相同，可以根据实际情况进行设定，在此不作限定。

为了进一步提高上料机构的工作效率，本实施例中上料机构包括缓存承载组件1，缓存承载组件1包括一个或多个缓存工位。起初时，缓存工位用于缓存有料料盘100，有料料盘100是从送料小车4上转运形成的。当一个或多个缓存工位上的有料料盘100被第一上料搬运组件3全部搬运至上料工位5或第一上料承载组件2时，该缓存工位形成空的缓存工位，该空的缓存工位可以用于放置第一上料搬运组件3从上料工位5或空盘缓存工位29上转运的空料料盘。本实施例中缓存承载组件1上形成有四个缓存工位。

上述送料小车4承载有料料盘100，送料小车4紧邻于缓存承载组件1处，送料小车4上的有料料盘100逐渐移动到缓存承载组件1上，具体地，可以在送料小车4设置滚动组件，以驱动有料料盘100移动到缓存承载组件1。

结合图1-图3，上述上料机构运行的优选过程如下：(1)送料小车4运动至缓存承载组件1位置处，将送料小车4上的有料料盘100转运至缓存承载组件1上；(2)第一上料搬运组件3将缓存承载组件1上的有料料盘100优先转运至上料工位5上，其中上料工位5上的有料料盘100上的工件通过机械手等逐个或逐排转运至下一个工位；在上料工位5进行工件上料时，利用机械手等搬运时间，第一上料搬运组件3继续将缓存承载组件1上的有料料盘100转运至有料缓存工位28；(3)当上料工位5处有料料盘100中工件全部转运后形成空料料盘时，第一上料搬运组件3优先将空料料盘转运至缓存承载组件1上空位置处；当缓存承载组件1上无空位置时，才将空料料盘转运至空盘缓存工位29上，直至缓存承载组件1上存在空位置，而后再将空盘缓存工位29上的空料料盘转运至缓存承载组件1的空位置处；而后第一上料搬运组件3将空料料盘转运至该空的送料工位上；以此类推，待送料小车4的有料料盘100全部空后，第一上料承载组件2上的有料缓存工位28上的有料料盘100仅剩预设值时，将送料小车4上的空料料盘整体搬走，送料小车4重新从外部环境中转运新的有料料盘100。

由此，上料机构通过设置缓存承载组件1，缓存承载组件1上增设有多个缓存工位11，利用工件上料的时间差，通过第一上料搬运组件3从缓存工位11获取有料料盘100并将第一上料承载组件2上的空料料盘转运至空位置处的缓存工位11上，能够有效提高了上料机构的效率。

请参阅图4和图5，图4是图1所示上料机构中缓存承载组件的俯视图；图5是图4所示缓存承载组件的局部侧视图。

具体地，结合图1，缓存承载组件1包括缓存承载台，缓存承载台设置于缓存工位11上。缓存工位11位于缓存承载台上。缓存承载台包括安装座13、两个侧板14、若干个转轴15以及传动组件16，两个侧板14相对固定连接于安装座13上，若干个转轴15并排间隔设置在两个侧板14之间。其中，若干个转轴15的一端转动于一侧板14，若干个转轴15的另一端与传动组件16连接，传动组件16设置在另一侧板14，以使得传动组件16驱动若干个转轴15转动，进而将送料小车4上有料料盘100转运至若干个转轴15上，以有料料盘100向第一上料承载组件2方向移动。当有料料盘100移动到缓存工位11后，传动组件16可以停止运行。上述传动组件16可以为任意结构，能够驱动若干个转轴15同步转动即可。

进一步地，为了便于若干个转轴15传动有料料盘100移动的稳定性，本实施例中传动组件16包括齿轮161、同步带(图上未示意)以及传动驱动件(图上未示意)，齿轮161连接于转轴15两端中的一端上。其中，齿轮161数量可以与转轴15数量对应一致，同步带与若干个齿轮161同步啮合。传动驱动件与同步带连接，传动驱动件用于给同步带提供动力，以驱动同步带转动，进而带动若干个齿轮161同步转动，从而使得若干个转轴15同步转动，实现了若干转轴15之上的有料料盘100向第一上料承载组件2方向移动。当有料料盘100到达缓存工位11时，传动驱动件停止驱动。上述传动组件16还可以是其他传动方式，在此不作限定。

此外，为了进一步增大有料料盘100移动的稳定性，本实施例中转轴15套设有胶套17，胶套17能够增大有料料盘100与转轴15之间的摩擦力，进而增大了有料料盘100在若干个转轴15上移动的稳定性。上述胶套17可以全部套设转轴15；或仅部分套设转轴15，当胶套17部分套设转轴15时，胶套17数量可以为多个，其中相邻胶套17之间间隔设置。

进一步，缓存承载台还包括隔板18，隔板18设置在相邻两个转轴15之间的空隙内，隔板18能够防止有料料盘100或空料料盘卡在两个转轴15之间的空隙内。胶套17和隔板18可以同时设置于缓存承载台上，或仅设置胶套17，或仅设置隔板18。缓存承载台上均设置有胶套17和隔板18时，为了避免隔板18影响胶套17的安装以及转轴15的转动，在隔板18上预留有给胶套17让位的避让凹槽。

请参阅图6，图6是图1所示上料机构的局部示意图。

在一实施例中，结合图1，第一上料搬运组件3包括第一吸盘组件31和第一搬运驱动件32，第一吸盘组件31用于吸取有料料盘100或空料料盘。第一搬运驱动件32与第一吸盘组件31连接时，能够驱动第一吸盘组件31沿第一方向运动，而且能够驱动第一吸盘组件31沿第二方向运动，上述第一方向和第二方向垂直，第一方向为如图1所示X，第二方向为如图1所示Y。

具体地，第一上料搬运组件3包括第一上料检测组件33，第一上料检测组件33检测缓存承载组件1以及第一上料承载组件2上的有料料盘100和空料料盘的位置，以使第一吸盘组件31能够精确地吸取有料料盘100和空料料盘。第一上料检测组件33可以通过拍摄或感应等方式，检测有料料盘100和空料料盘的具体位置。本实施例中第一上料检测组件33为CCD(Charge coupled Device，电荷耦合元件)检测组件，CCD检测组件通过拍摄方式对有料料盘100或空料料盘进行检测，如拍摄有料料盘100或空料料盘的角部，从而确定有料料盘100或空料料盘具体位置等。

当第一上料检测组件33确定有料料盘100或空料料盘位置与第一吸盘组件31的位置不对应时，需要调整第一吸盘组件31的位置，因此本实施例中第一上料搬运组件3还包括上料旋转驱动件(图上未示意)，上料旋转驱动件与第一吸盘组件31连接，以驱动第一吸盘组件31旋转，使得第一吸盘组件31能够根据CCD检测组件拍摄结果，能够调整自身的角度，以使得第一吸盘组件31与有料料盘100或空料料盘的位置对应一致，进而进一步提高了第一上料搬运组件3搬运有料料盘100或空料料盘的精确性。

上述第一上料搬运组件3位于缓存承载组件1以及第一上料承载组件2上方，第一上料搬运组件3可以设置在框架支柱34上，以实现第一上料搬运组件3的安装。其中第一吸盘组件31通过第一滑移组件以及第二滑移组件分别滑移于框架支柱34上，以实现第一吸盘组件31第一方向以及第二方向的移动。

如第一滑移组件可以为第一滑轨35以及第一滑块(图上未示意)，第一滑轨35设置于第一吸盘组件31和框架支柱34上的一个，第二滑块(图上未示意)设置于第一吸盘组件31和框架支架上的另一个。第二滑移组件可以为第二滑轨36以及第二滑块，第二滑轨36设置于第一吸盘组件31和框架支柱34上的一个，第二滑块设置于第一吸盘组件31和框架支架上的另一个。同时，上述第一搬运驱动件32为第一伺服电机321以及第二伺服电机322，以分别驱动第一吸盘组件31沿第一方向和第二方向运动。

为了避免第一滑移组件以及第二滑移组件形成有干涉，在第一上料搬运组件3上设置有连接支架，第一滑移组件设置于第一吸盘组件31和连接支架之间，第二滑移组件设置于连接支架和框架支柱34之间。

相比于现有技术，本实施例上料机构中第一上料搬运组件依次将送料小车上有料料盘转运至上料工位以及第一上料承载组件的有料缓存工位。在送料小车上有料料盘转运后形成有空的送料工位，第一上料搬运组件依次将上料工位形成的空料料盘转运至送料小车空的送料工位和空盘缓存工位上，并将空盘缓存工位上的空料料盘转运至送料小车空的送料工位。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种上料机构，其特征在于，包括第一上料承载组件、第一上料搬运组件和送料小车，所述第一上料承载组件包括有料缓存工位和空盘缓存工位，所述送料小车设置有送料工位，所述送料工位承载有料料盘；

其中，所述第一上料搬运组件依次将所述送料小车上有料料盘转运至上料工位以及第一上料承载组件的有料缓存工位；在所述送料小车上有料料盘转运后形成有空的所述送料工位，所述第一上料搬运组件依次将所述上料工位形成的空料料盘转运至所述送料小车空的所述送料工位和所述空盘缓存工位上，并将所述空盘缓存工位上的所述空料料盘转运至所述送料小车空的所述送料工位。

2.根据权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述第一上料承载组件包括：

第一承载支架，设置于所述有料缓存工位和所述空盘缓存工位；

第二承载板，与所述第一承载支架表面平行设置，用于承载所述有料料盘或所述空料料盘；

导向柱，穿设并滑移于所述第一承载支架，所述导向柱靠近所述第二承载板一端与所述第二承载板连接；

第一上料驱动件，安装于所述第一承载支架内，所述第一上料驱动件的驱动轴与所述第二承载板连接，以使所述第二承载板升降运动。

3.根据权利要求2所述的上料机构，其特征在于，所述第一上料承载组件包括：

至少两组侧挡柱，分别设置于所述第一承载支架表面并位于所述有料料盘或所述空料料盘侧边，以限定所述有料料盘或所述空料料盘；

和/或传感器组件，设置于所述侧挡柱，用于监测所述有料料盘高度。

4.根据权利要求1-3任一所述的上料机构，其特征在于，所述上料机构包括缓存承载组件，包括多个缓存工位，所述缓存工位缓存有所述第一上料搬运组件从所述送料小车上转运的所述有料料盘；在所述缓存工位上所述有料料盘转运后形成空的所述缓存工位，空的所述缓存工位依次缓存有所述第一上料搬运组件从所述上料工位以及所述第一上料承载组件转运的所述空料料盘。

5.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述缓存承载组件包括缓存承载台，缓存承载台设置于所述缓存工位，所述缓存承载台包括：

安装座；

两侧板，相对设置于所述安装座；

若干个转轴，转动于所述两侧板之间；

传动组件，设置于所述两侧板中的任一个，并与所述若干个转轴两端中的一端连接，所述传动组件驱动所述若干个转轴转动，以将所述送料小车上所述有料料盘转运至所述若干个转轴。

6.根据权利要求5所述的上料机构，其特征在于，所述传动组件包括：

齿轮，连接于所述转轴一端；

同步带，与所述齿轮啮合；

传动驱动件，与所述同步带连接，驱动所述同步带转动，以使所述若干个齿轮同步转动。

7.根据权利要求5所述的上料机构，其特征在于，所述转轴套设有胶套，以使所述有料料盘和所述转轴之间形成摩擦力；

和/或所述缓存承载台包括隔板，设置于相邻所述转轴之间，以填充相邻所述转轴之间间隙。

8.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述第一上料搬运组件包括：

第一吸盘组件，吸附所述有料料盘或所述空料料盘；

第一搬运驱动件，与所述第一吸盘组件连接，用于驱动第一吸盘组件沿第一方向和第二方向运动，其中所述第一方向和所述第二方向垂直。

9.根据权利要求8所述的上料机构，其特征在于，所述第一上料搬运组件包括：

第一上料检测组件，检测所述缓存承载组件和所述第一上料承载组件的有料料盘和空料料盘位置，以使所述第一吸盘组件精准吸取所述有料料盘和所述空料料盘。

10.根据权利要求8所述的上料机构，其特征在于，所述第一上料搬运组件包括：

上料旋转驱动件，与所述第一吸盘组件连接，用于所述第一吸盘组件旋转。

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