CN111183401B - 监视系统及监视方法 - Google Patents

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Abstract

监视装置(130)取得表示工厂设备的运转状况的每个时刻的3维坐标的信息，该监视装置(130)具有轨迹数据创建部(131)，该轨迹数据创建部(131)基于每个时刻的3维坐标及接收到的播放的指示而创建轨迹数据，该轨迹数据记述关于将表示工厂设备的运转状况的图像的信息如何与3维坐标进行组合而显示的指令。

Description

监视系统及监视方法
技术领域
本发明涉及用于工厂设备的维护的监视系统及监视方法。
背景技术
现有的由监视照相机构成的监视装置，由于从监视照相机的一个方向进行录像，因此无法对成为监视照相机的死角的制造现场的详细动作进行播放，存在下述这样的问题，即，在机器人这样的制造装置中发生了故障时的原因确定花费时间或者原因确定困难。另外，即使从监视装置通知故障，为了解决故障，也需要用户前往制造现场而再现及确认故障，对原因进行确定。
在专利文献1中提出了下述系统，即，将2台机器人控制装置和1台监视器装置进行连接，将2台机器人的动作状况在1个监视器装置的显示画面中实时地描绘，由此再现机器人的动作状况。具体地说，监视器装置经由通信网络而周期性地从机器人控制装置上的关节角服务器收集机器人的关节角的当前值，对机器人的描绘数据进行更新。
专利文献1：日本特开平7－64618号公报
发明内容
但是，专利文献1的系统以对机器人的动作状况进行监视为目的，仅收集机器人的关节角的当前值而执行仿真。因此，即使能够使用关节角的当前值而再确认机器人的仿真，也无法真实地对带式输送机上的输送物和机器人的碰撞这样的设备运转状况下的故障进行仿真，无法有效使用仿真而实施故障的对策。
本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到能够对包含制造装置在内的工厂设备的运转状况进行模拟的监视系统及监视方法。
为了解决上述的课题，并达到目的，本发明取得表示工厂设备的运转状况的每个时刻的3维坐标的信息。本发明的特征在于，具有轨迹数据创建部，该轨迹数据创建部基于每个时刻的3维坐标及接收到的播放的指示而创建轨迹数据，该轨迹数据记述关于将表示工厂设备的运转状况的图像的信息如何与3维坐标进行组合而显示的指令。
发明的效果
本发明所涉及的监视装置具有下述效果，即，能够对包含制造装置在内的工厂设备的运转状况进行模拟。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的工厂设备的结构的框图。
图2是表示实施方式1所涉及的监视系统的详细结构的框图。
图3是对实施方式1所涉及的记录部的动作进行说明的流程图。
图4是对实施方式1所涉及的客户端及服务器的处理进行说明的流程图。
图5是对实施方式1所涉及的“实时播放”进行说明的图。
图6是对实施方式1所涉及的“通常播放”进行说明的图。
图7是对实施方式1所涉及的“反向播放”进行说明的图。
图8是对实施方式1所涉及的客户端及服务器的处理流程进行说明的图。
图9是对实施方式1所涉及的客户端及服务器的处理流程进行说明的另一图。
图10是表示实施方式1所涉及的脚本的结构的图。
图11是表示实施方式1所涉及的脚本相关文件的结构的图。
图12是对实施方式1所涉及的“通常播放”的执行进行说明的图。
图13是对实施方式1所涉及的“反向播放”的执行进行说明的图。
图14是表示实施方式1所涉及的“通常播放”执行中的显示部的画面的图。
图15是对实施方式1中的故障发生时的客户端及服务器的处理进行说明的流程图。
图16是对实施方式1中的故障发生时的客户端及服务器的处理流程进行说明的图。
图17是对实施方式1中的故障应对时的客户端的处理流程进行说明的图。
图18是对实施方式1中的故障应对时的服务器的处理流程进行说明的图。
图19是表示将实施方式1所涉及的记录部、客户端或者服务器的功能的一部分由计算机实现的情况下的硬件结构的图。
具体实施方式
下面，基于附图，对本发明的实施方式所涉及的监视系统及监视方法详细地进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。
实施方式1.
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的工厂设备1的结构的框图。实施方式1所涉及的工厂设备1具有：成为生产线的输送装置即带式输送机190、制造装置即机器人161、162和制造装置的控制装置即机器人控制装置151、152。通过带式输送机190对输送物即工件170进行输送。在图1中，作为由工厂设备1处理的工件170而示出了汽车的例子。在针对工件170进行作业的机器人161、162连接有对各自进行控制的机器人控制装置151、152。在工厂设备1中还设置有对工件170的位置进行检测的传感器180、对机器人161的温度进行检测的传感器181和对机器人162的温度进行检测的传感器182。机器人161、162的温度具体地说，是与构成机器人161、162的机器人臂的各关节相当的各轴的温度。机器人控制装置151、152、传感器180、181、182及带式输送机190连接于网络200。此外，网络200可以是有线或者无线的任意者。
在工厂设备1中设置有对机器人161、162及工件170的状态进行监视的监视系统100。监视系统100具有：记录部110，其具有记录功能；数据库120，其保持于存储装置；作为监视装置的服务器130；以及作为客户端装置的客户端140，其显示对工厂设备1的动作进行模拟的视频。客户端140对工厂设备1的3维形状的动作进行模拟而显示。记录部110、数据库120、服务器130及客户端140连接于网络200。记录部110、服务器130及客户端140由计算机实现。记录部110及服务器130可以分别由单独的计算机实现，但也可以通过1个计算机而实现两者的功能。客户端140基于从服务器130取得的数据而对工厂设备1中的制造现场的3维形状的动作进行模拟并显示。
记录部110经由网络200而取得每个时刻的3维坐标的信息，该3维坐标的信息表示包含制造装置在内的工厂设备1的运转状况。在工厂设备1中在机器人161、162的基础上还包含带式输送机190，在工厂设备1的运转状况中还包含工件170的状况。因此，记录部110具体地说，将机器人161、162的各轴的位置及角度、带式输送机190的速度、工件170的位置这样的数据随时刻的信息一起以一定周期进行收集。记录部110将收集到的上述数据经由网络200而转发至数据库120，保存于数据库120。服务器130对数据库120进行访问而取得需要的数据。客户端140向服务器130请求为了进行制造装置及生产线的播放动作所需的数据。
图2是表示实施方式1所涉及的监视系统100的详细结构的框图。图3是对实施方式1所涉及的记录部110的动作进行说明的流程图。此外，图2为了简化而省略了图1的结构要素的一部分的记载。
在这里，在以记录部110收集信息的周期为单位时，工厂设备1的运转期间设为是N周期。在规定的定时，记录部110从机器人控制装置151、152、带式输送机190及传感器180、181、182收集数据(步骤S101)。具体地说，记录部110经由网络200将来自机器人控制装置151、152的机器人161、162的各轴的位置及角度、来自带式输送机190的带式输送机190的速度、来自传感器180的工件170的位置、来自传感器181、182的机器人161、162的温度这样的数据随时刻的信息一起进行收集。并且，在记录部110经由网络200收集的数据中可以包含有机器人161、162的各轴移动的速度、设置有生产线及制造装置的制造现场的温度。
而且，记录部110将收集到的上述数据每个时刻而保存于数据库120(步骤S102)。记录部110在i＝1、2、3、···、N和从i＝1变为i＝N为止，将步骤S101及步骤S102重复N次。由此，记录部110能够取得针对每个一定周期的机器人161、162的各轴的位置及角度、带式输送机190的速度、工件170的位置及机器人161、162的温度而随时刻的信息一起保存于数据库120。此外，在某个定时收集到的数据的值和在该定时的1周期前收集到的值的差分的绝对值大于规定值的情况下，记录部110判断为在该定时收集到的数据中叠加有噪声，该数据废弃而不保存于数据库120。
服务器130具有：轨迹数据创建部131，其与客户端140的请求相应地创建工厂设备1的3维形状的轨迹所涉及的轨迹数据；警报监视部132，其取得警报信息而通知给客户端140；3维形状文件133，其基于从数据库120取得的信息；以及作为图像数据的位图文件134。轨迹数据创建部131创建包含有轨迹数据的脚本或者脚本文件。如后面所述，脚本是还记载有除了轨迹数据以外的数据的数据文件，但在脚本文件中只记载有轨迹数据。
3维形状文件133是具有3维坐标的信息的文件，该3维坐标的信息表示包含制造装置在内的工厂设备1的运转状况。3维形状文件133具体地说，是包含有机器人161、162的各轴的3维空间上的位置的数据及带式输送机190上的工件170的3维空间上的位置的数据在内的数据。3维形状文件133包含有成为框架或者轮廓的点群的3维坐标的信息，其用于将机器人161、162及工件170在3维空间上进行显示。如上所述，机器人161、162的各轴的3维坐标的数据由记录部110从机器人控制装置151、152所具有的机器人161、162的控制程序取得，而以一定周期随时刻的信息一起保存于数据库120。另外，带式输送机190上的工件170的3维坐标的数据由记录部110从传感器180或者带式输送机190取得，而以一定周期随时刻一起保存于数据库120。客户端140访问数据库120，基于在数据库120中保存的这些数据，创建每个时刻的3维形状文件133而不断保存于自身的存储装置。3维形状文件133的文件形式依照AutoCAD(注册商标)、SOLIDWORKS(注册商标)或者iCAD(注册商标)的数据格式，因此3维形状文件133能够通过AutoCAD(注册商标)、SOLIDWORKS(注册商标)或者iCAD(注册商标)进行读取。因此，3维形状文件133的文件形式可以是作为3维文件形式的Parasolid、IGES(Initial Graphics Exchange Specification)、STEP、STL(Standard TriangulatedLanguage)、VPS、VRML(Virtual Reality Modeling Language)、CATIA V5(Computergraphics Aided Three dimensional Interactive Application V5)、Pro/E、NX、I-deas或者JT这样的文件形式。另外，3维形状文件133的文件形式并不限定于上述这样的已有形式，也可以是独有或者新的文件形式。
位图文件134是具有图像的信息的文件，该图像的信息表示包含制造装置在内的工厂设备1的运转状况。位图文件134具体地说，是表示为了充实3维形状文件133所示的框架或者轮廓而对3维空间中的机器人161、162及工件170进行绘制所需的机器人161、162及工件170的图像的信息的文件。即，位图文件134是沿3维形状文件133所示的点群在3维空间上粘贴的图像的信息。位图文件134的文件形式依照AutoCAD(注册商标)、SOLIDWORKS(注册商标)或者iCAD(注册商标)的数据格式，因此位图文件134能够通过AutoCAD(注册商标)、SOLIDWORKS(注册商标)或者iCAD(注册商标)进行读取。因此，位图文件134的文件形式可以是DXF(Drawing Exchange Format)、DWG、ME-10、IGES、MicroCADAM图、DMNDOS、MCD或者BMI这样的文件形式。此外，DWG是AutoCAD(注册商标)的标准文件形式。另外，位图文件134的文件形式并不限定于上述这样的已有形式，也可以是独有或者新的文件形式。
客户端140具有：轨迹数据解释部141，其对从服务器130取得的脚本或者脚本文件所包含的轨迹数据进行解释；模拟器部142，其基于轨迹数据解释部141的解释结果而执行工厂设备1的3维形状的动作仿真；以及显示部143，其对通过模拟器部142得到的3维形状的动作仿真的结果进行显示。
图4是对实施方式1所涉及的客户端140及服务器130的处理进行说明的流程图。图5是对实施方式1所涉及的“实时播放”进行说明的图。图6是对实施方式1所涉及的“通常播放”进行说明的图。图7是对实施方式1所涉及的“反向播放”进行说明的图。图8是对实施方式1所涉及的客户端140及服务器130的处理流程进行说明的图。图9是对实施方式1所涉及的客户端140及服务器130的处理流程进行说明的另一图。图10是表示实施方式1所涉及的脚本的结构的图。图11是表示实施方式1所涉及的脚本相关文件的结构的图。图12是对实施方式1所涉及的“通常播放”的执行进行说明的图。图13是对实施方式1所涉及的“反向播放”的执行进行说明的图。图14是表示实施方式1所涉及的“通常播放”执行中的显示部的画面的图。
下面，对实施方式1所涉及的客户端140及服务器130的处理进行说明。
首先，用户指示播放或者反向播放的任意者，客户端140的输入装置接收用户的指示(图4、步骤S201)。具体地说，用户指示“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的任意者，客户端140的输入装置接收任意者的指示。
用户指示“实时播放”的情况是希望对当前及其此后的工厂设备1的3维形状的动作进行播放的情况。在当前时刻为16：00的情况下，用户希望图5所示这样的播放。
用户指示“通常播放”的情况是希望对从用户所希望的过去的播放时刻起的工厂设备1的3维形状的动作进行播放的情况，因此一并指定播放时刻。在当前时刻为16：00，作为播放时刻而指定出15：00的情况下，用户希望图6所示这样的播放。
用户指示“反向播放”的情况是希望对从用户所希望的反向播放时刻起的工厂设备1的3维形状的动作进行反向播放的情况，因此一并指定反向播放时刻。在当前时刻及反向播放时刻都为16：00的情况下，用户希望图7所示这样的反向播放。
在步骤S201后，客户端140向服务器130请求所需数据的发送(图4、图8、步骤S202)。此时，客户端140将在步骤S201中接收到的“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的任意者的指示及与该指示相应地确定出的期间通知给服务器130，并且向服务器130请求该期间对应量的数据的发送。与指示相应地确定出的期间在“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”中成为数据转发汇总的数据的时间单位。此外，服务器130也可以从初始起保持有与“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”相应地确定出的期间。确定出的期间的具体例是在“实时播放”的情况下为1秒，在“通常播放”或者“反向播放”的情况下为5秒这样的期间。而且，在客户端140接收到“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的任意者的情况下，都要从步骤S202至后面记述的步骤S207为止基于上述确定出的期间而定期地重复执行，因此从步骤S202的客户端140向服务器130的请求也定期地执行。
接收到来自客户端140的请求的服务器130访问数据库120，取得所需数据(图4、图8、图9、步骤S203)。所需数据是表示包含机器人161、162在内的工厂设备1的运转状况的每个时刻的3维坐标的信息。在所需数据中包含有服务器130为了创建3维形状文件133所需的机器人161、162的各轴的3维空间上的每个时刻的位置的数据及带式输送机190上的工件170的3维空间上的每个时刻的位置的数据。在所需数据中还包含带式输送机190的每个时刻的速度的数据。另外，在步骤S203中服务器130从数据库120取得的数据中也可以包含每个时刻的机器人161、162的温度、每个时刻的机器人161、162的各轴的角度、各轴移动的速度、每个时刻的制造现场的温度。而且，在步骤S203服务器130从数据库120取得的数据是与如上所述客户端140接收到的“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的指示相应地确定出的期间对应量的数据。
接下来，服务器130使用从数据库120取得的数据，创建向客户端140发送的数据(图4、步骤S204)。具体地说，服务器130如之前说明的那样，基于从数据库120取得的机器人161、162的各轴的3维空间上的位置的数据及带式输送机190上的工件170的3维空间上的位置的数据，创建每个时刻的3维形状文件133。并且，服务器130的轨迹数据创建部131基于由客户端140接收到的“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的任意者的指示、与该指示相应地确定出的期间及创建出的3维形状文件133而创建轨迹数据，该轨迹数据记述关于将位图文件134的图像如何与每个时刻的3维形状文件133的点群所示的3维坐标进行组合、沿时间序列连续地显示的指令。在通过服务器130进行的轨迹数据的创建时，服务器130可以参照机器人161、162的各轴的角度、各轴移动的速度。服务器130的轨迹数据创建部131通过参照机器人161、162的各轴的角度、各轴移动的速度，从而能够创建更忠实地再现出机器人161、162的各轴的移动的轨迹数据。另外，轨迹数据创建部131通过参照每个时刻的制造现场的温度，从而能够创建将由温度引起的向机器人161、162的影响考虑在内的轨迹数据。
在服务器130将轨迹数据向客户端140发送时，轨迹数据创建部131如图10所示创建1个数据文件即脚本。在图10的脚本中记载有轨迹数据的内容，并且追记有带式输送机190的速度，还追记有机器人161、162的各轴移动的速度、机器人161、162的各轴的温度、制造现场的温度这样的信息。即，在脚本中包含有客户端140为了对工厂设备1的运转状况进行仿真所需的信息。
此外，在服务器130将轨迹数据向客户端140发送时，也可以将轨迹数据和带式输送机190的速度这样的信息通过彼此不同的文件分别发送。具体地说，如图11所示，轨迹数据记载于脚本文件，带式输送机190的速度以及机器人161、162的各轴移动的速度记载于速度文件，机器人161、162的各轴的温度及制造现场的温度记载于温度文件。服务器130的轨迹数据创建部131创建仅记载有轨迹数据的脚本文件。服务器130还使用从数据库120取得的数据而创建速度文件及温度文件。在脚本相关文件中被分为包含有轨迹数据的脚本文件和包含从数据库120得到的信息的文件，但除了脚本文件以外的文件的结构并不限定于图11所示的结构。
而且，服务器130向客户端140发送数据(图4、图9、步骤S205)。在从服务器130向客户端140发送数据的第一方法中，将确定出的期间对应量的每个时刻的3维形状文件133、位图文件134和图10所示的脚本从服务器130发送至客户端140。在从服务器130向客户端140发送数据的第二方法中，将确定出的期间对应量的每个时刻的3维形状文件133、位图文件134、图11所示的脚本文件、速度文件及温度文件从服务器130发送至客户端140。监视系统100作为从服务器130向客户端140发送数据的方法，可以采用上述任意的方法。
从服务器130接收到包含有轨迹数据在内的数据的客户端140的轨迹数据解释部141解释轨迹数据(图4、步骤S206)。具体地说，基于由客户端140接收到的“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的任意者的指示，轨迹数据解释部141对脚本或者脚本文件所包含的轨迹数据进行解释，将位图文件134的图像与每个时刻的3维形状文件133的点群所示的3维坐标进行组合，创建用于沿时间序列连续地显示的1个画面1个画面的图像数据。轨迹数据解释部141在图像数据的创建时，还参照从服务器130接收到的带式输送机190的速度。轨迹数据解释部141在图像数据的创建时可以还参照机器人161、162的各轴的角度、各轴移动的速度。另外，轨迹数据解释部141在图像数据的创建时，可以使用数值或者颜色而表现机器人161、162的各轴的温度及制造现场的温度。根据以上所述，轨迹数据解释部141能够创建不仅模拟出机器人161、162，还模拟出工件170及带式输送机190的图像数据。轨迹数据解释部141创建1个画面1个画面的图像数据，以使得如果将与“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的指示相应地确定出的期间内进一步细分的每个时间的图像数据连续地显示，则成为由模拟出机器人161、162、工件170及带式输送机190的立体图形构成的视频。
而且，客户端140的模拟器部142使用由轨迹数据解释部141创建出的图像数据，使影像在显示部143进行显示(图4、步骤S207)。具体地说，模拟器部142对显示部143进行控制，以使得将由轨迹数据解释部141创建出的图像数据针对将与“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的指示相应地确定出的期间内进一步细分的每个时刻进行显示，由此能够使与“实时播放”、“通常播放”或者“反向播放”的指示相对应的影像在显示部143进行显示。
在当前时刻为16：00的情况下，“实时播放”中的影像的播放如图5这样是基于时刻而正向进行的，作为播放时刻而指定出15：00的情况下的“通常播放”中的影像的播放如图12这样是基于时刻而正向进行的。当前时刻及反向播放时刻都为16：00的情况下的“反向播放”中的影像的播放如图13这样是基于时刻而反向进行的。
在图14的画面左侧示出了“实时播放”按钮401、“通常播放”按钮402及“反向播放”按钮403，客户端140的输入装置接收对任意的按钮进行点击这样的由用户进行的动作，由此执行步骤S201。图14是客户端140的输入装置在步骤S201接收“通常播放”，示出了在步骤S207中正在执行“通常播放”的显示部143的画面的情形，由轨迹数据解释部141创建完成的图像数据通过缩略图301、···305、···，310进行了显示，播放进度条300位于缩略图305的位置，因此缩略图305的放大画面显示为大画面1305。如上所述，客户端140的显示部143不仅能够模拟机器人161、162的实际动作而进行显示，还能够模拟工件170及带式输送机190的实际动作而进行显示。此外，在影像的播放中如果用户移动播放进度条300，由此客户端140的输入装置接收到播放进度条300的移动，则模拟器部142能够使显示部143对来自播放进度条300的移动目的地时刻的缩略图的放大画面的视频进行播放。
而且，客户端140对是否结束显示进行判断(图4、步骤S208)。在“反向播放”的情况下，在当前正在进行直至数据库120中所保存的数据的最初时刻为止的反向播放的情况下，客户端140判断为结束影像向显示部143的显示(步骤S208：Yes)，当前取得的数据量的反向播放一结束就结束显示。在除了“反向播放”的情况以外的“实时播放”的情况及“通常播放”的情况下，客户端140判断为继续影像向显示部143的显示(步骤S208：No)，返回至步骤S202，从步骤S202至步骤S207为止进行重复。
此外，在进行故障的原因解析时，优选改变来自用户的视角而再现工厂设备1的3维形状的动作。因此，客户端140在显示于显示部143的影像中的相对于工厂设备1的3维形状的视角位置经由输入装置被赋予的情况下，即在用户观察3维形状的方向被赋予的情况下，使模拟器部142对从被赋予的视角位置观察到的3维形状的动作进行模拟。由此，模拟器部142能够使显示部143对模拟出从用户所希望的任意的视角位置观察到的3维形状的动作的影像进行显示。
如以上所述，根据实施方式1所涉及的服务器130，能够对机器人161、162及工件170的动作进行模拟。因此，根据实施方式1所涉及的监视系统100，不仅能够再现实际的制造现场中的机器人161、162的实际动作，还能够再现工件170及带式输送机190的实际动作。由此，能够模拟带式输送机190上的工件170和机器人161、162的碰撞这样的故障而在客户端140中将由立体图形构成的视频进行影像显示。
显示部143通常基于用户的指示而执行“实时播放”，但用户并不一定始终监视显示部143。在制造现场发生了故障的情况下，有时希望再次确认发生了故障的时刻的动作。在如上所述的情况下，用户能够对播放时刻和“通常播放”进行指示或者对反向播放时刻和“反向播放”进行指示。接收到指示的客户端140经由服务器130从数据库120收集所需的信息，由此能够使显示部143对将从期望的时刻起的制造现场的情形模拟出的视频在时间轴上正向或反向地进行播放，对故障的发生原因进行确认。
而且，根据实施方式1所涉及的监视系统100，基于从制造现场取得的信息而使立体图形进行播放动作，由此在客户端140中能够容易地将模拟出制造现场的立体图形的视角位置进行变更。因此，与现有这样通过摄像机对制造现场进行监视的情况不同，在实施方式1所涉及的监视系统100中，没有产生监视区域的死角。由此，工厂设备1的维护变得容易，并且与现有这样使用摄像机进行监视的情况相比，能够大幅地削减监视所需的信息，因此也能够对通信量的削减做出贡献。
根据实施方式1所涉及的监视系统100，用户能够经由客户端140知晓在制造现场中发生了故障的情况。下面，使用附图对故障发生时及故障应对时的客户端140及服务器130的处理进行说明。图15是对实施方式1中的故障发生时的客户端140及服务器130的处理进行说明的流程图。图16是对实施方式1中的故障发生时的客户端140及服务器130的处理流程进行说明的图。图17是对实施方式1中的故障应对时的客户端140的处理流程进行说明的图。图18是对实施方式1中的故障应对时的服务器130的处理流程进行说明的图。
首先，如果在制造现场中发生了机器人161、162和工件170的碰撞这样的故障则警报发生(图15、步骤S301)。警报是由机器人控制装置151、152或者带式输送机190这样的检测到故障的装置发出的。经由网络200检测到由机器人控制装置151、152或者带式输送机190发生的警报信息的服务器130的警报监视部132将警报的发生通知给客户端140(图15、图16、步骤S302)。图16作为具体例而示出机器人控制装置151经由网络200将警报信息通知给服务器130，服务器130将警报的发生通知给客户端140的情形。从服务器130被通知警报的发生的客户端140将警报的发生通知给用户(图15、步骤S303)。客户端140向用户通知警报的发生的方法可以经由显示部143进行通知，也可以使用声音进行通知，其方法不受限定。此时，客户端140也可以将警报的发生时刻通知给用户。
被通知到警报的发生的用户通过对图14的“通常播放”按钮402或者“反向播放”按钮403进行点击这样的方法，指示“通常播放”或者“反向播放”的任意者，客户端140的输入装置接收用户的指示(图4、步骤S201)。在从客户端140将警报的发生时刻通知给用户的情况下，用户在步骤S201时可以参考警报的发生时刻而输入播放时刻或者反向播放时刻并使输入装置进行接收。接收到“通常播放”或者“反向播放”的任意者的客户端140按照图4执行“通常播放”或者“反向播放”(图15、步骤S304)，将影像在显示部143进行显示。
观看到播放视频的用户能够详细地验证故障的原因。在通过“通常播放”难以确定原因的情况下，有时通过“反向播放”而容易地确定原因。在故障为工件170和机器人161、162的碰撞的情况下，用户有时能够判断为是由于在机器人控制装置151、152的控制程序中记载的机器人161、162的控制信息的问题导致发生了碰撞。在该情况下，用户需要对机器人161、162的动作设定信息进行修正。具体地说，用户指示在控制程序中记载的各轴的位置数据或者角度数据的修正。而且，客户端140接收由用户发出的控制程序的修正指示(图15、步骤S305)。具体地说，可以是客户端140预先经由网络200及服务器130取得机器人控制装置151、152的控制程序，用户对客户端140的存储装置所保持的控制程序进行修正，客户端140接收修正后的控制程序，由此客户端140接收控制程序的修正指示。另外，也可以是客户端140通过接收由用户发出的控制程序的修正内容，从而接收控制程序的修正指示。
接收到控制程序的修正指示的客户端140将该修正指示发送至服务器130(图15、图17、步骤S306)。并且，接收到控制程序的修正指示的服务器130将该修正指示发送至机器人控制装置151(图15、图18、步骤S307)。接收到控制程序的修正指示的机器人控制装置151对控制程序进行修正。机器人控制装置151如果接收到的控制程序的修正指示是修正后的控制程序，则通过修正后的控制程序将控制程序覆盖即可，如果接收到的控制程序的修正指示是控制程序的修正内容，则按照该修正内容对控制程序进行修正即可。
如以上说明的那样，在实施方式1所涉及的监视系统100中，在能够对除了制造现场中的机器人161、162的实际动作以外，还将工件170及带式输送机190的实际动作再现显示的影像进行监视的客户端140中，用户能够指示机器人161、162的控制程序的修正。由此，即使用户不前往制造现场也能够远程地对机器人161、162的控制程序进行修正，能够迅速地解决故障或者实现制造现场的无人化。另外，也可以使服务器130所保持的3维形状文件133的文件形式依照上述控制程序所包含的机器人161、162的各轴的3维坐标的数据的数据格式。即，可以将控制程序中的机器人161、162的各轴的3维坐标的数据的数据格式和3维形状文件133的文件形式的数据格式设为相同。由此，在监视系统100中，对于表示工厂设备1的运转状况的3维坐标的信息的保持和在控制程序中记载的制造装置的3维坐标的数据的创建及修正而言，能够通过在3维CAD(Computer Aided Design)中使用的同一数据格式的文件形式对3维坐标的信息进行处理，因此能够容易地进行工厂设备1的维护。如果控制程序中的机器人161、162的各轴的3维坐标的数据的数据格式和3维形状文件133的文件形式的数据格式是同一通常格式，则能够利用于通常的3维CAD软件。
图19是表示将实施方式1所涉及的记录部110、客户端140或者服务器130的功能的一部分通过计算机实现的情况下的硬件结构的图。在将记录部110、客户端140或者服务器130的功能的一部分通过计算机实现的情况下，记录部110、客户端140或者服务器130的功能的一部分如图19所示通过CPU(Central Processing Unit)201、存储器202、存储装置203、显示装置204及输入装置205实现。记录部110、客户端140或者服务器130的功能的一部分通过软件、固件或者软件和固件的组合而实现。软件或者固件作为程序进行记述而收容于存储装置203。CPU 201将在存储装置203中存储的软件或者固件读出至存储器202而执行，由此实现记录部110、客户端140或者服务器130的功能的一部分。即，记录部110、客户端140或者服务器130具有存储装置203，该存储装置203在将记录部110、客户端140或者服务器130的功能的一部分通过计算机执行时，用于对实施记录部110、客户端140或者服务器130的功能的一部分的程序步最终得以执行的程序进行储存。另外，这些程序也可以说是使计算机执行由记录部110、客户端140或者服务器130的功能的一部分实现的处理。存储器202相当于RAM(Random Access Memory)这样的易失性的存储区域。存储装置203相当于ROM(Read Only Memory)、闪存这样的非易失性或者易失性的半导体存储器、磁盘。显示装置204的具体例是监视器、显示器。客户端140的显示部143由显示装置204实现。输入装置205的具体例是键盘、鼠标、触摸面板。
以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。
标号的说明
1工厂设备，100监视系统，110记录部，120数据库，130服务器，131轨迹数据创建部，132警报监视部，133 3维形状文件，134位图文件，140客户端，141轨迹数据解释部，142模拟器部，143显示部，151、152机器人控制装置，161、162机器人，170工件，180、181、182传感器，190带式输送机，201CPU，202存储器，203存储装置，204显示装置，205输入装置，300播放进度条，301、305、310缩略图，401“实时播放”按钮，402“通常播放”按钮，403“反向播放”按钮，1305大画面。

Claims (12)

1.一种监视系统，其具有客户端装置和监视装置，该监视装置取得每个时刻的3维坐标的信息，该3维坐标的信息表示包含制造装置在内的工厂设备的运转状况，
该监视系统的特征在于，
所述监视装置具有：
轨迹数据创建部，其基于每个时刻的所述3维坐标及由所述客户端装置接收到的播放的指示而创建轨迹数据，该轨迹数据记述关于将表示所述工厂设备的运转状况的图像的信息如何与所述3维坐标进行组合而显示的指令；以及
发送部，其将创建出的所述轨迹数据发送至所述客户端装置，
所述客户端装置具有：
显示部；
轨迹数据解释部，其基于所述轨迹数据、所述3维坐标的信息及所述图像的信息而创建图像数据；以及
模拟器部，其基于所述指示，使用创建出的所述图像数据而使影像在所述显示部进行显示。
2.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，
所述播放的指示是从当前时刻起的正向的播放即实时播放的指示、从过去的时刻起的正向的播放即通常播放的指示、及从反向播放时刻起的反向的播放即反向播放的指示中的任意者。
3.根据权利要求1或2所述的监视系统，其特征在于，
所述轨迹数据创建部还基于由所述工厂设备处理的工件的所述3维坐标而创建所述轨迹数据。
4.根据权利要求3所述的监视系统，其特征在于，
所述监视装置还具有警报监视部，该警报监视部对由所述工厂设备所具有的制造装置的控制装置发出的警报信息进行检测，通知给所述客户端装置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的监视系统，其特征在于，
所述3维坐标的信息是通过Parasolid、IGES、STEP、STL、VPS、VRML、CATIA V5、Pro/E、NX、I-deas或者JT的文件形式保持的。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的监视系统，其特征在于，
所述图像的信息是通过DXF、DWG、ME-10、IGES、MicroCADAM图、DMNDOS、MCD或者BMI的文件形式保持的。
7.根据权利要求2所述的监视系统，其特征在于，
所述模拟器部基于所述播放的指示，通过所述实时播放、所述通常播放及所述反向播放中的任意者，使所述影像在所述显示部进行显示。
8.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，
还具有：
记录部，其取得所述3维坐标的信息；以及
数据库，其对由所述记录部取得的所述3维坐标的信息进行保存，
所述监视装置从所述数据库取得所述3维坐标的信息。
9.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，
基于相对于所述工厂设备的3维形状的视角位置，所述模拟器部将模拟出从所述视角位置观察到的所述3维形状的动作的所述影像，在所述显示部进行显示。
10.根据权利要求1所述的监视系统，其特征在于，
所述客户端装置接收所述工厂设备所具有的制造装置的控制装置对所述制造装置进行控制的控制程序的修正指示。
11.根据权利要求10所述的监视系统，其特征在于，
在所述监视装置中保持有所述3维坐标的信息的文件的文件形式的数据格式、和所述控制程序所包含的3维坐标的数据的数据格式相同。
12.一种监视方法，其是具有客户端装置和监视装置的监视系统的监视方法，该监视装置取得每个时刻的3维坐标的信息，该3维坐标的信息表示包含制造装置在内的工厂设备的运转状况，
该监视方法的特征在于，具有下述步骤：
所述监视装置基于每个时刻的所述3维坐标及由所述客户端装置接收到的播放的指示而创建轨迹数据，该轨迹数据记述关于将表示所述工厂设备的运转状况的图像的信息如何与所述3维坐标进行组合而显示的指令；
所述监视装置将所述轨迹数据发送至所述客户端装置；
基于所述轨迹数据、所述3维坐标的信息及所述图像的信息而由所述客户端装置创建图像数据；以及
基于所述指示，使用所述图像数据使影像在所述客户端装置的显示部进行显示。
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